CN109214306A - 货架扫货机器人及货架扫货系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例是关于一种货架扫货机器人及货架扫货系统，涉及货架管理技术领域，主要解决的技术问题是现有大型超市货架的管理系统成本较高。主要采用的技术方案为：货架扫货机器人包括：行驶单元用于根据接收到的委派指令，行驶至所述委派指令指定的委派区域；第一图像采集单元用于采集所述委派区域的货架图像信息，图像分析单元用于根据所述货架图像信息分析生成所述委派区域的货品品种现存结果/货品品种缺货结果。相对于现有技术，无须单独设置复杂的监控设备，货架货物的管理成本较低。

Description

货架扫货机器人及货架扫货系统

技术领域

本发明实施例涉及货架管理技术领域，特别是涉及一种货架扫货机器人及货架扫货系统。

背景技术

超市中，货架的商品被购物者购买后，需要超市的服务人员及时查看并进行补货。

对于较为大型的超市，货架较多，少量的服务人员难以及时发现缺货的问题，因此，为了提高补货的及时性，在每个货架附近安装有摄像头，通过摄像头远程传回的画面，可分析不同货架上是否缺货，使得超市的货架能够及时补货。

然而，每个摄像头能够监控的货架数量受限，使得安装的摄像头数量过多，布线过程较为繁琐，且维护成本高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种货架扫货机器人及货架扫货系统，主要解决的技术问题是现有大型超市货架的管理系统成本较高。

为达到上述目的，本发明实施例主要提供如下技术方案：

一方面，本发明的实施例提供一种货架扫货机器人，包括：

行驶单元，用于根据接收到的委派指令，行驶至所述委派指令指定的委派区域；

第一图像采集单元，承载于所述行驶单元，用于采集所述委派区域的货架图像信息，

图像分析单元，电连接所述第一图像采集单元，用于根据所述货架图像信息分析生成所述委派区域的货品品种现存结果/货品品种缺货结果；

第一发送单元，与所述图像分析单元电连接，用于将所述货品品种现存结果/货品品种缺货结果发送至第二服务器；或

行驶单元，用于根据接收到的委派指令，行驶至所述委派指令指定的委派区域；

第一图像采集单元，承载于所述行驶单元，用于采集所述委派区域的货架图像信息；

第一发送单元，与所述第一图像采集单元电连接，用于将所述货架图像信息发送至第一服务器，接收所述第一服务器发送的由所述货架图像信息分析生成货品品种现存结果/货品品种缺货结果，将所述货品品种现存结果/货品品种缺货结果发送至第二服务器。

本发明实施例的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。

可选的，前述的货架扫货机器人，其中还包括：

显示单元，承载于所述行驶单元，用于呈现所述货品品种缺货结果；

信息录入单元，承载于所述行驶单元，用于接收用户从所述货品品种缺货结果输入的货品购物清单；

打印单元，用于打印生成所述货品购物清单对应的取货码；

所述第一发送单元，用于将所述货品购物清单以及所述货品购物清单对应的取货码发送至所述第二服务器。

可选的，前述的货架扫货机器人，其中所述行驶单元包括：

环境建模模块，用于对周围环境进行环境建模，并根据所述环境建模从预存地图中分析当前位置；

路径规划模块，用于根据所述当前位置以及所述委派区域分别位于所述预存地图中的位置在所述预存地图规划行驶路径；

行驶模块，用于根据所述行驶路径行驶至所述委派区域。

另一方面，本发明的实施例提供一种货架扫货系统，包括：

至少一个上述的货架扫货机器人；

调度装置，用于向所述货架扫货机器人发送所述委派指令。

本发明实施例的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。

可选的，前述的货架扫货系统，其中所述调度装置包括：

人员活动度分析单元，用于分析所述委派区域的人员活动度；

第二发送单元，用于根据所述人员活动度设定向所述货架扫货机器人发送所述委派指令的周期。

可选的，前述的货架扫货系统，其中所述人员活动度分析单元包括：

第二图像采集单元，用于采集所述委派区域的人员活动视频信息；

人流量分析单元，用于分析i个时间段内人员活动视频信息的人流量P，第i时间段的人流量P_i为该时间段内人员活动视频信息的人员流动的数量；

热度分析单元，用于分析i个时间段内人员活动视频信息的热度H，第i时间段的热度H_i为该时间段内人员活动视频信息的人员停留在所述委派区域超过预定时间长度的数量；

周期计算单元，用于计算第i时间段的下一个时间段第i+1段向所述货架扫货机器人发送所述委派指令的周期T_i+1:

