CN113148355A - 一种自动化毛巾折叠堆摞封装装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及毛巾自动化加工技术领域，公开了一种自动化毛巾折叠堆摞封装装置，包括沿物料将传送方向依次设置的上料单元、折叠单元、成垛单元、转运单元及封装单元，上料单元用于将物料自动送入折叠单元的入料口处，折叠单元将送入的物料折叠成指定形状后送入成垛单元的入料口处，成垛单元将物料堆叠成垛后经转运单元移送至封装单元中进行封装。本发明的装置通过沿物料将传送方向依次设置的上料单元、折叠单元、成垛单元、转运单元及封装单元，来将毛巾由上料到包装成形整个过程全部都实现自动化的生产，由此实现毛巾包装加工的全部工序的自动化作业，减少人员参与以提高生产效率及减少二次污染的发生。

Description

一种自动化毛巾折叠堆摞封装装置

技术领域

本发明涉及毛巾自动化加工技术领域，具体涉及一种自动化毛巾折叠堆摞封装装置。

背景技术

随着时代的进步和社会的发展，人们生活水平得到提高的同时，更加注重环保和生活质量。与此同时，餐厅、酒店所使用的餐巾系列慢慢淡出了人们的视线，取而代之的是可以循环使用的消毒毛巾。为了增加美观程度，消毒后的毛巾通常被包装成多种形式，为了提高包装质量及效率，市场上出现了各种各样的毛巾加工包装机，但现有的毛巾加工包装设备无法实现全自动化的作业流程，在一些工序上需要人工参与，也由此导致毛巾包装过程生产效率低下、无法实现全自动化的毛巾加工作业。同时，由于采用人工的参与，容易对消毒后的毛巾产生二次污染，容易使其无法达到行业的卫生标准。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种自动化毛巾折叠堆摞封装装置，该..装置。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种自动化毛巾折叠堆摞封装装置，其中，包括沿物料将传送方向依次设置的上料单元、折叠单元、成垛单元、转运单元及封装单元，所述上料单元用于将物料自动送入折叠单元的入料口处，所述折叠单元将送入的物料折叠成指定形状后送入成垛单元的入料口处，所述成垛单元将物料堆叠成垛后经转运单元移送至封装单元中进行封装。

在本发明中，进一步的，所述上料单元包括料坯放置平台、移送机构及夹取机构，所述夹取机构固定设置于移送机构上，所述移送机构用于带动夹取机构在料坯放置平台与目标到达区域之间往复移动。

在本发明中，进一步的，所述料坯放置平台包括置料板及升降组件，所述置料板固定至升降组件的活动部，所述升降组件带动置料板在升降路径上移动。

在本发明中，进一步的，所述折叠机构包括承放面、至少一组压紧板及用于提供翻折气流的供气设备，所述压紧板与承放面相对设置以形成夹持空间，所述翻折气流的气流流向与压紧板的一侧边相垂直，所述压紧板的一侧边与被折物的折痕相重合。

在本发明中，进一步的，包括传送组件，沿所述传送组件的传送方向间隔布置多组折叠机构，所述传送组件的输送面为承放面，所述传送组件为传送带组件，所述传送带组件内的多组副传送带间隔设置以形成至少一组检测空隙，位于所述检测空隙内设置有传感器，所述传感器用于获取被折物在副传送带上的位置信息并传送至控制系统内。

在本发明中，进一步的，还包括横向对折装置，所述横向对折装置包括两组间隔设置的对折传送带及一组对折板，在对被折物进行对折时，所述对折板插入两组对折传送带的间隔内，位于两组所述对折传送带下部设置有出料传送带。

在本发明中，进一步的，所述成垛单元包括堆摞机构，所述堆摞机构包括升降组件及堆摞托盘，所述堆摞托盘固定设置于升降组件上，所述升降组件用于带动堆摞托盘移动一适让距离以使堆摞至托盘上的物料与落料位置所在的平面之间的距离保持一定，所述堆摞托盘包括承托板及多组阵列固定于承托板上的托杆，多组所述托杆的顶端形成一托举平面。

在本发明中，进一步的，所述成垛单元还包括夹放机构，所述夹放机构固定设置于堆摞托盘升降方向的正上方，所述夹放机构用于将物料摆放至落料位置处，所述夹放机构包括上压紧架、下托板及开合驱动机构，所述上压紧架固定于下托板上方用于将物料移动至下托板上的预定落料位置，所述开合驱动机构与下托板固定连接，用以带动两组下托板相互靠近或远离。

在本发明中，进一步的，所述转运单元包括夹手机构及转运机构，所述转运机构用于带动夹手机构在多组目标位置之间移动，所述夹手机构包括由多组夹持爪间隔排列以形成一夹持平面的夹持板，多组所述夹持爪滑动穿设于由多组托杆形形成的夹持通道内。

在本发明中，进一步的，所述封装单元包括包括包装架、上料架、上料组件、输送组件、撑袋机构以及包装组件，所述上料架设置于包装架的一侧，所述输送组件设置于包装架中，所述上料组件设置于上料架上，所述上料架中放置有封装袋，所述上料组件用于输送封装袋至输送组件上，所述撑袋机构和包装组件均设置于包装架上并沿输送组件输送方向依次设置，所述撑袋机构用于撑开位于输送组件上的封装袋以使所述封装袋装填物料，所述包装组件用于对装有面料的封装袋热封。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明的装置通过沿物料将传送方向依次设置的上料单元、折叠单元、成垛单元、转运单元及封装单元，来将毛巾由上料到包装成形整个过程全部都实现自动化的生产，由此实现毛巾包装加工的全部工序的自动化作业，减少人员参与以提高生产效率及减少二次污染的发生。

