CN112391822B - 一种叠衣机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种叠衣机及其控制方法，涉及家用电器领域。本发明的叠衣机包括：衣架及可升降的夹持装置，所述夹持装置用于夹持衣架并带动衣架上下移动。控制方法为叠衣机控制夹持装置夹持衣架并带动衣架移动。叠衣机可升降的夹持装置能够实现多个维度的移动，既能够配合衣架挂杆实现衣架与衣架挂杆的脱离，又能够实现衣架的触发；夹持装置可升降能够实现第一挂杆两端均固定在固定框架上，令第一挂杆上可以悬挂更多的衣物，承受更多的载重，大大提升了叠衣机的容量，令叠衣机更适合家庭使用。

Description

一种叠衣机及其控制方法

技术领域

本发明属于家用电器领域，具体地说，涉及一种叠衣机及其控制方法。

背景技术

现今家庭中的衣物都在晾干后采用人工折叠的方式进行收纳，市场上还具有折衣板可以手动对衣物进行折叠，随着生活节奏的加快，通过人工对衣物折叠费时费力，并且由于人们生活水平的提高，衣物的种类越来越多，用户并不能掌握针对不同衣物的折叠以及收纳的技巧，以至于折叠后的衣物并不能得到较好的保护，折叠不平整的衣物在穿着前仍需要熨烫。因而需要有一台机器能够代替人工对衣物进行合理的处理。

现有技术中存在叠衣机，但一般用于工业生产中，针对同类衣物重复作业，不能对不同的衣物分类进行合理的折叠和收纳，且工业用叠衣机体积庞大结构复杂，并且自动化程度低，不适用于家庭使用。

衣物在折叠前一般需要经过干燥，用户一般通过衣架支撑衣物并悬挂在晾衣架上进行晾晒，如何令叠衣机自动将衣架上的衣物取下并送入叠衣机内折叠，叠衣机如何与衣架、晾衣杆等结构进行配合成为亟待解决的问题。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种具有可升降夹持装置的叠衣机及其控制方法。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

一种叠衣机包括衣架及可升降的夹持装置，所述夹持装置用于夹持衣架并带动衣架上下移动。

所述夹持装置包括驱动机构和可夹持衣架的夹持臂，所述驱动机构至少包括带动夹持臂上下移动的升降驱动机构；优选地，所述升降驱动机构包括升降电机和传动件，所述传动件与所述夹持臂固定连接；所述驱动机构还包括限位开关，用于限制夹持臂的移动。

所述传动件包括齿轮和齿条，所述齿轮固定安装在所述升降电机的电机轴处，所述齿条竖直设置并与夹持臂固定连接；或者，所述传动件包括蜗轮和蜗杆，所述蜗轮固定安装在所述升降电机的电机轴处，所述蜗杆竖直设置并与夹持臂固定连接。

所述叠衣机还包括用于悬挂衣架的衣架挂杆，所述衣架挂杆至少包括第一挂杆，所述叠衣机具有固定框架，所述第一挂杆两端固定连接在所述固定框架上；所述夹持装置的驱动机构还包括水平驱动机构，所述水平驱动机构带动夹持臂水平移动。

所述衣架挂杆还包括第二挂杆；所述第二挂杆一端固定连接在所述固定框架上，另一端悬空设置；优选地，所述第一挂杆与第二挂杆平行设置并具有高度差h，所述夹持臂带动衣架与第一挂杆脱离时在上下方向移动的距离为h’，h＝h’。

所述衣架还包括主体和位于主体两侧的可收折的撑衣臂，所述主体底部设置有收折开关用于控制撑衣臂的收折，所述固定框架上设置用于触发收折开关的触发件。

一种如上所述的叠衣机的控制方法，叠衣机控制夹持装置夹持衣架并带动衣架移动。

叠衣机先控制升降驱动机构驱动夹持臂向上移动，再控制水平驱动机构驱动夹持臂水平移动，令衣架从挂钩的开口处与第一挂杆脱离；优选地，所述限位开关包括第一限位开关和第二限位开关，在夹持臂触发第一限位开关时，叠衣机控制升降驱动机构停止移动，在夹持臂触发第二限位开关时，叠衣机控制水平驱动机构停止移动。

