CN113802358B - 自动折叠装置及自动折叠方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动折叠装置及自动折叠方法，包括机架、用于对布料进行卷叠的夹旋装置、用于对布料进行折叠的布料折叠装置、对位装置，对位装置设置于夹旋装置与布料折叠装置之间，对位装置包括对中机构、对中高度驱动部件及对中水平驱动部件。通过在夹旋装置与布料折叠装置之间设置对位装置，能够使卷叠后的布料运输至布料折叠装置时，布料处于布料折叠装置接收通道位置，从而可使得折叠更加整齐，可保证折叠效果及质量；通过设置对中高度驱动部件，能够带动对中机构处于不阻挡夹旋装置运转的位置，且需要使用对中机构时，能带动对中机构向上移动，便于对中机构接收已经卷叠好的布料，且能够提高折叠效率，能够满足人们对自动化生产需求。

Description

自动折叠装置及自动折叠方法

技术领域

本发明涉及纺织机械技术领域，特别是涉及一种自动折叠装置及自动折叠方法。

背景技术

布料(例如床单、桌布、被套、枕套等布料)在生产加工完成后需要在出厂之前需要对其进行折叠，现有技术中对于布料的折叠通常通过操作人员进行操作，无法保证折叠效果及质量，操作人员的劳动量较大，且折叠效率较低，人工成本高，无法满足人们对自动化生产的需求。

发明内容

基于此，有必要提供一种能够使卷叠后的布料运输至布料折叠装置时，布料处于布料折叠装置接收通道位置，从而可使得折叠更加整齐，且保证折叠效果及质量，提高折叠效率，能够满足人们对自动化生产需求的自动折叠装置及自动折叠方法。

一种自动折叠装置，包括：

机架；

夹旋装置，所述夹旋装置设置于所述机架上，用于对布料进行卷叠；

布料折叠装置，所述布料折叠装置设置于所述机架上，用于对布料进行折叠；

对位装置，所述对位装置设置于所述机架上，且设置于所述夹旋装置与所述布料折叠装置之间，所述对位装置包括对中机构、对中高度驱动部件及对中水平驱动部件，所述对中高度驱动部件用于带动所述对中机构上下移动，以便于使所述对中机构接收所述夹旋装置已经卷叠好的布料，所述对中水平驱动部件用于带动所述对中机构水平移动，以将布料对中于所述布料折叠装置接收通道。

在其中一个实施例中，所述对中机构包括第一输送带、对中底座，所述输送带转动安装于所述对中底座上，所述第一输送带用于将对中于所述布料折叠装置接收通道的布料运输至所述布料折叠装置，以使所述布料折叠装置对布料进行折叠。

在其中一个实施例中，所述自动折叠装置还包括布料运输装置，用于将布料运输至所述夹旋装置位置，以使所述夹旋装置对布料进行卷叠。

在其中一个实施例中，所述夹旋装置包括第一旋转夹机构、第二旋转夹机构，所述第一旋转夹机构、所述第二旋转夹机构均包括能够开合的夹具、用于驱动所述夹具旋转的夹具驱动部件。

在其中一个实施例中，所述对中机构具有初始位置及接收布料位置，当所述对中机构处于初始位置时，所述对中机构设置于所述夹具的下方，且设置于不阻挡所述夹具旋转的位置。

在其中一个实施例中，所述对位装置还包括安装架，所述对中机构通过第一导向组件滑动连接于所述安装架上。

在其中一个实施例中，所述对位装置还包括固定座，所述固定座固定连接于所述机架上，所述安装架通过第二导向组件滑动连接于所述固定座上。

在其中一个实施例中，所述第一导向组件包括固定连接于所述对中机构上的第一滑块及固定连接于所述安装架上的第一滑轨，所述第一滑块与所述第一滑轨滑动连接，所述第二导向组件包括固定连接于所述安装架上的所述第二滑块及固定连接于所述固定座上的所述第二滑轨，所述第二滑块与所述第二滑轨滑动连接。

在其中一个实施例中，所述自动折叠装置还包括限位扯布装置，所述限位扯布装置设置于所述机架上，用于从布料的两侧对布料进行吸扯。

本发明的另一目的在于提供一种自动折叠方法。

一种自动折叠方法，包括如下步骤：

夹旋装置运转将布料的两侧夹持，并进行卷叠；

对中高度驱动部件带动对中机构向下移动，以便于使所述对中机构接收所述夹旋装置已经卷叠好的布料；

对中水平驱动部件带动所述对中机构水平移动，以将布料对中于所述布料折叠装置接收通道；

布料折叠装置运转以接收对中于所述布料折叠装置接收通道的布料，并对布料进行折叠。

本发明提供的自动折叠装置。通过在夹旋装置与布料折叠装置之间设置对位装置，能够使卷叠后的布料运输至布料折叠装置时，布料处于布料折叠装置接收通道位置，从而可使得折叠更加整齐，保证折叠效果及质量；通过设置对中高度驱动部件，在对中机构不使用时，能够带动对中机构处于不阻挡夹旋装置运转的位置，且需要使用对中机构时，能带动对中机构向上移动，便于对中机构接收夹旋装置已经卷叠好的布料；通过设置对中水平驱动部件，能够使对中机构调整相应位置，且能够提高折叠效率，能够满足人们对自动化生产需求。