另外，折叠机构通过翻折气流吹向被夹设在压紧板及承放面之间的毛巾，可将靠近翻折气流一侧未被夹设在压紧板与承放面之间的柔质布料进行翻折，且其折痕可由压紧板的边端的进行限制塑造，同时还通过设置横向对折装置与传送带组件的结合以实现对毛巾的多次且不同方向的折叠作业，由此使得毛巾的折叠花式多样且折叠效果良好。

同时，堆摞托盘设置为包括承托板及多组阵列固定于承托板上的托杆的形式，多组所述托杆的顶端形成一托举平面。该结构形式的堆摞托盘便于在后续对成垛后的毛巾进行夹持转移时，夹手由多组托杆之间的夹持通道穿入并对成垛的毛巾进行夹持，由该形式夹持起来的毛巾垛中位于下部的毛巾的平整度好，不会影响后期装袋封装后的美观性。

附图说明

图1为本发明的总体结构示意图。

图2为本发明中成垛单元的总体结构示意图。

图3为本发明中堆摞机构的总体结构示意图。

图4为本发明中堆摞机构的升降组件的总体结构示意图。

图5为本发明中夹放机构的总体结构示意图。

图6为本发明中转运单元的总体结构示意图。

图7为本发明中封装单元的总体结构示意图。

图8为封装单元中体现上料组件的局部结构示意图。

图9为封装单元中体现包装架中包装组件的结构示意图；

图10为图9中A处的拒不放大图。

图11为封装单元中包装架的结构示意图。

图12为图11中B处的放大结构示意图。

图13为收料及封装系统的总体结构示意图。

图14为本发明中上料单元的总体结构示意图。

图15为本发明中夹取机构的结构示意图。

图16为本发明中折叠单元的总体结构示意图。

图17为本发明折叠单元中的折叠机构的总体结构示意图。

图18为本发明中横向对折装置内部的各传送带的布置侧视图。

附图中：1、成垛单元；11、夹放机构；111、下托板；112、压紧手；113、横梁；114、横移滑轨；12、堆摞机构；121、承托板；122、托杆；123、升降皮带组件；124、同步带；125、张紧滚轮；126、支撑架；13、主架体；141、保持部；142、引导部；143、同步支架；144、纠正通道；

2、转运单元；21、夹持爪；22、单向位移机构；23、夹持板；24、夹持驱动机构；25、调节齿盘；26、调节齿条；

3、封装单元；31、包装架；311、上料架；312、抚平架；32、上料组件；321、存料架；322、上料盘架；323、上料电机；324、滑动气缸；325、上料吸盘；33、输送组件；331、驱动源；332、间隔件；333、吸料传送带；334、吸袋吸口；34、撑袋机构；35、吸袋组件；351、开袋吸盘；352、移动座；353、控位件；354、支撑件；36、开袋组件；361、移位气缸；362、移位座；363、开袋电机；364、导向座；365、开袋件；37、控位组件；371、控位电机；372、控位皮带；373、控位座；38、包装组件；381、压袋气缸；382、压袋件；383、热封气缸；384、热封件；385、顶出气缸；386、折袋件；39、抚平组件；391、抚平电机；392、抚平皮带；393、抚平座；394、抚平件；

4、上料单元；411、置料板；412、标示线；413、升降组件；421、移送驱动件；422、移送滑轨；431、连接支臂；432、升降驱动件；433、夹手组件；434、安装支架；435、导向滑套；436、导向杆；441、传感单元；451、缓冲滑块；452、弹性件；453、压紧螺钉；

5、折叠单元；51、传送带组件；52、供气设备；53、压紧板；541、横移组件；542、纵移组件；543、滑移板；55、检测空隙；551、传感器；56、对折传送带；561、副传送带；57、出料传送带；58、对折板；581、龙门架体；59、导料板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请同时参见图1至图18，本发明一较佳实施方式提供一种自动化毛巾折叠堆摞封装装置，如图1所示，包括沿物料将传送方向依次设置的上料单元4、折叠单元5、成垛单元1、转运单元2及封装单元3，待加工的毛巾被放置到上料单元4中的两组料坯放置平台上，放置完成后移送机构带动夹取机构将一侧料坯放置平台上放置的毛巾不断夹送至指定的目标区域也即折叠单元5的入料口出，当夹取完一侧的毛巾后再夹取另一侧料坯放置平台上放置的毛巾，同时在空闲一侧的料坯放置平台重新放置毛巾，为下一次的夹取作业做准备。然后毛巾被传送带送入至折叠单元5内进行指定花样形式的折叠，待折叠单元5将送入的物料折叠成指定形状后由传送带送入成垛单元1的入料口处，通过成垛单元1将物料堆叠成垛，然后经转运单元2夹持移送至封装单元3中进行装袋及热封工作，完成后整个毛巾的包装加工即可完成。

上料单元4，请同时参见图14至图15；

包括料坯放置平台、移送机构及夹取机构，所述夹取机构固定设置于移送机构上，所述移送机构用于带动夹取机构在料坯放置平台与目标到达区域之间往复移动。通常移送机构带动夹取机构在置料板411的毛巾对叠区域以及传送带之间进行往复移动，以此将毛巾夹取之后放置到传送带上，然后再由传送带移送至下一工位进行加工，在置料板411会提前按照毛巾的规格来划定相应的放置区域的标示线412，由此来指示毛巾在置料板411上的防止位置。

