CN112746485B - 叠衣机的衣物托盘装置和具有其的叠衣机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种叠衣机的衣物托盘装置和具有其的叠衣机，叠衣机的衣物托盘装置包括：底盘和托盘，托盘设于底盘的上方；升降机构，升降机构连接在底盘和托盘之间，用于驱动托盘相对于底盘升降，其中，升降机构包括：剪叉式结构，剪叉式结构包括交叉布置且相互铰接的第一杆件和第二杆件，第一杆件的两端分别与底盘和托盘滑动配合，第二杆件的两端分别与底盘和托盘滑动配合；第二升降驱动组件，用于驱动第一杆件的一端和第二杆件的一端朝彼此靠近以及彼此远离的方向活动，以使剪叉式结构带动托盘相对于底盘升降。根据本发明实施例的叠衣机的衣物托盘装置具有结构受力更均匀、运动过程更稳定等优点。

Description

叠衣机的衣物托盘装置和具有其的叠衣机

技术领域

本发明涉及电器制造技术领域，具体而言，涉及一种叠衣机的衣物托盘装置和具有 所述叠衣机的衣物托盘装置的叠衣机。

背景技术

相关技术中的叠衣机，设置有用于盛放衣物的托盘和用于驱动托盘升降移动的升降 机构，升降机构采用剪叉式结构，通过驱动剪叉中的一根臂带动另一根臂移动，以调节托盘的上下位置，导致升降机构的受力不均匀，结构稳定性较差。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种叠衣 机的衣物托盘装置，该叠衣机的衣物托盘装置具有结构受力更均匀、运动过程更稳定等优 点。

本发明还提出一种具有所述叠衣机的衣物托盘装置的叠衣机。

为实现上述目的，根据本发明的第一方面的实施例提出一种叠衣机的衣物托盘装置，所 述叠衣机的衣物托盘装置包括：底盘和托盘，所述托盘设于所述底盘的上方；升降机构，所 述升降机构连接在所述底盘和所述托盘之间，用于驱动所述托盘相对于所述底盘升降，其中， 所述升降机构包括：剪叉式结构，所述剪叉式结构包括交叉布置且相互铰接的第一杆件和第 二杆件，所述第一杆件的两端分别与所述底盘和所述托盘滑动配合，所述第二杆件的两端分 别与底盘和所述托盘滑动配合；第二升降驱动组件，用于驱动所述第一杆件的一端和所述第 二杆件的一端朝彼此靠近以及彼此远离的方向活动，以使所述剪叉式结构带动所述托盘相对 于所述底盘升降。

根据本发明实施例的叠衣机的衣物托盘装置，具有结构受力更均匀、运动过程更稳定等 优点。

另外，根据本发明上述实施例的叠衣机的衣物托盘装置还可以具有如下附加的技术特 征：

根据本发明的一些实施例，所述第一杆件和所述第二杆件分别包括两个，两个所述第一 杆件和两个所述第二杆件一一对应铰接。

根据本发明的一些实施例，所述托盘设有第一导向组件，所述第一杆件的上端和所述第 二杆件的上端分别与所述第一导向组件滑动配合。

根据本发明的一些实施例，所述第一导向组件包括：第一导杆，所述第一导杆固定在所 述托盘上；第二导杆，所述第二导杆固定在所述托盘上，所述第二导杆与所述第一导杆平行 且相对间隔布置，所述第一杆件的上端与所述第一导杆和所述第二导杆滑动配合，所述第二 杆件的上端与所述第一导杆和所述第二导杆滑动配合。

根据本发明的一些实施例，还包括：对中机构，所述对中机构固定在所述托盘上，所述 对中机构包括至少两个活动件，其中一个所述活动件与所述第一杆件的上端配合以实现联 动，另一个所述活动件与所述第二杆件的上端配合以实现联动；其中，至少两个所述活动件 对称布置且分别与所述第一导向组件滑动配合，以使所述托盘在升降时与所述升降机构始终 对中。

根据本发明的一些实施例，所述对中机构还包括中间导杆，所述中间导杆固定在所述托 盘上，其中，至少两个所述活动件相对于所述中间导杆对称布置，每个所述活动件分别与所 述中间导杆和所述第一导向组件滑动配合。

根据本发明的一些实施例，所述中间导杆上套设有第一线性滑动部，所述第一线性滑动 部沿所述中间导杆的轴向线性移动，其中，所述活动件与所述第一线性滑动部铰接且所述活 动件通过所述第一线性滑动部与所述中间导杆滑动配合。

根据本发明的一些实施例，所述第一导向组件上设有至少两个对称布置的第一连接件， 其中一个所述第一连接件与其中一个所述活动件以及所述第一杆件的上端配合以实现联动， 其中另一个所述第一连接件与其中另一个所述活动件以及所述第二杆件的上端配合以实现 联动，其中，至少两个所述第一连接件在所述剪叉式结构的驱动下朝彼此靠近或者彼此远离 的方向移动，以带动所述活动件活动。

根据本发明的一些实施例，至少两个所述第一连接件分别与所述第一导向组件滑动配 合，其中，所述第一连接件上连有第二线性滑动部，所述活动件、所述第一杆件的上端、所 述第二杆件的上端分别与对应的所述第二线性滑动部铰接，所述第一连接件和所述活动件分 别通过所述第二线性滑动部与所述第一导向组件滑动配合。

根据本发明的一些实施例，所述第一导向组件以及所述对中机构设于所述托盘的内部。

根据本发明的一些实施例，所述底盘设有第二导向组件，所述第一杆件的下端和所述第 二杆件的下端分别与所述第二导向组件滑动配合。

根据本发明的一些实施例，所述第二导向组件包括：第三导杆，所述第三导杆固定在所 述底盘上；第四导杆，所述第四导杆固定在所述底盘上，所述第四导杆与所述第三导杆平行 且相对间隔布置，所述第一杆件的下端与所述第三导杆和所述第四导杆滑动配合，所述第二 杆件的下端与所述第三导杆和所述第四导杆滑动配合。

根据本发明的一些实施例，所述升降机构还包括至少两个第二连接件，其中一个所述第 二连接件与所述第一杆件的下端配合以实现联动，其中另一个所述第二连接件与所述第二杆 件的下端配合以实现联动，其中，至少两个所述第二连接件与所述第二升降驱动组件传动连 接，至少两个所述第二连接件在所述第二升降驱动组件的驱动下朝彼此靠近或者彼此远离的 方向移动，以带动所述剪叉式结构活动。

根据本发明的一些实施例，至少两个所述第二连接件与所述第二导向组件滑动配合，其 中，所述第二连接件上连有第三线性滑动部，所述第一杆件的下端以及所述第二杆件的下端 分别与对应的所述第三线性滑动部铰接，其中一个所述第二连接件和所述第一杆件的下端之 间、其中另一个所述第二连接件和所述第二杆件的下端通过所述第三线性滑动部与所述第二 导向组件滑动配合。

根据本发明的一些实施例，所述第二升降驱动组件包括：升降驱动器；第一传动机构， 所述第一传动机构与所述升降驱动器和所述第二连接件连接，用于将所述升降驱动器的旋转 运动转化为所述第二连接件的线性移动。

根据本发明的一些实施例，所述第一传动机构为丝杠螺母机构，所述丝杠螺母机构的丝 杠与所述升降驱动器连接，所述丝杠螺母机构的螺母与所述第二连接件连接。

根据本发明的一些实施例，所述第二导向组件以及所述第二升降驱动组件设于所述底盘 的内部。

根据本发明的一些实施例，还包括：第二平移驱动组件，所述第二平移驱动组件与所述 底盘连接，用于驱动所述底盘水平移动。

根据本发明的一些实施例，所述第二平移驱动组件包括：平移驱动器；第二传动机构， 所述第二传动机构与所述平移驱动器和所述底盘连接，用于将所述平移驱动器的旋转运动转 化为所述底盘的线性移动。

根据本发明的一些实施例，所述第二传动机构包括：第一传动轮和第二传动轮；同步带， 所述同步带套设在所述第一传动轮和所述第二传动轮上，所述同步带上设有与所述底盘连接 的连接结构，所述平移驱动器与所述第一传动轮和所述第二传动轮中的至少一个传动连接。

根据本发明的一些实施例，所述底盘设有两个平行且相对间隔布置的滑轨，所述滑轨适 于与外部结构滑动配合。

根据本发明的第二方面的实施例提出一种叠衣机，所述叠衣机包括根据本发明的第一方 面的实施例所述的叠衣机的衣物托盘装置。

根据本发明实施例的叠衣机，通过利用根据本发明的第一方面的实施例所述的叠衣机的 衣物托盘装置，所述衣物托盘装置具有结构受力更均匀、运动过程更稳定等优点。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得 明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明 显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的叠衣机的结构示意图。

图2是根据本发明实施例的叠衣机的结构示意图。

图3是根据本发明实施例的叠衣机的结构示意图。

图4是根据本发明实施例的叠衣机的局部结构示意图。

图5是根据本发明实施例的叠衣机的局部结构示意图。

图6是根据本发明实施例的叠衣机的局部结构示意图。

图7是根据本发明实施例的叠衣机的衣物下压机构的结构示意图。

图8是根据本发明实施例的叠衣机的衣物夹持机构的结构示意图。

图9是根据本发明实施例的叠衣机的衣物夹持机构的结构示意图。

图10是根据本发明一些实施例的叠衣机的衣物转向保持装置的结构示意图。

图11是根据本发明一些实施例的叠衣机的衣物转向保持装置的结构示意图。

图12是根据本发明另一些实施例的叠衣机的衣物转向保持装置的结构示意图。

图13是根据本发明另一些实施例的叠衣机的衣物转向保持装置的结构示意图。

图14是根据本发明另一些实施例的叠衣机的衣物转向保持装置的结构示意图。

图15是根据本发明另一些实施例的叠衣机的衣物转向保持装置的爆炸图。

图16是根据本发明一些实施例的叠衣机的结构示意图。

图17是根据本发明一些实施例的叠衣机的结构示意图。

图18是根据本发明一些实施例的叠衣机的结构示意图。

图19是图18中D处的放大图。

图20是图18中E处的放大图。

图21是根据本发明一些实施例的叠衣机的第一升降驱动组件的结构示意图。

图22是根据本发明另一些实施例的叠衣机的结构示意图。

图23是根据本发明另一些实施例的叠衣机的第一衣物输送机构的结构示意图。

图24是根据本发明另一些实施例的叠衣机的第一升降驱动组件的结构示意图。

图25是根据本发明另一些实施例的叠衣机的第一平移驱动组件的结构示意图。

图26是根据本发明另一些实施例的叠衣机的第一衣物输送机构、第一升降驱动组件 和第一平移驱动组件的局部结构示意图。

图27是根据本发明另一些实施例的叠衣机的第一衣物输送机构、第一升降驱动组件 和第一平移驱动组件的局部爆炸图。

图28是根据本发明实施例的叠衣机的压衣组件的结构示意图。

图29是根据本发明实施例的叠衣机的压衣组件的结构示意图。

图30是根据本发明实施例的叠衣机的衣物托盘装置的结构示意图。

图31是根据本发明实施例的叠衣机的衣物托盘装置的爆炸图。

图32是根据本发明实施例的叠衣机的衣物托盘装置的升降驱动组件的结构示意图。

图33是根据本发明实施例的叠衣机的衣物托盘装置的平移驱动组件的结构示意图。

图34是根据本发明实施例的叠衣机的衣物托盘装置的底盘和滑轨的结构示意图。

图35是根据本发明实施例的衣物托盘装置的对中装置的结构示意图。

图36是根据本发明实施例的衣物托盘装置的对中装置的对中机构的结构示意图。附图标记：叠衣机1、

机架100、进衣支架110、定位滑轨111、支撑座911、弹性件912、导轨921、第 二滑块922、

衣物夹持机构200、固定座211、容纳槽201、锁定件212、第一夹持件213、第二 夹持件214、固定框架220、限位轴221、第三驱动器230、定位滑块240、夹持驱动器 250、夹持传动机构260、第一丝杠261、第一配合块262、第二丝杠263、第二配合块 264、第一连接轮265、第二连接轮266、连接带267、固定架270、

