CN110629520B - 一种翻折装置、叠衣机及叠衣机的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种翻折装置、叠衣机及叠衣机的控制方法。本发明的翻折装置包括：固定框架；翻转板，可转动连接在固定框架上；驱动装置，固定在固定框架上并具有动力输出轴；所述翻转板与动力输出轴间设置有传动机构带动翻转板转动。叠衣机包括折叠平台和设置在折叠平台上的衣物折叠板，所述衣物折叠板与翻转板固定连接或一体成型，所述固定框架与折叠平台固定连接或一体成型。叠衣机控制驱动装置的动力输出轴转动，通过传动机构令衣物折叠板翻折。动力输出轴只需同向的旋转就能实现衣物折叠板的往复翻折，且能够防止传动过程中形成死点；根据衣物折叠板实现的不同的作用，可以选用不同的翻折装置，实现复杂的折叠过程。

Description

一种翻折装置、叠衣机及叠衣机的控制方法

技术领域

本发明属于家用电器领域，具体地说，涉及一种翻折装置、叠衣机及叠衣机的控制方法。

背景技术

在日常的家居生活中，需要将晾干的衣物或制作好的衣物折叠存储，生活中人们叠衣一般通过手动折叠，由于社会发展生活节奏的加快，用于做家务的时间减少，晾好的衣物随意堆放，既造成收纳空间的浪费，又对衣物造成损伤；生活水平的提高也带来了衣物的种类的增加，用户并不能掌握针对不同衣物的折叠以及收纳的技巧，以至于折叠后的衣物并不能得到较好的保护，折叠不平整的衣物在穿着前仍需要熨烫，因而有必要提供一种体积小、自动化程度高并且外形美观的叠衣机供家庭使用。

日常需要穿着的衣物种类众多，工业上使用的叠衣机仅能提供单一的程序对特定的衣物类型进行折叠，并不能为家庭用户带来便利，因而市场上缺少一种更加智能化的适合折叠不同类型衣物的叠衣机。

对于衣物的折叠过程，需要通过不同的机构对衣物进行处理，如何利用较为简单的结构实现复杂的折叠过程是叠衣机亟待解决的问题。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种翻折装置、叠衣机及叠衣机的控制方法。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

一种翻折装置，包括：固定框架；翻转板，可转动连接在固定框架上；驱动装置，固定在固定框架上并具有动力输出轴；所述翻转板与动力输出轴间设置有传动机构带动翻转板转动。

所述传动机构包括铰接的主动连杆和从动连杆，所述主动连杆一端与动力输出轴固定连接，另一端与从动连杆可转动连接，从动连杆一端与翻转板下表面可转动连接；优选地，所述从动连杆具有弯折的结构用于避让翻转板的转动轴。

所述翻折装置设置有止抵件，所述翻转板与止抵件触碰后改变转动方向；优选地，所述主动连杆从0度正向转动至180度，所述翻转板从0度正向转动180度，所述主动连杆从180度正向转动360度，所述翻转板从180度反向转动至0度。

所述传动机构包括铰接的第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆铰接处形成第一铰接点，所述第一铰接点可移动；优选地，所述第一连杆的一端可转动连接在固定框架上，所述第二连杆的一端与翻转板下表面可转动连接，第一铰接点移动至第一连杆与第二连杆位于一条直线时，翻转板翻转最大角度。

所述动力输出轴连接有相铰接的第三连杆及第四连杆，所述第三连杆与第四连杆铰接形成第二铰接点，所述第三连杆一端与动力输出轴固定连接，所述第四连杆一端可转动连接在第一铰接点处。

一种如上所述的翻折装置的叠衣机，包括折叠平台和设置在折叠平台上的衣物折叠板，所述衣物折叠板与翻转板固定连接或一体成型，所述固定框架与折叠平台固定连接或一体成型。

所述衣物折叠板至少包括第一折叠板和第二折叠板，所述第一折叠板和第二折叠板通过相同或不同的翻折装置进行翻折。

一种如上所述的叠衣机的控制方法，叠衣机控制驱动装置的动力输出轴转动，通过传动机构令衣物折叠板翻折。

叠衣机控制驱动装置的动力输出轴转动带动第三连杆及第四连杆移动，令第一铰接点产生位移，第一连杆与第二连杆移动带动衣物折叠板翻转；叠衣机控制驱动装置的动力输出轴转动令衣物折叠板恢复初始位置；和/或，叠衣机控制驱动装置的动力输出轴带动主动连杆正向转动180度，衣物折叠板随从动连杆正向翻折180度，翻折的衣物折叠板在水平位置与其他衣物折叠板止抵，叠衣机再控制驱动装置的动力输出轴继续同向转动180度，翻折的衣物折叠板在止抵作用下反向转动恢复初始位置。

