CN113367545A - 一种衣架、叠衣机及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种衣架、叠衣机及控制方法，所述的衣架包括主体和挂衣组件，所述挂衣组件可活动的设置在主体上，具有挂衣和释放两种状态；所述衣架还包括限位件和按压件，所述按压件通过连接件与限位件相连；所述限位件与挂衣组件之间限位配合，挂衣组件保持挂衣状态；下压按压件通过拉动限位件取消对挂衣组件的限位，挂衣组件处于释放状态。本发明的衣架通过可活动的挂衣组件，可以挂住和释放衣物，通过在叠衣机上设置相应装置下压按压件，可实现衣架从挂衣状态到释放状态的切换，从而控制衣架释放衣物，实现叠衣机的自动化控制。

Description

一种衣架、叠衣机及控制方法

技术领域

本发明属于衣物处理装置领域，具体地说，涉及一种衣架、叠衣机及控制方法。

背景技术

在日常的家居生活中，需要将晾干的衣物折叠存储，目前大多数家庭都是采用人工折叠晾干后的衣物，通过单独手工折叠或叠衣板辅助折叠将衣物折叠收纳，费时、费力。随着社会的发展，人们的生活节奏加快，用于做家务的时间变少，来不及折叠收纳的衣物随意堆放，很大程度上造成了收纳空间的浪费。生活水平的提高也伴随着衣物种类的增多，叠衣过程更为繁琐，很多衣物人们不知该以何种方式折叠，使得折叠后的衣物不能得到很好的保护。因而有必要提供给一种能适用于家庭等场景，用来帮助人们实现自动化折叠衣物的产品，可以有效地替换繁杂的叠衣工作，将人们从繁杂的家务劳动中解放出来。

衣物在晾晒完成后，需要从晾晒杆上取下载入到叠衣装置中进行折叠，人工操作繁琐且费时费力。为将衣物从晾晒装置自动载入叠衣机，需要一种可自动释放衣物的衣架，从而在衣物进入叠衣装置时实现衣物与衣架的分离。另外，现有技术中的叠衣机多用于工业生产，针对同一衣物重复作业。而日常生活中，衣物种类繁杂，尺寸不一，需要叠衣机对衣物种类进行识别，从而采取不同的折叠方式。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种可活动释放衣物的衣架、叠衣机及控制方法。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

一种衣架，包括主体和挂衣组件，所述挂衣组件可活动的设置在主体上，具有挂衣和释放两种状态；所述衣架还包括限位件和按压件，所述按压件通过连接件与限位件相连；所述限位件与挂衣组件之间限位配合，挂衣组件保持挂衣状态；下压按压件通过拉动限位件取消对挂衣组件的限位，挂衣组件处于释放状态。

进一步地，所述按压件与主体间设有用于复位的第一弹性件，所述第一弹性件的两端分别与按压件和主体内壁相抵。

进一步地，所述挂衣组件为可转动的设置在主体上的两个支撑臂，与主体连接的端部具有限位槽；所述限位件包括两个可转动的设置在主体内的限位块，分别与两个支撑臂的限位槽对应相抵；所述按压件通过连接件带动限位块的一端移动，使限位块的另一端反向移动从限位槽中脱出，两个支撑臂合拢；

优选地，所述限位块与主体间设有用于复位的第二弹性件，所述第二弹性件的两端分别与限位块和主体内壁连接。

进一步地，所述挂衣组件包括可转动的设置在主体上的两个夹片组，所述夹片组包括上夹片和下夹片，下夹片固定连接有连轴，所述连轴插入上夹片上设置的通孔中，两者可相对转动；下夹片与主体间设置有具有弹性的推动件；所述限位件为固定设置在下夹片上的限位凸部，所述上夹片上设有限位凹槽，所述限位凸部插入限位凹槽中；所述按压件通过连接件带动下夹片沿连轴轴线移动，使限位凸部从限位凹槽中脱出，使下夹片在推动件的弹性力作用下转动打开；

优选地，所述主体内固定设有凸块，所述连轴与凸块间设有用于复位的第三弹性件，所述第三弹性件的两端分别与连轴端部和凸块相抵。

本发明的另一目的是提供一种叠衣机，包括上述所述的衣架，还包括可运送所述衣架的衣架输送机构，其特征在于：所述衣架上设有可被电磁装置吸附的磁性件，所述衣架输送机构对应所述磁性件设置有可吸附或释放所述衣架的电磁装置。