横向叠衣部件300、置物板310、延伸部311、折衣板320、导向折边321、

衣物下压机构400、第一下压部410、第二下压部420、第一下压驱动器430、安装 框架440、第二下压驱动器450、

衣物输送机构500、衣物上输送机构510、衣物下输送机构520、第一衣物输送机构521、连接凸台5211、第一配合凹槽5212、第二衣物输送机构522、第一升降驱动组件 530、第一安装架531、第一旋转件5311、第一导轴5312、第一移动件532、移动片5321、 第一滑块5322、第一升降滑动块5323、第一配合凸块5324、连接片5325、第一驱动器 533、第一平移驱动组件540、第二安装架541、第二移动件542、限位块5421、第二驱 动器543、第一带轮5441、第二带轮5442、传动带5443、

衣物托盘装置600、底盘610、托盘620、升降机构630、剪叉式结构631、第一杆 件6311、第二杆件6312、第二升降驱动组件632、升降驱动器6321、第一传动机构6322、 对中装置640、第一导向组件641、第一导杆6411、第二导杆6412、对中机构642、活 动件6421、中间导杆6422、第一线性滑动部643、第一连接件644、第二线性滑动部645、 第二导向组件651、第三导杆6511、第四导杆6512、第二连接件652、第三线性滑动部 653、第二平移驱动组件660、平移驱动器661、第二传动机构662、第一传动轮6621、 第二传动轮6622、同步带6623、滑轨670。

衣物转向保持装置700、固定支架710、穿孔711、连接轴712、紧固件713、弹性 连接件714、限位件715、转向输送机构720、上传动轴721、下传动轴722、转向输送 带723、转向输送驱动器724、第一连接板725、第二连接板726、复位件727、压辊组 件730、安装支架731、安装座7311、安装孔7312、配合槽7313、连接架7314、配合 凸起7315、压辊732、辊轴7321、容纳凹部7322、法兰轴7323、压辊驱动器733、轴 承734、

压衣组件800、下压部件810、下压驱动器820、外壳830、导向凹槽831、限位缺 口832、连接凸耳833、传动机构840、丝杠841、滑块842、支撑台843、弹性支撑件 844。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或 类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描 述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述根据本发明实施例的叠衣机1的衣物托盘装置600。

如图31-图36所示，根据本发明实施例的叠衣机1的衣物托盘装置600包括底盘610、托盘620和升降机构630。

托盘620设于底盘610的上方。升降机构630连接在底盘610和托盘620之间，用 于驱动托盘620相对于底盘610升降，其中，升降机构630包括剪叉式结构631和第二 升降驱动组件632，剪叉式结构631包括交叉布置且相互铰接的第一杆件6311和第二杆 件6312，第一杆件6311的两端分别与底盘610和托盘620滑动配合，第二杆件6312 的两端分别与底盘610和托盘620滑动配合。用于驱动第一杆件6311的一端和第二杆 件6312的一端朝彼此靠近以及彼此远离的方向活动，以使剪叉式结构631带动托盘620 相对于底盘610升降。

根据本发明实施例的叠衣机1的衣物托盘装置600，通过设置升降机构630，可以实现托盘620的自动升降移动，以便于托盘620可以承接不同厚度的衣物，以及便于托盘 620承接一件或多件衣物，从而提高衣物托盘装置600的功能性和适用性。

并且，利用第二升降驱动组件632驱动第一杆件6311和第二杆件6312朝彼此靠近以及彼此远离的方向活动，相比相关技术中仅驱动交叉布置的两个杆件的其中一个的方式，可以使剪叉式结构631的受力更加的均匀，运动过程更加的稳定可靠，从而可以使 托盘620能够可靠地进行升降移动，提高衣物托盘装置600的工作可靠性。

因此，根据本发明实施例的叠衣机1的衣物托盘装置600具有结构受力更均匀、运动过程更稳定等优点。

下面参考附图描述根据本发明实施例的叠衣机1。

如图1-图36所示，根据本发明实施例的叠衣机1包括机架100、衣物夹持机构200、横向叠衣部件300和衣物输送机构500。

衣物夹持机构200安装于机架100且相对于机架100可前后移动(前后方向如图1中的箭头B所示)，用于夹持衣物并拖动衣物前后移动。横向叠衣部件300安装于机架 100，用于在衣物夹持机构200拖动衣物移动时对衣物进行横向折叠。衣物输送机构500 安装于机架100，用于输送经过横向折叠后的衣物并对衣物进行至少一次纵向折叠。

这里需要理解的是，衣物输送机构500通过带传动的方式对衣物进行传送，衣物放置于输送带的上方。

下面参考附图描述根据本发明实施例的叠衣机1的工作过程。

当叠衣机1开始工作时，衣物夹持机构200夹持衣物并拖动衣物向后移动，在衣物夹持机构200拖动衣物移动的同时，横向叠衣部件300对衣物进行横向折叠，衣物输送 机构500对经过横向折叠后的衣物进行输送，并对衣物进行至少一次纵向折叠。

这里需要理解的是，“横向”和“纵向”仅为了便于表述，并非对于本申请中叠衣 机1的实际设置方向的限制。举例而言，衣身的延伸方向可以为纵向，垂直与纵向的方 向可以为横向。对衣物进行纵向折叠可以理解为将衣物沿纵向进行对折，对衣物进行横 向折叠可以理解为将衣物沿横向进行折叠。

根据本发明实施例的叠衣机1，通过设置衣物夹持机构200，便于对衣物进行夹持和 输送，以便于将衣物输送到衣物输送机构500。通过设置横向叠衣部件300，可以在衣 物移动的过程中对衣物进行横向折叠，便于提高衣物的折叠效率，缩小了叠衣机1内部 结构的整体尺寸。通过设置衣物输送机构500，可以在衣物移动的过程中对衣物进行纵 向折叠，进一步便于提高衣物的折叠效率。

也就是说，利用叠衣机1可以对衣物进行横向折叠和纵向折叠，实现衣物的自动折叠操作，便于简化用户的操作过程，提高用户的操作舒适性。同时，叠衣机1的结构较 简单，可以实现叠衣动作的简单化，便于简化叠衣机1的控制系统，降低生产成本，降 低故障率。

并且，相比相关技术中翻板式的叠衣机1，叠衣机1占用的空间较小，便于控制叠衣机1的整体尺寸，使叠衣机1的结构更加紧凑，以便于叠衣机1可以在较小的空间内 工作，便于提高叠衣机1的设置灵活性和便捷性，提高叠衣机1的适用范围。同时，叠 衣机1的工作噪音较小，便于提高用户的使用舒适性。

此外，相比相关技术中翻板式的叠衣机1，叠衣机1可以连续对多件衣物进行折叠，增大叠衣机1处理衣物的能力，提高叠衣机1的叠衣效率，从而提高叠衣机1的功能性 和适用性。

因此，根据本发明实施例的叠衣机1具有操作简单、使用方便和结构紧凑等优点。

下面参考附图描述根据本发明具体实施例的叠衣机1。

在本发明的一些具体实施例中，如图1-图36所示，根据本发明实施例的叠衣机1包括机架100、衣物夹持机构200、横向叠衣部件300和衣物输送机构500。

在本发明的一些实施例中，叠衣机1还包括衣物下压机构400(上下方向如图1中的箭头A所示)，衣物下压机构400安装于机架100且相对于机架100可转动，其中， 在衣物夹持机构200将衣物拖至预定位置的状态下，衣物下压机构400触发衣物夹持机 构200松开经过横向折叠后的衣物，并将衣物压紧到衣物输送机构500。这样不仅可以 实现衣物从衣物夹持机构200的自动脱落，而且可以将衣物压紧到衣物输送机构500上， 从而实现衣物的可靠输送，便于提高叠衣机1的工作稳定性和可靠性。

这里需要理解的是，“衣物夹持机构200将衣物拖至预定位置”可以指衣物夹持机构200将衣物拖至衣物输送机构500的前端。具体地，可以指衣物夹持机构200将衣物 拖至衣物上输送机构510的前端。

具体地，衣物夹持机构200包括可开合的夹持件，衣物夹持机构200通过夹持件夹持衣物，衣物下压机构400包括第一下压部410和第二下压部420，在衣物夹持机构200 将衣物拖至预定位置的状态下，第一下压部410触发夹持件打开以松开经过横向折叠后 的衣物，第二下压部420将衣物压紧到衣物输送机构500。这样可以顺畅地连续实现夹 紧衣物、松开衣物、横向折叠衣物以及可靠输送衣物的过程，便于提高叠衣机1的工作 效率。

可选地，夹持件包括沿衣物输送机构500的宽度方向排布的第一夹持件213和第二夹持件214，第一夹持件213和第二夹持件214中的一个相对于另一个可移动，以改变 第一夹持件213和第二夹持件214之间的距离。这样可以根据衣物的尺寸调节第一夹持 件213和第二夹持件214之间的距离，以便于衣物夹持机构200能够夹持不同尺寸的衣 物，不仅便于提高衣物夹持机构200的适用范围，提高用户的使用便捷性，而且可以提 高衣物夹持机构200对衣物的夹持可靠性，避免出现衣物脱离夹持件的情况而影响叠衣 机1的正常工作，从而便于提高叠衣机1的工作可靠性和稳定性。

在本发明的一些具体实施例中，如图8和图9所示，衣物夹持机构200包括固定框架220、第一夹持件213、第二夹持件214和夹持驱动器250。第一夹持件213和第二夹 持件214均可移动地设于固定框架220，用于夹持衣物。夹持驱动器250用于驱动第一 夹持件213和第二夹持件214朝彼此靠近的方向以及彼此远离的方向移动，以根据衣物 的尺寸调节第一夹持件213和第二夹持件214之间的距离。这样可以根据衣物的尺寸调 节第一夹持件213和第二夹持件214之间的距离，以便于衣物夹持机构200能够夹持不 同尺寸的衣物，不仅便于提高衣物夹持机构200的适用范围。

具体地，如图8和图9所示，衣物夹持机构200还包括夹持传动机构260，夹持传 动机构260设于固定框架220，第一夹持件213和第二夹持件214均通过夹持传动机构 260与夹持驱动器250连接，夹持传动机构260将夹持驱动器250的旋转运动转化为第 一夹持件213和第二夹持件214的线性移动。这样便于改变动力的传递方向，便于将夹 持驱动器250的动力通过夹持传动机构260传递到第一夹持件213和第二夹持件214， 从而实现夹持驱动器250与第一夹持件213和第二夹持件214之间的传动连接，提高第 一夹持件213和第二夹持件214的动作准确性和平稳性。

具体地，如图8和图9所示，夹持传动机构260包括第一丝杠261和第一配合块262，第一丝杠261由夹持驱动器250驱动而旋转。第一配合块262与第一丝杠261螺纹配合， 第一配合块262与第一夹持件213和第二夹持件214中的一个连接，在第一丝杠261旋 转时，第一配合块262带动第一夹持件213和第二夹持件214中的一个沿第一丝杠261 的延伸方向移动。这样可以利用第一丝杠261和第一配合块262将夹持驱动器250的转 动运动转化为第一夹持件213或第二夹持件214的线性移动，便于顺畅地调节第一夹持 件213和第二夹持件214之间的距离。

更为具体地，如图8和图9所示，夹持传动机构260还包括第二丝杠263和第二配 合块264，第二丝杠263与第一丝杠261连接，第二丝杠263的螺纹旋向和第一丝杠261 的螺纹旋向相反。第二配合块264与第二丝杠263螺纹配合，第二配合块264与第一夹 持件213和第二夹持件214中的另一个连接，在第二丝杠263旋转时，第二配合块264 带动第一夹持件213和第二夹持件214中的另一个沿第二丝杠263的延伸方向移动。这 样可以利用第一丝杠261和第二丝杠263同时实现第一夹持件213和第二夹持件214的 线性移动，以便于第一夹持件213和第二夹持件214能够快速地相互靠近或相互远离， 不仅便于缩短调节第一夹持件213和第二夹持件214之间的距离的时间，提高衣物夹持 机构200的调节效率，而且可以使衣物夹持机构200的受力更加均匀，运动过程更加平 稳可靠。

