CN111254687B - 一种叠衣机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种叠衣机及其控制方法，所述叠衣机包括一种或多种衣架，所述叠衣机还包括衣架挂杆及衣架输送机构，所述衣架输送机构设置在衣架挂杆上部，所述衣架输送机构设置有机械手，所述机械手从挂杆上夹取/放置衣架并移动衣架。上述叠衣机的控制方法为叠衣机对衣架种类进行识别，根据识别结果选择相应的触发机构对衣架进行控制。衣物的属性不同可选用不同的衣架对输送的衣物进行固定，大大拓宽了被折叠衣物的种类，提升了叠衣机的普适性，叠衣机还具有识别能够对衣架识别的装置，以保证对不同的衣架均能够准确进行触发，使得衣架能够将衣物释放。

Description

一种叠衣机及其控制方法

技术领域

本发明属于家用电器领域，具体地说，涉及一种叠衣机及其控制方法。

背景技术

现今家庭中的衣物都在晾干后采用人工折叠的方式进行收纳，市场上还具有折衣板可以手动对衣物进行折叠，随着生活节奏的加快，通过人工对衣物折叠费时费力，并且，由于人们生活水平的提高，衣物的种类越来越多，用户并不能掌握针对不同衣物的折叠以及收纳的技巧，以至于折叠后的衣物并不能得到较好的保护，折叠不平整的衣物在穿着前仍需要熨烫。因而需要有一台机器能够代替人工对衣物进行合理的处理。

现有技术中存在叠衣机，但一般用于工业生产中，针对同类衣物重复作业，不能对不同的衣物分类进行合理的折叠和收纳，且工业用叠衣机体积庞大结构复杂，并且自动化程度低，不适用于家庭使用。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种叠衣机及其控制方法。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

一种叠衣机，包括一种或多种衣架，所述叠衣机还包括衣架挂杆及衣架输送机构，所述衣架输送机构设置在衣架挂杆上部，所述衣架输送机构设置有机械手，所述机械手从挂杆上夹取/放置衣架并移动衣架。

所述叠衣机包括第一衣架和/或第二衣架，所述第一衣架具有可收缩/可收折的撑衣臂支撑衣物，第二衣架具有可开闭的夹子夹取衣物，所述叠衣机具有控制第一衣架收缩或收折的第一触发机构，和/或具有可控制第二衣架开启夹子的第二触发机构。

所述第一衣架包括主体，所述主体上对称设置有可伸缩的撑衣臂，所述衣架还设置有释放杆及具有回复力的回复机构，所述回复机构与撑衣臂通过连接件连接，所述释放杆能够释放回复机构的的回复力带动撑衣臂收缩；优选地，所述回复机构包括转动轴，所述转动轴上连接有卷簧使得转动轴在卷簧的回复力下能够转动，所述连接件与转动轴固定连接并能够缠绕在转动轴上，所述连接件另一端与撑衣臂固定连接。

所述第二衣架包括主体、两个支撑臂，所述支撑臂端部设置有腔体，所述腔体内部设置有夹子和控制夹子的开闭状态的传动部件；优选地，所述传动部件包括与夹子尾部止抵的滑动件，所述滑动件具有相对设置的第一止抵部和第二止抵部，所述第一止抵部和第二止抵部的相对面为倾斜面，在远离夹子的方向第一止抵部与第二止抵部距离逐渐缩小，所述夹子的尾部在第一止抵部和第二止抵部的倾斜面滑动。

所述第一触发机构为设置在衣物与衣架脱离的位置的触碰机构，所述触碰机构包括触碰件，所述触碰件与释放杆位置对应并能够触碰释放杆使撑衣臂收缩。

所述触碰件可上下移动，对衣架的收折开关进行按压，或者，所述触碰件为固定结构，所述机械手可上下移动，带动衣架的收折开关在触碰机构处上下移动触发收折开关，或者触碰件具有倾斜面，衣架水平运动时触碰机构对衣架具有纵向对作用力。

所述衣架挂杆包括第一挂杆，所述第一挂杆用于悬挂带有衣物的衣架，所述衣架输送机构用于将衣架输送至衣架与衣物脱离位置；优选地，所述衣架挂杆还包括第二挂杆，所述第二挂杆用于悬挂与衣物脱离后的衣架，所述衣架输送机构还能够将衣架输送至第二挂杆处。

所述衣架输送机构包括X向移动机构及Y向移动机构，所述X向移动机构带动Y向移动结构沿第一挂杆方向水平移动，所述Y向移动机构带动机械手沿垂直第一挂杆方向水平移动；优选地，所述X向移动机构包括第一运动部件，所述Y向移动机构设置在第一运动部件上，所述Y向移动机构包括第二运动部件，所述第二运动部件设置有机械手；进一步优选地，所述X向移动机构还包括第一传动带和第一导轨，所述第一运动部件限位于第一导轨上沿第一导轨移动，并与第一传动带固定连接，所述Y向移动机构还包括第二传动带和第二导轨，所述第二运动部件限位于第二导轨上沿第二导轨移动，并与第二传动带固定连接。

所述叠衣机具有衣架识别单元，所述衣架识别单元用于识别衣架挂杆上的衣架种类，以启动不同的触发机构。

一种如上所述的叠衣机的控制方法，叠衣机对衣架种类进行识别，根据识别结果选择相应的触发机构对衣架进行控制。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。

叠衣机设置有衣架输送机构对衣架实现输送，通过设置X向和Y向输送机构能够实现衣架在区域内各个位置的输送，并与机械手配合对衣架夹取运送，输送过程准确可靠；挂杆包括有第一挂杆和第二挂杆分别负责撑开的衣架和收折的衣架，衣架输送机构既能够将衣架输送至触碰机构处实现衣架的收折，还能够对收折后的衣架进行回收，并依次循环实现对多件衣物向叠衣机内部输送的过程，叠衣机具有较高的自动化水平。