如图14所示，所述料坯放置平台包括置料板411及升降组件413，所述置料板411固定至升降组件413的活动部，所述升降组件413带动置料板411在升降路径上移动。置料板411会在升降组件413的带动下沿竖直方向进行运动，每当一片毛巾被夹取走后升降组件413会带动置料板411向上移动一个毛巾的厚度的距离，由此保证夹取机构在每一次夹取时待夹取的毛巾均处于一样的位置状态，由此夹取机构每次进行夹取作业时也仅需要执行同样的夹取动作即可，无需因为待夹取毛巾的叠摞高度发生改变而对夹取机构的运行动作做适应性的调整。

如图14所示，所述料坯放置平台还包括传感单元441，所述传感单元441固定设置于置料板411的升降路径上，该传感单元441为光电传感器551，固定在置料板411的升降路径上用于检测放置在置料板411上的毛巾的高度，当一片毛巾被夹取走后剩余的毛巾的叠摞高度会降低，光电传感器551检测不到毛巾信息，此时光电传感器551会发送信号至控制器，再由控制器控制升降组件413动作以带动置料板411上升，待光电传感器551可以检测到剩余的毛巾时，发送信号至控制器再由控制器控制升降组件413停止动作。

如图14及图15所示，所述夹取机构包括夹手组件433，所述夹手组件433包括多组夹紧手指及安装支架434，多组所述夹紧手指固定连接于安装支架434上。所述安装支架434包括多组连接副杆，多组所述连接副杆相互搭接组成所需要形状的安装架体，每两组所述连接副杆之间滑动连接，每组连接副杆的杆体上都设置有滑槽，两组相交设置的连接副杆的连接处通过压紧螺钉453连接，当需要对两组连接副杆的位置进行调节时将压紧螺钉453旋松此时两组连接副杆之间的可以自由滑动，以此来调节安装架体的结构位置。所述夹紧手指与连接副杆之间设置有可沿安装支架434所在平面的垂线方向进行补偿移动的缓冲组件。通过设置缓冲组件可以在夹紧手指按压在毛巾上时提供一个距离上的补偿，同时也可以提供一个对下压力的缓冲，由此可以提高夹紧手指的使用寿命，同时由于叠摞的毛巾其上表面并非一个平整的水平面所以通过距离上的补偿使得每一组夹紧手指都可以与毛巾接触，以保证夹取效果。

如图15所示，所述缓冲组件包括固定支架、缓冲滑块451及弹性件452，所述缓冲滑块451滑动设置于固定支架上，所述弹性件452连接于固定支架与缓冲滑块451之间以提供一个使缓冲滑块451与固定支架底部相靠近的弹性力。弹性件452可以设置为弹簧。

如图15所示，所述夹取机构还包括连接支臂431，所述连接支臂431与安装支架434相连接的一端设有升降单元，所述升降单元包括升降驱动件432及导向组件，所述升降驱动件432连接于安装支架434的中心位置，所述导向组件包括多组导向滑套435及滑设在导向滑套435内的导向杆436，所述导向滑套435固定于连接支臂431上，所述导向杆436与安装支架434固定连接。通过升降驱动件432及导向组件可以保证夹取机构在竖直方向上移动时稳定性。

如图14所示，所述移送机构包括移送滑轨422及移送驱动件421，所述连接支臂431滑设于移送滑轨422上，且该连接支臂431受移送驱动件421驱动在移送滑轨422上移动以到达目标位置。移送驱动组件可以设置为电缸，为了提高工作效率，可以在关于移送滑轨422的中心面的对称位置处放置两组料坯放置平台。对称设置可以降低夹取机构的运行程序的编制难度，便于控制的命令的编制与执行。

折叠单元5，请同时参见图16至图18；

请同时参见图16至图17，折叠单元5内包括折叠机构，折叠机构包括承放面、至少一组压紧板53及用于提供翻折气流的供气设备52，在实际的毛巾生产线中承放面为传送带的上表面，毛巾被放置到传送带上时随着传送带的输送毛巾依次经过各折叠机构处，并被进行相应的折叠。压紧板53与承放面相对设置以形成夹持空间，翻折气流的气流流向与压紧板53的一侧边相垂直，由此毛巾被送入该夹持空间后，在翻折气流的吹动下毛巾会被翻折，压紧板53的一侧边与被折物的折痕相重合。压紧板53的侧边在加工时即可加工成折痕的形状，通常即为直线式折痕。

翻折气流为一平面状的气流面，气流面的长度大于等于待翻折区的长度，气流面与承放面之间的夹角所在范围为25°-35°。翻折气流可由现有的风刀或现有的其他可提供均匀连续面状气流的设备。该面状的汽流各处所提供的汽流的强度一致，所以对于一些质地均匀的毛巾具有较好的翻折效果。

另外，气流面还可以设置为由多组间隔布置的气流束排列形成。该形式的供汽设备包括一外壳及多组间隔固定在外壳上吹气管道，多组吹气管道分别与不同的气泵进行连接，由此可以调节各吹气管道吹出的气流力并不相同。由此更加适合应用至对不同部位具有不同翻折难度面料的翻折作业中，可保证翻折效果，避免气力浪费。