附图说明

图1为本发明一实施例的自动折叠装置的结构示意图；

图2为本发明一实施例的送布皮带装置的结构示意图；

图3为本发明一实施例的夹布输送装置的结构示意图；

图4为本发明一实施例的夹爪机构的结构示意图，图中展示了第二感应器及限位档条的结构；

图5为本发明一实施例的限位扯布装置的结构示意图；

图6为本发明一实施例的旋转夹机构的结构示意图；

图7为本发明一实施例的压板装置的结构示意图；

图8为本发明一实施例的对位装置的结构示意图；

图9为本发明一实施例的布料折叠装置的结构示意图；

图10为本发明一实施例的拨杆装置的结构示意图。

附图标记说明

10、自动折叠装置；100、机架；200、布料运输装置；210、送布皮带装置；211、运输机构；212、翻板；220、夹布输送装置；221、第一夹爪机构；222、第二夹爪机构；223、夹爪驱动部件；224、第二感应器；225、纵向输送机构；226、限位档条；300、限位扯布装置；310、固定连接部；320、凹型件；330、通风槽；340、吸风连接口；400、夹旋装置；410、第一旋转夹机构；411、夹具；412、第二压合件；413、夹具驱动部件；414、横槽滚花；430、旋转夹驱动部件；500、压板装置；510、压板；520、压板驱动部件；530、压板限位挡块；600、对位装置；610、对中机构；611、第一输送带；612、对中底座；620、对中高度驱动部件；630、对中水平驱动部件；640、安装架；650、第一导向组件；651、第一滑块；652、第一滑轨；660、第二导向组件；670、固定座；700、布料折叠装置；710、抵压装置；711、第一抵压板；712、第二抵压板；713、抵压板高度驱动部件；720、拨杆装置；721、第一拨杆；722、第二拨杆；723、安装板；724、第十滑轨；725、拨杆水平驱动部件；726、拨杆高度驱动部件；727、第十滑块；730、第二输送带；740、隐藏部；800、成品工位。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参见图1所示，实施例涉及了一种自动折叠装置。自动折叠装置10包括机架100、布料运输装置200、限位扯布装置300、夹旋装置400、对位装置600、布料折叠装置700、成品工位800及控制装置。上述的控制装置用于实现自动化控制，例如可以采用PLC，也可以采用MCS-51单片机。

参见图1所示，机架100上设有工作台，工作台的上表面水平设置，机架100的底部设置有多个脚轮，多个脚轮能够使得整个的机架100移动。

参见图1所示，布料运输装置200设置于机架100上，用于将布料运输至夹旋装置400位置，以使夹旋装置400对布料进行卷叠。布料运输装置200包括送布皮带装置210、夹布输送装置220。

参见图1及图2所示，送布皮带装置210具有运输机构211、翻板212，运输机构211具有用于传输布料的输送通道，输送通道与工作台之间的间距沿布料行径方向逐渐增加，翻板212设置于输送通道的起始端。

参见图2所示，运输机构211包括输送板、运输皮带、用于驱动运输皮带转动的皮带驱动部件、翻板驱动部件。输送板可在布料输送过程中，辅助托住布料，运输皮带可辅助输送布料，可有效避免输送过程中打褶。同时，与纵向输送机构225同时输送布料，可最大程度上避免打褶，控制模块连接控制皮带驱动部件。

参见图2所示，翻板212铰接于连接于输送板上。翻板驱动部件固定连接于机架100上或输送板上，用于驱动翻板212相对输送板转动，翻板驱动部件采用气缸。翻板212相对输送板的角度在未调节前，翻板212为斜向下的倾斜面。

参见图1及图2所示，输送板及运输皮带与工作台之间的间距沿布料行径方向逐渐增加。布料可沿着输送板及运输皮带斜向上运输，在布料脱离第一夹爪机构221、第二夹爪机构222之后，可继续为布料提供动力，并将其运输至翻板212处。

翻板212上设置有用于检测翻板212上有无布料的第三感应器，第三感应器通信连接控制模块。第三感应器可以是压力传感器、红外传感器、超声波传感器、称重传感器等，只要能够实现检测第翻板212上有无布料的作用即可。