叠衣机控制衣物折叠板至少翻折两次：叠衣机控制衣物折叠板第一次翻折，翻折角度为180度将衣物翻折，再控制衣物折叠板第二次翻折，对衣物进行压紧。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。

(1)在衣物折叠板的底部设置了机械式的推动机构，动力输出轴只需同向的旋转就能实现衣物折叠板的翻折，且翻折装置利用折叠板之间的作用力防止传动过程中形成死点，从而实现连续的翻折动作；

(2)本发明中的翻折装置能够实现180度的翻折，也能够实现95～110度的翻折，根据衣物折叠板实现的不同的作用，可以选用不同的翻折装置，从而实现复杂的折叠过程。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1是本发明叠衣机内部示意图；

图2是本发明叠衣机衣物输送装置示意图；

图3是本发明触发机构示意图；

图4是本发明折叠平台示意图；

图5是本发明翻折装置安装位置示意图；

图6-图9是本发明一种翻折装置示意图；

图10-图12是本发明一种翻折装置示意图；

图13-图14是本发明载衣平台示意图。

图中：1、折叠单元；1111、第一运动部；1112、X向导轨；1121、第二运动部；1122、Z向导轨；113、连接杆；114、夹持部；1211、衣侧翻板；1212、衣身翻板；1213、衣尾翻板；1221、第一翻板；1222、第二翻板；131、移动杆；1311、移动杆驱动装置；1312、移动导轨；132、固定杆；141、移动部件；142、驱动部件；143、凸轮；144、连接部；145、定位架；

2、收纳单元；21、载衣平台；221、支撑杆；222、上滑轨；223、下滑轨；224、第一电机；225、丝杠；231、第二电机；232、皮带；

3、衣架输送单元；31、衣架；

4、翻折装置；41、固定框架；42、动力输出轴；431、主动连杆；432、从动连杆；433、第一连杆；434、第二连杆；435、第一铰接点；436、第三连杆；437、第四连杆；438、第二铰接点。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的叠衣机如图1所示，叠衣机通过将支撑在衣架上的衣物取下，平铺后通过多次翻折对衣物进行折叠。

所述叠衣机包括衣架输送单元3、折叠单元1，还包括收纳单元2，衣架输送单元3将支撑有衣物的衣架31输送至折叠单元1，衣架31可收折，收折后可以将衣物释放，折叠单元1设置有衣物输送装置和折叠平台，折叠平台具有水平的表面用于放置衣物，并对衣物进行折叠，衣物输送装置可以将衣架输送单元的衣架31上的衣物取下后并将衣物铺放在折叠平台上。

图2为衣物输送装置示意图，所述衣物输送装置包括移动机构和夹持机构，移动机构包括X向移动机构和Z向移动机构，X向移动机构可以在水平方向移动，Z向移动机构可以在竖直方向移动，所述X向移动机构包括第一运动部1111、X向导轨1112和第一驱动电机，所述第一驱动电机驱动第一运动部1111在X向导轨1112上移动，同样地，Z向移动机构包括第二运动部1121、Z向导轨1122及第二驱动电机，所述第二驱动电机驱动第二运动部1121在Z向导轨1122上移动。如图2中所示，Z向移动机构设置在第一运动部1111上，第一运动部1111在第一驱动电机驱动时，可以带动Z向移动机构沿着X向导轨1112移动，同时Z向移动机构的第二运动部1121可以在第二驱动电机的驱动下沿着Z向导轨1122移动，因而第二运动部1121可以在X向导轨1112和Z向导轨1122形成的平面区域内的任意位置。

所述X向移动机构至少包括第一限制位置和第二限制位置，第一运动部1111在第一限制位置和第二限制位置之间移动，第一运动部1111位于第一限制位置时保证夹持机构能够夹取衣架31上的衣物，第一运动部1111位于第二限制位置时保证将衣物释放在折叠平台指定位置；所述Z向移动机构至少包括顶部限制位置和底部限制位置，第二运动部1121在顶部限制位置和底部限制位置之间移动，第二运动部1121位于顶部限制位置时保证夹持机构能够夹取衣架31上的衣物，第二运动部1121位于底部限制位置时保证将衣物与衣架31脱离。