叠衣机控制衣架与第一挂杆脱离后，控制水平驱动机构带动衣架移动至与第二挂杆对应的位置，再控制水平驱动机构带动衣架沿第二挂杆移动。

叠衣机控制夹持臂夹持衣架，并控制驱动机构带动衣架移动至收折开关与触发件对应的位置，再控制升降驱动机构带动夹持臂向下移动直至衣架的撑衣臂收折。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。

叠衣机具有可升降的夹持装置，能够实现多个维度的移动，并通过设置的传动件令夹持装置稳定移动，既能够配合衣架挂杆实现衣架与衣架挂杆的脱离，又能够实现衣架的触发；

第一挂杆两端均固定在固定框架上，令第一挂杆上可以悬挂更多的衣物，承受更多的载重，大大提升了叠衣机的容量，令叠衣机更适合家庭使用。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1是本发明叠衣机外观立体图；

图2是本发明叠衣机主视图；

图3是本发明叠衣机俯视图；

图4是本发明叠衣机侧视图；

图5是图4中C处放大图；

图6-图7是本发明阻挡杆一种状态示意图；

图8-图9是本发明阻挡杆另一种状态示意图；

图10是第一折叠模块工作示意图；

图11是第二折叠模块示意图。

图中：1000、叠衣机；1、折叠单元；11、第一折叠模块；111、夹持机构；12、第二折叠模块；121、衣身翻板；122、衣侧翻板；123、衣尾翻板；124；落衣板；

2、收纳单元；3、衣架输送单元；311、第一挂杆；312、第二挂杆；341、齿轮；342、齿条；335、夹持装置；

A、衣物入口；B、衣物出口。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-图9所示，本发明涉及一种叠衣机1000，叠衣机包括折叠单元1、收纳单元2、衣架输送单元3。叠衣机对衣物的处理过程为，用户将衣物悬挂在衣架上后挂在衣架输送单元，衣架输送单元将衣架和衣物输送，衣架收折后，衣物与衣架分离，衣物被输送至叠衣机内部的折叠单元，折叠单元对衣物进行折叠，折叠完成后进入收纳单元进行收纳。

如图1所示，叠衣机具有衣物入口A，和衣物入口B。衣架输送单元将衣物输送至衣物入口处，衣物通过衣物入口进入叠衣机的腔体内部，当衣物折叠完成后进入收纳腔室，收纳腔室具有衣物出口B，用户可以从衣物出口取出衣物。衣架输送单元3具有挂杆用于供衣架悬挂。

所述叠衣机1000包括可收折的衣架，衣架具有收折开关，所述叠衣机还包括衣架触发机构，当衣架触发机构触发收折开关后，衣架的撑衣臂收折，令衣物与衣架脱离。

由于叠衣机需要对衣架进行输送，所述叠衣机1000还可以设置有衣架输送单元3，所述衣架输送单元3用于将衣架输送至衣物入口A处。衣架与衣物脱离后，还需要进行衣架的回收，如图1-4所示，所述叠衣机的衣架输送单元包括两根挂杆：第一挂杆311和第二挂杆312。所述第一挂杆311和第二挂杆312平行设置，以便于对衣架进行输送。

如图3所示，所述叠衣机具有固定框架，所述第一挂杆两端固定连接在所述固定框架上。由于第一挂杆上需要悬挂带有衣物的衣架，因而第一挂杆311需要承受较大的负载，当第一挂杆一端悬空时无法承受更大的重量，会限制能够悬挂的衣物数量。为了能够令第一挂杆能够一次性承受更大的重量，因而将第一挂杆的两端均固定在固定框架上，以能够悬挂更多的衣物。