叠衣机还具有多种衣架，由于衣物的属性不同可选用不同的衣架对输送的衣物进行固定，大大拓宽了被折叠衣物的种类，提升了叠衣机的普适性，针对不同类的衣架叠衣机还具有识别能够对衣架识别的装置，以保证对不同的衣架均能够准确进行触发，使得衣架能够将衣物释放。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1是本发明叠衣机示意图；

图2是本发明叠衣机局部示意图；

图3是本发明一种衣架示意图；

图4是本发明衣架剖视图；

图5是图4中B处局部放大图；

图6是图4中B处局部放大图；

图7是图4中B处局部放大图；

图8是本发明另一种衣架示意图；

图9是本发明衣架剖视图；

图10是图9中C处局部放大图；

图11是图9中C处局部放大图及触碰件；

图12是本发明另一种衣架示意图；

图13是图12中A处剖视图；

图14是图12中A处剖视图；

图15是本发明衣架另一实施例局部示意图；

图16是本发明衣架另一实施例局部示意图；

图17是本发明衣架输送机构立体图；

图18是本发明衣架输送机构俯视图；

图19是本发明叠衣机的控制方法示意图；

图20是本发明叠衣机的控制方法示意图；

图21是本发明叠衣机的控制方法示意图。

图中：1000、叠衣机；

101、衣架；1、主体；11、限位件；111、限位柱；1111、第一限位结构；12、按压件；121、按压部；122、翅部；123、回位装置；13、第三限位结构；14、动力机构；141、驱动件；142、第一连杆；143、第二连杆；15、滑动槽；2、撑衣臂；21、第二限位结构；22、避让结构；23、转轴；3、挂部；

102、衣架；1’、主体；11’、回复机构；12’、连接件；131’、限位部；132’、按压部；133’、回位装置；14’、导向件；2’、撑衣臂；3’、挂部；

103、衣架；1”、主体；2”、支撑臂；21”、腔体；211”、导向槽；212”、锁止槽；22”、夹子；23”、滑动件；231”、第一止抵部；232”、第二止抵部；233”、定位柱；24”、回位装置；25”、驱动装置；26”、螺杆；

200、触碰机构；300、衣架输送机构；311、第一挂杆；312、第二挂杆；321、第一运动部件；322、第一传动带；323、第一导轨；324、第一电机；331、第二运动部件；332、第二传动带；333、第二导轨；334、第二电机；335、机械手。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1及图2所示，本发明涉及一种叠衣机，包括一种或多种衣架，所述叠衣机还包括衣架挂杆及衣架输送机构，所述衣架输送机构设置在衣架挂杆上部，所述衣架输送机构设置有机械手，所述机械手从挂杆上夹取/放置衣架并移动衣架。

如图2所示，叠衣机包括有三种衣架，所述衣架的结构不同，并且可以对不同类的衣物进行固定，衣架输送机构可以对上述衣架进行输送。

如图3至图7所示，本发明的一种衣架，所述衣架101包括主体1及两个撑衣臂2，在主体1上部设置有挂部3用于悬挂衣架101，所述撑衣臂2可转动地设置在主体1上，撑衣臂2可旋转至接近水平的位置用于支撑衣物，还可以旋转至垂直位置，两臂收折可以释放挂在撑衣臂2上的衣物。

所述撑衣臂2通过转轴23设置在主体1上，所述撑衣臂2以转轴23为圆心可进行一定角度的转动。转动的角度可以通过相应的限位机构来进行限制，防止撑衣臂2过度旋转。

所述衣架撑衣臂的撑开和收折的控制是通过设置在主体内部的限位件11和按压件12来实现。所述限位件11与撑衣臂2间设置有限位机构，两者间的限位机构相互对应，使得限位结构能够将撑衣臂2支撑在接近水平的位置呈撑开状态，可以悬挂衣物如图2所示。所述限位件11与按压件12间的连接并非刚性接触，而是限位件11能够产生形变或位移，实现柔性连接，所述按压件12能够对限位件11施加力的作用或者对限位件11进行移动，使得限位件 11由于形状的改变或者位置的变化而使得撑衣臂2与限位件11间的限位结构失去对撑衣臂2 的限位，从而形成撑衣臂2向下转动达到收折的状态，并释放悬挂在撑衣臂2上的衣物如图 3所示。

如图5为图4中B处的局部放大图，如图5所示，所述限位件11包括两个分别与两个撑衣臂2对应限位柱111，所述限位柱111设置有第一限位结构1111，所述撑衣臂2设置有与第一限位结构1111匹配的第二限位结构21，所述限位柱111整体呈不规则柱状，并能够产生一定的形变，即限位柱111能够一端固定在主体1上，另一端能够自由摆动，从而带动第一限位结构1111能够与第二限位结构2121脱离。因而所述限位柱111能够在第一限位结构1111与第二限位结构21接触和远离的位置间移动。

所述第一限位结构1111为限位凸起，所述第二限位结构21为限位凹槽，所述限位柱111 靠近撑衣臂2一侧设置有所述限位凸起，所述撑衣臂2设置有所述限位凹槽，限位凸起止抵在限位凹槽中使得撑衣臂2为撑开状态。

所述第一限位结构1111和第二限位结构21还可以为其他形状，但两者间需要匹配能够对撑衣臂2起到限位作用，并且两者间可以脱离以解除对撑衣臂2对限位作用。

如图5及图6所示，所述限位柱111能够产生可回复的形变使得限位柱111的限位凸起能够自动恢复至与撑衣臂2限位凹槽对应的位置，图中所述限位柱111为垂直设置，所述限位柱111一端与主体1内壁固定连接，另一端可沿水平方向移动。