如图2所示，所述夹持机构包括一根连接杆113和两个夹持部114，连接杆113固定在第二运动部1121上，并且连接杆的方向与Z向导轨1122和X向导轨1112形成的平面垂直，连接杆113本身为水平设置，两个夹持部114设置在连接杆113上，并间隔设置，第二运动部1121可以带动连接杆113在折叠平台的上方移动，从而带动夹持部114移动。

所述夹持部114可开合，夹持部可以通过开合夹取衣架上的衣物，还可以通过张开释放衣物将衣物放置在折叠平台上。两个夹持部间隔设置，而两个夹持部间的距离与衣架上避让部匹配，所述衣架31具有可收折的撑衣臂，撑衣臂上具有向下凹陷的避让部，在夹持部114夹取衣物时，可以通过夹取避让部的衣物，而不会夹到撑衣臂，从而可以顺利从衣架上取下衣物。

上述叠衣机的控制方法包括，所述叠衣机具有衣架收折位置，叠衣机在衣架31位于衣架收折位置时，控制夹持机构开闭夹持衣架31上的衣物，并在衣架31收折后移动夹持机构令衣物与衣架31脱离。

脱离过程为：叠衣机驱动Z向移动机构令衣物和衣架脱离，具体地，叠衣机开启第二电机带动第二运动部向下运动使得夹持机构带动衣物向下运动，当衣物顶部与衣架收折的撑衣臂底部完全脱离时停止Z向移动。

当衣物与衣架脱离后，叠衣机驱动X向移动机构在折叠平台上拖动衣物，具体地，叠衣开启第一电机带动衣物向折叠平台另一侧移动，当第一运动部达到第二限制位置时停止移动，叠衣机控制夹持机构释放衣物令衣物平铺在折叠平台。

如图3所示，叠衣机包括衣架31，用于用衣架31将衣物撑起后，悬挂在衣架输送单元3处，衣架输送单元3可以输送衣架31，所述衣架31包括挂部、主体及具有可收折的撑衣臂，在主体的下部设置有收折开关，所述收折开关用于控制撑衣臂的收折。当收折开关被按下时，对称设置的两个撑衣臂会向下垂，形成收拢状，而被撑衣臂支撑的衣物则会被释放。叠衣机还包括触发机构，所述触发机构用于对收折开关进行触碰，从而对衣架31是否收拢是否能够释放衣物进行控制，衣架输送单元3可以将衣架31输送至触发机构。

如图3所示，触发机构包括驱动部件142和移动部件141，驱动部件142可以为电机，用于提供移动部件141移动的驱动力，移动部件141在驱动部件142的驱动下可移动，在衣架31被输送至触发机构处事，移动部件141在移动时对衣架31的收折开关施加作用力用于触发收折开关令撑衣臂收折。触发机构通过一个连接部144与叠衣机本体固定连接，在连接部144上还设置有一个固定壳，固定壳具有一个开口，移动部件141从开口处伸出。

在固定壳的内部可以设置传动部件，传动部件为一个凸轮143，所述电机具有电机轴，电机开启的情况下电机轴可转动，所述凸轮143与电机轴固定连接，则电机轴转动时，凸轮143随电机轴一同沿着轴转动。由于凸轮143具有不规则的外边缘，因而止抵在凸轮143边缘上的移动部件141会产生移动。

移动部件141伸出固定壳的一端为施力部，用于对收折开关施加作用力，另一端相对固定，通过一个固定轴可转动连接在固定壳的内部，当移动部件141受到力的作用时，可以沿着固定轴转动，从而带动移动部件141的施力部上下移动，可以对收折开关进行触发。

移动部件141需要接收来自驱动装置或者传动部件的作用力，因而移动部件141还具有受力部，所述受力部位于固定轴和施力部之间，即施力部和受力部均位于固定轴的同一侧，受力部和施力部的移动方向一致，而凸轮143设置在移动部件141的底部，当凸轮143具有较长半径的边缘与移动部件141止抵时，由于电机轴的位置固定，从而凸轮143将移动部件141向上顶，而移动部件141由于一端具有固定轴相对固定，因而另一端也就是施力部向上移动，并对收折开关施加作用力，从而实现衣架31收折的触发过程。