进一步地，所述按压件设置为可被电磁装置吸附的磁性按压件。

进一步地，所述衣架输送机构包括可在衣架输送平面移动的输送机构主体，以及控制电磁装置垂直于衣架运送平面上下移动的Z向移动机构。

进一步地，所述Z向移动机构包括可上下移动的安装在输送机构主体上的电磁装置座，所述电磁装置固定在电磁装置座的下端，电磁装置座的侧面固定连接有竖直设置具有一定长度的齿条，输送机构主体上对应设置有齿轮，以及驱动齿轮转动的驱动装置。

本发明的再一目的是提供一种上述所述叠衣机的控制方法，叠衣机控制衣架输送机构移动至衣架上方，控制电磁装置通电，吸附衣架；叠衣机控制衣架输送机构携带衣架移动至衣架挂置位置，控制电磁装置断电，释放衣架。

进一步地，所述衣架输送机构包括控制电磁装置垂直于衣架运送平面上下移动的Z向移动机构；

所述的控制方法包括衣架输送机构携带衣架移动至叠衣单元前的分离区，控制机械手抓取衣物后，控制Z向移动机构向下移动电磁装置，下压按压件，使挂衣组件释放衣物；

优选地，所述控制方法还包括释放衣物后，控制Z向移动机构向上移动电磁装置，带动衣架上升与衣物分离。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。

本发明的衣架设置有可活动的挂衣组件，具有挂衣和释放两种状态，能够挂住和释放衣物，通过内部限位件的限位和取消限位实现挂衣组件状态的切换，结构简单易于实现。

本发明的衣架包括用于复位按压件和限位件的弹性件，当挂衣组件处于释放状态时，用户仅需从外部将其调整到挂衣状态，内部限位件即可自动复位实现对挂衣组件的限位，操作简单。

本发明的叠衣机通过电磁装置吸附衣架进行输送，实现了衣物的自动载入，电磁装置同时还可用于下压衣架的按压件，使衣架释放衣物，无需单独设置按压件的触发机构，结构简单。

本发明的叠衣机控制方法，通过控制电磁装置的通断电即可实现衣架的吸附与释放，简单可行，可以自动控制衣架的输送，衣架对衣物的释放以及衣架与衣物的分离，自动化程度高。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1是本发明衣架的结构示意图；

图2是本发明图1中A处的放大结构示意图；

图3是本发明图1中衣架处于释放状态的结构示意图；

图4是本发明衣架的另一种结构示意图；

图5是本发明图4中衣架处于释放状态的结构示意图；

图6是本发明图4中衣架的部分结构示意图；

图7是本发明叠衣机的整体结构示意图；

图8是本发明叠衣机的载入单元结构示意图；

图9是本发明叠衣机的载入单元另一方向的整体结构示意图；

图10是本发明图9中B处的放大结构示意图；

图11是本发明叠衣机的叠衣单元中传送装置的分布示意图。

图中：1、收纳单元；2、叠衣单元；3、载入单元；31、第一挂杆；32、第二挂杆；100、输送传送装置；110、第一导板；200、挤压传送装置；201传送机构；202、挤压机构；210；第二导板；300、折叠传送装置；310、第一折叠传送装置；320、第二折叠传送装置；330、第三折叠传送装置；400、压折机构；410、第一压折机构；420、第二压折机构；510、机械手；600、衣架；610、第一衣架；6101、按压件；6102、主体；6103、第一弹性件；6104、拨杆；6105、钢丝；6106、限位块；6107、第二弹性件；6108、松紧推块；6109、支撑臂； 620、第二衣架；6201、按压件；6202、主体；6203、第一弹性件；6204、拨杆；6205、钢丝； 6206、连轴；6207、第三弹性件；6208、松紧螺丝；6209、上夹片；6210、下夹片；6211、第一扭簧；6212、第二扭簧；701、电磁装置座；702、齿条；703、齿轮；704、Z向驱动装置。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1至图6所示，本发明所述的衣架包括主体6102(6202)和挂衣组件，挂衣组件可活动的设置在主体上，具有挂衣和释放两种状态。衣架还包括限位件和按压件6101(6201)，按压件6101(6201)通过连接件与限位件相连，限位件与挂衣组件之间限位配合，挂衣组件保持挂衣状态，可将衣物挂住。下压按压件6101(6201)可通过连接件拉动限位件，从而取消对挂衣组件的限位，使挂衣组件处于释放状态，可释放挂置在衣架上的衣物。