参见图1、图3及图4所示，夹布输送装置220与工作台之间具有间距。夹布输送装置220包括第一夹爪机构221、第二夹爪机构222、夹爪驱动部件223、用于检测第一夹爪机构221上有无布料的第一感应器、用于检测第二夹爪机构222上有无布料的第二感应器224及纵向输送机构225。第一感应器、第二感应器224通信连接控制模块，第一感应器、第二感应器224可以是压力传感器、红外传感器、超声波传感器、称重传感器等，只要能够实现检测第一夹爪机构221、第二夹爪机构222上有无布料的作用即可。

参见图1、图3及图4所示，第一夹爪机构221与第二夹爪机构222相互配合用于夹持布料。第一夹爪机构221、第二夹爪机构222均包括上夹板、下夹板、弹簧、第一压合件。其中，第一压合件用于能够使上夹板与下夹板在打开和闭合状态下切换，其中，在打开状态上夹板与下夹板之间的间距较大，能够将布料放置或者脱离于上夹板与下夹板之间。在闭合状态，上夹板与下夹板彼此靠近甚至可贴合在一起，使得打开状态转换为闭合状态时，上夹板与下夹板能将布料夹持于上夹板与下夹板之间。弹簧会起到一定的压力作用，使得第一夹爪机构221、第二夹爪机构222在拖拽布料过程中，不松脱及不跑位，以使布料能顺利被拖走。第一压合件采用气缸。

参见图1及图3所示，第一夹爪机构221与第二夹爪机构222之间的相对位置可调，以使第一夹爪机构221与第二夹爪机构222能相互远离或者靠近，从而能够适应不同尺寸的布料，并可将布料拉为绷直状态。

在本实施例中，为了便于调整第一夹爪机构221与第二夹爪机构222之间的相对位置，做了如下设置：

第二夹爪机构222为固定设置。第一夹爪机构221通过第三滑块可移动设置于夹爪驱动部件223上。夹爪驱动部件223包括与第三滑块相配合的第三滑轨、第一动力源。第一夹爪机构221固定设置于第三滑块上。第一动力源通过第一同步组件驱动第一夹爪机构221沿第三滑轨导向移动。第三滑轨水平设置，第一同步组件采用丝杠组件，控制模块连接控制第一动力源，第一动力源采用电机。

参见图1及图3所示，纵向输送机构225用于带动第一夹爪机构221及第二夹爪机构222沿布料行径方向移动。上述的布料行径方向为输送皮带输送方向。

纵向输送机构225包括若干第四滑轨、与第四滑轨相配合的第四滑块、横杆、用于驱动第一夹爪机构221及第二夹爪机构222沿布料行径方向移动的纵向驱动部件，第四滑轨水平设置。

参见图1及图3所示，第一夹爪机构221通过紧固件固定连接于横杆上，第二夹爪机构222通过夹爪驱动部件223连接于横杆上，夹爪驱动部件223通过紧固件固定连接于横杆上。横杆通过第四滑块滑动连接于第四滑轨上，纵向驱动部件用于带动第四滑块沿第四滑轨导向移动，从而带动第一夹爪机构221及第二夹爪机构222移动。

纵向驱动部件包括第五滑轨、与第五滑轨相配合的第五滑块、第二动力源，横杆固定设置于第五滑块上，第二动力源通过第二同步组件驱动横杆沿第五滑轨导向移动，第二同步组件采用丝杠组件，控制模块连接控制第二动力源，第二动力源采用电机。

参见图4所示，第一夹爪机构221、第二夹爪机构222上均设置有限位档条226，可起到定位的作用。

下夹板与下夹板之间形成能够供布料经过的通道，限位档条226设置于下夹板与下夹板之间的通道内，以能够抵接于所述布料一侧，以对布料进行定位。第一夹爪机构221上的限位档条226与第二夹爪机构222上的限位档条226设置于同一位置，使得每次第一夹爪机构221、第二夹爪机构222夹住布料的深度都一致，则保证了每片布料卷叠出来的效果是一致的。

进一步地，限位档条226可固定连接于下夹板上，上夹板相对应位置形成有与限位档条226形状相匹配的槽口。限位档条226具有突出于下夹板上表面的凸出部，槽口形成有与凸出部形状相匹配的凹槽部。在相互配合状态下，凸出部外表面与凹槽部内表面能够相互贴合，能够使得限位档条226突出于下夹板上表面的凸出部完全嵌设于凹槽部内，以使得上夹板与下夹板在闭合后，上夹板与下夹板之间不存在阻碍。因此，能够使上夹板与下夹板闭合更加紧密，从而夹紧布料。

参见图1及图6所示，夹旋装置400设置于机架100上，用于对布料进行卷叠。夹旋装置400包括第一旋转夹机构410、第二旋转夹机构及旋转夹驱动部件430，第一旋转夹机构410与第二旋转夹机构之间的相对位置可调，以使第一旋转夹机构410与第二旋转夹机构能相互远离或者靠近，从而能够适应不同尺寸的布料。