其中，T_i为当前时间段委派指令的周期，w₁为人流量P的预定权重，w₂为热度H的预定权重，i为大于等于1的正整数，第1时间段向所述货架扫货机器人发送所述委派指令的周期T₁取设定周期T₀，第1时间段的人流量P₁取设定人流量P₀，第1时间段的热度H₁取设定热度H₀；

所述第二发送单元，用于在第i时间段向所述货架扫货机器人发送委派指令的周期T_i。

可选的，前述的货架扫货系统，其中所述委派区域为多个，第二图像采集单元为多个，多个第二图像采集单元采集不同的委派区域的人员活动视频信息，所述的货架扫货机器人为多个。

可选的，前述的货架扫货系统，其中所述货品品种现存结果包括现存货品品种以及所述现存货品品种对应的位置信息。

可选的，前述的货架扫货系统，其中还包括：

记录货品品种的商品码，设置于所述委派区域的货架的设定位置；

货架扫货机器人还包括：

第一扫码单元，用于采集所述设定位置的商品码，根据所述设定位置的商品码分析生成所述货架设定位置的记录货品品种；

第一货品位置分析单元，用于从所述第一扫码单元获取设定位置对应的的记录货品品种，从所述第一图像采集单元所述设定位置对应的现存货品品种；

判断设定位置对应的现存货品品种与设定位置对应的记录货品品种是否相同；

若不相同，则生成所述设定位置货品品种放置错误结果；

所述发送单元，用于将所述设定位置货品品种放置错误结果发送至第二服务器。

可选的，前述的货架扫货系统，其中还包括：

取货装置，包括：

储物单元；

第二扫码单元，与所述储物单元电连接，用于识别取货码，根据所述取货码打开所述储物单元。

可选的，前述的货架扫货系统，其中取货装置还包括：

行驶机构，所述储物单元以及所述第二扫码单元承载于行驶机构。

借由上述技术方案，本发明技术方案提供的货架扫货机器人及货架扫货系统至少具有下列优点：

本发明实施例提供的技术方案中，货架扫货机器人可根据委派指令，行驶至指定的委派区域，第一图像采集单元对委派区域采集货架图像信息，图像分析单元将由货架图像信息分析生成的货品品种现存结果/货品品种缺货结果发送至第二服务器，服务管理人员可根据第二服务器接收的货品品种现存结果/货品品种缺货结果实时了解货架的商品品种信息，并进行及时的调整，相对于现有技术，无须单独设置复杂的监控设备，货架货物的管理成本较低。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1是本发明的实施例提供的一种货架扫货机器人的结构示意图；

图2是本发明的实施例提供的一种货架扫货机器人的电连接结构示意图；

图3是本发明的实施例提供的一种货架扫货机器人行驶单元的电连接结构示意图；

图4是本发明的实施例提供的一种具体的货架扫货机器人的电连接结构示意图；

图5是本发明的实施例提供的一种货架扫货系统的电连接结构示意图；

图6是本发明的实施例提供的一种具体的货架扫货系统的流程示意图；

图7是本发明的实施例提供的一种货架扫货系统的货架扫货机器人的电连接结构示意图；

图8是本发明的实施例提供的一种货架扫货系统的取货装置结构示意图；

图9是本发明的实施例提供的另一种货架扫货机器人的电连接结构示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明实施例目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明实施例提出的货架扫货机器人及货架扫货系统其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。在下述说明中，不同的“一实施例”或“实施例”指的不一定是同一实施例。此外，一或多个实施例中的特定特征、结构、或特点可由任何合适形式组合。

本实施例提供的一种货架扫货机器人，根据委派指令行驶至委派指令指定的委派区域后，第一图像采集单元采集委派区域的货架图像信息，第一发送单元将由货架图像信息分析生成的货品品种现存结果/货品品种缺货结果发送至第二服务器，货架货物的管理成本较低。

图1至图2为本发明提供的货架扫货机器人一实施例，请参阅图1至图2，本发明的一个实施例提出的货架扫货机器人，包括：行驶单元10、第一图像采集单元20以及第一发送单元30。