如图16所示，承放面与压紧板53之间通过移动机构相连接，移动机构包括横移组件541和/或纵移组件542，移动机构用于带动压紧板53沿平行和/或垂直于承放面的方向进行移动。本方案便于调节压紧板53的位置以适应对不同规格样式的布料的加工，以提高设备的实用性。横移组件541和纵移组件542可设置为电缸或气缸或直线电机。将横移组件541和纵移组件542垂直固定连接由此可以实现在一个平面内的位置调节，然后再将该移动机构连接在承放面与压紧板53之间，由此可以调节承放面与压紧板53之间的相对位置。进而可以实现对不同规格毛巾的加工。

如图16所示，包括传送组件，沿传送组件的传送方向间隔布置多组如上述的折叠机构，传送组件的输送面为承放面。间隔设置在传送带上的折叠机构可以对毛巾沿同一个方向进行折叠。

如图16及图17所示，传送组件为传送带组件51，传送带组件51内的多组副传送带561间隔设置以形成至少一组检测空隙55，位于检测空隙55内设置有传感器551，该传感器551用于检测毛巾的位置，通常传感器551设置在副传送带561的内部空腔里，然后传感器551可以透过检测空隙55探测到毛巾，首先在安置传感器551时先确定传感器551的探测点距离压紧板53起始端的距离，然后再确定当传感器551检测到毛巾时，传送带在当前速度下再运行多少时间后停止。如毛巾的长度为60cm，而传感器551的探测点距离压紧板53起始端的距离为30cm，当传送带以10cm/s进行转动时，即在传感器551探测到毛巾后在运行3s后传送带即可停止转动，此时全部的毛巾刚好进入到夹持空间内，然后控制系统在控制翻折机构进行翻折作业，在进行布置压紧板53时，需要保证检测空隙55位于压紧板53与执行此次翻折的作业的供气设备52之间，且该压紧板53用于形成折痕的一侧边与检测空隙55之间具有一定的距离空间。由此当毛巾被翻折完成后，位于检测空隙55内的传感器551无法探测到毛巾，由此可发送信号至控制系统，通过控制系统控制传送带继续转动，以输送毛巾至下一翻折工位进行后续的翻折。

如图18所示，传送组件上设置有滑移机构，滑移机构通常设置在二次或三次或其他的后续翻折的工位处，由于经过前几次折叠后毛巾距离位于传送带边缘处的供气设备52的距离较大，气流力无法将毛巾再次翻折，由此通过滑移机构调节供气设备52与被折物的距离由来增大翻折气流对毛巾的翻折力的大。在本实施例中滑移机构为多组滑移板543，其垂直固定在传送带的机架上然后供气设备52通过螺钉固定在其滑道内。

如图18所示，在一种毛巾折叠装置中还包括横向对折装置，横向对折装置用于对毛巾进行与之前相垂直的方向的折叠，该装置包括两组间隔设置的对折传送带56及一组对折板58，在本实施例中其中一组对折传送带56可由设置在前端的输送带承担。再在该输送带后设置一组对折传送带56即可。在对被折物进行对折时，对折板58插入两组对折传送带56的间隔内，对折传送带56上固定设置有推送组件，具体为固定在对折传送带56机架上的龙门架体581，以及滑动安装在架体上推动气缸，对折板58固定在推动气缸的活动端上，通过推动气缸的驱动使得对折板58插入两组对折传送带56的间隔内或从其中抽出。在位于两组对折传送带56下部设置有出料传送带57，出料传送带57用于承接传送由对折传送带56对折后的毛巾，由此要求出料传送带57需要经过间隔处。

如图18所示，位于出料口一侧的对折传送带56内有多组副传送带561间隔设置而成，每两组相邻的副传送带561之间存在检测空隙55，检测空隙55内设置传感器551，用于检测毛巾在对折传送带56上的位置，其工作原理与上述传感器551探测毛巾是否完全进入夹持空间的原理一致，通过该传感器551的控制可以控制折痕的位置。

如图18所示，在位于靠近出料口一侧的对折传送带56的末端与出料传送带57之间设有导料板59，导料板59靠近对折传送带56一侧的边端与对折传送带56的末端相切。导料板59被固定在两组传送带的交接处，通过导料板59可在两组传送带之间形成一个具有一定角度的坡面，由此毛巾可顺利由前一传送带被过渡输送至下一传送带上。

如图13所示，由成垛单元1、转运单元2及封装单元3组成了毛巾加工系统的收料及封装系统，其具体结构如下：

成垛单元1，请同时参见图2至图5；

如图2所示，成垛单元1包括堆摞机构12，堆摞机构12包括升降组件及堆摞托盘，堆摞托盘固定设置于升降组件上，升降组件用于带动堆摞托盘移动一适让距离以使堆摞至托盘上的物料与落料位置所在的平面之间的距离保持一定。该适让距离的移动可通过升降组件每一次运动指定的距离来实现，或者布置传感器并与升降组件之间通过闭环式的反馈系统来进行是让距离的实现，传感器布置在导轨支架上，用于探测叠摞毛巾的叠摞高度，当传感器探测到有毛巾时，升降组件带动堆摞托盘下移，直至传感器无法探测到毛巾时停止，由此可以保证位于最顶端的毛巾与毛巾的落料位置一直保持同一距离。

如图3及图4所示，升降组件包括驱动电机、同步带124及多组升降皮带组件123，多组升降皮带组件123的皮带的运行方向与滑动路径的方向相同，同步带124连接于多组升降皮带组件123之间用以带动多组升降皮带组件123以同一速度运行，驱动电机用于驱动一组升降皮带组件123转动。当驱动电机驱动其中一组升降皮带组件123转动时在同步带124的连接带动下所有的升降皮带组件123均以相同的速度方向转动，堆摞托盘固定在连接在升降皮带组件123的传送带上，随着传送带的升降进行移动。由于同步带124的设置使得各组升降皮带的运行速度一致，由此也会保证堆摞托盘的各处处于同一水平位置。