而第二挂杆用于回收衣架，仅悬挂衣架，需要承受较小的符负荷，因而可以设置为一端固定，另一端悬空，在靠近叠衣机本体的一端设置为悬空的方式，有利于将衣架悬挂在上面。并且设置成悬空可以减少夹持装置的动作，更加便于输送过程。

衣架输送单元设置有夹持装置335，所述夹持装置335可以夹取衣架，也可以释放衣架，所述衣架设置有挂钩，夹持装置335可以夹取衣架的挂钩位置对衣架进行移动。

如图3所示，所述衣架输送单元3包括X向移动机构和Y向移动机构构成的衣架输送机构，所述X向移动机构能使夹持装置335在沿着挂杆方向进行移动，所述Y向移动机构能够带动夹持装置335垂直于挂杆的水平方向进行移动。为保证夹持装置335能够在X向和Y向同时移动，所述Y向移动机构设置在X向机构上，使得X向移动机构能够带动Y向移动机构整体移动，Y向移动机构还能够将夹持装置335带动在Y向移动。移动机构可以设置在挂杆的上方以便于对衣架进行夹持，衣物不会对夹持过程产生影响。

X向移动机构的具体设置方式为，所述X向移动机构包括第一运动部件，还包括第一传动带和第一导轨，所述第一运动部件设置在第一导轨上可以沿着第一导轨运动，所述第一传动带带动第一运动部件沿着第一导轨运动。第一传动带的一部分与第一运动部件的相应结构固定连接。所述X向移动机构还设置有第一电机，所述第一电机开启，则带动第一传动带转动，从而使得第一运动部件沿着第一导轨移动。

Y向移动机构的具体设置方式为，所述Y向移动机构包括第二运动部件，还包括第二传动带和第二导轨，所述第二运动部件设置在第二导轨上可以沿着第二导轨运动，所述第二传动带带动第二运动部件沿着第二导轨运动，第二传动带的一部分与第二运动部件的相应结构固定连接。所述Y向移动机构还设置有第二电机，所述第二电机开启，则带动第二传动带转动，从而使得第二运动部件沿着第二导轨移动。

X向移动机构带动Y向移动机构移动，整个Y向移动机构均固定设置在第一运动部件上，所述夹持装置335设置在Y向移动机构的第二运动部件上。

所述夹持装置的夹持臂可移动可开合。夹持装置的移动通过移动机构来实现，移动机构可以包括X向移动机构和Y向移动机构对机械手进行移动，衣架输送机构能够在水平方向输送衣架。夹持装置的开合可以通过开合机构实现，开合机构可以使得夹持装置的夹持臂张开，能够使得夹持装置的夹持臂合拢能够抓取衣架。

所述夹持装置还设置有升降驱动机构，所述升降驱动机构包括升降电机和传动件，所述传动件与所述夹持臂固定连接；所述驱动机构还包括限位开关，用于限制夹持臂的移动。

如图4及图5所示，所述传动件包括齿轮341和齿条342，所述齿轮341固定安装在所述升降电机的电机轴处，所述齿条342竖直设置并与夹持臂固定连接。当升降电机驱动时带动齿轮转动，令齿轮带动齿条上下移动，齿条被限位在一个竖直的槽中，可以仅保持上下方向的移动，因而当夹持臂固定与齿条固定连接时，齿条可以带动夹持臂移动，从而可以带动衣架移动。

另一种设置方式还可以为，所述传动件包括蜗轮和蜗杆，所述蜗轮固定安装在所述升降电机的电机轴处，所述蜗杆竖直设置并与夹持臂固定连接，原理与齿轮齿条类似。

第一挂杆311与第二挂杆312可以设置为同一水平面，但由于衣架的结构，夹持装置需要通过升降将衣架从第一挂杆上取下，因而需要向上移动，在将衣架悬挂至第二挂杆上时，夹持装置已经向上移动了一段距离，因而所述第一挂杆311与第二挂杆312平行设置并具有高度差h，所述夹持臂带动衣架与第一挂杆脱离时在上下方向移动的距离为h’，h＝h’，这样设置可以减少升降的驱动，更有利于衣架的悬挂。