行驶单元10用于根据接收到的委派指令，行驶至所述委派指令指定的委派区域；第一图像采集单元20承载于所述行驶单元10，第一图像采集单元20用于采集所述委派区域的货架图像信息。

第一发送单元30将所述货架图像信息发送至第一服务器；

第一服务器根据无线接收的货架图像信息经过预定算法，如神经网络模型，由所述货架图像信息分析生成货品品种现存结果/货品品种缺货结果，并将由所述货架图像信息分析生成货品品种现存结果/货品品种缺货结果无线发送至第一发送单元30；

第一发送单元30接收所述第一服务器发送的由所述货架图像信息分析生成货品品种现存结果/货品品种缺货结果；将所述货品品种现存结果/货品品种缺货结果发送至第二服务器。

货架扫货机器人可根据委派指令，行驶至指定的委派区域，第一图像采集单元对委派区域采集货架图像信息并发送至第一服务器，第一服务器将由货架图像信息分析生成的货品品种现存结果/货品品种缺货结果，并经第一发送单元发送至第二服务器，服务管理人员可根据第二服务器接收的货品品种现存结果/货品品种缺货结果实时了解货架的商品品种信息，并进行及时的调整，相对于现有技术，无须单独设置复杂的监控设备，货架货物的管理成本较低。

委派指令可以为预存的指令，根据用户的触发或是按照预设条件执行，或者是，委派指令可以由远程操控装置，如调度装置，自动或手动向货架扫货机器人执行发送。

行驶单元根据委派指令可自动实现行驶至所述委派指令指定的委派区域，例如，如图3所示，行驶单元可包括环境建模模块11、路径规划模块12以及行驶模块13。环境建模模块11用于对周围环境进行环境建模，并根据所述环境建模从预存地图中分析当前位置；路径规划模块12用于根据所述当前位置以及所述委派区域分别位于所述预存地图中的位置在所述预存地图规划行驶路径；行驶模块13用于根据所述行驶路径行驶至所述委派区域。在具体的实施当中，环境建模模块可包括激光雷达以及双目视觉传感器，激光雷达用于构建路径规划用的平面地图，双目视觉传感器用于构建定位用的三维地图，对使用场景预先构建的平面地图和三维地图可保存为预存地图。需要行驶中，当前环境建模模块用于对周围环境进行环境建模，并根据所述环境建模从预存地图中分析当前位置具体为：双目视觉传感器实时构建当前局部地图，根据当前局部地图定位三维地图中的所处位置为当前位置，路径规划模块用于根据所述当前位置以及所述委派区域位于所述预存地图中的位置在所述预存地图规划行驶路径，具体为：根据当前位置以及委派区域，基于平面地图，并利用A*算法，规划行驶路径，规划行驶路径为由当前位置行驶至委派区域的路径。A*算法为机器人路径规划一种算法：采用A*方法可用于移动机器人的路径规划,机器人首先按照已知的环境地图规划出一条路径,然后沿着这条轨迹运动,当机器人传感器探测到环境信息和原有的环境信息不一致的时候,机器人重新规划从当前位置到目标点(委派区域)的路径，如此循环直至机器人到达目标点。

第一服务器可为算法服务器，算法服务器可为一个或多个超市的货架扫货机器人服务。常用的神经网络模型如所有的物体检测模型，如SSD、yolo、inception-V3等：

神经网络模型需要进行预先的训练，将多个委派区域样本图片输入到神经网络模型中进行训练调整参数，得到了训练的模型参数，将训练的模型参数保存形成成型模型，以备后续的货架图像信息分析，生成品品种现存结果，货品品种现存结果可包括现存货品品种以及所述现存货品品种对应的位置信息。以SSD为例，训练过程包括：

准备多个委派区域样本图片，样本图片上标注了各种货品的货品品种和货品品种的位置；

将多个委派区域样本图片输入到SSD模型中进行训练调整参数，得到了训练的模型参数；

将训练的模型参数保存形成成型模型。

货架扫货机器人采集的货架图像信息输入SSD模型的成型模型，SSD模型会输出货架图像信息上的所有的货品品种和每个货品品种对应的位置，即货品品种现存结果，货品品种现存结果可包括现存货品品种以及所述现存货品品种对应的位置信息。