所述按压件12至少包括两部分，一部分位于主体1内部，用于对限位柱111进行控制，另一部分为位于主体1外的按压部121，位于主体1内部的部分由于需要对限位件11的两个限位柱111同时进行控制，位于主体1内部的部分包括两个翅部122，所述翅部122分别与限位柱111止抵，如图4及图5中所示，所述翅部122为倾斜设置，一个翅部122与左侧的限位柱111的自由端止抵，另一个翅部122与右侧的限位柱111的自由端止抵，由于翅部122 倾斜设置，具有一定的角度，因而翅部122在上下移动的过程中可以对止抵对限位柱111产生横向的作用力，使得限位柱111远离撑衣臂2，从而使得第一限位结构1111和第二限位结构2121脱离，限位柱111对撑衣臂2的限位作用消失，撑衣臂2向下转动，实现撑衣臂2的收折合拢，此时，如果撑衣臂2上挂有衣物，则失去对衣物的支撑作用。

所述翅部122具有倾斜面，所述倾斜面与限位柱111止抵，为便于限位柱111在倾斜面上移动，限位柱111与倾斜面的止抵的端部也这支有与倾斜面角度一致的斜面，使得限位柱 111的自由端能够在翅部122的斜面上容易滑动。如图4及图5中所示，所述按压件12在限位件11的下部，按压件12的翅部122呈V形，按压件12的按压部121从主体1的底部开口处伸出，能够接收来自外部的向上的作用力，从而对限位柱111施加水平向中部的作用力。

为便于安装和零部件的生产，所述限位柱111可以设置为一个倒U形的两个腿部，形成一个完整的零部件，主体1内部设置有卡槽，该部件可以通过限位机构直接安装在卡槽内，并伸出两条腿部，形成限位柱111。如图4及图5所示。

由于外部能够对按压部121施加向上的作用力，为保证按压部121能够回弹出主体1外，因而按压件12还设置有回位装置，使得在按压件12收到外部作用力时想主体1内部移动，在力的作用消失后，能够自动回弹，回复至未施加作用力的位置。所述回位装置可以设置为弹簧，所述弹簧一端与相对于按压件12的主体1内壁止抵，一端与按压件12位于主体1内部的一端止抵，这样当按压件12向主体1内部移动时，弹簧则会产生反向的作用力，使得外部的力的作用消失时，弹簧的作用力会将按压件12顶回原位。如图所示，弹簧设置在了两个限位柱111的中间，并与限位柱111大致平行，为保证弹簧的位置不发生变化，不会对限位柱111造成应先该，所述按压件12位于主体1内部的部分具有一个柱状结构供弹簧套设，以保证弹簧不移位。在弹簧止抵的另一度也设置有相应的结构防止弹簧移位。

为保证撑衣臂2在特定角度内转动，防止其过度转动而失去对衣物对合理支撑，或收拢时防止两个撑衣臂2过度转动而发生碰撞，在主体1内设置有第三限位结构13，如图4及图 5所示，所述撑衣臂2也具有相应的限位结构与主体1内部的限位机构匹配。当撑衣臂2为展开状态时，第一限位结构1111和第二限位结构2121止抵，防止撑衣臂2向下转动，而第三限位结构1313设置在撑衣臂2的上部，防止撑衣臂2再向上转动。当撑衣臂2为收折时，撑衣臂2会向下转动形成收折的状态，此时，第一限位结构1111与第二限位结构2121远离，造成第一限位结构1111不能对第二限位结构2121形成限位，撑衣臂2由于重力的原因向下转动，当转动至接近垂直方向是，第二限位结构2121与第三限位结构1313止抵，防止撑衣臂2进一步转动。第一限位结构1111无法与第二限位结构21匹配。

如图7所示，上述衣架还可以设置为按压件12设置有动力机构14来驱动按压件12移动。

所述动力机构14包括驱动件141和传动件，所述传动件的作用就是将驱动件141产生的动力传递给按压件12，使得按压件12能够移动，从而对限位件11产生力的作用，使得限位结构实现，撑衣臂2转动收折。

所述驱动件141为电机，并具有可以输出动力的电机轴，所述传动件包括第一连杆142 和第二连杆143，如图6所示，所述第一连杆142一端与电机轴固定连接，一端与第二连杆 143可转动连接，所述第二连杆143另一端与按压件12连接带动按压件12移动。

无动力机构的衣架主体1的底部设置有开口供按压件12的按压部121伸出，以能够接收来自外部的作用力。有动力机构的衣架由于是电机带动按压件12运动，因而不需要将按压件 12设置在主体1外部，但由于需要保证按压件12的运动路径，因而在主体1设置有滑动槽15，供按压件12沿直线移动，优选地如图中所示，按压件12能够沿滑动槽15上下移动，以对限位柱111施加力的作用。

所述第一连杆142较短，与电机轴固定连接，当电机轴转动时，能够带动第一连杆142 转动，如图6中所示，第一连杆142能够在周向顺时针转动从而带动第二连杆143向上移动，第二连杆143的另一端与按压件12连接，可以带动按压件12沿着滑动槽15向上移动。

由于电机轴可以反向转动，使得连杆在电机轴的反向作用力下能够使得按压件12归位，但按压件12与主体1间可以设置有弹性件使得按压件12能够不通过电力的损耗即可归位。所述弹性件一端与按压件12朝向限位柱111的一端止抵，一端与主体1内壁止抵。弹性件与第二连杆143件错位设置不会互相影响。

由于衣架中设置有电机，可以通过电机的转动控制撑衣臂2的收折，因而衣架还可以设置有控制单元，所述控制单元可以控制电机的通断以及电机轴的转动方向，以控制撑衣臂2 的收折。

所述衣架还包括信号传输单元，用于接收和/或发送信号，所述信号传输单元与控制单元通讯连接。由于衣架可以与叠衣机或其他装置配合使用，因而可以接收来自叠衣机或其他装置发送的需要衣架收折的信号，从而实现对衣架无线控制。