旋转夹驱动部件430包括第六滑轨、与第六滑轨相配合的第六滑块、第三动力源，第一旋转夹机构410与第二旋转夹机构均通过第六滑块滑动连接于第六滑轨上，第三动力源通过第三同步组件分别驱动第一旋转夹机构410、第二旋转夹机构沿第六滑轨导向移动，第三同步组件采用丝杠组件，控制模块连接控制第三动力源，第三动力源采用电机。

参见图1及图2所示，翻板212两侧分别形成有一缺口，第一旋转夹机构410、第二旋转夹机构与翻板212两侧的缺口相对设置，可供第一旋转夹机构410、第二旋转夹机构在翻板212两侧的缺口位置等待布料，并提供能够使第一旋转夹机构410、第二旋转夹机构运转的空间。

参见图6所示，第一旋转夹机构410、第二旋转夹机构包括能够开合的夹具411、用于驱动夹具411打开或闭合的第二压合件412、用于驱动夹具411旋转的夹具驱动部件413。夹具驱动部件413采用电机。夹具411包括两个，且两个夹具411之间的相对位置可调，以使两个夹具411之间能相互远离或者靠近，从而能够适应不同尺寸的布料。夹具411上设置有横槽滚花414，可增加摩擦力，使夹具411能够更紧的夹持布料。

参见图1及图5所示，限位扯布装置300设置于机架100上，用于从布料的两侧对布料进行吸扯。限位扯布装置300包括两个，且分别设置于布料行径方向的两侧。

限位扯布装置300包括固定连接于机架100上的固定连接部310、凹型件320、吸风装置。凹型件320包括上壁、下壁及后壁。凹型件320的上壁、下壁上均开设有若干通风槽330，凹型件320的后壁上连接有吸风连接口340。吸风连接口340通过吸风管与若干通风槽330相连通，吸风装置通过吸风管与吸风连接口340相连通。布料在经过凹型件320的凹槽内时，布料的两侧将会被吸风装置吸附于凹槽内，以对布料形成拉扯，可防止在卷叠的过程中，布料往中部缩，以使得卷叠效果更好。吸风装置采用吸风机。控制模块连接控制吸风装置。吸风装置上还具有开关，通过开关的开闭能实现吸风机的打开或者关闭。

参见图1及图7所示，压板装置500设置于机架100上，用于对卷叠后的布料进行压紧，防止卷叠后的布料松散。压板装置500包括压板510、连接于压板510上用于驱动压板510升降的压板驱动部件520、压板限位挡块530，压板限位挡块530的一面相对压板510一面倾斜设置，用于使压板510形成倾斜状态，并能够与翻板212贴合，控制模块连接控制压板驱动部件520。

压板510与卷叠后的布料相接触的一面具有摩擦力，在布料脱夹的时候，能很好地压住布料。

参见图1及图8所示，对位装置600设置于机架100上，且设置于夹旋装置400与布料折叠装置700之间。对位装置600包括对中机构610、对中高度驱动部件620及对中水平驱动部件630。对中高度驱动部件620用于带动对中机构610上下移动，以便于使对中机构610接收夹旋装置400已经卷叠好的布料。对中水平驱动部件630用于带动对中机构610水平移动，以将布料对中于布料折叠装置700接收通道。

在本实施例中，对中高度驱动部件620采用气缸，对中高度驱动部件620固定连接于机架100上，且对中高度驱动部件620的动力输出端与对中机构610固定连接。

在其他的实施方式中，还可以是：对中高度驱动部件620包括第七滑轨、与第七滑轨相配合的第七滑块、第四动力源，对中机构610固定连接于第七滑块上，第四动力源通过第四同步组件驱动对中机构610上下移动，第四同步组件采用丝杠组件，控制模块连接控制第四动力源，第四动力源采用电机。

参见图8所示，对位装置600包括安装架640，对中机构610通过第一导向组件650滑动连接于安装架640上。

第一导向组件650包括固定连接于对中机构610上的第一滑块651及固定连接于安装架640上的第一滑轨652，第一滑块651与第一滑轨652滑动连接。

参见图8所示，在本实施例中，对中水平驱动部件630通过第五同步组件驱动对中机构610水平移动，第五同步组件采用丝杠组件。

在其他的实施方式中，对中水平驱动部件630采用气缸。对中水平驱动部件630固定连接于机架100上，且对中水平驱动部件630的动力输出端与第一滑块651固定连接。

参见图8所示，对中机构610还包括第一输送带611、对中底座612，第一输送带611转动安装于对中底座612上。第一输送带611用于将对中于布料折叠装置700接收通道的布料运输至折叠装置，以使布料折叠装置700对布料进行折叠。接收通道设置于布料折叠装置700的中心位置。