作为本发明的一种优选实施方式，按压件6101(6201)与主体6102(6202)间设有用于复位的第一弹性件6103(6203)，第一弹性件6103(6203)的两端分别与按压件6101(6201)和主体6102(6202)内壁相抵。通过第一弹性件6103(6203)的设置，按压件6101(6201) 可自动复位，当挂衣组件处于释放状态时，用户仅需从外部将其调整到挂衣状态，内部限位件即可在按压件6101(6201)的带动下复位，操作简单。

实施例一

如图1至图3所示，本实施例所述的第一衣架610包括主体6102和可转动的设置在主体 6102上的两个支撑臂6109。支撑臂6109展开时可支撑衣物，合拢时可释放衣物并从衣物上端抽出。主体的上端可活动的设有按压件6101，按压件6101下方设有可转动的拨杆6104，拨杆6104右端与按压件6101下表面相抵。按压件6101与主体6102之间设有第一弹性件6103，第一弹性件6103的两端分别与按压件6101和主体6102内壁相抵。两支撑臂6109与主体6102 连接的端部具有限位槽，分别与两个限位块6106配合支撑，使两个支撑臂6109处于张开的挂衣状态。两个限位块6106可转动的设置在主体内，靠近两侧的端部与限位槽配合相抵，靠近中间的端部通过钢丝6105与拨杆6104的左端相连。下压按压件6101可带动拨杆6104的右端下压，从而使左端向上抬起，拉动钢丝6105，从而拉松限位块6106转动，使其靠近两侧的端部向下转动从限位槽中脱出，两个支撑臂6109进而在重力的作用下转动合拢。优选地，支撑臂6109与主体6102间设置有扭簧，当限位块6106从限位槽中脱出时，两个支撑臂6109 在扭簧的弹性推动力下转动合拢。

优选地，限位块6106与主体6102间设有用于复位的第二弹性件6107，第二弹性件6107 的两端分别与限位块6106和主体6102内壁连接。当支撑臂6109合拢时，用户只需转动两个支撑臂6109将其展开，限位块6106即可自动卡入限位凹槽中，使支撑臂6109保持在展开的挂衣状态。

进一步优选地，主体6102内部设有松紧推块6108，向右推动可拉紧钢丝6105，向左移动可释放钢丝6105。通过调整钢丝6105的松紧，可以实现对内部限位块6106更有效的控制。

在本实施例的一种优选方案中，两个支撑臂6109上设有下凹的避让部。在衣架用于叠衣机的衣物载入时，叠衣机通过夹持装置夹取衣物拖入叠衣平台，避让部的设置可以为夹持装置提供避让空间，避免夹持装置夹住衣架。

在本实施例中，第一衣架设置有可收折的支撑臂，可以对衣物进行支撑和释放，通过内部限位块的限位和取消限位实现支撑臂位置的转换，结构简单易于实现；通过设置按压件拉动内部限位块，简单下压即可完成支撑臂的收折，同时设置有用于复位的第一和第二弹性件，当支撑臂合拢时，用户只需转动两个支撑臂将其展开，内部限位块即可自动复位，使支撑臂保持在展开的挂衣状态，操作简单。

实施例二

如图4至图6所示，本实施例所述的第二衣架620包括主体6202和可转动的设置在主体 6202上的两个夹片组，夹片组包括上夹片6209和下夹片6210，下夹片6210固定连接有连轴6206，连轴6206插入上夹片6209上设置的通孔中，两者可相对转动。下夹片6210与主体6202闭合时可夹持衣物，张开时可将衣物释放。上夹片6209与主体6202之间设有第一扭簧6211，下夹片6210与主体6202之间设有第二扭簧6212。主体6202的上端可活动的设有按压件6201，按压件6201下方设有可转动的拨杆6204，拨杆6204右端与按压件6201下表面相抵。按压件6201与主体6202之间设有第一弹性件6203，第一弹性件6203的两端分别与按压件6201和主体6202内壁相抵。下夹片6210上固定设有限位凸部，上夹片6209上设有限位凹槽，限位凸部插入限位凹槽中，限制了上夹片6209与下夹片6210间的相对转动，使下夹片6210与主体6202闭合可夹持衣物。优选地，所述限位凸部为一个凸起的限位柱，设置在下夹片6210与上夹片6209相接触的表面上。连轴6206可左右滑动的设置在通孔中，端部通过钢丝6205与拨杆6204的左端相连。下压按压件6201可带动拨杆6204的右端下压，从而使左端向上抬起，拉动钢丝6205，从而带动连轴6206沿其轴线向中间移动，也即使下夹片6210向中间移动，使限位柱从限位凹槽中脱出，进而下夹片6210在第二扭簧6212的推动下转动打开。