如图8至图11所示，本发明的叠衣机还包括一种衣架，所述衣架102包括有主体1'，在主体1'上设置有挂部3'，具有弯折的圆弧形，用于悬挂在挂杆上，所述主体1'还对称设置有可伸缩的撑衣臂2'，撑衣臂2'为伸展状态时可以对衣物进行支撑，收缩状态可以释放衣物不再对衣物进行支撑。

图9为图8的剖视图，所述撑衣臂2'的伸缩通过具有回复力的回复机构11'实现，所述回复机构11'与撑衣臂2'通过连接件12'连接，当回复机构11'的回复力发挥作用，通过连接件12' 带动撑衣臂2'进行收缩，当回复机构11'的回复力被限制时，撑衣臂2'则为伸展状态支撑衣物。回复力的控制通过触发杆进行控制，在主体1'内部设置有触发杆，所述触发杆能够释放回复机构11'的回复力以带动撑衣臂2'收缩。

回复机构11'的具体设置方式可以为：所述回复机构11'包括转动轴，转动轴连接有卷簧，所述卷簧在周向具有回复力，能够带动转动轴转动进行自动复位。卷簧一端与主体1'固定连接，另一端与转动轴固定连接，使得转动轴能够相对于主体1'进行转动。

所述连接件12'为柔性材料，例如绳、钢丝等，可以缠绕在转动轴上；所述连接件12'与转动轴固定连接，使得如果一旦转动轴转动，即会将连接件12'缠绕在转动轴的外部，所述连接件12'的另一端与撑衣臂2'固定连接，当连接件12'缠绕在转动轴时，可以带动撑衣臂2'的收缩。

所述卷簧既能够设置在转动轴的外部，也能够设置在转动轴的内部，即为将转轴设置为转动套筒，在转动套筒内部设置有卷簧，卷簧在转动套筒内部一端与主体1'固定连接，另一端与转动套筒的内壁固定连接，当在静止的状态下，将转动套筒进行转动，使得转动套筒具有一定的回复力。

由于衣架102具有两个撑衣臂2'，两个撑衣臂2'相同且对称，因而在主体1'内部对称设置有回复机构11'，并对称设置有转动轴及连接件12'。

由于转动轴在卷簧的作用力下会迅速恢复初始位置，为避免撑衣臂2'的收缩，在回复机构11'处设置有触发杆，所述触发杆设置在两个转动轴中间位置，用于与具有回复力的转动轴止抵，防止具有回复力的转动轴转动，以保持撑衣臂2'的撑开状态，并可以通过触发杆的位置变化，能够释放转动轴以使得转动轴转动将连接件12'缠绕在其上，实现撑衣臂2'的收缩。并且能够实现部分收缩和完全收缩。

所述触发杆至少包含两部分，一部分用于与转动轴止抵防止转动轴转动，另一部分位于主体1'外，用于控制触发杆与转动轴的位置关系。所述触发杆包括伸出主体1'外部的按压部 132'和位于主体1'内部的限位部131'，所述按压部132'用于接收外部力的作用以带动限位部 131'移动，由于按压部132'用于控制限位部131'的位置关系，因而按压部132'与限位部131' 固定连接/一体成型，使得按压部132'能够带动限位部131'一同运动。

如图10及图11所示，当触发杆远离转动轴使得转动轴能够在卷簧的作用下自由转动时，转动轴能够将连接件12'缠绕在转动轴上，使得撑衣臂2'收缩，如图3所示，在撑衣臂2'实现部分收缩的状态时，令触发杆再次与转动轴止抵，使得撑衣臂2'停止收缩，从而使得撑衣臂 2'具有较短的长度，可以对儿童衣物或较小尺寸的衣物进行支撑。当需要衣物与衣架102脱离时，可以令撑衣臂2'完全收缩，即令设置在转动轴处的卷簧释放回复力带动连接件12'运动，使得连接件12'完全缠绕在转动轴上，使得撑衣臂2'不能再收缩，即可实现撑衣臂2'的完全收缩，衣物能够与衣架102脱离。

由于转动轴为对称设置，因而转动轴也具有对称的转动方向，例如在具有回复力的状态一个沿顺时针转动另一个沿逆时针转动。所述转动轴上设置有凸起，为便于与触发杆的限位部131'止抵，起到限位防止转动的作用。

在触发杆的限位部131'设置为与转动轴上的限位结构相应的机构，例如，限位部131'纵切面具有等腰梯形的截面，等腰梯形的两个腰部具有对称设置的倾斜面，并具有较短的底边和较长的底边，较短的底边与限位机构止抵，限制转动轴的转动。梯形截面的短边一端还与按压部132'通过一个细杆连接，细杆位于两个转动轴的中间当不影响转动轴的转动。

在按压部132'受到力的作用时，限位部131'会向远离转动轴的位置移动。为保证限位部 131'在力的作用消失后，还能够恢复对转动轴的止抵，因而在限位部131'处设置有回位装置 133'，所述回位装置133'一端与主体1'的内壁止抵，一端与限位部131'的梯形较长的底边一端止抵，梯形的较长的底边一端具有较大的表面积能够与回位装置133'接触，所述回位装置133' 可以为弹簧，所述弹簧在触发杆收到外部的力的作用时受到挤压，在力的作用消失后，弹簧的压力使得触发杆恢复初始位置，令限位部131'与转动轴止抵。

所述撑衣臂2'包括有多个子单元构成，子单元间依次嵌套，使得撑衣臂2'具有可伸缩性，所述子单元间依次嵌套并具有限位结构防止子单元间脱离；优选地，靠近中部的直径较大，靠近端部的直径较小。

如图9所示，所述子单元为内部中空的套筒，包括有多节直径不同的套筒，靠近主体1' 的为直径较大的套筒，远离主体1'的为直径较小的套筒，直径小的套筒设置在直径大的套筒内部，多节套筒的内径按照一定的梯度依次递减，并依照内径大小进行一次的嵌套，在撑衣臂2'为伸展状态，各个套筒间首位相接，形成具有一定长度的撑衣臂2'，当撑衣臂2'为收缩状态，直径较小的套筒位于直径较大的套筒内部，远离主体1'的套筒的长度较小，可以完全进入直径较大的套筒内腔中不外露，实现撑衣臂2'的收缩。