根据所有的货品品种可得出货品品种现存结果和货品品种缺货结果(货品品种缺货结果可由成型模型记录的货架所有货品品种减去货架图像信息上的所有的货品品种生成)。

第二服务器可为后台服务器，为后勤人员提供货架货品实时信息，后勤人员通过第二服务器获知货架的货品品种现存结果/货品品种缺货结果后，可及时的对货架的缺货的货品品种及时补货。

其中，由于货架的层数较多，单个第一图像采集单元难以完成对货架整体的图像采集，实施当中，第一图像采集单元可包括承载于所述行驶单元不同高度位置的多个，多个第一图像采集单元采集的多个分体图像，通过匹配分体图像上提取关键点，利用图像拼接算法，可将多个分体图像按照高度顺次排列合成为货架图像信息。货架图像信息上检测直线(货架的隔板是角度约0度的直线)，通过上述步骤可以得到不同货架隔板的位置，然后，在不同的隔板上检测货品类别。

若是购物人员走至货架发现缺货无法购买后，通常需要等待较长的补货时间，为了进一步的为购物人员提供便利，本发明的一些实施例中，如图1和图4所示，还包括：显示单元40、信息录入单元50、打印单元60。显示单元40、信息录入单元50、打印单元60均承载于行驶单元10。显示单元40用于呈现所述货品品种缺货结果；信息录入单元50用于接收用户从所述货品品种缺货结果输入的货品购物清单，打印单元60用于打印生成所述货品购物清单对应的取货码；所述第一发送单元30用于将所述货品购物清单以及所述货品购物清单对应的取货码发送至所述第二服务器。货品购物清单可包括用户需要购买的货品品种以及每个货品品种需要购买的数量。后勤人员获知货品购物清单后可将货品购物清单对应的货品送往指定的区域，用户凭借打印的取货码在指定的区域(如结账区域等)进行提货。

信息录入单元还用于录入用户输入的缺货的货品种类信息，并将用户输入的缺货的货品种类信息发送至第二服务器，同时可对用户输入的缺货的货品种类信息补入货品品种缺货结果。若第一图像采集单元在采集所述委派区域的货架图像信息的同时，检测到信息录入单元正在录入用户输入的缺货的货品种类信息，第一图像采集单元暂停采集所述委派区域的货架图像信息，若信息录入单元录入用户输入的缺货的货品种类信息完毕，第一图像采集单元继续采集所述委派区域的货架图像信息。当第一图像采集单元后续检测到货品品种缺货结果与用户输入的缺货的货品种类信息一致，则不再将与用户输入的缺货的货品种类信息一致的货品品种缺货结果发送至第二服务器。若第一图像采集单元后续检测到货品品种缺货结果与用户输入的缺货的货品种类信息的生成时间间隔差大于阈值，将与用户输入的缺货的货品种类信息一致的货品品种缺货结果发送至第二服务器。

本实施例提供的一种货架扫货系统，基于上述实施例提供的货架扫货机器人，货架扫货机器人受调度装置的委派指令执行货架扫货，货架货物的管理成本较低。

图5为本发明提供的货架扫货系统一实施例，请参阅图5，本发明的一个实施例提出的货架扫货系统，包括：至少一个货架扫货机器人100以及调度装置200，调度装置200用于向所述货架扫货机器人100发送所述委派指令。货架扫货机器人100可采用上述实施例的货架扫货机器人。

货架扫货机器人100包括：行驶单元用于根据接收到的委派指令，行驶至所述委派指令指定的委派区域；第一图像采集单元承载于所述行驶单元，第一图像采集单元用于采集所述委派区域的货架图像信息，根据所述货架图像信息分析生成所述委派区域的货品品种现存结果/货品品种缺货结果，或，将所述货架图像信息发送至第一服务器，接收所述第一服务器发送的由所述货架图像信息分析生成货品品种现存结果/货品品种缺货结果；第一发送单元与所述第一图像采集单元电连接，用于将所述货品品种现存结果/货品品种缺货结果发送至第二服务器。

本发明实施例提供的货架扫货系统，货架扫货机器人受调度装置的操控，对指定的委派区域进行货架扫描，可生成货品品种现存结果/货品品种缺货结果，相对于现有技术，货架货物的管理成本较低。