在本实施例中，为了实现第一输送带611转动安装于对中底座612上，做了如下设置：

机架100上设置有第一输送带驱动部件、第一输送转轴及第二输送转轴。第一输送带驱动部件固定连接于机架100上，第一输送转轴及第二输送转轴分别转动连接于机架100上。第一输送转轴上套设有主动轮，第二输送转轴上套设有从动轮，第一输送带611套设于主动轮及从动轮上。第一输送带驱动部件通过传动装置驱动第一输送转轴转动，第一输送转轴与主动轮同步联动，主动轮与第一输送带611同步联动，第一输送带611与从动轮同步联动，从动轮与第二输送转轴同步联动。第一输送带驱动部件采用电机，第一输送带611采用皮带。

参见图1及图8所示，所述对中机构具有初始位置及接收布料位置，当对中机构610处于初始位置时，对中机构610设置于夹具411的下方，且设置于不阻挡夹具411旋转的位置。

参见图8所示，对位装置600还包括固定座670。固定座670固定连接于机架100上，安装架640通过第二导向组件660滑动连接于固定座670上。

固定座670包括两个，且分别设置于安装架640的两端。第二导向组件660包括固定连接于安装架640上的第二滑块及固定连接于固定座670上的第二滑轨，第二滑块与第二滑轨滑动连接。

参见图1及图9所示，布料折叠装置700设置于机架100上，用于对布料进行折叠。包括抵压装置710、拨杆装置720、第二输送带730。成品工位800设置于机架100上，成品工位800用于接收第二输送带730运输的已经折叠好的布料。

参见图1及图9所示，第二输送带730转动安装于机架100上，且水平设置，用于运转并传输待折叠的布料，折叠布料时，将待折叠的布料运输至第二输送带730上，布料折叠完成后，第二输送带730将已经折叠好的布料运输至成品工位800。

机架100上设置有第二输送带驱动部件、第三输送转轴及第四输送转轴。第二输送带驱动部件固定连接于机架100上，第三输送转轴及第四输送转轴分别转动连接于机架100上。第三输送转轴上套设有主动轮，第四输送转轴上套设有从动轮，第二输送带730套设于主动轮及从动轮上。第二输送带驱动部件通过传动装置驱动第三输送转轴转动，第三输送转轴与主动轮同步联动，主动轮与第二输送带730同步联动，第二输送带730与从动轮同步联动，从动轮与第四输送转轴同步联动。第二输送带驱动部件采用电机，第二输送带730采用皮带。

参见图1及图9所示，抵压装置710设置于机架100上，抵压装置710包括第一抵压板711、第二抵压板712、抵压板高度驱动部件713、抵压板水平驱动部件。第一抵压板711及第二抵压板712与第二输送带730平行设置，且第一抵压板711与第二抵压板712相邻设置，第一抵压板711与第二抵压板712用于在折叠布料时，以对布料抵压，可保证在折叠过程中布料不走位，保证折叠效果及质量。

参见图9所示，抵压板高度驱动部件713用于分别带动第一抵压板711、第二抵压板712上下移动。

抵压板高度驱动部件713包括两个，一个抵压板高度驱动部件713带动第一抵压板711上下移动，另外一个抵压板高度驱动部件713带动第二抵压板712上下移动。两个抵压板高度驱动部件713均包括第八滑轨、与第八滑轨相配合的第八滑块、第五动力源。第一抵压板711固定连接于一个抵压板高度驱动部件713的第八滑块上，第二抵压板712固定连接于另一个抵压板高度驱动部件713的第八滑块上。第五动力源用于驱动第八滑动座沿第八滑轨导向移动，从而分别带动第一抵压板711、第二抵压板712上下移动，第八滑轨垂直设置。

参见图9所示，抵压板高度驱动部件713，用于在折叠完成后能够使第一抵压板711、第二抵压板712处于下压状态，且并无下压压力。

第五动力源可采用气缸，第五动力源的动力输出端与第八滑块固定连接，在折叠完成后，只需将气缸内部气压释放，即可实现使第一抵压板711、第二抵压板712处于下压状态，且并无下压压力；在上述的下压状态下，第一抵压板711、第二抵压板712对布料无下压力压力，以便于第二输送带730将折叠好的布料运输至成品工位800。

抵压板水平驱动部件用于分别带动第一抵压板711、第二抵压板712水平移动。

两个抵压板高度驱动部件713分别通过滑动座可移动设置于抵压板水平驱动部件上，抵压板水平驱动部件包括固定连接于机架100上的第九滑轨、第六动力源。抵压板高度驱动部件713的第八滑轨固定连接于滑动座上。第六动力源通过第七同步组件驱动滑动座沿第九滑轨导向移动，从而带动抵压板高度驱动部件713移动，以使第一抵压板711与第二抵压板712相互远离或靠近，第七动力源采用电机，第六同步组件采用丝杠组件，第九滑轨水平设置。