套筒间还设置有限位结构，防止套筒间脱离，优选地，所述套筒设置为一端圆形口大，一端圆形口小的圆台状，在撑衣臂2'伸开时会由于内径差形成限位，防止端部的套筒调出，所述套筒还设置有限位结构，防止套筒在收缩时各个套筒间脱离。

套筒内部为中空状态，并且与主体1'内部连通，则连接件12'可以设置在套筒的内腔中并与套筒固定连接，所述连接件12'可以与最远端的套筒固定连接，也可以与每一节套筒固定连接，回复机构11'设置在主体1'内部的空腔中。

主体1'内还设置有导向件14'，所述导向件14'位于撑衣臂2'与转轴之间，用于对连接件 12'进行导向，起到防止连接件12'脱离转轴等作用。

如图12-图16所示，本发明的叠衣机还包括一种衣架，所述衣架103包括主体1”，以及设置在主体1”上的挂部和设置在主体1”上的支撑臂2”，所述支撑臂2”远离主体1”的一端设置有腔体21”，腔体21”内部设置有夹子22”，腔体21”的底部设置有开口供夹子22”伸出。开口还对夹子22”具有一定的限位作用，防止夹子22”从腔体21”内部掉出。在腔体21”内部还设置有可以控制夹子22”开闭的传动部件，所述传动部件可以设置在夹子22”的上部与夹子22”的尾部止抵。

图13及图14为图12中A-A位置的剖视图，即为腔体21”部位的剖视图。如图13所示，所述腔体21”内部设置有夹子22”和一个传动部件，所述传动部件包括一个滑动件23”，所述腔体21”的内壁为直线型，滑动件23”可以沿腔体21”的内壁直线滑动。夹子22”在腔体21”内部的部分为尾部，在腔体21”外部的用于夹持衣物的部分为头部，中间设置有支点连接并设置有弹性件使得在无外力作用下头部保持闭合状态。

图13为滑动件23”没有推动夹子22”尾部，夹子22”头部保持闭合的状态，所述滑动件23”具有与夹子22”的尾部止抵的结构，包括第一止抵部231”和第二止抵部232”，所述第一止抵部231”和第二止抵部232”对称设置，并在两个止抵部相对的面设置有倾斜面，所述倾斜面与夹子22”的尾部止抵，以便将滑动件23”上下的位移能够在倾斜面的作用下对夹子22”的尾部施加水平方向的作用力，将夹子22”的尾部捏合而使夹子22”的头部分开。为能够达到开启夹子22”头部的效果，在靠近夹子22”的一端，第一止抵部231”与第二止抵部232”具有较大的距离，在远离夹子22”的一端，第一止抵部231”和第二止抵部232”具有较小的距离，使得在滑动件23”整体下移时，能够对夹子22”的尾部在倾斜面上滑动，从而压缩尾部两个端部的距离，产生向中部的水平作用力，使得尾部压缩令夹子22”的头部张开。

第一止抵部231”和第二止抵部232”的距离至少应该保证夹子22”头部能够完全闭合和完全张开的程度。所述第一止抵部231”和第二止抵部232”的最大距离处与夹子22”闭合时尾部的距离对应，所述两臂的最小距离处与夹子22”完全张开时尾部的距离对应。

图15为腔体21”外部示意图，为了能够在外部即可实现对腔体21”内部的滑动件23”的控制，所述滑动件23”还设置有定位柱233”，所述腔体21”设置有与定位柱233”对应的导向槽 211”。或者说所述腔体21”的壁设置有导向槽211”，所述导向槽211”贯通腔体21”的内外，所述滑动件23”与导向槽211”对应的位置设置有定位柱233”，使定位柱233”能够从腔体21”内部伸出，并能够沿着导向槽211”移动。所述滑动件23”与定位柱233”为固定连接或一体设置，因而当定位柱233”沿导向槽211”移动时，会带动滑动件23”在腔体21”内部上下移动。由于滑动件23”与定位柱233”没有相对位置的改变，而滑动件23”仅能沿着腔体21”上下移动，因而导向槽211”设置在上下走向的槽状结构，如图4中所示。导向槽211”在上下方向具有一定的长度，保证在最顶端的位置滑动件23”能够使得夹子22”的尾部完全张开，在最底端的位置能够移动滑动件23”使得滑动件23”把夹子22”的尾部夹住而使得夹子22”的头部张开。

为让滑动件23”能够自动归位，在滑动件23”远离夹子22”的一端还设置有回位装置24”，所述回位装置24”可以为具有弹性的弹性件，例如弹簧，回位装置24”的作用为在滑动件23”向靠近夹子22”的方向移动后所述回位装置24”可以拉动滑动件23”向远离夹子22”的方向移动，当回位装置24”为弹簧时，所述弹簧一端与滑动件23”固定连接，一端与腔体21”内壁固定连接。

在导向槽211”的底端还设置有锁止槽212”，由于滑动件23”具有回位装置24”，为防止滑动件23”回位，可以将定位柱233”放置在锁止槽212”内，使得滑动件23”不能归位。

衣架103还具有一种设置方式，即为在腔体21”内部还设置有驱动装置25”，所述驱动装置25”包括电机，还具有传动件，所述传动件与滑动件23”固定连接，在电机的带动下，传动件能够带动滑动件23”在腔体21”内部上下运动。如图16所示，所述驱动装置25”通过螺杆26”与滑动件23”固定连接，所述滑动件23”远离夹子22”端设置有螺纹孔。相应的，衣架103中设置有电源可供驱动装置25”移动的电力来源。所述衣架103还可以设置有控制单元，信号传输单元等，在接收到外部信号后可以驱动电机对滑动件23”施加作用力，使得夹子22”张开。