不同的超市或同一个超市的不同区域，其购物量有所区别，为了在有限数量的货架扫货机器人下对货品情况的精准把控，调度装置包括：人员活动度分析单元210、第二发送单元220，人员活动度分析单元210与第二发送单元220电连接。人员活动度分析单元210用于分析所述委派区域的人员活动度；第二发送单元220用于根据所述人员活动度设定向所述货架扫货机器人发送所述委派指令的周期，人员活动度越高，设定向所述货架扫货机器人发送所述委派指令的周期越高，货架扫货机器人对委派区域的扫货频率越高。人员活动度越低，设定向所述货架扫货机器人发送所述委派指令的周期越低，货架扫货机器人对委派区域的扫货频率越低。多余的货架扫货机器人可进行充电，或是维护等操作。人员活动度指代的是一个地区的人员的活跃程度，在一些实施例中，所述人员活动度分析单元210包括：第二图像采集单元211、人流量分析单元212、热度分析单元213以及周期计算单元214。

第二图像采集单元211用于采集所述委派区域的人员活动视频信息，人流量分析单元212用于分析i个时间段内人员活动视频信息的人流量P，第i时间段的人流量P_i为该时间段内人员活动视频信息的人员流动的数量，热度分析单元213用于分析i个时间段内人员活动视频信息的热度H，第i时间段的热度H_i为该时间段内人员活动视频信息的人员停留在所述委派区域超过预定时间长度的数量；周期计算单元214用于计算第i时间段的下一个时间段第i+1段向所述货架扫货机器人发送所述委派指令的周期T_i+1:

其中，T_i为当前时间段委派指令的周期，w₁为人流量P的预定权重，w₂为热度H的预定权重，i为大于等于1的正整数，第1时间段向所述货架扫货机器人发送所述委派指令的周期T₁取设定周期T₀，第1时间段的人流量P₁取设定人流量P₀，第1时间段的热度H₁取设定热度H₀；所述第二发送单元用于在第i时间段向所述货架扫货机器人发送委派指令的周期T_i。w_i、w₂为系统预先设定的数值，或是根据用户需求自行设定的数值。取设定人流量P₀、设定热度H₀为根据经验录入的数值，热度指的是在该区域停留时间超过一定时长的人数，可以利用人体检测与跟踪算法计算：

采用行人检测算法，如，基于ACF特征的Adaboost机器学习算法，或者基于深度学习的行人检测算法(如SSD，yolo，inception V3、FasterRCNN等)，对人员活动视频信息的行人目标进行检测；

检测到多个行人目标后，在人员活动视频信息之后的每帧图像中对行人目标检测与跟踪，跟踪算法可采用KCF跟踪、粒子滤波等跟踪方法。同时，检测新出现的行人目标。

计算每个行人出现的时长，如果该时长大于阈值时长，则该区域的热度加一。

其中，通常，对于实际实施中，如图6所示，委派区域为多个，第二图像采集单元为多个，多个第二图像采集单元采集多个的委派区域的人员活动视频信息，所述的货架扫货机器人为多个；所述第二发送单元用于在第i时间段向委派向每个委派区域的货架扫货机器人发送相应委派区域委派指令的周期T_i。根据周期判断每个区域是否该进行扫描，若到达该区域委派的周期时间，则向该区域对应的货架扫货机器人发送委派指令，合理分配货架扫货机器在不同委派区域的工作周期分配。

货品品种现存结果包括现存货品品种以及所述现存货品品种对应的位置信息，后勤人员通过现存货品品种对应的位置信息以及对现存货品品种应该放置位置的分析，可知晓有误货品品种放错位置，从而便于调整。实际中，后勤人员的工作量较大，难以实现认为的识别，为此，本发明提供的一些实施例中，如图7所示，还包括：设置于所述委派区域的货架的设定位置的记录货品品种的商品码；货架扫货机器人还包括：第一扫码单元101以及第一货品位置分析单元102，第一扫码单元101与第一货品位置分析单元102连接，

第一扫码单元101用于采集所述设定位置的商品码，根据所述设定位置的商品码分析生成所述货架设定位置的记录货品品种；其中，第一扫码单元需要采集所述设定位置的商品码时，可根据路径规划模块设定，将目的地设定为预存的委派区域货架设定位置对应的采集区域，行驶模块可根据路径规划模块输出的规划行驶至货架设定位置对应的采集区域，对设定位置的商品码采集。