参见图9所示，第一抵压板711与第二抵压板712之间的相对位置可调。

抵压板水平驱动部件包括两个。一个抵压板水平驱动部件用于分别带动第一抵压板711沿平行于第二输送带730的第一方向移动，另一个抵压板水平驱动部件用于分别带动第二抵压板712沿平行于第二输送带730的第一方向移动，以使第一抵压板711与第二抵压板712能相互远离或者靠近，能够适应不同尺寸的布料。第一方向与第二输送带730运输布料的方向相交。

参见图1、图9及图10所示，拨杆装置720设置于机架100上，拨杆装置720包括第一拨杆721、第二拨杆722、安装板724、第十滑轨724、拨杆水平驱动部件725、拨杆高度驱动部件726。第一拨杆721、第二拨杆722分别与第一抵压板711、第二抵压板712相对设置。第一拨杆721与第二拨杆722用于将布料的两侧顶起，并带动布料的两侧同时往中间进行折叠。

参见图1、图9及图10所示，拨杆水平驱动部件725用于分别带动第一拨杆721、第二拨杆722水平移动，以使得第一拨杆721与第二拨杆722能分别将布料的两侧顶起，并带动布料的两侧同时往中间进行折叠

安装板724固定连接于机架100上。第十滑轨724固定连接于安装板724上，第十滑轨724上设置有两第十滑块727。第一拨杆721与第二拨杆722分别设置于一个第十滑块727上。拨杆水平驱动部件725包括两个，一个拨杆水平驱动部件725的动力输出端与一个第十滑块727固定连接，另一个拨杆水平驱动部件725的动力输出端与另一个第十滑块727固定连接。两拨杆水平驱动部件725均固定连接于第十滑块727上。拨杆水平驱动部件725驱动第十滑块727沿第十滑轨724导向移动，以使第一拨杆721与第二拨杆722相互远离或靠近。第十滑轨724水平设置，拨杆水平驱动部件725采用气缸。

参见图1及图10所示，拨杆高度驱动部件726用于分别带动第一拨杆721、第二拨杆722上下移动。

拨杆高度驱动部件726包括两个，一个拨杆高度驱动部件726带动第一拨杆721上下移动，另外一个拨杆高度驱动部件726带动第二拨杆722上下移动。拨杆高度驱动部件726包括第十一滑轨、与第十一滑轨相配合的第十一滑块、第七动力源，第十一滑轨固定连接于第十一滑块上，第七动力源通过第八同步组件驱动第十一滑块沿第十一滑轨导向移动，从而带动第一拨杆721、第二拨杆722上下移动，第七动力源采用电机，第八同步组件采用丝杠组件，第十一滑轨垂直设置。

参见图1、图9及图10所示，第一拨杆721与第二拨杆722之间的相对位置可调。

在本实施例中，两拨杆水平驱动部件725用于分别带动第一拨杆721、第二拨杆722沿平行于第二输送带730的第一方向移动，第一方向与第二输送带730运输布料的方向相交。

参见图1及图9所示，当第一拨杆721、第二拨杆722处于初始状态时，第一拨杆721设置于第一抵压板711的外侧、第二拨杆722设置于第二抵压板712的外侧。第一拨杆721与第二拨杆722相邻设置。

参见图1及图9所示，拨杆装置720还包括可容纳第一拨杆721、第二拨杆722的隐藏部740，隐藏部740的上表面不高于第二输送带730的上表面。

本实施例涉及的自动折叠装置10在用于折叠布料时，涉及了一种自动折叠方法。包括如下步骤：

第一夹爪机构221与第二夹爪机构222相互配合用于将布料的两端分别夹紧。

其中，第一夹爪机构221的第一压合件使上夹板与下夹板打开，将布料的一端放置于上夹板与下夹板之间。待布料放置后，第一夹爪机构221的第一压合件224使上夹板与下夹板闭合，以将布料夹紧。第二夹爪机构222的第一压合件使上夹板与下夹板打开，将布料的另一端放置于上夹板与下夹板之间。待布料放置后，第二夹爪机构222的第一压合件使上夹板与下夹板闭合，以将布料夹紧。

第一感应器实时检测第一夹爪机构221上有无布料，第二感应器224实时检测第二夹爪机构222上有无布料，并将检测到的数据实时传输至控制模块。当第一感应器检测到第一夹爪机构221上有布料及第一感应器检测到第二夹爪机构222上有布料时，控制模块控制夹爪驱动部件223运转，以带动第一夹爪机构221与第二夹爪机构222相互远离，从而将布料拉为绷直状态。