优选地，主体6202内固定设有凸块，连轴6206与凸块间设有用于复位的第三弹性件6207，第三弹性件6207的两端分别与连轴6206端部和凸块相抵。当下夹片6210张开时，用户只需要按压上夹片6209与主体6202上相对应的位置，使限位凹槽与限位柱位置相对应，第三弹性件6207即可将连轴6206向两侧推动，使限位柱插入限位凹槽，固定上夹片6209与下夹片 6210的相对位置，松开上夹片6209，上夹片6209在第一扭簧6211的推动下转动，带动下夹片6210转动闭合，恢复挂衣状态。

进一步优选地，主体6202内部设置有松紧螺丝6208，钢丝6205固定在松紧螺丝6208 上，松紧螺丝6208上套有位置固定的螺母。通过转动松紧螺丝6208上的螺母，可以使松紧螺丝6208小幅度位移，从而对钢丝6205的松紧进行调整，进而实现对内部连轴6206更有效的控制。

在本实施例中，第二衣架设置有可张开和闭合的下夹片，可以对衣物进行夹持和释放，通过内部连轴上凸部的限位和取消限位实现下夹片位置的转换，结构简单易于实现；通过设置按压件拉动内部连轴，简单下压即可完成下夹片的张开，同时设置有用于复位的第一和第三弹性件，当下夹片张开时，用户只需按压上夹片与主体上对应位置，连轴即可自动复位，进而带动下夹片恢复到闭合状态并保持，操作简单。

实施例三

如图1至图10所示，本实施例所述的是包括上述实施例所述的第一衣架610与第二衣架 620的叠衣机。所述的叠衣机包括载入单元3、叠衣单元2与收纳单元1，载入单元3包括可挂置衣架进行衣物晾晒的挂杆，以及可将衣物运至叠衣单元2上方叠衣平台的输送装置，衣物在叠衣单元2中发生折叠，最终进入叠衣单元2下方的收纳单元1。

载入单元3的挂杆安装于机架上，包括用于挂置带衣物衣架600的第一挂杆31和挂置空衣架600的第二挂杆32。第一挂杆31沿远离叠衣单元2到靠近叠衣单元2的方向设置，位于载入单元3的中间。第二挂杆32与第一挂杆31平行设置，位于第一挂杆31一侧，靠近叠衣单元2的一端悬空。用户可将洗涤之后的衣物挂置于衣架600上，然后将衣架600挂于第一挂杆31上等待晾干。挂杆上方还安装有衣架输送机构，可在衣物晾干后，拾取第一挂杆 31上的衣架600输送至叠衣单元2前的衣物脱离位置，并下压按压件6101(6201)，使衣架 600的挂衣组件活动释放衣物。载入单元3位于叠衣单元2上方的部分安装有可移动的机械手510，可夹取衣物并拖入载入单元3内部，之后释放衣物将其展平在叠衣单元2的叠衣平台上。衣架输送机构还可将释放衣物后的空衣架600输送至第二挂杆32，并释放衣架600，将其挂置在第二挂杆32上。

衣架600上设置有可被电磁装置吸附的磁性件，衣架输送机构对应所述磁性件设置有可吸附或释放衣架600的电磁装置。优选地，衣架600上的按压件6101(6201)被设置为磁性按压件，可被电磁装置吸附。

衣架输送机构包括可在衣架输送平面移动的输送机构主体。输送机构主体包括X向移动机构和Y向移动机构，X向移动机构能带动电磁装置沿着平行于挂杆的方向移动，Y向移动机构能够带机械手沿垂直于挂杆的方向水平移动。Y向移动机构设置在X向移动机构上，使得X 向移动机构能够带动Y向移动机构整体移动，Y向移动机构进一步带动电磁装置沿垂直于挂杆的方向水平移动，从而实现电磁装置在衣架输送平面的整个范围内水平移动。