如图4所示，升降组件还包括张紧组件，张紧组件包括支撑架126及张紧滚轮125，张紧滚轮125转动设置于支撑架126上，支撑架126滑动设置于主架体13上，张紧滚轮125的圆周面抵设于同步带124上。通过滑动调节支撑架126的位置可以调节张紧滚轮125的位置，在张紧滚轮125的限制下传送皮带会被张紧，由此保证皮带不会出现打滑的问题。

如图2所示，堆摞托盘包括承托板121及多组阵列固定于承托板121上的托杆122，多组托杆122的顶端形成一托举平面。通过此结构形式的堆摞托盘的设置，可以使得夹持成垛毛巾的夹手由多组托杆122的空隙穿入成垛毛巾的下部，在进行对毛巾的夹持时两组夹手上下靠近即可形成夹持空间，进而将毛巾夹起，此夹持方式可以保证位于毛巾垛中下部的毛巾不会出现褶皱弯折以保证其具有较好的平整度，进而保证后期毛巾装袋时便于放入袋内且封装后的美观性更好。

如图2及图3所示，堆摞托盘滑动设置于四组导轨支架上，组导轨支架围合成一矩形空间，每组导轨支架上均设置有滑道以形成的滑动路径，该滑动路径与升降组件的伸缩方向相同。在导轨支架的顶端固定有横梁113，横梁113上固定安装有多组纠正架，由多组纠正架围合成纠正通道144。纠正通道144在下托板111上落料位置的正下方，用于将由落料位置处跌落的毛巾进行纠正位置，当下落的毛巾偏离预定下落轨道时会碰到纠正片，在纠正片的导引限制下毛巾的位置会被调整回可接受的误差范围。

如图4所示，纠正架包括多组纠正片及同步支架143，多组纠正片与同步支架143固定连接，用于保证多组纠正片的纠正部位处于同一个平面上。纠正片包括保持部141及固定在保持部141上的引导部142，多组引导部142所围成的纠正通道144为上大下小的收口结构，类似于倒梯形台结构，引导部142所围成的纠正通道144逐渐收缩连接至由多组保持部141围成的矩形空间的纠正通道144上。引导部142围成的纠正空间用于将偏离的毛巾收集引导至下部的纠正空间内。

如图2所示，还包括固定设置在主架体13上方的夹放机构11，夹放机构11位于堆摞托盘升降方向的正上方，夹放机构11用于将物料摆放至下托板111上的落料位置处。

如图5所示，夹放机构11包括上压紧架、下托板111及开合驱动机构，上压紧架固定于下托板111上方用于将物料移动至下托板111上的预定落料位置，开合驱动机构与下托板111固定连接，用以带动两组下托板111相互靠近或远离。上压紧架包括横移驱动件、横移滑轨114及压紧手112，压紧手112固定连接在一组横梁113上，横梁113滑动设置于横移滑轨114上，横移驱动件包括驱动电机及两组移动皮带组件，驱动电机同时带动两组移动皮带组件同步转动，然后由于横梁113连接在皮带上，由此压紧手112被带动在下托板111的上方滑动，进而将毛巾拖压放置到下托板111的落料位置处。当毛巾到达预定的落料位置时，开合驱动机构带动两组下托板111相互远离，然后毛巾下落。

位于上压紧架一侧的主架体13上安装有传感器用于监测是否有新的待堆摞的毛巾到达待夹持区域，若有则驱动夹放机构11工作，若无则一直处于监测状态。

转运单元2，请同时参见图13及图6；

如图6所示，转运单元2包括夹手机构及转运机构，转运机构用于带动夹手机构在多组目标位置之间移动，在本实施例中主要用于将成垛单元1中已经堆摞成垛的毛巾整体加持出来并移放至包装袋内。夹手机构包括由多组夹持爪21间隔排列以形成一夹持平面的夹持板23，多组夹持爪21滑动穿设于由多组托杆122形形成的夹持通道内。在本实施例中的夹手机构的两组夹持板23位于下方的一组为由多组夹持爪21间隔组成的夹持板23，位于上方的一组为由一平面板材形成的夹持板23，由此可在夹持时将面料压紧抚平。

如图6所示，转运机构包括单向位移机构22及旋转机构，单向位移机构22固定设置于旋转机构上，旋转机构用于带动单向位移机构22转动一指定角度，夹手机构固定设置于单向位移机构22上，单向位移机构22用于带动夹手机构沿滑动方向进行平移。单向位移机构22包括多组单向滑轨及链传动组件，驱动电机带动链传动组件转动，与链条连接的夹手机构带带动在单向滑轨上进行移动。

如图6所示，旋转机构包括调节齿盘25、调节齿条26及驱动件，驱动件带动调节齿条26在一直线方向上往复移动，调节齿盘25与调节齿条26相啮合。驱动件一般设置为气缸或电缸等现有的可实现往复移动组件，在驱动件的带动下调节齿盘25发生圆周转动，由此固定在其上的单向位移机构22会跟随发生一定角度的转动。