控制模块控制纵向驱动部件运转，以带动第一夹爪机构221及第二夹爪机构222沿布料行径方向移动，且控制皮带驱动部件运转，以带动输送皮带转动，从而对布料进行运输。

当布料移动至运输机构211上时，第一夹爪机构221与第二夹爪机构222相互配合以将布料的两端脱开。其中，第一夹爪机构221第一压合件使上夹板与下夹板打开，第二夹爪机构222的第一压合件使上夹板与下夹板打开，以将布料脱离上夹板与下夹板之间。在布料脱离时，第一夹爪机构221与第二夹爪机构222的第一压合件同时运转。

第一夹爪机构221与第二夹爪机构222将布料的脱开后，控制模块控制纵向驱动部件、夹爪驱动部件223运转，以带动第一夹爪机构221与第二夹爪机构222复位，准备夹取下一个布料。

由于运输机构211与工作台之间的间距沿布料行径方向逐渐增加，运输机构211能够继续提供动力以带动布料沿布料行径方向移动，以将布料移动至翻板212处，翻板212相对工作台斜向下设置，待布料移动至翻板212处，布料沿翻板212倾斜方向移动。

第三感应器实时检测翻板212上有无布料，并将检测到的数据实时传输至控制模块。当第三感应器检测到翻板212上有布料时，控制模块控制皮带驱动部件停转，且控制第三动力源运转，以分别带动第一旋转夹机构410、沿第六滑轨导向移动，以调整第一旋转夹机构410与第二旋转夹机构之间的相对位置。同时，控制模块控制第二压合件412运转，以带动夹具411闭合，从而布料的两侧夹持。

控制模块控制翻板驱动部件运转，以带动翻板212下翻，便于夹具411旋转。

限位扯布装置300运转并对布料的两侧形成吸扯。

其中，控制模块控制限位扯布装置300的吸风装置用于从布料的两侧对布料进行吸扯，以对布料形成拉扯，可防止在卷叠的过程中，布料往中部缩，以使得卷叠效果更好。

夹旋装置400运转将布料的两侧夹持，并进行卷叠。

其中，控制模块控制夹具驱动部件413运转，以带动夹具411旋转，对布料进行卷叠。

压板装置500运转将卷叠后的布料进行压紧。

其中，完成卷叠后，控制模块控制翻板驱动部件运转，以带动翻板212上翻，以与卷叠好的布料抵接，控制模块控制压板驱动部件520运转，以带动压板510下降，以将卷叠好的布料压紧于翻板212与压板510之间。

控制模块控制第二压合件412运转，以带动夹具411打开，从而脱开布料的两侧。控制模块控制第三动力源运转，以分别带动第一旋转夹机构410、第二旋转夹机构沿第六滑轨导向移动，以实现第一旋转夹机构410与第二旋转夹机构的复位。

控制模块控制翻板驱动部件运转，以带动翻板212上升，以将卷叠好的布料沿翻板212倾斜方向滑下。

对中高度驱动部件620带动对中机构610向上移动，以便于使对中机构610接收夹旋装置400已经卷叠好的布料。

其中，控制模块控制第一输送带驱动部件通过传动装置驱动第一输送转轴转动，从而带动第一输送带611运转，将已经卷叠好的布料运输至第一输送带611上。

对中水平驱动部件630带动对中机构610水平移动，以将布料对中于布料折叠装置700接收通道。

其中，控制模块控制对中水平驱动部件630通过第五同步组件驱动对中机构610沿第一滑轨652导向移动。

布料折叠装置700运转以接收对中于布料折叠装置700接收通道的布料，并对布料进行折叠。

其中，控制模块控制对中装置的第一输送带611与布料折叠装置700的第二输送带730同时运转，将中于布料折叠装置700接收通道的布料运输至第二输送带730上。

控制模块控制抵压板水平驱动部件带动第一抵压板711、第二抵压板712水平移动。

其中，抵压板水平驱动部件包括两个，一个抵压板水平驱动部件带动第一抵压板711沿平行于输送带的第一方向移动，另一个抵压板水平驱动部件带动第二抵压板712沿平行于输送带的第一方向移动，以使第一抵压板711与第二抵压板712能相互靠近或远离，从而调整第一抵压板711与第二抵压板712之间的位置，以适应不同尺寸的布料。

控制模块控制抵压板高度驱动部件713带动第一抵压板711、第二抵压板712相对输送带向下移动，以抵压于输送带上的布料上。

其中，抵压板高度驱动部件713包括两个，一个抵压板高度驱动部件713带动第一抵压板711向下移动，另一个抵压板高度驱动部件713带动第二抵压板712向下移动。

控制模块控制拨杆高度驱动部件726带动第一拨杆721、第二拨杆722上升，用于将布料的两侧顶起。

其中，拨杆高度驱动部件726包括两个，一个拨杆高度驱动部件726带动第一拨杆721向上移动，另外一个拨杆高度驱动部件726带动第二拨杆722向上移动，以将第一拨杆721、第二拨杆722从隐藏部740中移出。

