CN109531627A - 移动机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种移动机器人，包括壳体，还包括：交互部、第一升降机构和感应器；所述交互部安装于所述第一升降杆机构，所述感应器根据探测到的信号控制所述第一升降机构提升所述交互部至第一预设位置，所述第一升降机构提升所述交互部的过程中使所述交互部向提升方向翻转预设角度。本发明所涉及的移动机器人，实现交互屏根据对用户的感应进行自动升降，提升了用户体验。

Description

移动机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种移动机器人。

背景技术

移动机器人在多个领域已经得到了广泛应用。在一些场景中，例如室内办公场景，需要移动机器人具有人机互动功能，这种机器人通常具有用于人机交互的显示屏。然而，为了使机器人能够稳定的移动并执行指令，机器人的高度往往较低。在这种情况下，机器人用于交互的显示屏会与用户之间存在一定距离，导致用户与机器人交互困难，用户体验不佳。

发明内容

本发明有鉴于上述的现有状况而完成的，其目的在于提供一种移动机器人，实现交互部根据对用户的感应进行自动升降，提升了用户体验。

为了实现上述目的，本发明实施方式提供如下技术方案：

本发明提供一种移动机器人，包括：

壳体、交互部、第一升降机构和感应器；

所述交互部安装于所述第一升降杆机构，所述感应器根据探测到的信号控制所述第一升降机构提升所述交互部至第一预设位置，所述第一升降机构提升所述交互部的过程中使所述交互部向提升方向翻转预设角度。

在这种情况下，移动机器人可根据是否检测到用户或者用户的动作，使交互部抬升的同时实现预设角度转动，使交互部更加靠近用户，从而便于用户进行交互操作。

其中，所述壳体包括前壁，所述感应器感应不到物体时，所述第一升降机构降低所述交互部，使所述交互部贴合于所述前壁。由此，交互部可自动收回，便于继续移动。

其中，所述前壁具有第一槽道，所述第一升降机构具有第一运动臂，所述第一运动臂从所述壳体内部穿过所述第一槽道伸出至所述壳体外部，所述第一运动臂与所述交互部铰接。在这种情况下，所述交互部可以设置于所述壳体的外部，并且所述交互部的升降不受所述壳体的限制。

其中，所述壳体具有收容舱，所述收容舱具有环绕的内壁，所述收容舱具有开口。由此，可以将物件放置于收容舱内，通过机器人进行配送。

其中，还包括第二升降机构和承载部，所述承载部构成所述收容舱的底部，所述承载部设置于所述第二升降机构，所述第二升降机构设置于所述壳体内部，所述承载部的横截面积小于所述收容舱的横截面积，所述第二升降机构根据所述交互部收到的指令使所述承载部沿着所述内壁提升至第二预设位置。在这种情况下，收容舱的底部可自动升降，且无需改造内壁结构，而且不与内壁发生碰触，用户向交互部发出指令，第二升降机构提升承载部，从而便于用户拿取物件。

其中，所述感应器设置于所述壳体的顶部，所述感应器感应到用户的动作后，使所述第一升降机构提升所述交互部至第一预设位置。由此，方便用户通过动作控制交互部的提升。

其中，还包括舱盖和舱盖开闭机构，所述舱盖开闭机构根据所述交互部收到的指令使所述舱盖封闭所述开口或者远离所述开口至所述壳体的外部。在这种情况下，舱盖只有在接收到用户的指令后才能自动打开，并且舱盖打开后，舱盖位于壳体外部，方便用户拿取收容舱内的物件。

其中，所述壳体包括外壁，所述内壁和所述外壁之间形成第二槽道，所述舱盖开闭机构具有第二运动臂，所述第二运动臂可从所述壳体内部穿过所述第二槽道伸出至所述壳体外部，所述第二运动臂与所述舱盖铰接。由此，由于第二运动臂可伸出至壳体外部，并且舱盖与第二运动臂铰接，舱盖在打开和关闭过程中，可以翻转以避免与壳体发生干涉。

其中，所述舱盖在打开状态下，所述舱盖贴近所述壳体。在这种情况下，舱盖打开后不使移动机器人占用过多的空间，使移动机器人更加具有实用性。

其中，所述第二槽道位于所述移动机器人的两侧。由此，可最大限度的提升收容舱的空间。

根据本发明所提供的移动机器人，移动机器人可根据是否检测到用户或者用户的动作，使交互部抬升的同时实现预设角度转动，使交互部更加靠近用户，从而便于用户进行交互操作。

附图说明

图1示出了本发明的实施方式所涉及的移动机器人的立体结构示意图；

图2示出了本发明的实施方式所涉及的移动机器人处于交互屏提升舱盖打开状态的立体结构示意图；

图3示出了本发明的实施方式所涉及的移动机器人处于舱盖打开状态的立体结构示意图。

具体实施方式

以下，参考附图，详细地说明本发明的优选实施方式。在下面的说明中，对于相同的部件赋予相同的符号，省略重复的说明。另外，附图只是示意性的图，部件相互之间的尺寸的比例或者部件的形状等可以与实际的不同。