夹手机构包括夹持驱动机构24，夹持驱动机构24包括运行滑轨及驱动单元，夹持板23滑动设置于运行滑道上，驱动单元用于带动夹持板23沿运行滑轨移动以改变两组夹持板23之间的距离。本实施例中驱动单元设置为两组平行设置的传送带组件，通过调节两组传送带组件的运动来调整固定连接在各传送带上的夹持板23的运动以实现夹持工作。

封装单元3，请同时参见图7至图12；

如图7所示，包括包装架31、上料架311、上料组件32、输送组件33、撑袋机构34以及包装组件38，上料架311设置于包装架31的一侧，输送组件33设置于包装架31中，上料组件32设置于上料架311上，上料架311中放置有封装袋，上料组件32用于输送封装袋至输送组件33上，撑袋机构34和包装组件38均设置于包装架31上并沿输送组件33输送方向依次设置，撑袋机构34用于撑开位于输送组件33上的封装袋以使所述封装袋装填面料，包装组件38用于对装有面料的封装袋热封。

参考图8和图9，上料组件32包括存料架321、上料盘架322、上料电机323和传动件，存料架321设置于上料架311中并通过螺钉与上料架311连接固定，封装袋堆叠放置于存料架321上，上料架311上还设置有上料滑架，上料滑架垂直与输送组件33输送方向设置，上料电机323设置于上料滑架上，上料盘架322与上料滑架之间通过滑动气缸324连接，滑动气缸324与上料滑架滑移连接，上料电机323与滑动气缸324之间通过传动件连接，传动件选用为电动拖链，上料盘架322上设置若干用于吸取封装袋的上料吸盘325，以使在上料电机323的作用下控制滑动气缸324沿上料滑架滑移，在滑动气缸324的作用下控制上料盘架322沿垂直于上料滑架方向移动，并且在上料吸盘325的作用下吸附位于存料架321上的封装袋，从而实现件位于存料架321上的封装袋上料至输送组件33上。

参考图10和图12，输送组件33包括驱动源331、间隔件332、平滑传送带、吸料传送带333以及设置于包装架31两端的传送辊，驱动源331设置于包装架31上并用于驱动包装架31一端的传送辊转动，平滑传送带和吸料传送带333均饶设与传送辊上，间隔件332同轴设置于传送辊上，间隔件332介于平滑传送带与吸料传送带333之间，吸料传送带333上沿传送带输送方向开设有若干吸袋吸口334，封装袋上料至输送组件33上时，封装袋的袋口处位于吸料传送带333上，封装袋剩余部分位于平滑传送带处，以使在驱动源331的作用下带动封装袋移动，吸料传送带333上开设吸袋吸口334使得在通过鼓风机进行抽气时，气体通过吸袋吸口334时形成负压，从而将封装袋的袋口吸附在吸料传送带333上。

参考图8、图9、图10和图11，撑袋机构34包括吸袋组件35和开袋组件36，包装架31上还设置有导向架，导向架沿输送组件33送料方向设置，开袋组件36滑移设置于导向架上，导向架上还设置有控位组件37，控位组件37用于控制开袋组件36沿导向架的滑移，吸袋组件35设置于包装架31上，吸袋组件35用于吸附封装袋，开袋组件36用于撑开封装袋的袋口，吸袋组件35包括吸袋电机、传动皮带、控位件353以及支撑件354，吸袋电机和传动皮带均设置于包装架31上并位于输送组件33的上方，传动皮带上设置有移动座352，控位件353一端与移动座352连接，另一端连接支撑件354，吸袋电机用于控制传动皮带带动移动座352沿垂直于输送组件33方向移动，从而控制控位件353沿垂直与输送组件33方向移动，支撑件354上设置有若干开袋吸盘351，以使开袋吸盘351能够吸合位于输送组件33上的封装袋，并可以提拉封装袋与输送组件33分离。

参考图11和图12，控位组件37包括设置于导向架上的控位电机371、控位皮带372和多个控位座373，控位电机371用于控制控位皮带372的传动，本实施例中控位座373设置为两个，两个控位座373分设于导向架的两端并与导向架滑移连接，位于导向架一端的控位座373与控位皮带372一侧连接，位于导向架另一端的控位座373与控位皮带372另一侧连接，以使控位电机371控制控位皮带372转动时，控制导向架两端的控位座373沿导向架方向相向或相背离移动，从而带动开袋组件36的移动。

参考图7和图12，开袋组件36包括移位气缸361、移位座362、开袋电机363、导向座364以及开袋件365，移位气缸361设置于控位座373上，移位气缸361的活塞杆端部连接移位座362，导向座364与移位座362滑移连接，开袋电机363设置于移位座362上，开袋电机363同轴连接有丝杠，丝杠穿设于导向座364上并与导向座364螺纹连接，开袋件365与导向座364背离移位座362的一侧连接，以使在需要对封装袋进行开袋时，位于导向架两端开袋组件36中的开袋件365均穿设至封装袋中，并且在开袋电机363带动丝杠转动的作用下，位于导向架两端的开袋件365一个向上移动，另一个向下移动，实现将封装袋撑开，并且向下移动的开袋件365带动封装袋与吸料传送带333接触，此时鼓风机进行抽风，从而将封装袋吸附在吸料传送带333上，使得在开袋组件36的作用下能够对封装袋撑开，并且方便面料进行填装。