进一步地，如图8和图9所示，固定框架220具有至少一个限位轴221，限位轴221 与第一丝杠261和第二丝杠263平行且间隔布置，第一配合块262和第二配合块264分 别与限位轴221滑动配合。这样可以利用限位轴221对第一配合块262和第二配合块264 的移动进行限位和导向，进一步便于实现第一夹持件213和第二夹持件214的顺畅移动。

可选地，如图8和图9所示，夹持传动机构260还包括第一连接轮265、第二连接 轮266和连接带267，第一连接轮265与第一丝杠261连接。第二连接轮266与夹持驱 动器250的输送轴连接。连接带267套设于第一连接轮265和第二连接轮266。这样可 以降低夹持驱动器250的输送轴的转速，使第一丝杠261的转速满足调节夹持件的需求， 还可以降低夹持传动机构260的成本，从而降低衣物夹持机构200的成本。

在本发明的一些实施例中，如图8和图9所示，第一夹持件213和第二夹持件214 中的每一个包括固定座211和锁定件212，固定座211设于固定框架220。锁定件212 在夹持位置和打开位置之间可摆动地设于固定座211，在锁定件212处于夹持位置的状 态下，锁定件212与固定座211配合以夹持衣物，在锁定件212处于打开位置的状态下， 锁定件212和固定座211脱离配合以松开衣物。这样可以通过锁定件212的位置变换， 实现夹持件对衣物的夹持或松脱，便于叠衣机1进行后续操作。

具体地，如图8和图9所示，固定座211限定出具有插入口的容纳槽201，锁定件 212设于插入口处且适于向容纳槽201内摆动，其中，在锁定件212处于夹持位置的状 态下，锁定件212止抵固定座211以封闭插入口，在锁定件212处于打开位置的状态下， 锁定件212的至少一部分伸入容纳槽201内以与固定座211脱离配合。这样在叠衣机1 拖动衣物移动的过程中，可以实现衣物夹持机构200对衣物的可靠夹持，避免发生衣物 脱离的情况，从而可以省去设置额外的锁紧结构，简化衣物夹持机构200的结构。同时， 便于用户将衣物推入容纳槽201内以实现衣物的夹紧，提高用户夹衣操作的简便性。

可选地，锁定件212形成相对于固定座211倾斜设置的杆状，锁定件212适于至少在重力作用下向下摆动，在锁定件212处于夹持位置的状态下，锁定件212的下端止抵 固定座211。这样在重力的作用下锁定件212始终向下摆动，进一步便于实现对衣物的 可靠锁紧。

具体地，如图8和图9所示，锁定件212通过固定轴可摆动地安装于固定座211， 固定轴上套设有复位扭簧，扭簧的两端与固定座211和锁定件212连接以常驱动锁定件 212向夹持位置摆动。这样便于实现锁定件212的位置变换，同时还可以使锁定件212 始终向夹持位置摆动，以便于进行下一次的夹衣操作。

可选地，固定座211形成固定臂，固定臂的一端设于固定框架220，固定臂的另一端与锁定件212连接。进一步地，固定座211形成朝前延伸的固定臂。这样便于第一夹 持件213和第二夹持件214可以向外伸出，以便于对衣物进行夹持，便于用户进行使用。

进一步地，固定臂的延伸方向相对于第一夹持件213和第二夹持件214中的一个的移动方向垂直设置。这样进一步便于调节第一夹持件213和第二夹持件214之间的距离， 提高衣物夹持机构200的夹衣效果。

可选地，如图8和图9所示，固定框架220设有定位滑块240，定位滑块240适于 与外部导轨921滑动配合。这样当衣物夹持机构200拖动衣物移动时，可以利用定位滑 块240对衣物夹持机构200进行定位和导向，使衣物夹持机构200的移动过程更加地平 稳顺畅。

在本发明的一些具体实施例中，如图4-图6所示，横向叠衣部件300包括置物板310和折衣板320，置物板310位于衣物夹持机构200的下方，用于放置衣物的一部分。折 衣板320位于置物板310的下方，用于在衣物夹持机构200拖动衣物移动的状态下将衣 物的落在置物板310两侧的部分折叠到衣物的一部分的下方。这样不仅便于将衣物顺畅 地输送到叠衣机1内，而且便于实现对衣物的横向折叠，使衣物在进入叠衣机1后的体 积较小，进一步便于减小叠衣机1内各结构的尺寸，进一步便于控制叠衣机1的尺寸。

进一步地，如图4所示，置物板310的前部具有从后向前逐渐向下延伸的延伸部311， 以使衣物的另一部分沿延伸部311自然下垂。这样在衣物的移动过程中，可以对衣物进 行导向，便于将衣物进行横向折叠。

具体地，如图4所示，折衣板320的前部具有两个相对布置的导向折边321，导向 折边321沿从后向前逐渐向外倾斜延伸，其中，在衣物夹持机构200拖动衣物移动的状 态下，衣物的落在置物板310两侧的部分通过导向折边321与置物板310的配合折叠到 衣物的一部分的下方。这样可以利用导向折边321对衣物进行导向，便于衣物落在置物 板310两侧的部分通过导向折边321与置物板310的配合顺畅地折叠到衣物的一部分的 下方，从而实现衣物的横向折叠。

在本发明的一些具体实施例中，叠衣机1包括进衣装置，进衣装置包括进衣支架110、 衣物输送机构500、衣物夹持机构200和衣物下压机构400。机架100设有进衣支架110，衣物输送机构500设于进衣支架110，用于输送衣物。衣物夹持机构200可前后移动地 设于进衣支架110，用于夹持衣物并将衣物拖至衣物输送机构500的上方。衣物下压机 构400可转动地设于进衣支架110，其中，在衣物夹持机构200将衣物拖至预定位置的 状态下，衣物下压机构400触发衣物夹持机构200松开衣物，并将衣物压紧到衣物输送 机构500。这样便于对衣物进行夹持和输送，以使衣物在进衣装置内连续移动，不仅可 以实现衣物的自动折叠操作，而且实现衣物的自动夹持和松脱，将衣物压紧到衣物输送 机构500上，实现衣物的稳定移动。

可选地，如图4所示，第一下压部410与第二下压部420在前后方向间隔布置，且 第一下压部410位于第二下压部420的后方。这样便于第一下压部410与第二下压部420 配合动作，便于在夹持件松开衣物时可以将衣物压紧到衣物输送机构500。

具体地，第一下压部410形成沿衣物输送机构500的宽度方向延伸的压杆。这样便于压杆可靠触发夹持件，从而便于降低进衣装置的结构精度，提高进衣装置的工作稳定性。

可选地，第二下压部420形成沿衣物输送机构500的宽度方向延伸的压辊，以在衣物输送机构500与压辊的配合下输送落到衣物输送机构500上的衣物。这样利用压辊可 以给衣物一定的作用力，进一步便于衣物的平稳输送。

进一步地，如图4所示，下压机构还包括第一下压驱动器430，第一下压驱动器430与压辊传动连接，用于驱动压辊旋转。这样可以利用第一下压驱动器430为压辊提供动 力，使压辊能够可靠转动。

在本发明的一些实施例中，如图4所示，衣物下压机构400还包括安装框架440和第二下压驱动器450，安装框架440可转动地设于进衣支架110，第一下压部410和第 二下压部420分别设于安装框架440。第二下压驱动器450与安装框架440连接，用于 驱动安装框架440转动。这样安装框架440可以带动第一下压部410和第二下压部420 进行转动，实现衣物下压机构400的位置变换，从而改变衣物下压机构400的工作状态。

在本发明的一些具体示例中，如图4所示，夹持件包括固定座211和锁定件212， 锁定件212在夹持位置和打开位置之间可摆动地设于固定座211，锁定件212被配置为 在第一下压部410的触发下朝打开位置摆动，其中，锁定件212处于夹持位置的状态下 与固定座211配合以夹持衣物，锁定件212处于打开位置的状态下与固定座211脱离配 合以松开衣物。这样可以通过锁定件212的位置变换，实现夹持件对衣物的夹持或松脱， 便于叠衣机1进行后续操作。

具体地，如图4所示，衣物夹持机构200还包括第三驱动器230，固定框架220可 前后移动地设于进衣支架110，夹持件设于固定框架220以随固定框架220前后移动。 第三驱动器230与固定框架220传动连接，用于驱动固定框架220前后移动。这样固定 框架220可以带动衣物夹持机构200前后移动，便于将衣物拖至衣物输送机构500，以 实现衣物在进衣装置内的输送。

可选地，如图4所示，进衣支架110上设有沿前后方向延伸的定位滑轨111，衣物 夹持机构200上设于与定位滑轨111滑动配合的定位滑块240。这样当衣物夹持机构200 拖动衣物移动时，可以利用定位滑块240对衣物夹持机构200进行定位和导向，使衣物 夹持机构200的移动过程更加地平稳顺畅。

可选地，衣物输送机构500相对于进衣支架110可上下活动。这样根据需要可以调节衣物上输送机构510的高度，便于衣物上输送机构510承接不同厚度的衣物，以便于 衣物的持续输送。

进一步地，衣物输送机构500的下方设有传感器，传感器与衣物下压机构400通讯，其中，在衣物下压机构400驱动衣物输送机构500向下移动预设距离的状态下，传感器 被触发以使衣物下压机构400停止下压动作。这样可以利用传感器对衣物下压机构400 的动作进行限位，以使衣物输送机构500移动到合适的位置，提高进衣装置在输送衣物 时的动作可靠性。

这里需要理解的是，“衣物下压机构400驱动衣物输送机构500向下移动预设距离”中的“预设距离”可以指叠衣机1所设定的衣物输送机构500能够下移的最大距离。

具体地，如图6所示，衣物输送机构500可绕一固定轴线摆动，衣物输送机构500 的下方设有支撑座911，支撑座911与衣物输送机构500之间设有弹性件912。这样在 衣物下压机构400复位后，衣物输送机构500也可以顺畅复位，以便于为下次动作做好 准备。

具体地，置物板310设于进衣支架110，折衣板320设于进衣支架110。具体而言， 夹持件夹持衣物并向衣物输送机构500拖送衣物。横向叠衣部件300在衣物夹持机构200 拖动衣物移动的运动过程中完成横向叠衣。当衣物被拖至衣物输送机构500的上方时， 衣物下压机构400在第二下压驱动器450的作用下向下转动。同时，第二下压部420在 第一下压驱动器430驱动下转动。在第一下压部410下向摆动到一定位置时，第一下压 部410触发夹持件松开衣物。衣物被第二下压部420压至衣物输送机构500上继续输送。

在本发明的一些实施例中，衣物输送机构500包括衣物上输送机构510和位于衣物上输送机构510下方的衣物下输送机构520，叠衣机1还包括衣物转向保持装置700， 衣物转向保持装置700位于衣物上输送机构510的后方以及衣物下输送机构520的上方， 并配置为输送从衣物上输送机构510落下的衣物以及压紧落在衣物下输送机构520上的 衣物。这样不仅可以实现衣物的转向输送，不仅便于对衣物进行横向折叠，而且便于控 制叠衣机1的横向和纵向尺寸。同时，衣物转向保持装置700可以压紧落在衣物下输送 机构520上的衣物，便于使衣物具有清晰的压痕，提高叠衣机1的叠衣效果。

具体地，衣物转向保持装置700与衣物上输送机构510的后端间隔布置，以向下输送落入衣物上输送机构510的后端与衣物转向保持装置700之间的衣物。这样进一步便 于衣物的顺畅输送。