所述衣架还包括主体和位于主体两侧的可收折的撑衣臂，所述主体底部设置有收折开关用于控制撑衣臂的收折，所述固定框架上设置用于触发收折开关的触发件。衣架在输送至第一挂杆靠近叠衣机本体的一端时需要被触发，令衣架收折，衣物与衣架脱离。由于夹持装置可升降，因而触发件可以为固定的结构不需要移动，令夹持装置带动衣架上下移动，令衣架被触发即可。控制方法为叠衣机控制夹持臂夹持衣架，并控制驱动机构带动衣架移动至收折开关与触发件对应的位置，再控制升降驱动机构带动夹持臂向下移动直至衣架的撑衣臂收折。

上述叠衣机的控制方法还包括，叠衣机控制夹持装置夹持衣架并带动衣架移动。

具体地，叠衣机先控制升降驱动机构驱动夹持臂向上移动，再控制水平驱动机构驱动夹持臂水平移动，令衣架从挂钩的开口处与第一挂杆脱离；

夹持装置在X向、Y向及升降方向可以都通过限位开关的反馈进行控制，所述限位开关包括第一限位开关和第二限位开关，在夹持臂触发第一限位开关时，叠衣机控制升降驱动机构停止移动，在夹持臂触发第二限位开关时，叠衣机控制水平驱动机构停止移动。

叠衣机控制衣架与第一挂杆脱离后，控制水平驱动机构带动衣架移动至与第二挂杆对应的位置，再控制水平驱动机构带动衣架沿第二挂杆移动。与第二挂杆对应的位置需要根据第二挂杆与第一挂杆设置的相对位置进行调整，当第一挂杆与第二挂杆位于同一高度时，则需要调整上下方向的距离，则需要升降驱动机构的动作，而当第一挂杆与第二挂杆之间具有高度差h时，由于夹持装置已经带动衣架向上移动了h’，因而移动至与第二挂杆对应的位置时则不需要升降驱动机构的动作。

如图6-11所示，可以看到折叠单元1的内部结构，叠衣机的折叠单元1包括第一折叠模块及第二折叠模块12，所述第一折叠模块用于衣物在行进过程中阻挡衣物对衣物进行折叠；所述第二折叠模块用于对第一折叠模块折叠后的衣物翻折进行折叠。

所述第一折叠模块包括夹持机构111及阻挡杆112，所述夹持机构111位于所述阻挡杆112上方，夹持机构包括夹持臂及驱动机构，驱动机构至少能够驱动夹持臂往复移动。

所述阻挡杆可移动，所述阻挡杆沿一轴水平转动，并至少可转动至与衣物移动路径相垂直的位置，以及可转动至避让夹持机构的位置，或者可转动至避让第二折叠模块折叠的位置。如图6及图7所示，阻挡杆向两侧转动处于避让的位置，如图8及图9所示，阻挡杆转动向中间转动，转动至与衣物移动路径相垂直的位置。

如图10所示，所述阻挡杆112包括对称设置的第一阻挡杆1121和第二阻挡杆1122，所述第一阻挡杆1121沿第一转轴1141转动，所述第二阻挡杆1122沿第二转轴1142转动.