参考图9，包装组件38包括压袋气缸381、压袋件382、热封气缸383、热封件384、顶出气缸385以及折袋件386，压袋气缸381和热封气缸383均设置于包装架31上并位于输送组件33的上方，压袋气缸381的活塞杆端部连接压袋件382，以使压袋气缸381控制压袋件382对包装有面料的封装袋进行压设排出封装袋内的空气，热封气缸383的活塞杆端部连接热封件384，以使热封气缸383控制热封件384对封装袋热封，顶出气缸385设置于包装架31上并位于输送组件33的底部，顶出气缸385的活塞杆端部连接折袋件386，折袋件386设置于平滑传送带和吸料传送带333之间，使得顶出气缸385推出折袋件386时，折袋件386推动封装袋袋口处形成折叠，从而在热封气缸383推动热封件384对封装袋进行更加充分的封装。在此包装组件38处还设置有真空发生装置，当热封工作进行至一半时，开启真空发生装置将包装袋内抽成一负压状态，由此减小包装后的体积。

参考图8至图11，包装架31一侧还设置有抚平架312，抚平架312上设置有抚平组件39，抚平组件39包括抚平电机391、抚平皮带392、多个抚平座393和抚平件394，抚平电机391和抚平皮带392均设置于抚平架312上，抚平电机391用于带动抚平皮带392沿输送组件33传动方向传动，本实施例中抚平座393设置为两个，两个抚平座393分设于抚平架312的两端，位于抚平架312一端的抚平座393与抚平皮带392一侧连接并与抚平架312滑移连接，位于抚平架312另一端的抚平座393与抚平皮带392另一侧连接并与抚平架312滑移连接，以使抚平皮带392传动时控制位于抚平架312两端的抚平座393相向或相背离移动，抚平座393背离抚平架312的一侧连接用于抚平封装袋袋口的抚平件394，抚平座393上还设置有用于控制抚平件394伸缩的伸缩气缸，抚平架312上开设有供伸缩气缸滑移的滑槽，伸缩气缸的活塞杆端部与抚平件394的一端同轴连接，以使在伸缩气缸的作用下能够带动抚平件394移动，抚平件394的位置位于封装袋袋口折叠后的位置，以使在抚平电机391带动抚平皮带392控制抚平座393沿抚平架312移动时带动抚平件394对封装袋袋口处进行抚平，使得袋口处不易出现褶皱，并且在抚平后，通过伸缩气缸带动抚平件394与封装袋分离，从而不易对热封件384的热封造成阻碍。

工作原理：

如图1所示，首先，分别在两组料坯放置平台上放置待加工的毛巾，放置完成后移送机构带动夹取机构将一侧料坯放置平台上放置的毛巾不断夹送至指定的目标区域，再有传送带将毛巾送入折叠单元5进行翻着，当毛巾只需要在单一方向被折叠时，则控制所有传送带沿同一方向转动，并且对折板58不会下落，由此毛巾在传送带的运送下依次经过多组折叠机构的翻折后最终成型再由对折传送带56移送至出料传送带57上，若毛巾需要在多方向被折叠时，毛巾还需要被运送至两组对折传送带56之间，对折板58将毛巾插入两组对折传送带56的间隔处，同时两组对折传送带56相向转动将剩余的毛巾卷入完成对折，同时位于下部的出料传送带57将对折完成后的毛巾送至出料口。

然后，毛巾经过毛巾的一端被压紧手112抵压在下托板111上，然后在横移驱动件的带动下毛巾被拖压放置到下托板111的落料位置处。当毛巾到达预定的落料位置时，开合驱动机构带动两组下托板111相互远离，然后毛巾下落。毛巾经过纠正通道144后下落至堆摞托盘的托杆122顶部，然后升降组件带动堆摞托盘向下移动一适让距离，然后下一毛巾再继续重复上述堆摞过程，直至堆摞到指定高度或者指定的毛巾数量后停止堆叠作业。然后转运单元2中的夹手机构将成垛的毛巾夹起，然后再由单向位移机构22带动夹手机构回位，接着旋转机构带动夹手机构旋转90°，此时夹手结构所夹持的毛巾恰好针对开口的包装袋，然后在单向位移机构22的带动下将毛巾送入包装袋内，然后夹手机构打开并由包装袋内抽出，完成对毛巾的转移。

包装袋的运行过程为，滑动气缸324控制上料盘架322下移，在上料吸盘325的作用下吸附存料架321上的封装袋，上料电机323通过传动件带动滑动气缸324沿上料滑架进行移动，将吸附的封装袋上料至输送组件33上，输送组件33在驱动源331的作用下带动封装袋运输至开袋吸盘351下方，此时吸袋电机启动通过传动皮带带动移动座352向下移动，并且在开袋吸盘351的作用下吸附封装袋，接着带动封装袋上移至预设位置，控位电机371启动通过控位皮带372带动位于导向架两端的控位座373相向移动，同时移位气缸361控制移位座362朝远离导向架一侧移动，带动开袋件365移动至封装袋袋口的前侧，在控位座373滑移至封装袋中间部位时，移动气缸带动开袋件365朝向封装袋移动，并使开袋件365移动至封装袋内，此时吸袋电机启动控制开袋吸盘351下移，以使封装袋与吸料传送带333和平滑传送带接触，同时鼓风机进行抽风，使得封装袋下侧与吸料传动带吸附，在吸附后开袋电机363带动导向座364沿移动座352滑移，从而实现控制开袋件365对封装袋的开袋；