如图1至图3所示，本实施方式所涉及的移动机器人1包括交互部10、第一升降机构(图未标)、感应器30以及壳体50。移动机器人1可以具有移动底盘60。在这种情况下，机器人具有自主定位导航功能并执行移动指令。为了提升移动稳定性，移动机器人1高度可以较低。在一些示例中，移动机器人1的高度大致可以达到笔直站立的成年人的膝盖位置或者大腿位置。这样的机器人平衡性好，更便于移动。可以理解的是，移动机器人1也可以是其它高度。

在一些示例中，移动机器人1可以大体呈竖直站立的箱体状。移动机器人1的正面的横截面积可以大于侧面的横截面积。交互部10可以设置于移动机器人1靠近顶部的位置。

在本实施方式中，感应器30设置于壳体50的顶部。在本实施方式中，感应器30靠近交互部10设置。感应器30感应到用户的动作后，使第一升降机构提升交互部10至第一预设位置。由此，方便用户通过动作控制交互部10的提升。在一些示例中，用户的动作可以是手势。可以理解的是，在一些示例中感应器30也可以设置于交互部10。

在本实施方式中，感应器30为红外传感器。在一些示例中，感应器30也可以是人脸识别装置。或者是指纹识别装置。或者虹膜识别装置。或者触摸屏。

在本实施方式中，交互部10安装于第一升降杆机构20。感应器30根据探测到的信号控制第一升降机构提升交互部10至第一预设位置。具体而言，探测到的信号可以是人脸识别信号；可以是触摸屏幕的信号；也可以是虹膜识别的信号；或者红外识别的信号，例如红外传感器探测到的用户的手势信号。第一升降机构提升交互部10的过程中使交互部10向提升方向翻转预设角度。具体而言，第一预设位置可以是交互部10提升一定高度并且翻转预设角度后的位置。在这种情况下，机器人运动至用户面前时，可根据是否检测到用户或者用户的动作，使交互部抬升的同时实现预设角度转动，使交互部更加靠近用户，从而便于用户进行交互操作。在一些示例中，交互部10可以提升10cm，翻转45°。在一些示例中，预设角度可以是0至90°。交互部10可以提升2cm至30cm。

在一些示例中，交互部10可以包括靠近机器人底部的第一端13和与第一端13相对的第二端14。第一升降机构提升交互部10至第一预设位置，第一端13提升的高度大于第二端14提升的高度。在这种情况下，交互部10可以实现向其提升方向翻转预设角度。

在本实施方式中，如图2所示，壳体50包括前壁51。感应器30感应不到物体时，第一升降机构降低交互部10，使交互部10贴合于前壁51。由此，交互部10可自动收回，以便机器人继续移动。具体而言，在预设时间内感应器30内未感应到物体，则使交互部10收回。在一些示例中，预设时间可以是连续30s，换而言之，在连续30s内感应器未感应到物体，则交互部10收回。在一些示例中，预设时间可以是0至60s。

在本实施方式中，前壁51可以为平坦的平面。交互部10可以具有正面11和背面12。背面12可以为平坦的面。在这种情况下，交互部10收回状态下，背面12可以与前壁51贴合。在本实施方式中，在移动机器人1位于平坦的地面上时，前壁51可以相对于地面具有一定的倾斜角度，并且前壁51大体朝向相对于地面的斜上方倾斜。在这种情况下，交互部10以较合适的角度面向客户，可以便于用户与交互部进行交互。

在本实施方式中，交互部10可以包括交互屏。交互屏可以设置于正面11。交互屏可以为触摸屏。

在本实施方式中，前壁51具有第一槽道511。第一升降机构具有第一运动臂20。第一运动臂20从壳体50内部穿过第一槽道511伸出至壳体50外部。第一运动臂20与交互部10铰接。在这种情况下，交互部100可以设置于壳体50的外部，并且交互部10的升降不受壳体50的限制。

在本实施方式中，第一槽道511可以为两个，并且平行设置。第一槽道511自壳体50顶部向底部延伸。第一运动臂20可以为两个，并且分别从对应的第一槽道511中伸出。在这种情况下，交互部10的升降会更加稳定。

在本实施方式中，壳体50具有收容舱52。收容舱52具有环绕的内壁521。收容舱52具有开口。由此，可以将物件放置于收容舱52内，通过机器人进行配送。在一些示例中，物件可以是信件、快递、饮品、包裹等等。

在本实施方式中，收容舱52大体呈长方体箱体状。内壁521可以包括四个两两相对的壁面。开口可以朝向上方并且位于壳体50的顶部。可以理解的是，在一些示例中，开口也可以朝向其他方向。