具体地，X向移动机构沿垂直于挂杆的方向水平设置，机架上设有沿平行挂杆方向的导轨，X向移动机构安装在所述导轨上，并与同方向传动的传动带固定连接。所述的传动带可在X向驱动装置的带动下转动，从而带动X向移动机构沿着平行于挂杆的方向移动。X向移动机构上设有用于安装Y向移动机构的导轨，还设有沿垂直于挂杆的水平方向传动的传动带， Y向移动机构安装于X向移动机构上并与传动带固定连接。所述的传动带在Y向驱动装置的带动下转动，从而带动Y向移动机构沿垂直于挂杆的水平方向移动。

衣架输送机构还包括控制电磁装置垂直于衣架运送平面上下移动的Z向移动机构。Z向移动机构包括可上下移动的安装在输送机构主体上的电磁装置座701，电磁装置固定在电磁装置座701的下端，电磁装置座701的侧面固定连接有竖直设置具有一定长度的齿条702，输送机构主体上对应设置有齿轮702，以及驱动齿轮转动的Z向驱动装置704。Z向驱动装置 704带动齿轮702正转，使电磁装置座701下移，可靠近衣架600并吸附，继续下移电磁装置座701可下压按压件6101(6201)，使衣架600从挂衣状态切换到释放状态。Z向驱动装置 704带动齿轮702反转，使电磁装置座701上移，可将衣架600从挂杆上拾起，有利于衣架600的输送。

本实施例中，叠衣机通过电磁装置吸附衣架进行输送，实现了衣物的自动载入；将衣架顶端的按压件设置为磁性按压件，电磁装置可上下移动，用于下压衣架的按压件，使衣架释放衣物，无需单独设置按压件的触发机构，结构简单。

实施例四

本实施例提供一种上述实施例三所述叠衣机的控制方法，叠衣机控制衣架输送机构移动至衣架上方，控制电磁装置通电，吸附衣架；叠衣机控制衣架输送机构携带衣架移动至第二挂杆上方，控制电磁装置断电，释放衣架。

具体地，叠衣机的控制方法包括：

1)控制电磁装置移动至第一挂杆的衣架上方；

2)控制Z向驱动装置带动齿轮正转，下压电磁装置，同时控制电磁装置通电，吸附衣架；

3)控制Z向驱动装置带动齿轮反转，上移电磁装置抬起衣架；

4)控制X向驱动装置带动电磁装置移动至衣物脱离位置；

5)控制机械手夹取衣物，同时控制Z向驱动装置带动齿轮正转，下压电磁装置，进而下压按压件，使衣架的挂衣组件活动释放衣物；

6)控制机械手下移，同时控制Z向驱动装置带动齿轮反转，上移电磁装置，带动衣架上升与衣物分离；

7)衣架与衣物完全分离后，控制X向驱动装置及Y向驱动装置带动电磁装置移动至第二挂杆上方；

8)控制Z向驱动装置带动齿轮正转，下压电磁装置，将衣架挂置与第二挂杆；

9)同时控制电磁装置断电，释放衣架；

以上步骤循环执行，直至衣物全部被输送至叠衣单元。

在本实施例的一种优选方案中，衣架输送机构上沿衣架宽度方向设置有两个感应器，具体地，第一感应器设置在第一挂杆正上方，第二感应器与第一感应器位于同一水平面，设置在第一挂杆的一侧。因第一衣架与第二衣架挂钩处顶面的宽度不同，当两个感应器均被触发时，则电磁装置吸附的衣架宽度较大，为第一衣架，若仅第一感应器被触发，则电磁装置吸附的衣架宽度较小，为第二衣架。根据感应器的反馈结果，叠衣机控制机械手沿垂直于挂杆的水平方向移动，从而更好的和不同的衣架配合，对衣物的抓取位置更加准确。

本实施例中，通过控制电磁装置的通断电即可实现衣架的吸附与释放，简单可行；可以自动控制衣架的输送，衣架对衣物的释放以及衣架与衣物的分离，自动化程度高；能够对不同的衣架进行识别，进而在衣物与衣架分离时对衣物的抓取位置更加准确。