阻挡杆可以为直线型，也可以通过连接部形成弯折的形状，能够更有效地对衣物进行处理，所述第一阻挡杆1121通过第一连接部1131连接在第一转轴1141上，所述第一阻挡杆与第一连接部呈L形；所述第二阻挡杆1122通过第二连接部1132连接在第二转轴1142上，所述第二阻挡杆1121与第二连接部1122呈镜像L形。阻挡杆需要与夹持机构配合完成对衣物的一次折叠。

如图10及图11所示，所述第二折叠模块包括一个折叠平台，所述折叠平台上设置有至少一个可翻折的折叠翻板；所述第一折叠模块设置在折叠平台上方，第一折叠模块折叠完成的衣物可以直接落在折叠平台上，令折叠平台进行下一步的衣物处理。

如图10所示，所述折叠平台包括相对的进入端与终点端，所述夹持机构带动衣物在进入端与终点端之间往复移动，所述阻挡杆设置在折叠平台终点端一侧，并能够转动至避让可翻折的折叠翻板的位置。如图11所示，折叠平台上设置有折叠翻板，当折叠翻板进行翻折时，由于阻挡杆设置在折叠平台上部的空间，可能会发生碰撞，因而在第二折叠模块对衣物进行处理时，阻挡杆需要对折叠翻板进行避让。

本发明的叠衣机设置有第一折叠模块和第二折叠模块，在衣物折叠的过程中，既可以通过第一折叠模块和第二折叠模块对较长的衣物进行处理，也可以仅通过第二折叠模块对较短的衣物进行处理。

第二折叠模块12如图11所示，包括衣身翻板121，衣身翻板主要对衣物长度方向进行翻折。所述折叠平台上还设置有衣侧翻板，所述衣侧翻板设置在垂直于衣物移动路径的两侧，优选地，所述折叠平台还设置有位于进入端一侧的衣尾翻板。

折叠平台12设置有折叠翻板，用于对衣物进行翻折，本发明的叠衣机的折叠平台还设置有下落板，所述下翻板可以向下翻折或者水平移动，从而在折叠平台上形成一个开口，而折叠好的衣物可以从这个开口位置直接掉落，本发明的叠衣机在折叠单元1的下部设置有收纳单元2，通过开口位置可以将折叠单元1和收纳单元2连通，衣物从开口处直接掉落入收纳单元2进行收纳。

折叠翻板至少包括两个衣侧翻板122，所述衣侧翻板122位于折叠平台的两侧，用于对衣物的宽度方向进行整理，衣身翻板121可以将衣物长度方向翻折，并使得最终折叠好的衣物位于下落板处。

所述衣侧翻板122相对设置在折叠平台的两侧，并向中间翻折用于对衣物两侧进行折叠，所述衣身翻板121与下落板设置在两个衣侧翻板之间且衣身翻板与下落板宽度一致并对齐设置，所述衣身翻板可向下落板方向翻折，所述衣侧翻板、衣身翻板及下落板整体呈矩形布置。所述折叠翻板还包括衣尾翻板123，所述衣尾翻板设置在折叠平台的一侧对衣物的底部进行折叠，所述衣尾翻板与衣侧翻板、衣身翻板、下落板整体呈矩形布置。衣尾翻板可以对过长的衣物下部进行整理，从而保证衣物全部落在折叠平台的上表面，便于其他折叠翻板对衣物进行折叠。

衣物折叠完成后通过开启的下落板形成的开口进入收纳单元2，所述下落板包括相对设置的第一翻板和第二翻板，所述第一翻板和第二翻板从中间向下部翻折或从中间向两边平移在折叠平台上形成开口令衣物掉落。

所述叠衣机包括用于识别衣物信息的衣物识别模块或用于判断衣物位置的传感器；可以用于判断衣物是否需要第一折叠模块的处理由于不同的衣物在平铺后具有不同的覆盖范围，因而所述叠衣机可以设置有衣物识别模块或传感器用于识别衣物的尺寸，可以是设置在折叠翻板上的感应装置，从而获取衣物的覆盖范围，并指导折叠翻板的动作。

如图10所示，夹持机构111带动衣物沿图中虚线的方向行进，一般由于裤子的长度较长而宽度较短，因而可以采用图中所示的方式进行折叠，在第一折叠模块进行折叠时，令裤子往复移动，令裤子形成折叠状态，可以铺放在折叠平台上而不会超出折叠平台的边缘。