可选地，衣物转向保持装置700与衣物下输送机构520的上表面间隔布置，以在衣物下输送机构520与衣物转向保持装置700的配合下输送落入衣物下输送机构520与衣 物转向保持装置700之间的衣物并压紧衣物。这样便于衣物顺畅地落在衣物下输送机构 520上，以便于对衣物进行后续处理。

进一步地，在衣物的一部分从衣物上输送机构510的后端落到衣物下输送机构520的状态下，衣物下输送机构520向前输送衣物。在衣物到达预设位置的状态下，衣物上 输送机构510与衣物下输送机构520配合向后输送衣物以对衣物进行一次纵向折叠，转 向输送机构720与衣物下输送机构520配合向后输送并压紧经过一次纵向折叠后的衣 物。这样不仅可以实现衣物的一次纵向折叠，而且可以使衣物的纵向折痕更加地清晰明 显，进一步便于提高叠衣机1的叠衣效果。

可选地，衣物转向保持装置700相对于衣物上输送机构510和/或衣物下输送机构520可活动，以根据衣物的厚度改变衣物转向保持装置700与衣物上输送机构510和/ 或衣物下输送机构520之间的距离。这样可以使衣物转向保持装置700适于输送各种厚 度的衣物，提高衣物转向保持装置700的适用范围，提高衣物转向保持装置700的导向 输送效果。

在本发明的一些具体实施例中，如图10-图11所示，衣物转向保持装置700包括固定支架710和转向输送机构720。叠衣机1的衣物输送机构500包括衣物上输送机构510 和衣物下输送机构520。转向输送机构720安装在固定支架710上，且转向输送机构720 位于叠衣机1的衣物上输送机构510的后方以及衣物下输送机构520的上方，并被配置 为输送从衣物上输送机构510落下的衣物以及压紧落在衣物下输送机构520上的衣物。 这样不仅可以利用转向输送机构720对衣物进行导向，以改变衣物的输送方向，而且便 于对衣物进行定位，便于在衣物上产生压痕，使折叠后的衣物可以更加的整齐有型，提 高叠衣机1的叠衣效果。

可选地，转向输送机构720适于与衣物上输送机构510的后端间隔布置，以向下输送落入衣物上输送机构510的后端与转向输送机构720之间的衣物。这样可以在转向输 送机构720与衣物上输送机构510的后端之间形成足够的间隙，以便于衣物可以顺畅地 由衣物上输送机构510输送到衣物下输送机构520。

可选地，转向输送机构720适于与衣物下输送机构520的上表面间隔布置，以在衣物下输送机构520与转向输送机构720的配合下输送落入衣物下输送机构520与转向输 送机构720之间的衣物并压紧衣物。这样可以在转向输送机构720与衣物下输送机构520 的上表面之间形成足够的间隙，以便于衣物下输送机构520对衣物进行输送且转向输送 机构720可以压紧衣物。

进一步地，在衣物的一部分从衣物上输送机构510的后端落到衣物下输送机构520的状态下，衣物下输送机构520向前输送衣物。在衣物到达预设位置的状态下，衣物上 输送机构510与衣物下输送机构520配合向后输送衣物以对衣物进行一次折叠，转向输 送机构720与衣物下输送机构520配合向后输送并压紧经过一次折叠后的衣物。也就是 说，在第一阶段，衣物上输送机构510向后输送衣物，衣物下输送机构520向前输送衣 物，在第二阶段，衣物上输送机构510和衣物下输送机构520均向后输送衣物。这样可 以实现对衣物的一次纵向折叠，可以继续输送衣物，还可以利用转向输送机构720压紧 经过一次折叠后的衣物，使衣物产生清晰的折痕，提高衣物的折叠效果。

这里需要理解的是，“衣物下输送机构520向前输送衣物，在衣物到达预设位置的状态下”中的“预设位置”可以指衣物的至少一部分输送到衣物下输送机构520上时， 例如，可以在衣物的一半长度已经输送到衣物下输送机构520上时，衣物上输送机构510 与衣物下输送机构520配合向后输送衣物，对衣物进行一次折叠。

在本发明的一些实施例中，转向输送机构720沿从上到下的方向逐渐向后倾斜延伸。 这样不仅便于转向输送机构720对衣物的输送进行导向，而且便于转向输送机构720压紧衣物下输送机构520上的衣物。

可选地，如图10-图11所示，转向输送机构720包括上传动轴721、下传动轴722、 转向输送带723和转向输送驱动器724，转向输送带723套设在上传动轴721和下传动 轴722上。转向输送驱动器724与上传动轴721和下传动轴722中的至少一个传动连接， 用于驱动上传动轴721和下传动轴722中的至少一个正反转。这样转向输送机构720可 以对衣物进行导向，并对衣物施加一定的作用力，便于衣物可以顺畅地在衣物上输送机 构510与衣物下输送机构520之间进行输送。

进一步地，如图10-图11所示，上传动轴721和下传动轴722分别沿转向输送带723的宽度方向延伸，其中，上传动轴721的一端和下传动轴722的一端通过第一连接板725 相连，上传动轴721的另一端和下传动轴722的另一端通过第二连接板726相连。这样 可以使上传动轴721和下传动轴722形成为整体结构，便于对上传动轴721和下传动轴 722进行定位，便于衣物转向保持装置700的装配成型。

在本发明的一些实施例中，固定支架710适于相对于衣物上输送机构510和/或衣物 下输送机构520可活动，其中，转向输送机构720可随固定支架710一起活动以根据衣 物的厚度改变转向输送机构720与衣物上输送机构510和/或衣物下输送机构520之间 的距离。这样可以使衣物转向保持装置700适用于对各种厚度的衣物，便于提高衣物转 向保持装置700的使用范围和工作可靠性。

具体地，固定支架710绕一固定轴线可转动。这样可以通过转动固定支架710改变转向输送机构720的设置位置，以便于调节转向输送机构720与衣物上输送机构510和 /或衣物下输送机构520之间的间隙。

可选地，衣物转向保持装置700具有限位结构，以使转向输送机构720与衣物上输送机构510之间的距离大于预设距离。这样可以保证转向输送机构720与衣物上输送机 构510之间具有足够的间隙范围，避免对衣物造成阻碍使衣物不能进行输送。

这里需要理解的是，“转向输送机构720与衣物上输送机构510之间的距离大于预设距离”中的“预设距离”可以指转向输送机构720与衣物上输送机构510之间设置的 允许衣物通过的最小距离。

在本发明的一些实施例中，如图10-图11所示，衣物转向保持装置700还包括复位件727，复位件727连接在衣物转向保持装置700与衣物上输送机构510之间以常拉动 衣物转向保持装置700复位。这样在无外力的作用下，衣物转向保持装置700可以常处 于初始位置，以便于对后续输送的衣物进行处理。

具体地，复位件727包括至少两个间隔布置的复位弹簧。这样衣物转向保持装置700 的受力更加均匀，便于提高衣物转向保持装置700能够稳定地进行复位移动。

在本发明的另一些具体实施例中，如图12-图15所示，衣物转向保持装置700包括固定支架710和压辊组件730。压辊组件730可上下浮动地安装于固定支架710，且压 辊组件730位于叠衣机1的衣物上输送机构510的后方以及衣物下输送机构520的上方， 并被配置为压紧落在衣物下输送机构520上的衣物。这样不仅便于在衣物上产生清晰的 折痕，减小折叠后衣物的体积，而且可以使压辊组件730可以对各种厚度的衣物进行挤 压，便于提高衣物转向保持装置700的使用范围。

可选地，压辊组件730适于与衣物下输送机构520的上表面间隔布置，以在衣物下输送机构520与压辊组件730的配合下输送落入衣物下输送机构520与压辊组件730之 间的衣物并压紧衣物。这样可以在转向输送机构720与衣物下输送机构520的上表面之 间形成足够的间隙，以便于衣物下输送机构520对衣物进行输送且转向输送机构720可 以压紧衣物。

进一步地，在衣物的一部分从衣物上输送机构510的后端落到衣物下输送机构520的状态下，衣物下输送机构520适于向前输送衣物。在衣物到达预设位置的状态下，衣 物上输送机构510与衣物下输送机构520配合向后输送衣物以对衣物进行一次折叠，压 辊组件730适于与衣物下输送机构520配合向后输送并压紧经过一次折叠后的衣物。也 就是说，在第一阶段，衣物上输送机构510向后输送衣物，衣物下输送机构520向前输 送衣物，在第二阶段，衣物上输送机构510和衣物下输送机构520均向后输送衣物。这 样可以实现对衣物的一次纵向折叠，可以继续输送衣物，还可以利用转向输送机构720 压紧经过一次折叠后的衣物，使衣物产生清晰的折痕，提高衣物的折叠效果。

这里需要理解的是，“衣物下输送机构520向前输送衣物，在衣物到达预设位置的状态下”中的“预设位置”可以指衣物的至少一部分输送到衣物下输送机构520上时， 例如，可以在衣物的一半长度已经输送到衣物下输送机构520上时，衣物上输送机构510 与衣物下输送机构520配合向后输送衣物，对衣物进行一次折叠。

当然，当压辊组件730压紧经过一次折叠后的衣物后，压辊组件730和衣物下输送机构520可以同时向前运动，将衣物输送到后续机构进行折叠等其他处理。

具体地，如图14-图15所示，压辊组件730包括安装支架731、压辊732和压辊驱 动器733，安装支架731可上下浮动地安装于固定支架710。压辊732可转动地设于安 装支架731，用于压紧落在衣物下输送机构520上的衣物。压辊驱动器733与压辊732 连接，用于驱动压辊732转动。这样不仅便于压辊组件730压紧衣物，提高对衣物的挤 压效果，而且压辊组件730可以对衣物施加一定的作用力，便于衣物进行输送。

更为具体地，如图14-图15所示，安装支架731包括两个相对布置的安装座7311，压辊驱动器733安装于两个安装座7311中的一个，压辊732的两端分别与两个安装座 7311可转动地配合。这样便于压辊驱动器733和压辊732的安装设置，便于实现压辊 732的顺畅、稳定转动。

进一步地，如图14-图15所示，每个安装座7311具有安装孔7312，安装孔7312 内设有轴承734，压辊732的两端分别与轴承734可转动地配合。这样可以减小压辊732 的转动阻力，便于压辊732顺畅转动，提高压辊732的转动可靠性。

可选地，如图14-图15所示，压辊732包括辊轴7321和两个法兰轴7323，辊轴7321的两端分别具有容纳凹部7322。两个法兰轴7323的法兰盘分别安装于两个容纳凹部 7322且与辊轴7321连接，两个法兰轴7323的轴杆分别与两个安装座7311可转动地配 合。这样便于压辊732的生产制造和装配成型，从而降低压辊732的生产成本。

进一步地，如图14-图15所示，法兰轴7323的轴杆具有定位孔，压辊驱动器733 的输出轴与定位孔配合以带动压辊732转动。这样可以实现压辊驱动器733与压辊732 之间的传动连接，简化压辊驱动器733与压辊732之间的传动结构，提高传动的效率。

在本发明的一些实施例中，如图14-图15所示，安装支架731还包括连接架7314，连接架7314的两端分别与两个安装座7311连接，压辊732与连接架7314间隔布置。 这样可以使安装支架731成为整体结构，便于对压辊732进行定位，便于衣物转向保持 装置700的装配成型。

具体地，如图14-图15所示，每个安装座7311的顶部具有配合槽7313，连接架7314的两端分别具有与配合槽7313配合的配合凸起7315。这样可以利用配合槽7313和配合 凸起7315对连接架7314的安装进行定位，提高安装支架731的装配效率和结构准确性。

可选地，如图14-图15所示，衣物转向保持装置700还包括连接组件，压辊组件730通过连接组件可上下浮动地安装于固定支架710的下方。

进一步地，如图14-图15所示，固定支架710具有穿孔711，连接组件包括连接轴712、紧固件713、弹性连接件714，连接轴712的一端与压辊组件730连接且另一端穿 设于穿孔711。紧固件713与连接轴712的穿出固定支架710的一端连接，紧固件713 的外部尺寸大于穿孔711的尺寸。弹性连接件714套设于连接轴712且位于压辊组件730 与固定支架710之间。这样在无外力的作用下，衣物转向保持装置700可以常处于初始 位置，以便于对后续输送的衣物进行处理。