如图7和图11所示，在上述实施例中，本发明的叠衣机还包括用于折叠衣物的叠衣单元 2和接收折叠后衣物的收纳单元1。叠衣单元2包括机架和安装在机架上的传送装置，传送装置包括若干折叠传送装置，相邻两折叠传送装置之间形成折叠通道。具体地，传送装置从上至下依次包括输送传送装置100，挤压传送装置200和折叠传送装置300。

衣物从输送传送装置100右端进入，在输送传送装置100的带动下向左传送。输送传送装置100两侧具有可折叠的翻板，可向上翻折对衣物宽度超出输送传送装置100的部分进行折叠，使衣物的宽度统一。在输送传送装置100的左端设有弧形的第一导板110，衣物在第一导板110的引导下向下传送进入下方的挤压传送装置200。

衣物在挤压传送装置200上向右传送。挤压传送装置200包括输送衣物的传送机构201 和设置于传送机构201上方与输送方向成一定角度的挤压机构202，两者之间形成沿衣物输送方向逐渐变窄的挤压输送通道。挤压机构202包括两个传动辊和缠绕在传动辊上的传送带，衣物在挤压传送装置200上向右传送，经过挤压输送通道时，被挤压机构202中较低的传动辊挤压，可使衣物厚度更为均匀。为起到良好的挤压效果，挤压机构202右端与传送机构201 接触安装，传送机构201的传送带在接触点处下方中空，具有至少10厘米高度的下压空间。优选地，传送机构201与挤压机构202间的夹角为6°。在挤压传送装置200的右端设有弧形的第二导板210，衣物在第二导板210的引导下向下传送进入下方的折叠传送装置300。

折叠传送装置300包括可双向传送的第一折叠传送装置310和设于第一折叠传送装置310 右侧可双向传送的第二折叠传送装置320，两者之间形成折叠输出通道；还包括设置在第二折叠传送装置320上方向左传送的第三折叠传送装置330，第一折叠传送装置310与第三折叠传送装置330之间形成折叠传送通道。机架上还安装有压折机构400，压折机构400具体包括可插入/抽出折叠输出通道的第一压折机构410，可将衣物压入折叠输出通道中，还包括可插入/抽出折叠传送通道的第二压折机构420，可将衣物压入折叠传送通道中。衣物从挤压输送装置200传送出，进入第三折叠传送装置330向左传送，第一折叠传送装置310同向传送，将衣物在第三折叠传送装置330和第一折叠传送装置310上展平。

对于长度较短的衣物，在折叠传送装置300中进行一次折叠。具体地，第三折叠传送装置330向左传送，第一折叠传送装置310向右传送，同时第二压折机构420向下移动插入折叠传送通道，将衣物压入折叠传送通道，发生折叠并向下传送。第二折叠传送装置320和第一折叠传送装置310相向传送，将衣物传送至折叠输出通道，进而传送出进入收纳单元1。

或者，第三折叠传送装置330和第一折叠传送装置310继续向左传送，将衣物完全传送至第一折叠传送装置310表面，然后第一折叠传送装置310向右传送，同时第二折叠传送装置320向右传送，将部分衣物经折叠传送通道输送至第二折叠传送装置320表面。之后第一折叠传送装置310继续传送，第二折叠传送装置320向左传送，同时第一压折机构向左插入折叠输出通道，将衣物压入折叠输出通道，发生折叠后经折叠输出通道传送出进入收纳单元 1。

对于长度较长的衣物，在折叠传送装置300中进行两次折叠。具体地，第三折叠传送装置330和第一折叠传送装置310将衣物向左输送至衣物末端完全进入第三折叠传送装置330。第三折叠传送装置330向左传送，第一折叠传送装置310向右传送，同时第二压折机构420 向下移动插入折叠传送通道，将衣物压入折叠传送通道，发生第一次折叠并向下传送。第二折叠传送装置320和第一折叠传送装置310同向传送，衣物被折叠的部分传送至第二折叠传送装置320表面。之后第二折叠传送装置320和第一折叠传送装置310反向传送，同时第一压折机构410向左移动插入折叠输出通道，将衣物压入折叠输出通道，发生第二次折叠并传送出进入收纳单元1。