上述叠衣机的控制方法为：叠衣机控制第一折叠模块对衣物进行折叠，再控制第二折叠模块对衣物进行折叠，或者叠衣机控制第二折叠模块对衣物进行折叠。

叠衣机控制第一折叠模块对衣物进行折叠的步骤包括：

S11：叠衣机控制夹持机构带动衣物在折叠平台上方由进入端向终点端移动；

S12：在移动至终点端后叠衣机控制阻挡杆转动至与衣物路径相垂直的位置阻挡衣物；

S13：叠衣机控制夹持机构带动衣物向进入端移动，在衣物移动至设定位置后控制夹持机构将衣物释放在折叠平台；

叠衣机控制第二折叠模块对衣物进行折叠的步骤包括：

S21：叠衣机控制折叠翻板翻折对衣物进行折叠。

其中，步骤S21中，当折叠平台仅设置有衣身翻板时，叠衣机控制衣身翻板向落衣口的位置翻折，当折叠平台设置有衣身翻板、衣侧翻板等多个翻板时，叠衣机

折叠平台的进入端设置有传感器，衣物覆盖传感器时传感器产生反馈信号；

所述步骤S13还包括：叠衣机控制夹持机构带动衣物在折叠平台上移动过程中，当反馈信号消失时衣物移动至设定位置，叠衣机控制夹持机构停止移动并释放衣物，再控制阻挡杆转动至避让折叠翻板的位置；

还有一种方式为所述步骤S13还包括：叠衣机控制夹持机构带动衣物向进入端移动过程中，当反馈信号消失后再次产生反馈信号时衣物移动至设定位置，叠衣机控制夹持机构停止移动并释放衣物，再控制阻挡杆转动至避让折叠翻板的位置。

上述两种方式均能够得到折叠状态的衣物，并且衣物在折叠后长度均能够满足折叠平台的要求，可以根据衣物的类型进行选择。

叠衣机设置有衣物识别模块，折叠平台在衣物移动方向的长度为L，叠衣机获取衣物识别模块的识别结果；

当衣物长度小于L，或者，当衣物识别结果为上衣时，叠衣机控制夹持机构将衣物平铺在折叠平台上，控制第二折叠模块对衣物进行折叠；

当衣物长度大于L，或者，当衣物识别结果为下装时，叠衣机控制第一折叠模块对衣物进行折叠，再控制第二折叠模块对衣物进行折叠。

如图10所示，衣物长度超过L时，铺放在折叠平台上时，超出了折叠平台的边缘，使得衣物垂放而无法令折叠翻板进行处理，因而当衣物长度超过L时，无论衣物类型，均可以采用第一折叠模块对衣物进行处理，由于一般的裤子、长裙较长，因而当识别结果为裤子、裙子等下装时，也可以直接采用第一折叠模块与第二折叠模块依次对衣物进行折叠的方式进行处理。

当衣物长度没有超过L时，衣物可以直接铺放在折叠平台上，通过折叠翻板的翻折形成规定大小的状态，因而可以不经过第一折叠模块的处理，夹持机构可以直接移动至设定位置放下衣物，叠衣机再控制折叠翻板依次翻折。

折叠完成的衣物可以通过下落板的位置形成的下落口，令衣物进入收纳单元2中，收纳单元对应设置有衣物出口B，用户可以通过衣物出口B将折叠完成的衣物取出。

所述收纳单元2设置在折叠单元1下部，用于接收折叠单元1掉落的衣物，所述收纳单元2内设置可移动的载衣平台。

所述载衣平台设置有可伸缩的支撑结构，所述支撑结构通过伸缩调节载衣平台的高度；所述支撑结构设置在载衣平台底部。所述支撑结构包括两个交叉的支撑杆形成X型结构，支撑杆中部通过固定轴连接可相对转动，所述支撑结构包括两组对称设置的X型机构，形成稳定的并且可伸缩的支撑结构。