更进一步地，如图14-图15所示，连接轴712的一端连有限位件715，弹性连接件714的两端分别止抵于固定支架710与限位件715。这样可以对弹性连接件714定向定 位，便于弹性连接件714的安装设置。

在本发明的一些具体实施例中，衣物上输送机构510相对于机架100可上下活动。这样根据需要可以调节衣物上输送机构510的高度，便于衣物上输送机构510承接衣物 夹持机构200输送来的衣物。

更为具体地，衣物上输送机构510可绕一固定轴线上下摆动，衣物上输送机构510的下方设有支撑座911，支撑座911与衣物上输送机构510之间设有弹性件912。这样 不仅便于衣物上输送机构510的安装设置，而且进一步便于调节衣物上输送机构510的 高度，提高衣物上输送机构510的结构灵活性。

在本发明的一些实施例中，衣物下输送机构520包括第一衣物输送机构521和第二衣物输送机构522，第一衣物输送机构521和第二衣物输送机构522适于在输送状态下 沿前后方向并排布置，叠衣机1还包括第一升降驱动组件530和第一平移驱动组件540， 第一升降驱动组件530用于驱动第一衣物输送机构521和/或第二衣物输送机构522上 下移动，以使第一衣物输送机构521和第二衣物输送机构522上的衣物的不同部分在过 渡状态下形成高度差。第一平移驱动组件540用于驱动第一衣物输送机构521和/或第 二衣物输送机构522前后移动，以使第一衣物输送机构521和第二衣物输送机构522上 的衣物的不同部分在叠衣状态下对折。这样可以对衣物进行二次纵向折叠，提高叠衣机 1动作的准确性和可靠性，进一步提高叠衣机1对衣物的折叠效果。

进一步地，第一衣物输送机构521和第二衣物输送机构522适于在输送状态、过渡状态以及叠衣状态之间可切换，在过渡状态下，第一衣物输送机构521和第二衣物输送 机构522在前后方向布置，并且第一衣物输送机构521和第二衣物输送机构522中的其 中一个的高度低于另一个的高度，以使第一衣物输送机构521和第二衣物输送机构522 上的衣物的不同部分形成高度差。在叠衣状态下，第一衣物输送机构521和第二衣物输 送机构522的中的另一个移动至其中一个的正上方，以使第一衣物输送机构521和第二 衣物输送机构522上的衣物的不同部分对折。这样不仅便于实现衣物的二次纵向折叠， 而且便于控制叠衣机1水平方向的尺寸。

更进一步地，第一升降驱动组件530用于驱动第一衣物输送机构521上下移动，以使第一衣物输送机构521的高度在过渡状态下低于第二衣物输送机构522的高度。这样 便于使第一衣物输送机构521和第二衣物输送机构522上的衣物的不同部分形成高度 差。

具体地，第一平移驱动组件540用于驱动第二衣物输送机构522前后移动，以使第二衣物输送机构522在叠衣状态下位于第一衣物输送机构521的正上方。这样便于完成 对衣物的二次纵向折叠。

可选地，第一衣物输送机构521和第二衣物输送机构522中的一个靠近另一个的位置设有压衣组件800，用于压住衣物并衣物对折处形成折痕。这样不仅可以提高衣物的 设置可靠性，避免衣物在输送的过程中发生偏移或脱落，从而提高对衣物的折叠准确性， 而且便于在衣物上形成明显的折痕，提高对衣物的折叠效果，使衣物可以更加的有型美 观。

进一步地，压衣组件800包括下压部件810和下压驱动器820，下压部件810在伸 出位置和收回位置之间可活动。下压驱动器820用于驱动下压部件810活动，在下压部 件810处于伸出位置的状态下，下压部件810的至少一部分位于第一衣物输送机构521 或第二衣物输送机构522的上方，以压紧衣物并在衣物对折处形成折痕。在下压部件810 处于收回位置的状态下，下压部件810位于第一衣物输送机构521或第二衣物输送机构 522的侧部，以避开衣物。这样不仅便于衣物上折痕的形成，而且便于衣物的顺畅输送， 避免设置压衣组件800而影响衣物的正常输送。

在本发明的一些具体实施例中，如图28-图29所示，压衣组件800包括下压部件810和下压驱动器820。下压驱动器820与下压部件810连接，在下压部件810处于伸出位 置的状态下，下压部件810位于叠衣机1的衣物输送机构500的上方，以压紧衣物并在 衣物对折处形成折痕，在下压部件810处于收回位置的状态下，下压部件810位于衣物 输送机构500的侧部，以避开衣物。

这里需要理解的是，下压驱动器820驱动下压部件810活动，可以包括下压驱动器820驱动下压部件810在伸出位置和收回位置之间活动，还可以包括下压驱动器820驱 动下压部件810压紧衣物。

由此，不仅便于对衣物进行定位，使折叠后的衣物可以更加的整齐有型，提高叠衣机1的叠衣效果，而且可以避免设置下压部件810对衣物的输送造成阻碍，便于衣物的 顺畅输送，便于对衣物进行后续的折叠操作，提高叠衣机1的工作效率和工作稳定性。

具体地，如图28-图29所示，压衣组件800还包括外壳830，外壳830限定出具有 一侧开口的导向凹槽831，下压部件810被配置为在下压驱动器820的驱动下沿导向凹 槽831的延伸方向移动，以压紧衣物。这样可以利用导向凹槽831对下压部件810的移 动进行定位和导向，以便于下压部件810可以准确地对衣物进行压紧，提高下压部件810 的压紧效果。

更为具体地，如图28-图29所示，导向凹槽831的槽壁具有与导向凹槽831连通的限位缺口832，在下压部件810处于伸出位置的状态下，下压部件810沿导向凹槽831 的延伸方向可移动，在下压部件810处于收回位置的状态下，下压部件810与限位缺口 832配合。这样下压部件810处于收回位置时可以位于衣物输送机构500的侧部，便于 下压部件810避开衣物。

进一步地，限位缺口832将导向凹槽831与外壳830的外部空间连通，下压部件810被配置为在下压驱动器820的驱动下向限位缺口832内旋转。这样便于实现下压部件810 在伸出位置和收回位置之间的位置切换，提高下压部件810的动作准确性和动作效率。

在本发明的一些实施例中，如图28-图29所示，外壳830具有位于开口的相对两侧的连接凸耳833，外壳830通过穿设于连接凸耳833的紧固件安装于衣物输送机构500。 这样便于将压衣组件800固定在衣物输送机构500上，便于压衣组件800的安装设置。

可选地，如图28-图29所示，压衣组件800还包括传动机构840，传动机构840分 别与下压部件810和下压驱动器820连接，以将下压驱动器820的旋转运动转化为下压 部件810的线性移动。这样便于利用下压驱动器820驱动下压部件810移动，以便于下 压部件810压紧或脱离衣物。

进一步地，如图28-图29所示，传动机构840包括丝杠841和滑块842，下压驱动 器820与丝杠841连接，用于驱动丝杠841绕固定轴线旋转。滑块842与丝杠841螺纹 配合以在下压驱动器820的驱动下线性移动，滑块842与下压部件810连接以带动下压 部件810线性移动。这样便于将下压驱动器820的旋转运动转化为下压部件810的线性 移动，还可以提高传动机构840的传动效率和传动可靠性。

更进一步地，下压部件810形成长条形，下压部件810的一端与滑块842连接且另一端形成自由端。这样便于提高下压部件810对衣物的压紧效果，便于下压部件810在 衣物上形成清晰的压痕。

可选地，如图28-图29所示，丝杠841上设有支撑台843，支撑台843与滑块842 之间设有弹性支撑件844，弹性支撑件844分别与支撑台843和滑块842止抵。这样可 以使下压部件810和滑块842相止抵，以便于下压部件810可以随滑块842一起转动

进一步地，弹性支撑件844套设于丝杠841。这样便于弹性支撑件844的安装设置。

具体地，丝杠841通过联轴器与下压驱动器820的输出轴连接，联轴器形成支撑台843。这样不仅便于下压驱动器820与丝杠841之间的传动连接，而且便于支撑台843 的形成。

下面参考附图描述根据本发明实施例的压衣组件800的工作过程。

当需要压衣组件800压紧衣物时，首先下压驱动器820驱动下压部件810由收回位置转动到伸出位置，然后下压驱动器820继续驱动下压部件810沿导向凹槽831向下移 动，以压紧衣物。

当需要压衣组件800避让衣物时，下压驱动器820驱动下压部件810沿导向凹槽831向上移动，以松开衣物，然后下压驱动器820继续驱动下压部件810由伸出位置转动到 收回位置，以避让衣物。

在本发明的一些具体实施例中，如图16-图21所示，衣物下输送机构520包括第一衣物输送机构521、第二衣物输送机构522、第一升降驱动组件530和第一平移驱动组 件540。第一衣物输送机构521和第二衣物输送机构522适于在输送状态下沿前后方向 并排布置。第一升降驱动组件530用于驱动第一衣物输送机构521和第二衣物输送机构 522中的其中一个上下移动，以使第一衣物输送机构521和第二衣物输送机构522上的 衣物的不同部分在过渡状态下形成高度差。第一平移驱动组件540用于驱动第一衣物输 送机构521和第二衣物输送机构522中的另一个前后移动，以使第一衣物输送机构521 和第二衣物输送机构522上的衣物的不同部分在叠衣状态下对折。也就是说，第一升降 驱动组件530和第一平移驱动组件540分别驱动不同的衣物输送机构500。这样不仅便 于叠衣机1对第一升降驱动组件530和第一平移驱动组件540进行控制，简化叠衣机1 的控制系统和传动结构，而且可以避免第一衣物输送机构521和第二衣物输送机构522 在移动的过程中发生干涉，提高第一衣物输送机构521和第二衣物输送机构522的动作 准确性和可靠性。

具体地，第一衣物输送机构521和第二衣物输送机构522适于在输送状态、过渡状态以及叠衣状态之间可切换，在过渡状态下，第一衣物输送机构521和第二衣物输送机 构522在前后方向布置，并且第一衣物输送机构521和第二衣物输送机构522中的其中 一个的高度低于另一个的高度，以使第一衣物输送机构521和第二衣物输送机构522上 的衣物的不同部分形成高度差。在叠衣状态下，第一衣物输送机构521和第二衣物输送 机构522中的另一个移动至其中一个的正上方，以使第一衣物输送机构521和第二衣物 输送机构522上的衣物的不同部分对折。这样便于实现衣物的转向和折叠操作，实现自 动叠衣过程。

可选地，第一升降驱动组件530用于驱动第一衣物输送机构521上下移动，以使第一衣物输送机构521的高度在过渡状态下低于第二衣物输送机构522的高度。这样便于 在第一衣物输送机构521和第二衣物输送机构522之间形成高度差，便于衣物的转向和 后续折叠操作。

进一步地，如图19-图21所示，第一升降驱动组件530包括第一安装架531、第一 移动件532和第一驱动器533，第一移动件532可上下移动地设于第一安装架531，第 一移动件532与第一衣物输送机构521连接，用于带动第一衣物输送机构521上下移动。 第一驱动器533与第一移动件532传动连接，用于驱动第一移动件532上下移动。这样 不仅可以实现第一衣物输送机构521的上下移动，而且便于第一升降驱动组件530的安 装设置。

更进一步地，如图19-图21所示，第一安装架531上设有第一旋转件5311，第一旋转件5311分别与第一移动件532和第一驱动器533连接，以将第一驱动器533的旋转 运动转化为第一移动件532的线性移动。这样便于实现第一驱动器533与第一移动件532 之间的传动连接，使第一驱动器533可以为第一移动件532提供合适的动力输出。

具体地，第一旋转件5311为丝杠841，第一移动件532与第一旋转件5311螺纹配合。这样便于将第一驱动器533的旋转运动转化为第一移动件532的线性移动，还可以 提高第一升降驱动组件530的传动效率和传动可靠性。