在本实施方式中，如图3所示，移动机器人1还包括第二升降机构(未图示)和承载部70。承载部70构成收容舱52的底部。在本实施方式中，承载部70可以是托盘。承载部70设置于第二升降机构。第二升降机构设置于壳体50内部。第二升降机构可以设置于移动底盘60上，并且位于承载部70底部。承载部70的横截面积小于收容舱52的横截面积。第二升降机构根据交互部10收到的指令使承载部70沿着内壁521提升至第二预设位置。在这种情况下，收容舱52的底部可自动升降，且无需改造内壁521结构，而且不与内壁521发生碰触，用户向交互部10发出指令，第二升降机构提升承载部70，从而便于用户拿取物件。

具体而言，承载部70可以呈矩形。承载部70与收容舱52的横截面形状大体相同。第二预设位置可以是相对于承载部70提升前提高的位置。在一些示例中，第二预设位置可以位于收容舱52的中部。在一些示例中，第二预设位置也可以是位于收容舱52的顶部靠近开口处。

在本实施方式中，移动机器人1还包括舱盖40和舱盖开闭机构(图未标)。舱盖40可以大体呈矩形。舱盖开闭机构根据交互部收到的指令使舱盖40封闭开口或者远离开口至壳体50的外部。在这种情况下，舱盖40只有在接收到用户的指令后才能自动打开，并且舱盖40打开后，舱盖40位于壳体50外部，方便用户拿取收容舱52内的物件。

在本实施方式中，壳体50包括外壁53。内壁521和外壁53之间形成第二槽道531。舱盖开闭机构具有第二运动臂80。第二运动臂80可从壳体50内部穿过第二槽道531伸出至壳体50外部。具体而言，第二运动臂80可从内壁521与外壁53之间穿过第二槽道531伸出至壳体50外部。第二运动臂80与舱盖40铰接。由此，由于第二运动臂80可伸出至壳体50外部，并且舱盖40与第二运动臂80铰接，舱盖40在打开和关闭过程中，可以翻转以避免与壳体50发生干涉。

在本实施方式中，壳体50还包括后壁54。后壁54与前壁51相对设置。舱盖40在打开过程中绕过后壁54，并且不与后壁54发生碰触。

在本实施方式中，舱盖40在打开状态下，舱盖40贴近壳体50。在这种情况下，舱盖40打开后不使移动机器人1占用过多的空间，使移动机器人更加具有实用性。在本实施方式中，舱盖40在打开状态下，向地面倾斜，并且舱盖40与移动机器人1的竖直方向夹角为锐角。

在本实施方式中，第二槽道531位于移动机器人1的两侧。由此，可最大限度的提升收容舱52的空间。具体而言，第二槽道531可以位于壳体50连接前壁51和后壁54的两侧壁上。

在一些示例中，如图3所示，用户可以直接操作交互部10使舱盖52打开。换而言之，舱盖52可以在交互部10不提升的状态下直接被打开。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同更换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种移动机器人，包括壳体，其特征在于，包括：

交互部、第一升降机构和感应器；

所述交互部安装于所述第一升降杆机构，所述感应器根据探测到的信号控制所述第一升降机构提升所述交互部至第一预设位置，所述第一升降机构提升所述交互部的过程中使所述交互部向提升方向翻转预设角度。

2.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述壳体包括前壁，所述感应器感应不到物体时，所述第一升降机构降低所述交互部，使所述交互部贴合于所述前壁。

3.如权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述前壁具有第一槽道，所述第一升降机构具有第一运动臂，所述第一运动臂从所述壳体内部穿过所述第一槽道伸出至所述壳体外部，所述第一运动臂与所述交互部铰接。

4.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述壳体具有收容舱，所述收容舱具有环绕的内壁，所述收容舱具有开口。

5.如权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，还包括第二升降机构和承载部，所述承载部构成所述收容舱的底部，所述承载部设置于所述第二升降机构，所述第二升降机构设置于所述壳体内部，所述承载部的横截面积小于所述收容舱的横截面积，所述第二升降机构根据所述交互部收到的指令使所述承载部沿着所述内壁提升至第二预设位置。

6.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述感应器设置于所述壳体的顶部，所述感应器感应到用户的动作后，使所述第一升降机构提升所述交互部至第一预设位置。

7.如权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，还包括舱盖和舱盖开闭机构，所述舱盖开闭机构根据所述交互部收到的指令使所述舱盖封闭所述开口或者远离所述开口至所述壳体的外部。

8.如权利要求7所述的移动机器人，其特征在于，所述壳体包括外壁，所述内壁和所述外壁之间形成第二槽道，所述舱盖开闭机构具有第二运动臂，所述第二运动臂可从所述壳体内部穿过所述第二槽道伸出至所述壳体外部，所述第二运动臂与所述舱盖铰接。

9.如权利要求8所述的移动机器人，其特征在于，所述舱盖在打开状态下，所述舱盖贴近所述壳体。

10.如权利要求9所述的移动机器人，其特征在于，所述第二槽道位于所述移动机器人的两侧。