上述衣架103，一种需要通过外部的作用力来对滑动件23”进行移动从而实现对夹子22”的控制，另一种是通过驱动装置25”来驱动滑动件23”，从而实现对夹子22”的控制。上述衣架103可以应用于叠衣机1000，在夹取衣物后，叠衣机1000可以将衣架103上的衣物取下进行折叠。

本发明还包括一种叠衣机1000，所述叠衣机1000包括上述衣架种类的任意组合，可以包括上述衣架中的一种，也可以包括上述衣架中的多种。其中，可收折/可收缩的衣架可以通过位于主体底部的按压部使得撑衣臂收折或收缩，称为第一衣架，具有可开闭的夹子的衣架成为第二衣架，所述叠衣机1000还包括第一触发机构用于使得第一衣架进行收折或收缩，当叠衣机包括第一衣架时，叠衣机则设置有第一触发机构对第一衣架进行控制，所述第二触发机构用于对第二衣架对夹子对开闭进行控制，当叠衣机包括有第二衣架时，叠衣机则设置有第二触发机构对第二衣架进行控制。

其中，第一触发机构可以如图2所示，为触碰机构200，所述触碰机构200用于对衣架的按压部施加作用力，使得衣架能够收折或收缩。当衣架101或102被输送至触碰机构200处时，所述触碰机构200能够上下移动，对衣架主体底部的按压部施加作用力。

所述第二触发机构可以为与第二衣架的定位柱位置对应的拨片，可以对衣架的滑动件进行移动以控制夹子的开闭。

第一触发机构和第二触发机构还可以通过信号控制的方式实现对衣架的控制。当第一触发机构为叠衣机发送的第一信号，则衣架能够在接收在第一信号后进行自动收折/收缩，同理，当第二触发机构为叠衣机发送的第二信号，则衣架能够在接收到第二信号后进行自动开启夹子释放衣物。

本发明的叠衣机还设置有衣架识别单元，由于衣架的种类不同，因而对于衣架的触发装置不同，叠衣机需要对衣架的种类进行识别，才能驱动相应的触发机构使得衣架能够将衣物释放，令衣物能够进入叠衣机内部进行折叠。

如图21所示，设置有衣架识别单元的叠衣机具有如下控制方法，叠衣机对衣架种类进行识别，根据识别结果选择相应的触发机构对衣架进行控制。

叠衣机的衣架识别单元可以为拍照装置，对衣架挂杆上的即将输送的衣架进行拍照识别，当对当前即将输送或正在输送的衣架识别后，确定衣架的种类，当判断结果为第一衣架时，则在衣架到达触碰机构处时开启触碰机构对衣架对按压部进行按压使得衣架收折/收缩，衣物与衣架脱离；当判断结果为第二衣架时，叠衣机上的拨片对衣架的定位柱进行拨动，通过滑动件的传动使得夹子开启释放衣物。

上述控制方法还可以为，当判断结果为第一衣架时，叠衣机在衣架输送机构将衣架输送至与衣物脱离的位置后，发送第一信号令衣架收折或收缩，当判断结果为第二衣架时，叠衣机在衣架输送机构将衣架输送至与衣物脱离的位置后，发送第二信号令衣架的夹子开启。

以可以收折的衣架为例，上述叠衣机1000的控制方法还包括为当衣架上挂有衣物时，叠衣机1000将衣物输送至触碰机构200处，触碰机构200与按压件12止抵释放撑衣臂2，衣架的撑衣臂2向下收拢，叠衣机1000取下衣物。

由于叠衣机1000需要对衣架进行输送，所述叠衣机1000还可以设置有衣架输送机构300，如图17及图18所示，所述图18为衣架输送机构300的俯视图，所述衣架输送机构300用于将衣架输送至触碰机构200处。触碰机构200对衣架施加作用力后，衣架收折，衣架输送机构300还可以将收折后的衣架输送至回收衣架的位置。

所述叠衣机1000设置有衣架挂杆用于悬挂衣架，所述挂杆上设置有衣架输送机构300，所述衣架输送机构300可以对衣架进行移动。所述衣架输送机构300设置有机械手335，所述机械手335可以夹取衣架，也可以释放衣架，所述衣架设置有挂部3，机械手335可以夹取衣架对挂部3对衣架进行移动。

所述衣架挂杆可以设置有一根，也可以设置有多根，所述衣架挂杆至少包括有第一挂杆 311，衣物支撑在衣架上后，用户可以将挂有衣物的衣架悬挂在第一挂杆311上，所述机械手 335还可以沿着第一挂杆311将衣架输送这衣架与衣物脱离的位置。

所述衣架还包括第二挂杆312，所述第二挂杆312用于悬挂与衣物脱离后的衣架，所述衣架输送机构300还能够将衣架输送至第二挂杆312处用于回收衣架；优选地，所述第一挂杆311和第二挂杆312平行设置，并在衣架与衣物脱离一端悬空如图10所示。

所述衣架输送机构300包括X向移动机构和Y向移动机构，所述X向移动机构能使机械手335在沿着挂杆方向进行移动，所述Y向移动机构能够带动机械手335垂直于挂杆的水平方向进行移动。为保证机械手335能够在X向和Y向同时移动，所述Y向移动机构设置在X向机构上，使得X向移动机构能够带动Y向移动机构整体移动，Y向移动机构还能够将机械手335带动在Y向移动，从而使得机械手335能够在衣架输送机构300的范围内可以移动至任意位置。

X向移动机构的具体设置方式为，所述X向移动机构包括第一运动部件321，还包括第一传动带322和第一导轨323，所述第一运动部件321设置在第一导轨323上可以沿着第一导轨323运动，所述第一传动带322带动第一运动部件321沿着第一导轨323运动。第一传动带322的一部分与第一运动部件321的相应结构固定连接。所述X向移动机构还设置有第一电机324，所述第一电机324开启，则带动第一传动带322转动，从而使得第一运动部件 321沿着第一导轨323移动。