在本发明的一种优选方案中，第一折叠传送装置310可沿左右方向滑动靠近或远离第二折叠传送装置320和第三折叠传送装置330，进而改变折叠传送通道与折叠输出通道的宽度。当被折叠衣物厚度较大，在衣物通过折叠传送通道与折叠输出通道时，第一折叠传送装置310 可自适应向左移动，加大折叠通道的宽度，使衣物顺利通过，避免衣物卡住或者由于过分挤压发生损坏。通过设置可移动的第一折叠传送装置310，可调整折叠传送通道和折叠输出通道的宽度，从而适应较大厚度范围内的衣物，对较大厚度范围内的衣物均可起到良好的折叠效果。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (10)

1.一种衣架，包括主体和挂衣组件，其特征在于：所述挂衣组件可活动的设置在主体上，具有挂衣和释放两种状态；所述衣架还包括限位件和按压件，所述按压件通过连接件与限位件相连；所述限位件与挂衣组件之间限位配合，挂衣组件保持挂衣状态；下压按压件通过拉动限位件取消对挂衣组件的限位，挂衣组件处于释放状态。

2.根据权利要求1所述的衣架，其特征在于：所述按压件与主体间设有用于复位的第一弹性件，所述第一弹性件的两端分别与按压件和主体内壁相抵。

3.根据权利要求2所述的衣架，其特征在于：所述挂衣组件为可转动的设置在主体上的两个支撑臂，与主体连接的端部具有限位槽；所述限位件包括两个可转动的设置在主体内的限位块，分别与两个支撑臂的限位槽对应相抵；所述按压件通过连接件带动限位块的一端移动，使限位块的另一端反向移动从限位槽中脱出，两个支撑臂合拢；

优选地，所述限位块与主体间设有用于复位的第二弹性件，所述第二弹性件的两端分别与限位块和主体内壁连接。

4.根据权利要求2所述的衣架，其特征在于：所述挂衣组件包括可转动的设置在主体上的两个夹片组，所述夹片组包括上夹片和下夹片，下夹片固定连接有连轴，所述连轴插入上夹片上设置的通孔中，两者可相对转动；下夹片与主体间设置有具有弹性的推动件；所述限位件为固定设置在下夹片上的限位凸部，所述上夹片上设有限位凹槽，所述限位凸部插入限位凹槽中；所述按压件通过连接件带动下夹片沿连轴轴线移动，使限位凸部从限位凹槽中脱出，使下夹片在推动件的弹性力作用下转动打开；

优选地，所述主体内固定设有凸块，所述连轴与凸块间设有用于复位的第三弹性件，所述第三弹性件的两端分别与连轴端部和凸块相抵。

5.一种叠衣机，包括根据权利要求1-4中任意一项所述的衣架，还包括可运送所述衣架的衣架输送机构，其特征在于：所述衣架上设有可被电磁装置吸附的磁性件，所述衣架输送机构对应所述磁性件设置有可吸附或释放所述衣架的电磁装置。

6.根据权利要求5所述的叠衣机，其特征在于：所述按压件设置为可被电磁装置吸附的磁性按压件。

7.根据权利要求5或6所述的叠衣机，其特征在于：所述衣架输送机构包括可在衣架输送平面移动的输送机构主体，以及控制电磁装置垂直于衣架运送平面上下移动的Z向移动机构。

8.根据权利要求7所述的叠衣机，其特征在于：所述Z向移动机构包括可上下移动的安装在输送机构主体上的电磁装置座，所述电磁装置固定在电磁装置座的下端，电磁装置座的侧面固定连接有竖直设置具有一定长度的齿条，输送机构主体上对应设置有齿轮，以及驱动齿轮转动的驱动装置。

9.一种根据权利要求5-8中任意一项所述叠衣机的控制方法，其特征在于：叠衣机控制衣架输送机构移动至衣架上方，控制电磁装置通电，吸附衣架；叠衣机控制衣架输送机构携带衣架移动至衣架挂置位置，控制电磁装置断电，释放衣架。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于：所述衣架输送机构包括控制电磁装置垂直于衣架运送平面上下移动的Z向移动机构；

所述的控制方法包括衣架输送机构携带衣架移动至叠衣单元前的分离区，控制机械手抓取衣物后，控制Z向移动机构向下移动电磁装置，下压按压件，使挂衣组件释放衣物；

优选地，所述控制方法还包括释放衣物后，控制Z向移动机构向上移动电磁装置，带动衣架上升与衣物分离。

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