可选地，如图19-图21所示，第一安装架531上设有第一导轴5312，第一导轴5312沿第一旋转件5311的旋转轴线延伸且与第一旋转件5311间隔布置，第一移动件532与 第一导轴5312可滑动地配合。这样可以利用第一导轴5312对第一移动件532的移动进 行定位和导向，便于第一移动件532顺畅地进行滑动。

进一步地，第一导轴5312包括两个，两个第一导轴5312布置在第一旋转件5311 的两侧。这样不仅可以使第一移动件532的受力更加均匀，而且可以使第一移动件532 的移动更加平稳可靠。

可选地，如图19-图21所示，第一移动件532包括移动片5321、第一滑块5322、 第一升降滑动块5323和连接片5325，第一滑块5322设于移动片5321，第一旋转件5311 与第一滑块5322螺纹配合，以将第一驱动器533的旋转运动转化为第一滑块5322的线 性移动。第一升降滑动块5323设于移动片5321且与第一导轴5312滑动配合。连接片 5325与移动片5321和第一衣物输送机构521连接。这样便于第一移动件532带动第一 衣物输送机构521进行上下移动。

在本发明的一些实施例中，第一平移驱动组件540用于驱动第二衣物输送机构522前后移动，以使第二衣物输送机构522在叠衣状态下位于第一衣物输送机构521的正上 方。这样便于第一衣物输送机构521和第二衣物输送机构522在竖直方向上叠置，便于 对衣物进行一次折叠操作。

具体地，如图19-图21所示，第一平移驱动组件540包括第二安装架541、第二移 动件542和第二驱动器543，第二移动件542相对于第二安装架541可前后移动，第二 移动件542与第二衣物输送机构522连接，用于带动第二移动输送机构前后移动。第二 驱动器543与第二移动件542传动连接，用于驱动第二移动件542前后移动。这样不仅 可以实现第二衣物输送机构522的前后移动，而且便于第一平移驱动组件540的安装设 置。

更为具体地，第二移动件542和第二驱动器543通过带传动机构或者齿轮齿条机构传动连接。这样便于实现第二移动件542和第二驱动器543之间的传动连接，使第二驱 动器543可以为第二移动件542提供合适的动力输出。

可选地，如图19-图21所示，第二移动件542和第二驱动器543通过带传动机构传动连接，带传动机构包括第一带轮5441、第二带轮5442和传动带5443，第二驱动器543 用于驱动第一带轮5441和第二带轮5442中的至少一个转动。传动带5443套设于第一 带轮5441和第二带轮5442，传动带5443与第二移动件542连接，以带动第二移动件 542前后移动。具体而言，第二移动件542与传动带5443的上表面相连。这样可以利用 带传动机构840带动第二移动件542前后移动，而且便于在较大的距离进行移动，提高 第二移动件542的前后移动范围。

可选地，叠衣机1还包括沿前后方向延伸的导轨921、与第二移动件542相连的第二滑块922，第二滑块922与导轨921滑动配合。这样利用导轨921和第二滑块922， 不仅可以对第二移动件542的移动进行定位和导向，而且可以对第二移动件542进行支 撑，从而对第二衣物输送机构522进行支撑，使第二衣物输送机构522的移动更加平稳 可靠。

下面根据本发明的上述具体实施例描述衣物输送机构500的工作过程。

在叠衣机1工作时，第一衣物输送机构521带动衣物向前输送，当一部分衣物位于第二衣物输送机构522上时，压衣组件800压紧衣物。此时第一升降驱动组件530驱动 第一衣物输送机构521下降，第一衣物输送机构521下降至预定位置停止移动，第一平 移驱动组件540带动第二衣物输送机构522向后平移至第一衣物输送机构521的正上方， 同时第二衣物输送机构522向后传送衣物至第二衣物输送机构522上方的衣物完全折叠 到第一衣物输送机构521上方，完成衣物的一次折叠，压衣组件800释放衣物，一次衣 物折叠完成。

这里需要理解的是，“第一衣物输送机构521下降至预定位置停止移动”中的“预定位置”可以指允许第二衣物输送机构522平移至第一衣物输送机构521正上方时，第 一衣物输送机构521所需下降的距离。

下面描述根据本发明上述实施例的叠衣机1的控制方法。根据本发明实施例的叠衣 机1的控制方法包括以下步骤：

控制叠衣机1进入输送状态，以使衣物平铺在第一衣物输送机构521和第二衣物输送机构522上；

控制叠衣机1进入过渡状态，以使第一衣物输送机构521和第二衣物输送机构522中的 其中一个的高度低于另一个的高度；

控制叠衣机1进入叠衣状态，以使第一衣物输送机构521和第二衣物输送机构522的中的其中一个位于另一个的正下方。

在本发明的另一些具体实施例中，如图22-图27所示，衣物输送机构500包括第一衣物输送机构521、第二衣物输送机构522、第一升降驱动组件530和第一平移驱动组 件540。第一衣物输送机构521和第二衣物输送机构522适于在输送状态下沿前后方向 并排布置。第一升降驱动组件530用于驱动第一衣物输送机构521和第二衣物输送机构 522中的其中一个上下移动，以使第一衣物输送机构521和第二衣物输送机构522上的 衣物的不同部分在过渡状态下形成高度差。第一平移驱动组件540用于驱动第一衣物输 送机构521和第二衣物输送机构522中的其中一个前后移动，以使第一衣物输送机构521 和第二衣物输送机构522上的衣物的不同部分在叠衣状态下对折。也就是说，第一升降 驱动组件530和第一平移驱动组件540分别驱动同一个衣物输送机构500。这样不仅便 于实现衣物的自动折叠，而且叠衣机1占用的空间较小，便于叠衣机1在较小的空间内 工作。

具体地，第一衣物输送机构521和第二衣物输送机构522适于在输送状态、过渡状态以及叠衣状态之间可切换，在过渡状态下，第一衣物输送机构521和第二衣物输送机 构522在前后方向布置，并且第一衣物输送机构521和第二衣物输送机构522中的其中 一个的高度低于另一个的高度，以使第一衣物输送机构521和第二衣物输送机构522上 的衣物的不同部分形成高度差。在叠衣状态下，第一衣物输送机构521和第二衣物输送 机构522中的其中一个移动至另一个的正下方，以使第一衣物输送机构521和第二衣物 输送机构522上的衣物的不同部分对折。这样便于实现衣物的转向和折叠操作，实现自 动叠衣过程。

可选地，第一升降驱动组件530用于驱动第一衣物输送机构521上下移动，以使第一衣物输送机构521的高度在过渡状态下低于第二衣物输送机构522的高度。第一平移 驱动组件540用于驱动第一衣物输送机构521前后移动，以使第一衣物输送机构521在 叠衣状态下位于第二衣物输送机构522的正下方。这样便于在第一衣物输送机构521和 第二衣物输送机构522之间形成高度差，且使第一衣物输送机构521和第二衣物输送机 构522在竖直方向上叠置，便于衣物的转向和对衣物进行一次折叠操作。

进一步地，如图24所示，第一升降驱动组件530包括第一安装架531、第一移动件532和第一驱动器533，第一移动件532可上下移动地设于第一安装架531，第一移动件 532适于与第一衣物输送机构521配合，用于带动第一衣物输送机构521上下移动。第 一驱动器533与第一移动件532传动连接，用于驱动第一移动件532上下移动。这样不 仅可以实现第一衣物输送机构521的上下移动，而且便于第一升降驱动组件530的安装 设置。

更进一步地，如图24所示，第一安装架531上设有第一旋转件5311，第一旋转件5311分别与第一移动件532和第一驱动器533连接，以将第一驱动器533的旋转运动转 化为第一移动件532的线性移动。这样便于实现第一驱动器533与第一移动件532之间 的传动连接，使第一驱动器533可以为第一移动件532提供合适的动力输出。

具体地，第一旋转件5311为丝杠841，第一移动件532与第一旋转件5311螺纹配合。这样便于将第一驱动器533的旋转运动转化为第一移动件532的线性移动，还可以 提高第一升降驱动组件530的传动效率和传动可靠性。

可选地，如图24所示，第一安装架531上设有第一导轴5312，第一导轴5312沿第 一旋转件5311的旋转轴线延伸且与第一旋转件5311间隔布置，第一移动件532与第一 导轴5312可滑动地配合。这样可以利用第一导轴5312对第一移动件532的移动进行定 位和导向，便于第一移动件532顺畅地进行滑动。

进一步地，第一导轴5312包括两个，两个第一导轴5312布置在第一旋转件5311 的两侧。这样不仅可以使第一移动件532的受力更加均匀，而且可以使第一移动件532 的移动更加平稳可靠。

具体地，如图24所示，第一移动件532包括移动片5321、第一滑块5322和第一升 降滑动块5323，移动片5321适于与第一衣物输送机构521配合。第一滑块5322设于移 动片5321，第一旋转件5311与第一滑块5322螺纹配合，以将第一驱动器533的旋转运 动转化为第一滑块5322的线性移动。第一升降滑动块5323设于移动片5321且与第一 导轴5312滑动配合。这样便于第一移动件532带动第一衣物输送机构521进行上下移 动。

可选地，如图23所示，第一衣物输送机构521具有连接凸台5211，连接凸台5211 适于支撑在第一移动件532上，以通过第一移动件532带动第一衣物输送机构521上下 移动。这样便于第一衣物输送机构521与第一移动件532相连，从而通过第一移动件532 带动第一衣物输送机构521上下移动。

进一步地，如图27所示，连接凸台5211的下表面和第一移动件532的上表面中的其中一个具有第一配合凹槽5212，另一个具有适于与第一配合凹槽5212配合的第一配 合凸块5324。这样可以利用第一配合凹槽5212和第一配合凸块5324对第一衣物输送机 构521进行定位，提高第一衣物输送机构521的移动准确性和可靠性。

具体地，如图25所示，第一平移驱动组件540包括第二安装架541、第二移动件542和第二驱动器543，第二移动件542相对于第二安装架541可前后移动，第二移动件542 适于与连接凸台5211配合，用于带动第一衣物输送机构521前后移动。第二驱动器543 与第二移动件542传动连接，用于驱动第二移动件542前后移动。这样不仅可以实现第 二衣物输送机构522的前后移动，而且便于第一平移驱动组件540的安装设置。

更为具体地，第二移动件542和第二驱动器543通过带传动机构或者齿轮齿条机构传动连接。这样便于实现第二移动件542和第二驱动器543之间的传动连接，使第二驱 动器543可以为第二移动件542提供合适的动力输出。

可选地，如图25所示，第二移动件542和第二驱动器543通过带传动机构传动连接，带传动机构包括第一带轮5441、第二带轮5442和传动带5443，第二驱动器543用于驱 动第一带轮5441和第二带轮5442中的至少一个转动。传动带5443套设于第一带轮5441 和第二带轮5442，传动带5443与第二移动件542连接，以带动第二移动件542前后移 动。具体而言，第二移动件542与传动带5443的上表面相连。这样可以利用带传动机 构带动第二移动件542前后移动，而且便于在较大的距离进行移动，提高第二移动件542 的前后移动范围。

具体地，连接凸台5211适于支撑在第二移动件542上，以通过第二移动件542带动第一衣物输送机构521前后移动。这样便于第一衣物输送机构521与第二移动件542相 连，从而通过第二移动件542带动第一衣物输送机构521上下移动。

更为具体地，如图27所示，连接凸台5211的下表面和第二移动件542的上表面中的其中一个具有第二配合凹槽，另一个具有适于与第二配合凹槽配合的第二配合凸块。 这样可以利用第二配合凹槽和第二配合凸块对第一衣物输送机构521进行定位，提高第 一衣物输送机构521的移动准确性和可靠性。

可选地，如图27所示，第二移动件542的上表面具有两个沿前后方向间隔布置的限位块5421，连接凸台5211适于支撑在第二移动件542上且位于两个限位块5421之间。 这样可以利用限位块5421对连接凸台5211进行限位，提高连接凸台5211的位置准确 性。