第一货品位置分析单元120，用于：

从所述第一扫码单元获取设定位置对应的的记录货品品种，从所述第一图像采集单元所述设定位置对应的现存货品品种；

判断设定位置对应的现存货品品种与设定位置对应的记录货品品种是否相同；

若不相同，则生成所述设定位置货品品种放置错误结果；

所述发送单元用于将所述设定位置货品品种放置错误结果发送至第二服务器。

后勤人员根据第二服务器接收的设定位置货品品种放置错误结果，可对设定位置的货品品种进行位置调整。货架通常为多层结构，商品码可分别设置于货架的不同层级位置，对应的，第一扫码单元也可为多个，多个第一扫码单元可承载于行驶单元不同的高度位置，以便于对不同层级位置的商品码进行采集。货架上不同层的货物商品的误放，可以检测到不同层的隔板位置，对多层商品误放的判断方法与单层商品误放的判断方法相同：

计算货架不同层隔板位置；

在相邻两隔板间的图像区域进行货品信息检测，获得现存货品品种对应的位置信息，同时进行商品码识别，如果现存货品品种与现存货品品种的位置的商品码不匹配，则认为出现了现存货品品种对应的位置错放。

当然，除了上述的分析方式之外，在本发明提供的另外的一些实施例中，货架扫货机器人还包括：第二货品位置分析单元，

第二货品位置分析单元用于：

判断预存的设定位置对应的记录货品品种与设定位置对应的现存货品品种是否相同；

若不相同，则生成所述设定位置货品品种放置错误结果；

所述发送单元用于将所述设定位置货品品种放置错误结果发送至第二服务器。

后勤人员根据第二服务器接收的设定位置货品品种放置错误结果，可对设定位置的货品品种进行位置调整。

进一步的，如图5和图8所示，货架扫货系统，还包括：取货装置300，取货装置包括300：储物单元301以及第二扫码单元302，第二扫码单元302与所述储物单元301电连接，第二扫码单元301用于识别取货码，根据所述取货码打开所述储物单元。储物单元的储物仓不局限于1个，储物单元的储物仓可以为多个，第二扫码单元根据所述取货码打开与所述取货码对应的储物仓。取货装置包括可与第二服务器通信连接的通信单元，用于获取第一发送单元向第二服务器发送的货品购物清单对应的取货码。后勤人员可将货品购物清单对应商品置于储物单元内，之后用户可携带取货码前往取货装置自行取货。取货装置还包括：行驶机构303，储物单元以及第二扫码单元承载于行驶机构，行驶机构包括：环境建模模块，用于对周围环境进行环境建模，并根据所述环境建模从预存地图中分析当前位置；路径规划模块，用于根据当前位置以及取货位置分别位于所述预存地图中的位置在所述预存地图规划行驶路径；行驶模块，用于根据所述行驶路径行驶至取货位置。

本发明另一些实施例提供的货架扫货机器人，与上述实施例中所述的货架扫货机器人的不同之处在于，如图9所示，货架扫货机器人还包括：图像分析单元70。图像分析单元可实现上述第一服务器的功能，经上述的预定算法，如神经网络模型，根据所述货架图像信息分析生成所述委派区域的货品品种现存结果/货品品种缺货结果。第一发送单元30、第一图像采集单元20分别与所述图像分析单元70电连接，用于将所述货品品种现存结果/货品品种缺货结果发送至第二服务器。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

可以理解的是，上述装置中的相关特征可以相互参考。另外，上述实施例中的“第一”、“第二”等是用于区分各实施例，而并不代表各实施例的优劣。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的装置解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的装置中的部件进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个装置中。可以把实施例中的部件组合成一个部件，以及此外可以把它们分成多个子部件。除了这样的特征中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何装置的所有部件进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以它们的组合实现。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或组件。位于部件或组件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件或组件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的装置来实现。在列举了若干部件的权利要求中，这些部件中的若干个可以是通过同一个部件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种货架扫货机器人，其特征在于，包括：

行驶单元，用于根据接收到的委派指令，行驶至所述委派指令指定的委派区域；

第一图像采集单元，承载于所述行驶单元，用于采集所述委派区域的货架图像信息，

图像分析单元，电连接所述第一图像采集单元，用于根据所述货架图像信息分析生成所述委派区域的货品品种现存结果/货品品种缺货结果；

第一发送单元，与所述图像分析单元电连接，用于将所述货品品种现存结果/货品品种缺货结果发送至第二服务器；或

行驶单元，用于根据接收到的委派指令，行驶至所述委派指令指定的委派区域；

第一图像采集单元，承载于所述行驶单元，用于采集所述委派区域的货架图像信息；

第一发送单元，与所述第一图像采集单元电连接，用于将所述货架图像信息发送至第一服务器，接收所述第一服务器发送的由所述货架图像信息分析生成货品品种现存结果/货品品种缺货结果，将所述货品品种现存结果/货品品种缺货结果发送至第二服务器。