Y向移动机构的具体设置方式为，所述Y向移动机构包括第二运动部件331，还包括第二传动带332和第二导轨333，所述第二运动部件331设置在第二导轨333上可以沿着第二导轨333运动，所述第二传动带332带动第二运动部件331沿着第二导轨333运动，第二传动带332的一部分与第二运动部件331的相应结构固定连接。所述Y向移动机构还设置有第二电机334，所述第二电机334开启，则带动第二传动带332转动，从而使得第二运动部件 331沿着第二导轨333移动。

X向移动机构带动Y向移动机构移动，整个Y向移动机构均固定设置在第一运动部件 321上，所述机械手335设置在Y向移动机构的第二运动部件331上。

所述叠衣机1000设置有触碰机构200，所述触碰机构200由于需要对撑开的衣架进行触碰，因而优选为触碰机构200与第一挂杆311对齐，使得衣架输送机构300能够沿着X向直接将衣架运送至触碰机构200处，触碰机构200对衣架进行控制。

所述触碰机构200包括一个可上下移动触碰件，对衣架的收折开关进行按压，所述收折开关即为按压部121，或者，所述触碰件为固定结构，所述机械手335可上下移动，带动衣架的收折开关在触碰件处上下移动触发收折开关，或者触碰件具有倾斜面，衣架水平运动时触碰件对衣架具有纵向对作用力使得按压部121能够向主体1内部移动。

所述触碰机构200还包括一个槽形机构可以对衣架对挂部3进行限位，使得衣架能够与触碰件对齐，防止触碰不到收折开关，还可以防止在触碰件对衣架施加作用力时固定衣架，防止衣架与机械手335挣脱。

叠衣机1000具有其他装置抓取衣物，衣架收折，完成衣物的传递。所述叠衣机1000在内部设置有抓取机构，衣架上设置有避让抓取机构的避让结构22。

上述叠衣机的控制方法为：机械手根据衣架的位置移动至衣架上方，并抓取衣架，将衣架移动至触碰机构将衣架收折。

所述机械手可移动可开合。机械手的移动通过移动机构来实现，移动机构可以包括X向移动机构和Y向移动机构对机械手进行移动，衣架输送机构能够在水平方向输送衣架。机械手的开合可以通过开合机构实现，开合机构可以使得机械手的爪部张开，能够使得机械手爪部合拢能够抓取衣架。

衣架的位置的获取，可以通过在衣架和/或叠衣机上设置相应的定位装置，衣架可以向叠衣机实时反馈衣架的位置，从而实现机械手获取衣架的位置能够对其准确抓取。所述叠衣机也可以设置有摄像头等装置对当前衣架的位置图像进行判断，从而获取衣架的实时位置，指导衣架输送机构的运动。还可以通过衣架与叠衣机某一部件间的距离来判断衣架的位置，通过距离感应判断衣架是否到达指定位置。

在具有第一挂杆的情况下，机械手将衣架输送至触碰机构处，叠衣机的控制方法包括：

S1：机械手抓取第一挂杆上的衣架；

S2：机械手沿第一挂杆移动衣架至触碰机构；

S3：触碰机构与衣架收折开关触碰使衣架收折。

在步骤S1中，机械手通过定位装置获取衣架的位置，并通过移动机构移动至衣架上方使得机械手与衣架纵向对齐；图12至图13为步骤S1的示意图，在机械手抓取衣物前，叠衣机还需要判断机械手是否为张开状态，当机械手为张开状态，则对准衣架进行抓取，当机械手为闭合状态，则衣架输送机构启动开合机构将机械手调整为张开状态。衣架输送机构启动第一电机和/或第二电机对机械手的位置进行移动直至机械手位于目标衣架的正上方。

在步骤S2中，开合机构控制机械手抓取衣架，并通过移动机构沿第一挂杆方向向触碰机构处移动。图13至图14为步骤S2的示意图，由于衣架输送装置带动衣架沿第一挂杆移动，第一挂杆和X向平行，因而只需要驱动第一电机，将衣架沿第一挂杆移动即可。

机械手每次仅移动一个衣架，且移动最靠近触碰机构的衣架，各个衣架间依照顺序依次被衣架输送机构输送至触碰机构。叠衣机需要判断是否为最靠近触碰机构的衣架，以此指导机械手的运动。

在步骤S3中，当衣架与触碰机构触碰后，机械手停止移动，此时叠衣机具有其他装置抓取衣物，衣架收折，完成衣物的传递。所述叠衣机在内部设置有抓取机构，衣架上设置有避让抓取机构的避让结构，图14至图15为步骤S3的示意图。

由于衣架还需要进行回收放置，所述叠衣机还设置有第二挂杆，所述控制方法还包括机械手将衣架回收并放置在第二挂杆处。第二挂杆处放置的为收折后的衣架，不再有被支撑的衣物。

当衣架输送机构将衣架运送至触碰机构处时停止移动，此时叠衣机具有承接衣物的装置。

该环节包括如下步骤：

S4：机械手移动至与第二挂杆对应的位置；

S5：机械手沿第二挂杆移动衣架；

S6：机械手张开释放衣架使衣架挂在第二挂杆上。

在步骤S4中，在衣物与衣架完全脱离后机械手再进行移动，移动机构沿垂直于挂杆的水平方向移动机械手，使得衣架与第二挂杆位置对齐，图15至图16为步骤S4示意图。

在步骤S5中，移动机构沿沿第二挂杆方向移动机械手将衣架回收；图16至图17为步骤 S5示意图。

在步骤S6中，开合机构控制机械手释放衣架使衣架悬挂在第二挂杆处，图17至图18 为步骤S6示意图。

叠衣机还需要判断第一挂杆上是否还有需要折叠的衣物，当第一挂杆上仍有挂有衣物的衣架时，机械手按照上述步骤再次执行整个过程。机械手在将衣架放置在第二挂杆后，移动机构将机械手移动至第一挂杆上部对步骤S1-S6进行循环。