在本发明的一些实施例中，叠衣机1还包括沿前后方向延伸的导轨921以及与导轨921滑动配合的第二滑块922，第二移动件542与第二滑块922连接以带动第二滑块922 前后移动。这样利用导轨921和第二滑块922，不仅可以对第二移动件542的移动进行 定位和导向，而且可以对第二移动件542进行支撑，从而对第二衣物输送机构522进行 支撑，使第二衣物输送机构522的移动更加平稳可靠。

下面根据本发明的上述具体实施例描述衣物输送机构500的工作过程。

衣物输送机构500工作时，第一衣物输送机构521带动衣物向前输送，当一部分衣物位于第二衣物输送机构522上时，压衣组件800压紧衣物，第一衣物输送机构521停 止输送衣物，第二衣物输送机构522反转向后输送，同时第一移动件532带动第一衣物 输送机构521向下移动，当第一衣物输送机构521下降到预定位置时，第一衣物输送机 构521支撑在第二移动件542上，第一移动件532继续下降与第一衣物输送机构521脱 离，第二移动件542带动第一衣物输送机构521向前移动至第二衣物输送机构522的正 下方，同时第二衣物输送机构522继续传送衣物至第二衣物输送机构522上方的衣物完 全折叠到第一衣物输送机构521上方，压衣组件800释放衣物，完成衣物的一次折叠。

这里需要理解的是，“第一衣物输送机构521下降到预定位置”中的“预定位置” 可以指允许第一衣物输送机构521平移至第二衣物输送机构522正下方时，第一衣物输 送机构521所需下降的距离。

下面描述根据本发明上述实施例的叠衣机1的控制方法。根据本发明实施例的叠衣 机1的控制方法包括以下步骤：

控制叠衣机1进入输送状态，以使衣物平铺在第一衣物输送机构521和第二衣物输送机构522上；

控制叠衣机1进入过渡状态，以使第一衣物输送机构521和第二衣物输送机构522中的其中一个的高度低于另一个的高度；

控制叠衣机1进入叠衣状态，以使第一衣物输送机构521和第二衣物输送机构522中的其中一个位于另一个的正下方。

在本发明的一些具体实施例中，如图30-图36所示，叠衣机1还包括衣物托盘装置600，衣物托盘装置600安装于机架100且相对于机架100可前后移动，用于承接经过 纵向折叠后的衣物。这样便于衣物平稳地落在衣物托盘装置600上，不仅便于保持衣物 的折叠状态，而且进一步便于对衣物进行输送。

具体地，如图31所示，第一杆件6311和第二杆件6312分别包括两个，两个第一杆件6311和两个第二杆件6312一一对应铰接。这样可以使托盘620的受力更加均匀，托 盘620的升降移动更加平稳可靠。以使托盘620能够承接更多更重衣物，提高托盘620 的盛载能力。

可选地，如图31所示，托盘620设有第一导向组件641，第一杆件6311的上端和 第二杆件6312的上端分别与第一导向组件641滑动配合。这样可以利用第一导向组件 641对第一杆件6311和第二杆件6312的上端进行限位，便于剪叉式结构631带动托盘 620顺畅地进行移动。

在本发明的一些具体实施例中，如图35所示，对中装置640包括第一导向组件641和对中机构642。第一导向组件641适于固定在托盘620上。对中机构642适于固定在 托盘620上，对中机构642包括至少两个活动件6421，至少两个活动件6421分别与第 一导向组件641滑动配合，以使托盘620在升降时与带动其升降的升降机构630始终对 中。这样在托盘620升降的过程中，对中机构642的活动件6421随托盘620升降时可 以始终与第一导向组件641滑动配合，对中机构642的随动性好，以使托盘620在升降 时与带动其升降的升降机构630始终对中，提高对中机构642的对中效果，可以避免托 盘620在升降过程中发生位置偏移，提高托盘620升降移动的平稳性和可靠性。

具体而言，第一导向组件641和对中机构642均固定在托盘620的下表面。

具体地，活动件6421形成活动杆，活动杆的第一端与中间导杆6422滑动配合，活动杆的第二端与第一导向组件641滑动配合。这样便于实现活动件6421与中间导杆6422 和第一导向组件641之间的滑动配合，提高活动件6421的滑动可靠性。

在本发明的一些实施例中，如图35-图36所示，对中装置640还包括至少两个第一连接件644，至少两个第一连接件644对称布置且与至少两个活动件6421对应连接，其 中，至少两个第一连接件644适于与升降机构630连接，至少两个第一连接件644在升 降机构630的驱动下朝彼此靠近或者彼此远离的方向移动，以带动活动件6421活动。 这样在升降机构630的驱动下，第一连接件644可以带动活动件6421滑动，以使托盘 620在升降时与升降机构630始终对中。

具体地，至少两个第一连接件644的对称轴线与至少两个活动件6421的对称轴线重 合。这样便于两个活动件6421在滑动的过程中始终处于对称的状态，以使托盘620与 升降机构630可以始终对中设置，提高托盘620的移动稳定性。

进一步地，如图35-图36所示，第一连接件644适于通过第二线性滑动部645与升降机构630连接。这样便于实现第一连接件644与升降机构630的连接，以便于升降机 构630驱动第一连接件644进行滑动，提高对中装置640的随动性能。

在本发明的一些实施例中，第一连接件644形成连接杆，连接杆的两端分别与第一导向组件641滑动配合。这样便于第一连接件644的安装设置，便于实现第一连接件644 与第一导向组件641的可靠配合。

在本发明的一些实施例中，如图35-图36所示，第一导向组件641包括第一导杆6411 和第二导杆6412，第一导杆6411适于固定在托盘620上。第二导杆6412适于固定在托盘620上，第二导杆6412与第一导杆6411平行且相对间隔布置，活动件6421与第一 导杆6411和第二导杆6412中的至少一个滑动配合。这样可以利用第一导杆6411和第 二导杆6412对活动件6421的滑动进行限位和导向，使活动件6421沿预定的轨迹运动。 同时，便于减小活动件6421的运动阻力，

进一步地，第一杆件6311的上端与第一导杆6411和第二导杆6412滑动配合，第二杆件6312的上端与第一导杆6411和第二导杆6412滑动配合。这样可以利用第一导杆 6411和第二导杆6412对剪叉式结构631的移动进行限位和导向，使剪叉式结构631沿 预定的轨迹运动。

具体地，对中机构642在第一导杆6411和第二导杆6412所在的平面内的投影位于第一导杆6411和第二导杆6412的中部。这样便于对中机构642的设置，便于通过对中 机构642限定托盘620与升降机构630始终对中。

更进一步地，如图35-图36所示，衣物托盘装置600还包括对中机构642，对中机 构642固定在托盘620上，对中机构642包括至少两个活动件6421，其中一个活动件 6421与第一杆件6311的上端配合以实现联动，另一个活动件6421与第二杆件6312的 上端配合以实现联动。其中，至少两个活动件6421对称布置且分别与第一导向组件641 滑动配合，以使托盘620在升降时与升降机构630始终对中。这样在托盘620升降的过 程中，对中机构642可以使托盘620与升降机构630始终对中，可以避免托盘620在升 降过程中发生位置偏移，提高托盘620升降移动的平稳性和可靠性。

具体地，如图35-图36所示，对中机构642还包括中间导杆6422，中间导杆6422 固定在托盘620上，其中，至少两个活动件6421相对于中间导杆6422对称布置，每个 活动件6421分别与中间导杆6422和第一导向组件641滑动配合。这样在对中机构642 随托盘620的升降移动中，不仅可以保证两个活动件6421始终处于对称分布，以便于 保证对中机构642的对中效果，而且可以使活动件6421顺畅滑动，避免出现卡死的现 象。

更为具体地，如图35-图36所示，中间导杆6422上套设有第一线性滑动部643，第一线性滑动部643沿中间导杆6422的轴向线性移动，其中，活动件6421与第一线性滑 动部643铰接，且活动件6421通过第一线性滑动部643与中间导杆6422滑动配合。这 样可以利用第一线性滑动部643对活动件6421的滑动进行限位和导向，使活动件6421 的滑动更加顺畅。同时，便于对中机构642的装配成型。

可选地，第一导向组件641上设有至少两个对称布置的第一连接件644，其中一个第一连接件644与其中一个活动件6421以及第一杆件6311的上端配合以实现联动，其 中另一个第一连接件644与其中另一个活动件6421以及第二杆件6312的上端配合以实 现联动，其中，至少两个第一连接件644在剪叉式结构631的驱动下朝彼此靠近或者彼 此远离的方向移动，以带动活动件6421活动。这样在升降机构630的驱动下，第一连 接件644可以带动活动件6421滑动，以使托盘620在升降时与升降机构630始终对中。

进一步地，如图35-图36所示，至少两个第一连接件644分别与第一导向组件641滑动配合，其中，第一连接件644上连有第二线性滑动部645，活动件6421、第一杆件 6311的上端、第二杆件6312的上端分别与对应的第二线性滑动部645铰接，第一连接 件644和活动件6421分别通过第二线性滑动部645与第一导向组件641滑动配合。这 样可以利用第二线性滑动部645连接第一连接件644和活动件6421，并对第一连接件 644和活动件6421的滑动进行限位和导向。同时，便于对中装置640的装配成型。

具体地，第一导向组件641以及对中机构642设于托盘620的内部。这样不仅便于第一导向组件641和对中机构642的安装设置，而且可以对其进行隐藏，使衣物托盘装 置600的外观简洁美观。

可选地，托盘620包括托盘620本体和盖板，托盘620本体和盖板之间限定出容纳腔，第一导向组件641和对中机构642设于容纳腔内。

在本发明的一些实施例中，如图31-图32所示，底盘610设有第二导向组件651， 第一杆件6311的下端和第二杆件6312的下端分别与第二导向组件651滑动配合。这样 可以利用第二导向组件651对第一杆件6311和第二杆件6312的下端进行限位，便于剪 叉式结构631相对底盘610顺畅地进行滑动。

具体地，如图31-图32所示，第二导向组件651包括第三导杆6511和第四导杆6512，第三导杆6511固定在底盘610上。第四导杆6512固定在底盘610上，第四导杆6512 与第三导杆6511平行且相对间隔布置，第一杆件6311的下端与第三导杆6511和第四 导杆6512滑动配合，第二杆件6312的下端与第三导杆6511和第四导杆6512滑动配合。 这样可以利用第三导杆6511和第四导杆6512对剪叉式结构631的移动进行限位和导向， 使剪叉式结构631沿预定的轨迹相对底盘610进行运动。

可选地，升降机构630还包括至少两个第二连接件652，其中一个第二连接件652与第一杆件6311的下端配合以实现联动，其中另一个第二连接件652与第二杆件6312 的下端配合以实现联动，其中，至少两个第二连接件652与第二升降驱动组件632传动 连接，至少两个第二连接件652在第二升降驱动组件632的驱动下朝彼此靠近或者彼此 远离的方向移动，以带动剪叉式结构631活动。

进一步地，如图31-图32所示，至少两个第二连接件652与第二导向组件651滑动配合，其中，第二连接件652上连有第三线性滑动部653，第一杆件6311的下端以及第 二杆件6312的下端分别与对应的第三线性滑动部653铰接，其中一个第二连接件652 和第一杆件6311的下端之间、其中另一个第二连接件652和第二杆件6312的下端通过 第三线性滑动部653与第二导向组件651滑动配合。这样可以利用第三线性滑动部653 连接第二连接件652与第一杆件6311或第二杆件6312，并对第二连接件652的滑动进 行限位和导向，以保证第二连接件652的滑动准确性和可靠性。

具体地，如图31-图32所示，第二升降驱动组件632包括升降驱动器6321和第一 传动机构6322，第一传动机构6322与升降驱动器6321和第二连接件652连接，用于将 升降驱动器6321的旋转运动转化为第二连接件652的线性移动。这样便于利用升降驱 动器6321驱动第二连接件652移动，从而带动第一杆件6311和第二杆件6312移动， 以实现托盘620的升降移动。