支撑杆在具有固定的一端和可以移动的一端从而实现两根支撑杆间的相对转动，从而设形成高度不同载衣平台。所述支撑结构还包括上滑轨和下滑轨，X型结构的其中一根支撑杆的一端沿上滑轨移动，另一根支撑杆的一端沿下滑轨移动，所述载衣平台设置在支撑结构的顶部支撑杆滑动过程中形成不同高度。所述支撑结构设置电机控制支撑杆的移动，所述支撑杆一端固定连接有传动件，所述电机通过传动件驱动支撑杆移动，优选地，所述传动件为由螺杆和螺母构成的丝杠，所述螺母与支撑杆固定连接，所述丝杠随电机转动，所述螺母套设在螺杆上随螺杆转动而水平移动。载衣平台能够上下移动，能够随着衣物量的多少进行上下移动。使得载衣平台能够更接近折叠单元1掉落衣物的开口，并能够在衣物累加较多时逐步下移，腾出更多的空间给即将掉落的衣物。

所述收纳单元2上的载衣平台还可以水平移动，可以水平移动至衣物出口B处供用户取出衣物。所述载衣平台设置有驱动装置驱动载衣平台水平移动，所述收纳单元2设置在一个腔体内部，所述腔体设置有衣物出口B，所述载衣平台可水平移动至衣物出口处供用户取衣。

本发明叠衣机通过取下衣架上的衣物对衣物进行折叠和收纳，衣架和挂杆的配合可以使得衣物能够在衣架输送单元进行晾晒。并且对衣架进行合理的回收，符合用户的习惯，便于用户再次使用衣架。本发明的叠衣机适合家庭使用。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (14)

1.一种叠衣机，其特征在于，包括两侧撑衣臂可收折的衣架、折叠单元、收纳单元和衣架输送单元；叠衣机具有衣物入口和衣物出口，衣架输送单元将衣架输送至衣物入口处，并通过触发衣架的收折开关，以实现衣架与衣物的脱离，衣物通过衣物入口进入叠衣机的腔体内部的折叠单元，当衣物折叠完成后进入收纳腔室；

其中，衣架输送单元包括可升降的夹持装置，用于夹持衣架并带动衣架上下移动，进而触发衣架的收折开关，进而实现衣架与衣物的脱离；

所述折叠单元包括：

第一折叠模块，包括夹持机构和阻挡杆，所述阻挡杆包括对称设置的第一阻挡杆和第二阻挡杆，所述第一阻挡杆沿第一转轴转动，所述第二阻挡杆沿第二转轴转动；

第二折叠模块，包括一个折叠平台，所述第一折叠模块设置在折叠平台上方，所述折叠平台上设置有至少一个可翻折的折叠翻板；

所述折叠平台包括相对的进入端与终点端，所述夹持机构带动衣物在进入端与终点端之间往复移动，所述阻挡杆设置在折叠平台终点端一侧，在衣物行进过程中阻挡衣物对衣物进行折叠；

叠衣机设置有衣物识别模块，折叠平台在衣物移动方向的长度为L，叠衣机获取衣物识别模块的识别结果；当衣物长度小于L，或者，当衣物识别结果为上衣时，叠衣机控制夹持机构将衣物平铺在折叠平台上，控制第二折叠模块对衣物进行折叠；当衣物长度大于L，或者，当衣物识别结果为下装时，叠衣机控制第一折叠模块对衣物进行折叠，再控制第二折叠模块对衣物进行折叠。

2.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于：所述夹持装置包括驱动机构和可夹持衣架的夹持臂，所述驱动机构至少包括带动夹持臂上下移动的升降驱动机构。