上述控制方法如图19及图20所示。

本发明还包括一种叠衣机，所述叠衣机包括实施例二中衣架，所述叠衣机也具有衣架输送机构可以运送衣架，所述衣架输送机构如上所述。

由于实施例二中的衣架具有电机可以驱动带动按压部移动，因而所述叠衣机可以不设置触碰机构，而是依靠信号对衣架进行控制。

所述衣架可以包括有控制单元，控制单元与动力机构电连接，或者信号连接，控制单元能够控制动力机构启停，以及动力机构提供的动力的方向。即为当动力机构包括电机以及设置在电机上的电机轴时，控制单元能够控制电机的转动以及转动方向。衣架还设置有信号传输单元，所述信号传输单元可以接收来自叠衣机的指令，当叠衣机需要衣架收折时，信号传输单元接收到相应的指令，控制单元处理该指令，并驱动电机给按压件提供动力，使得撑衣臂收折。

具体的控制方法为：叠衣机通过信号传输系统向衣架发送收折的信号，衣架通过信号传输单元接收到收折的信号后启动驱动机构，驱动机构转动，带动第一连杆周向转动，并使第二连杆带动按压件向限位柱方向移动，使得限位柱与撑衣臂脱离，实现撑衣臂的收折。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (12)

1.一种叠衣机，其特征在于：包括多种衣架，所述叠衣机还包括衣架挂杆及衣架输送机构，所述衣架输送机构设置在衣架挂杆上部，所述衣架输送机构设置有机械手，所述机械手从挂杆上夹取/放置衣架并移动衣架；

所述叠衣机包括第一衣架和第二衣架，所述第一衣架具有可收缩/可收折的撑衣臂支撑衣物，第二衣架具有可开闭的夹子夹取衣物，所述叠衣机具有控制第一衣架收缩或收折的第一触发机构，和具有可控制第二衣架开启夹子的第二触发机构；

所述第一触发机构为设置在衣物与衣架脱离的位置的触碰机构，所述触碰机构用于对第一衣架的按压部施加作用力，令第一衣架收折或收缩；

所述第二衣架包括主体、两个支撑臂，所述支撑臂端部设置有腔体，所述腔体内部设置有夹子和控制夹子的开闭状态的传动部件；所述传动部件包括与夹子尾部止抵的滑动件，所述滑动件具有相对设置的第一止抵部和第二止抵部，所述第一止抵部和第二止抵部的相对面为倾斜面，在远离夹子的方向第一止抵部与第二止抵部距离逐渐缩小，所述夹子的尾部在第一止抵部和第二止抵部的倾斜面滑动；

所述腔体内部还设置有驱动装置和传动件，所述驱动装置包括电机，所述传动件与滑动件连接，在电机的带动下，传动件带动滑动件在腔体内部上下运动；所述第二触发机构为叠衣机发送的第二信号，第二衣架接收第二信号后进行自动开启夹子释放衣物。

2.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于：所述第一衣架包括主体，所述主体上对称设置有可伸缩的撑衣臂，所述衣架还设置有释放杆及具有回复力的回复机构，所述回复机构与撑衣臂通过连接件连接，所述释放杆能够释放回复机构的的回复力带动撑衣臂收缩。

3.根据权利要求2所述的叠衣机，其特征在于：所述回复机构包括转动轴，所述转动轴上连接有卷簧使得转动轴在卷簧的回复力下能够转动，所述连接件与转动轴固定连接并能够缠绕在转动轴上，所述连接件另一端与撑衣臂固定连接。

4.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于：所述触碰机构包括触碰件，所述触碰件与释放杆位置对应并能够触碰释放杆使撑衣臂收缩。

5.根据权利要求4所述的叠衣机，其特征在于：所述触碰件可上下移动，对衣架的收折开关进行按压，或者，所述触碰件为固定结构，所述机械手可上下移动，带动衣架的收折开关在触碰机构处上下移动触发收折开关，或者触碰件具有倾斜面，衣架水平运动时触碰机构对衣架具有纵向的 作用力。

6.根据权利要求1-5任一项所述的叠衣机，其特征在于：所述衣架挂杆包括第一挂杆，所述第一挂杆用于悬挂带有衣物的衣架，所述衣架输送机构用于将衣架输送至衣架与衣物脱离位置。

7.根据权利要求6所述的叠衣机，其特征在于：所述衣架挂杆还包括第二挂杆，所述第二挂杆用于悬挂与衣物脱离后的衣架，所述衣架输送机构还能够将衣架输送至第二挂杆处。

8.根据权利要求6所述的叠衣机，其特征在于：所述衣架输送机构包括X向移动机构及Y向移动机构，所述X向移动机构带动Y向移动结构沿第一挂杆方向水平移动，所述Y向移动机构带动机械手沿垂直第一挂杆方向水平移动。

9.根据权利要求8所述的叠衣机，其特征在于：所述X向移动机构包括第一运动部件，所述Y向移动机构设置在第一运动部件上，所述Y向移动机构包括第二运动部件，所述第二运动部件设置有机械手。

10.根据权利要求9所述的叠衣机，其特征在于：所述X向移动机构还包括第一传动带和第一导轨，所述第一运动部件限位于第一导轨上沿第一导轨移动，并与第一传动带固定连接，所述Y向移动机构还包括第二传动带和第二导轨，所述第二运动部件限位于第二导轨上沿第二导轨移动，并与第二传动带固定连接。

11.根据权利要求1-5任一项所述的叠衣机，其特征在于：所述叠衣机具有衣架识别单元，所述衣架识别单元用于识别衣架挂杆上的衣架种类，以启动不同的触发机构。

12.一种如权利要求1-11任一项所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：叠衣机对衣架种类进行识别，根据识别结果选择相应的触发机构对衣架进行控制。

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