控制模块控制拨杆水平驱动部件725驱动带动第一拨杆721、第二拨杆722相向移动，用于带动布料的两侧同时往中间进行折叠。

其中，拨杆水平驱动部件725包括两个，一个拨杆水平驱动部件725带动第一拨杆721沿平行于输送带的第一方向移动，另外一个拨杆水平驱动部件725带动第二拨杆722沿平行于输送带的第一方向相反方向移动，以使第一拨杆721与第二拨杆722相互靠近，从而带动布料的两侧同时往中间进行折叠。

控制模块控制拨杆水平驱动部件725及拨杆高度驱动部件726带动第一拨杆721及第二拨杆722复位，且抵压板高度驱动部件713能够使第一抵压板711、第二抵压板712在折叠完成后处于下压状态，且并无下压压力，以便于输送带将折叠好的布料运输至成品工位800。

第二输送带730将已经折叠好的布料运输至成品工位800。

其中，第二输送带驱动部件通过传动装置驱动第三输送转轴转动，从而带动第二输送带730运转，将已经折叠好的布料运输至成品工位800。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自动折叠装置，其特征在于，包括：

机架；

夹旋装置，所述夹旋装置设置于所述机架上，用于对布料进行卷叠；

布料折叠装置，所述布料折叠装置设置于所述机架上，用于对布料进行折叠；

对位装置，所述对位装置设置于所述机架上，且设置于所述夹旋装置与所述布料折叠装置之间，所述对位装置包括对中机构、对中高度驱动部件及对中水平驱动部件，所述对中高度驱动部件用于带动所述对中机构上下移动，以使所述对中机构接收所述夹旋装置已经卷叠好的布料，所述对中水平驱动部件用于带动所述对中机构水平移动，以将布料对中于所述布料折叠装置接收通道；

所述对中机构具有初始位置及接收布料位置，当所述对中机构处于初始位置时，所述对中机构设置于夹具的下方，且设置于不阻挡所述夹具旋转的位置。

2.根据权利要求1所述的一种自动折叠装置，其特征在于，所述对中机构包括第一输送带、对中底座，所述第一输送带转动安装于所述对中底座上，所述第一输送带用于将对中于所述布料折叠装置接收通道的布料运输至所述布料折叠装置，以使所述布料折叠装置对布料进行折叠。

3.根据权利要求1所述的一种自动折叠装置，其特征在于,还包括布料运输装置，用于将布料运输至所述夹旋装置位置，以使所述夹旋装置对布料进行卷叠。

4.根据权利要求1或3所述的一种自动折叠装置，其特征在于,所述夹旋装置包括第一旋转夹机构、第二旋转夹机构，所述第一旋转夹机构、所述第二旋转夹机构均包括能够开合的夹具、用于驱动所述夹具旋转的夹具驱动部件。

5.根据权利要求1所述的一种自动折叠装置，其特征在于,所述对位装置还包括安装架，所述对中机构通过第一导向组件滑动连接于所述安装架上。

6.根据权利要求5所述的一种自动折叠装置，其特征在于,所述第一导向组件包括固定连接于所述对中机构上的第一滑块及固定连接于所述安装架上的第一滑轨，所述第一滑块与所述第一滑轨滑动连接。

7.根据权利要求5所述的一种自动折叠装置，其特征在于,所述对位装置还包括固定座，所述固定座固定连接于所述机架上，所述安装架通过第二导向组件滑动连接于所述固定座上。

8.根据权利要求7所述的一种自动折叠装置，其特征在于，所述第二导向组件包括固定连接于所述安装架上的第二滑块及固定连接于所述固定座上的第二滑轨，所述第二滑块与所述第二滑轨滑动连接。

9.根据权利要求1所述的一种自动折叠装置，其特征在于,还包括限位扯布装置，所述限位扯布装置设置于所述机架上，用于从布料的两侧对布料进行吸扯。

10.一种如权利要求1～9任一所述的自动折叠装置的自动折叠方法，其特征在于,所述自动折叠方法包括如下步骤：

夹旋装置运转将布料的两侧夹持，并进行卷叠；

对中高度驱动部件带动对中机构向下移动，以便于使所述对中机构接收所述夹旋装置已经卷叠好的布料；

对中水平驱动部件带动所述对中机构水平移动，以将布料对中于所述布料折叠装置接收通道；

布料折叠装置运转以接收对中于所述布料折叠装置接收通道的布料，并对布料进行折叠。