2.根据权利要求1所述的货架扫货机器人，其特征在于，还包括：

显示单元，承载于所述行驶单元，用于呈现所述货品品种缺货结果；

信息录入单元，承载于所述行驶单元，用于接收用户从所述货品品种缺货结果输入的货品购物清单；

打印单元，用于打印生成所述货品购物清单对应的取货码；

所述第一发送单元，用于将所述货品购物清单以及所述货品购物清单对应的取货码发送至所述第二服务器。

3.根据权利要求1所述的货架扫货机器人，其特征在于，所述行驶单元包括：

环境建模模块，用于对周围环境进行环境建模，并根据所述环境建模从预存地图中分析当前位置；

路径规划模块，用于根据所述当前位置以及所述委派区域分别位于所述预存地图中的位置在所述预存地图规划行驶路径；

行驶模块，用于根据所述行驶路径行驶至所述委派区域。

4.一种货架扫货系统，其特征在于，包括：

至少一个权利要求1-3中任一所述的货架扫货机器人；

调度装置，用于向所述货架扫货机器人发送所述委派指令。

5.根据权利要求4所述的货架扫货系统，其特征在于，所述调度装置包括：

人员活动度分析单元，用于分析所述委派区域的人员活动度；

第二发送单元，用于根据所述人员活动度设定向所述货架扫货机器人发送所述委派指令的周期。

6.根据权利要求5所述的货架扫货系统，其特征在于，

所述人员活动度分析单元包括：

第二图像采集单元，用于采集所述委派区域的人员活动视频信息；

人流量分析单元，用于分析i个时间段内人员活动视频信息的人流量P，第i时间段的人流量P_i为该时间段内人员活动视频信息的人员流动的数量；

热度分析单元，用于分析i个时间段内人员活动视频信息的热度H，第i时间段的热度H_i为该时间段内人员活动视频信息的人员停留在所述委派区域超过预定时间长度的数量；

周期计算单元，用于计算第i时间段的下一个时间段第i+1段向所述货架扫货机器人发送所述委派指令的周期T_i+1:

其中，T_i为当前时间段委派指令的周期，w₁为人流量P的预定权重，w₂为热度H的预定权重，i为大于等于1的正整数，第1时间段向所述货架扫货机器人发送所述委派指令的周期T₁取设定周期T₀，第1时间段的人流量P₁取设定人流量P₀，第1时间段的热度H₁取设定热度H₀；

所述第二发送单元，用于在第i时间段向所述货架扫货机器人发送委派指令的周期T_i。

7.根据权利要求5所述的货架扫货系统，其特征在于，

所述委派区域为多个，第二图像采集单元为多个，多个第二图像采集单元采集不同的委派区域的人员活动视频信息，所述的货架扫货机器人为多个。

8.根据权利要求4所述的货架扫货系统，其特征在于，

所述货品品种现存结果包括现存货品品种以及所述现存货品品种对应的位置信息。

9.根据权利要求8所述的货架扫货系统，其特征在于，还包括：

记录货品品种的商品码，设置于所述委派区域的货架的设定位置；

货架扫货机器人还包括：

第一扫码单元，用于采集所述设定位置的商品码，根据所述设定位置的商品码分析生成所述货架设定位置的记录货品品种；

第一货品位置分析单元，用于从所述第一扫码单元获取设定位置对应的的记录货品品种，从所述第一图像采集单元所述设定位置对应的现存货品品种；

判断设定位置对应的现存货品品种与设定位置对应的记录货品品种是否相同；

若不相同，则生成所述设定位置货品品种放置错误结果；

所述发送单元，用于将所述设定位置货品品种放置错误结果发送至第二服务器。

10.根据权利要求4所述的货架扫货系统，其特征在于，还包括：

取货装置，包括：

储物单元；

第二扫码单元，与所述储物单元电连接，用于识别取货码，根据所述取货码打开所述储物单元。