在装袋结束后，输送组件33输送填装有毛巾的封装袋移动至包装组件38处，通过压袋气缸381带动压袋件382下压排出封装袋内的空气，接着顶出气缸385推动折袋件386带动封装袋的袋口进行折叠，折叠完成后伸缩气缸伸出抚平件394压持在封装袋上，并在抚平电机391控制抚平皮带392带动抚平座393的滑移时，控制抚平件394对封装袋进行抚平，抚平结束后伸缩气缸带动抚平件394复位，此时热封气缸383控制热封件384下压，从而对封装袋进行热封。

上述说明是针对本发明较佳可行实施例的详细说明，但实施例并非用以限定本发明的专利申请范围，凡本发明所提示的技术精神下所完成的同等变化或修饰变更，均应属于本发明所涵盖专利范围。

Claims (10)

1.一种自动化毛巾折叠堆摞封装装置，其特征在于，包括沿物料将传送方向依次设置的上料单元(4)、折叠单元(5)、成垛单元(1)、转运单元(2)及封装单元(3)，所述上料单元(4)用于将物料自动送入折叠单元(5)的入料口处，所述折叠单元(5)将送入的物料折叠成指定形状后送入成垛单元(1)的入料口处，所述成垛单元(1)将物料堆叠成垛后经转运单元(2)移送至封装单元(3)中进行封装。

2.根据权利要求1所述的一种自动化毛巾折叠堆摞封装装置，其特征在于，所述上料单元(4)包括料坯放置平台、移送机构及夹取机构，所述夹取机构固定设置于移送机构上，所述移送机构用于带动夹取机构在料坯放置平台与目标到达区域之间往复移动。

3.根据权利要求2所述的一种自动化毛巾折叠堆摞封装装置，其特征在于，所述料坯放置平台包括置料板(411)及升降组件(413)，所述置料板(411)固定至升降组件(413)的活动部，所述升降组件(413)带动置料板(411)在升降路径上移动。

4.根据权利要求1所述的一种自动化毛巾折叠堆摞封装装置，其特征在于，所述折叠单元(5)包括折叠机构，所述折叠机构包括承放面、至少一组压紧板(53)及用于提供翻折气流的供气设备(52)，所述压紧板(53)与承放面相对设置以形成夹持空间，所述翻折气流的气流流向与压紧板(53)的一侧边相垂直，所述压紧板(53)的一侧边与被折物的折痕相重合。

5.根据权利要求4所述的一种自动化毛巾折叠堆摞封装装置，其特征在于，包括传送组件，沿所述传送组件的传送方向间隔布置多组折叠机构，所述传送组件的输送面为承放面，所述传送组件为传送带组件(51)，所述传送带组件(51)内的多组副传送带(561)间隔设置以形成至少一组检测空隙(55)，位于所述检测空隙(55)内设置有传感器(551)，所述传感器(551)用于获取被折物在副传送带(561)上的位置信息并传送至控制系统内。

6.根据权利要求5所述的一种自动化毛巾折叠堆摞封装装置，其特征在于，还包括横向对折装置，所述横向对折装置包括两组间隔设置的对折传送带(56)及一组对折板(58)，在对被折物进行对折时，所述对折板(58)插入两组对折传送带(56)的间隔内，位于两组所述对折传送带(56)下部设置有出料传送带(57)。

7.根据权利要求1所述的一种自动化毛巾折叠堆摞封装装置，其特征在于，所述成垛单元(1)包括堆摞机构(12)，所述堆摞机构(12)包括升降组件(413)及堆摞托盘，所述堆摞托盘固定设置于升降组件(413)上，所述升降组件(413)用于带动堆摞托盘移动一适让距离以使堆摞至托盘上的物料与落料位置所在的平面之间的距离保持一定，所述堆摞托盘包括承托板(121)及多组阵列固定于承托板(121)上的托杆(122)，多组所述托杆(122)的顶端形成一托举平面。

8.根据权利要求7所述的一种自动化毛巾折叠堆摞封装装置，其特征在于，所述成垛单元(1)还包括夹放机构(11)，所述夹放机构(11)固定设置于堆摞托盘升降方向的正上方，所述夹放机构(11)用于将物料摆放至落料位置处，所述夹放机构(11)包括上压紧架、下托板(111)及开合驱动机构，所述上压紧架固定于下托板(111)上方用于将物料移动至下托板(111)上的预定落料位置，所述开合驱动机构与下托板(111)固定连接，用以带动两组下托板(111)相互靠近或远离。

9.根据权利要求8所述的一种自动化毛巾折叠堆摞封装装置，其特征在于，所述转运单元(2)包括夹手机构及转运机构，所述转运机构用于带动夹手机构在多组目标位置之间移动，所述夹手机构包括由多组夹持爪(21)间隔排列以形成一夹持平面的夹持板(23)，多组所述夹持爪(21)滑动穿设于由多组托杆(122)形形成的夹持通道内。

10.根据权利要求9所述的一种自动化毛巾折叠堆摞封装装置，其特征在于，所述封装单元(3)包括包括包装架(31)、上料架(311)、上料组件(32)、输送组件(33)、撑袋机构(34)以及包装组件(38)，所述上料架(311)设置于包装架(31)的一侧，所述输送组件(33)设置于包装架(31)中，所述上料组件(32)设置于上料架(311)上，所述上料架(311)中放置有封装袋，所述上料组件(32)用于输送封装袋至输送组件(33)上，所述撑袋机构(34)和包装组件(38)均设置于包装架(31)上并沿输送组件(33)输送方向依次设置，所述撑袋机构(34)用于撑开位于输送组件(33)上的封装袋以使所述封装袋装填物料，所述包装组件(38)用于对装有面料的封装袋热封。

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