3.根据权利要求2所述的叠衣机，其特征在于，所述升降驱动机构包括升降电机和传动件，所述传动件与所述夹持臂固定连接。

4.根据权利要求2所述的叠衣机，其特征在于，所述驱动机构还包括限位开关，用于限制夹持臂的移动。

5.根据权利要求3所述的叠衣机，其特征在于，所述传动件包括齿轮和齿条，所述齿轮固定安装在所述升降电机的电机轴处，所述齿条竖直设置并与夹持臂固定连接；

或者，所述传动件包括蜗轮和蜗杆，所述蜗轮固定安装在所述升降电机的电机轴处，所述蜗杆竖直设置并与夹持臂固定连接。

6.根据权利要求1-5任一项所述的叠衣机，其特征在于，还包括：

用于悬挂衣架的衣架挂杆；

所述衣架挂杆至少包括第一挂杆，所述叠衣机具有固定框架，所述第一挂杆两端固定连接在所述固定框架上；

所述夹持装置的驱动机构还包括水平驱动机构，所述水平驱动机构带动夹持臂水平移动。

7.根据权利要求6所述的叠衣机，其特征在于，所述衣架挂杆还包括第二挂杆；所述第二挂杆一端固定连接在所述固定框架上，另一端悬空设置。

8.根据权利要求7所述的叠衣机，其特征在于，所述第一挂杆与第二挂杆平行设置并具有高度差h，所述夹持臂带动衣架与第一挂杆脱离时在上下方向移动的距离为h’，h=h’。

9.根据权利要求6所述的叠衣机，其特征在于，所述衣架还包括主体和位于主体两侧的可收折的撑衣臂，所述主体底部设置有收折开关用于控制撑衣臂的收折，所述固定框架上设置用于触发收折开关的触发件。

10.一种如权利要求1-9任一项所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，叠衣机控制夹持装置夹持衣架并带动衣架移动到衣物入口处，并触发衣架的收折开关，进而实现衣架与衣物的脱离；衣架输送单元将衣架输送至衣物入口处，并通过触发衣架的收折开关，以实现衣架与衣物的脱离，衣物通过衣物入口进入叠衣机的腔体内部的折叠单元，当衣物折叠完成后进入收纳腔室；

在进行折叠前，叠衣机获取衣物识别模块的识别结果；当衣物长度小于L，或者，当衣物识别结果为上衣时，叠衣机控制夹持机构将衣物平铺在折叠平台上，控制第二折叠模块对衣物进行折叠；当衣物长度大于L，或者，当衣物识别结果为下装时，叠衣机控制第一折叠模块对衣物进行折叠，再控制第二折叠模块对衣物进行折叠；

以及，叠衣机控制第一折叠模块对衣物进行折叠，包括以下步骤：

S11：叠衣机控制夹持机构带动衣物在折叠平台上方由进入端向终点端移动；

S12：在移动至终点端后叠衣机控制阻挡杆转动至与衣物路径相垂直的位置阻挡衣物；

S13：叠衣机控制夹持机构带动衣物向进入端移动，在衣物移动至设定位置后控制夹持机构将衣物释放在折叠平台。

11.根据权利要求10所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，叠衣机先控制升降驱动机构驱动夹持臂向上移动，再控制水平驱动机构驱动夹持臂水平移动，令衣架从挂钩的开口处与第一挂杆脱离。

12.根据权利要求11所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，限位开关包括第一限位开关和第二限位开关，在夹持臂触发第一限位开关时，叠衣机控制升降驱动机构停止移动，在夹持臂触发第二限位开关时，叠衣机控制水平驱动机构停止移动。

13.根据权利要求11所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，叠衣机控制衣架与第一挂杆脱离后，控制水平驱动机构带动衣架移动至与第二挂杆对应的位置，再控制水平驱动机构带动衣架沿第二挂杆移动。

14.根据权利要求10所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，叠衣机控制夹持臂夹持衣架，并控制驱动机构带动衣架移动至收折开关与触发件对应的位置，再控制升降驱动机构带动夹持臂向下移动直至衣架的撑衣臂收折。