更为具体地，第一传动机构6322为丝杠螺母机构，丝杠螺母机构的丝杠841与升降驱动器6321连接，丝杠螺母机构的螺母与第二连接件652连接。这样便于将升降驱动 器6321的旋转运动转化为第二连接件652的线性移动，还可以提高第二升降驱动组件 632的传动效率和传动可靠性。

具体地，第二导向组件651以及第二升降驱动组件632设于底盘610的内部。这样不仅便于第二导向组件651和第二升降驱动组件632的安装设置，而且可以对其进行隐 藏，使衣物托盘装置600的外观简洁美观。

可选地，如图33所示，衣物托盘装置600还包括第二平移驱动组件660，第二平移驱动组件660与底盘610连接，用于驱动底盘610水平移动。这样第二平移驱动组件660 可以带动托盘620和升降机构630一起水平移动，便于托盘620对叠衣机1的衣物输送 机构500传送的衣物进行承接，使衣物可以平整地放置在托盘620内。

进一步地，如图33所示，第二平移驱动组件660包括平移驱动器661和第二传动机构662，第二传动机构662与平移驱动器661和底盘610连接，用于将平移驱动器661 的旋转运动转化为底盘610的线性移动。这样便于利用平移驱动器661驱动底盘610移 动，从而带动托盘620和升降机构630一起移动，以便于托盘620更好地承接衣物。

更进一步地，如图33所示，第二传动机构662包括第一传动轮6621、第二传动轮6622和同步带6623，同步带6623套设在第一传动轮6621和第二传动轮6622上，同步 带6623上设有与底盘610连接的连接结构，平移驱动器661与第一传动轮6621和第二 传动轮6622中的至少一个传动连接。这样便于将平移驱动器661的旋转运动转化为底 盘610的线性移动，还便于增加底盘610的水平移动范围。

可选地，如图34所示，底盘610设有两个平行且相对间隔布置的滑轨670，滑轨670适于与外部结构滑动配合。这样可以利用滑轨670对底盘610的移动进行定位和导向， 使底盘610的移动更加地平稳可靠。

下面参考附图描述根据本发明实施例的衣物托盘装置600的工作过程。

当需要托盘620升降移动时，升降驱动器6321通过第一传动机构6322驱动两个第二连接件652相向或反向移动，第二连接件652带动剪叉式结构631上下移动，剪叉式 结构631带动托盘620上下移动。当需要托盘620前后移动时，平移驱动器661通过第 二传动机构662驱动底盘610前后移动，底盘610带动托盘620前后移动。

下面参考附图具体描述根据本发明实施例的叠衣机1的工作过程。

首先，将衣物肩部深入衣物夹持机构200内，衣物的一部分沿延伸部311自然下垂。衣物被衣物夹持机构200夹持并被拖至衣物上输送机构510的前部。同时，横向叠衣部 件300对衣物进行横向折叠。然后，衣物下压机构400向下转动，触发衣物夹持机构200 松开衣物，同时将衣物压至衣物上输送机构510上。

第二，衣物继续在衣物上输送机构510和衣物下压机构400的作用下向后传送，经衣物转向保持装置700向下传送至第一衣物输送机构521，后至第二衣物输送机构522 上。此时衣物长度覆盖衣物上输送机构510、第一衣物输送机构521和第二衣物输送机 构522的至少一部分。实现衣物的一次纵向折叠。

第三，当衣物头部传送至第一衣物输送机构521特定距离时，第一衣物输送机构521 和第二衣物输送机构522同时反向传送衣物。当衣物尾部从衣物上输送机构510上完全传至第一衣物输送机构521上时，第一衣物输送机构521、第二衣物输送机构522和衣 物转向保持装置700同时反向传送衣物。当衣物前端到第二衣物输送机构522特定位置 时，第一衣物输送机构521和第二衣物输送机构522停止传送动作。第一衣物输送机构 521上的压衣组件800动作，将衣物在需要折叠的两端压住。第一衣物输送机构521先 下降特定高度，再向第二衣物输送机构522上方平移，同时传送带向后传送衣物，将衣 物折叠在第一衣物输送机构521上。实现衣物的二次纵向折叠。

然后，第一衣物输送机构521向前传送衣物，同时托盘620同步向前运动，将衣物完全接住，叠衣动作完成。结束叠衣工作后，横向叠衣部件300缩回机架100内。

根据本发明实施例的叠衣机1的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都 是已知的，这里不再详细描述。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、 “宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、 “水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径 向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了 便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方 位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、 “第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中， 除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本发明的描述中，第一特征在第 二特征“之上”或“之下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二 特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。

在本发明的描述中，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一 特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或 一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒 介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体 情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示 例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结 构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的 示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特 点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱 离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (20)

1.一种叠衣机的衣物托盘装置，其特征在于，包括：

底盘和托盘，所述托盘设于所述底盘的上方；

升降机构，所述升降机构连接在所述底盘和所述托盘之间，用于驱动所述托盘相对于所述底盘升降，其中，所述升降机构包括：

剪叉式结构，所述剪叉式结构包括交叉布置且相互铰接的第一杆件和第二杆件，所述第一杆件的两端分别与所述底盘和所述托盘滑动配合，所述第二杆件的两端分别与底盘和所述托盘滑动配合；

第二升降驱动组件，用于驱动所述第一杆件的一端和所述第二杆件的一端朝彼此靠近以及彼此远离的方向活动，以使所述剪叉式结构带动所述托盘相对于所述底盘升降;

所述托盘设有第一导向组件，所述第一杆件的上端和所述第二杆件的上端分别与所述第一导向组件滑动配合；

对中机构，所述对中机构固定在所述托盘上，所述对中机构包括至少两个活动件，其中一个所述活动件与所述第一杆件的上端配合以实现联动，另一个所述活动件与所述第二杆件的上端配合以实现联动；

其中，至少两个所述活动件对称布置且分别与所述第一导向组件滑动配合，以使所述托盘在升降时与所述升降机构始终对中。

2.根据权利要求1所述的叠衣机的衣物托盘装置，其特征在于，所述第一杆件和所述第二杆件分别包括两个，两个所述第一杆件和两个所述第二杆件一一对应铰接。

3.根据权利要求1所述的叠衣机的衣物托盘装置，其特征在于，所述第一导向组件包括：

第一导杆，所述第一导杆固定在所述托盘上；

第二导杆，所述第二导杆固定在所述托盘上，所述第二导杆与所述第一导杆平行且相对间隔布置，所述第一杆件的上端与所述第一导杆和所述第二导杆滑动配合，所述第二杆件的上端与所述第一导杆和所述第二导杆滑动配合。

4.根据权利要求1所述的叠衣机的衣物托盘装置，其特征在于，所述对中机构还包括中间导杆，所述中间导杆固定在所述托盘上，

其中，至少两个所述活动件相对于所述中间导杆对称布置，每个所述活动件分别与所述中间导杆和所述第一导向组件滑动配合。

5.根据权利要求4所述的叠衣机的衣物托盘装置，其特征在于，所述中间导杆上套设有第一线性滑动部，所述第一线性滑动部沿所述中间导杆的轴向线性移动，

其中，所述活动件与所述第一线性滑动部铰接且所述活动件通过所述第一线性滑动部与所述中间导杆滑动配合。

6.根据权利要求1所述的叠衣机的衣物托盘装置，其特征在于，所述第一导向组件上设有至少两个对称布置的第一连接件，其中一个所述第一连接件与其中一个所述活动件以及所述第一杆件的上端配合以实现联动，其中另一个所述第一连接件与其中另一个所述活动件以及所述第二杆件的上端配合以实现联动，

其中，至少两个所述第一连接件在所述剪叉式结构的驱动下朝彼此靠近或者彼此远离的方向移动，以带动所述活动件活动。

7.根据权利要求6所述的叠衣机的衣物托盘装置，其特征在于，至少两个所述第一连接件分别与所述第一导向组件滑动配合，

其中，所述第一连接件上连有第二线性滑动部，所述活动件、所述第一杆件的上端、所述第二杆件的上端分别与对应的所述第二线性滑动部铰接，所述第一连接件和所述活动件分别通过所述第二线性滑动部与所述第一导向组件滑动配合。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的叠衣机的衣物托盘装置，其特征在于，所述第一导向组件以及所述对中机构设于所述托盘的内部。

9.根据权利要求1-7中任一项所述的叠衣机的衣物托盘装置，其特征在于，所述底盘设有第二导向组件，所述第一杆件的下端和所述第二杆件的下端分别与所述第二导向组件滑动配合。

10.根据权利要求9所述的叠衣机的衣物托盘装置，其特征在于，所述第二导向组件包括：

第三导杆，所述第三导杆固定在所述底盘上；

第四导杆，所述第四导杆固定在所述底盘上，所述第四导杆与所述第三导杆平行且相对间隔布置，所述第一杆件的下端与所述第三导杆和所述第四导杆滑动配合，所述第二杆件的下端与所述第三导杆和所述第四导杆滑动配合。

11.根据权利要求9所述的叠衣机的衣物托盘装置，其特征在于，所述升降机构还包括至少两个第二连接件，其中一个所述第二连接件与所述第一杆件的下端配合以实现联动，其中另一个所述第二连接件与所述第二杆件的下端配合以实现联动，

其中，至少两个所述第二连接件与所述第二升降驱动组件传动连接，至少两个所述第二连接件在所述第二升降驱动组件的驱动下朝彼此靠近或者彼此远离的方向移动，以带动所述剪叉式结构活动。

12.根据权利要求11所述的叠衣机的衣物托盘装置，其特征在于，至少两个所述第二连接件与所述第二导向组件滑动配合，

其中，所述第二连接件上连有第三线性滑动部，所述第一杆件的下端以及所述第二杆件的下端分别与对应的所述第三线性滑动部铰接，其中一个所述第二连接件和所述第一杆件的下端之间、其中另一个所述第二连接件和所述第二杆件的下端通过所述第三线性滑动部与所述第二导向组件滑动配合。

13.根据权利要求11所述的叠衣机的衣物托盘装置，其特征在于，所述第二升降驱动组件包括：

升降驱动器；

第一传动机构，所述第一传动机构与所述升降驱动器和所述第二连接件连接，用于将所述升降驱动器的旋转运动转化为所述第二连接件的线性移动。

14.根据权利要求13所述的叠衣机的衣物托盘装置，其特征在于，所述第一传动机构为丝杠螺母机构，所述丝杠螺母机构的丝杠与所述升降驱动器连接，所述丝杠螺母机构的螺母与所述第二连接件连接。

15.根据权利要求9所述的叠衣机的衣物托盘装置，其特征在于，所述第二导向组件以及所述第二升降驱动组件设于所述底盘的内部。

16.根据权利要求1-7中任一项所述的叠衣机的衣物托盘装置，其特征在于，还包括：第二平移驱动组件，所述第二平移驱动组件与所述底盘连接，用于驱动所述底盘水平移动。

17.根据权利要求16所述的叠衣机的衣物托盘装置，其特征在于，所述第二平移驱动组件包括：

平移驱动器；

第二传动机构，所述第二传动机构与所述平移驱动器和所述底盘连接，用于将所述平移驱动器的旋转运动转化为所述底盘的线性移动。

18.根据权利要求17所述的叠衣机的衣物托盘装置，其特征在于，所述第二传动机构包括：

第一传动轮和第二传动轮；

同步带，所述同步带套设在所述第一传动轮和所述第二传动轮上，所述同步带上设有与所述底盘连接的连接结构，所述平移驱动器与所述第一传动轮和所述第二传动轮中的至少一个传动连接。

19.根据权利要求1-7中任一项所述的叠衣机的衣物托盘装置，其特征在于，所述底盘设有两个平行且相对间隔布置的滑轨，所述滑轨适于与外部结构滑动配合。

20.一种叠衣机，其特征在于，包括根据权利要求1-19中任一项所述的叠衣机的衣物托盘装置。

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