衣架的收折开关还可以设置在其他位置从而接收其他方向的作用力，而移动部件、传动部件等设置位置和方向也应当具有相应的调整从而能够实现对收折开关的触发。

如图3所示，触发机构上还设置有定位架145，所述定位架145的作用在于当衣架31被输送至触发机构处时，由于衣架31需要承受移动部件141的作用力，因而衣架31需要进行固定，在触发机构能够仅对收折开关施加作用力，而不至于将整个衣架31推离触发的位置。而移动部件141还需要与收折开关进行对准，从而保证在移动部件141移动时能够精准地对收折开关对位置施加作用力，而不至于产生无效的动作。

定位架145设置有容纳槽，容纳槽可以在衣架31放置在容纳槽内时，限制衣架31的水平移动。定位架145既能够限制衣架31的水平移动(除了衣架进入的方向)，还能够限制衣架31的上下移动。所述衣架31具有挂部和主体部，所述容纳槽供挂部放入并止抵在主体部上方，使得在移动部件141施加作用力时限制衣架31向上运动。

为了确认触发机构的移动部件141开始移动的时机，叠衣机可以设置有传感器，用于判断衣架31是否到达触发机构并限位于定位架145处。所述传感器可以为感应衣架31和触发机构间距离的传感器。当距离小于设定值时，则可以判断衣架31到达了设定位置，电机可以转动后令移动部件141对收折开关施加作用力，从而达到释放衣物的目的。

上述叠衣机的控制方法为当衣架31到达触发机构处时，叠衣机开启驱动部件142，驱动移动部件141对收折开关施加作用力令撑衣臂收折。具体地，叠衣机设置有衣物夹取装置用于取下衣架31上的衣物并输送至衣物折叠处，当衣架31达到触发机构处时，衣物夹取装置启动夹取衣架31上的衣物，在衣物夹取装置夹取衣物后，触发机构启动控制衣架31收折释放衣物。

如图4所示，折叠单元1包括水平设置的折叠平台，折叠平台设置有衣物折叠板，用于对衣物进行翻折，本发明的叠衣机的折叠平台还设置有下落翻板，所述下落翻板可以向下翻折，从而在折叠平台上形成一个开口，而折叠好的衣物可以从这个开口位置直接掉落，本发明的叠衣机在折叠单元1的下部设置有收纳单元2，通过开口位置可以将折叠单元1和收纳单元2连通，衣物从开口处直接掉落入收纳单元2进行收纳。

具体的折叠平台结构如图所示，衣物折叠板至少包括两个衣侧翻板1211及衣身翻板1212，所述衣侧翻板1211位于折叠平台的两侧，用于对衣物的宽度方向进行整理，衣身翻板1212可以将衣物长度方向翻折，并使得最终折叠好的衣物位于下落翻板处。

所述衣侧翻板1211相对设置在折叠平台的两侧，并向中间翻折用于对衣物两侧进行折叠，所述衣身翻板1212与下落翻板设置在两个衣侧翻板1211之间且衣身翻板1212与下落翻板宽度一致并对齐设置，所述衣身翻板1212可向下落翻板方向翻折，所述衣侧翻板1211、衣身翻板1212及下落翻板整体呈矩形布置。

所述衣物折叠板还包括衣尾翻板1213，所述衣尾翻板1213设置在折叠平台的一侧对衣物的底部进行折叠，所述衣尾翻板1213与衣侧翻板1211、衣身翻板1212、下落翻板整体呈矩形布置。衣尾翻板1213可以对过长的衣物下部进行整理，从而保证衣物全部落在折叠平台的上表面，便于其他衣物折叠板对衣物进行折叠。

衣物折叠完成后通过开启的下落翻板形成的开口进入收纳单元2，所述下落翻板包括相对设置的第一翻板1221和第二翻板1222，所述第一翻板1221和第二翻板1222从中间向下部翻折在折叠平台上形成开口令衣物掉落。

由于不同的衣物在平铺后具有不同的覆盖范围，因而所述叠衣机可以设置有衣物识别单元用于识别衣物的尺寸，可以是设置在衣物折叠板上的感应装置，从而获取衣物的覆盖范围，并指导衣物折叠板的动作。

上述叠衣机的控制方法可以为衣服平铺在折叠平台后，叠衣机控制衣物折叠板按顺序依次翻折，衣身翻板1212将衣物翻折至下落翻板处时，叠衣机控制下落翻板开启令衣物下落。

在通过衣物折叠板通过翻折对衣物进行处理前，衣物在折叠平台上可能会不平整，或者衣袖落在折叠平台的外部，需要对衣物进行进一步的整理。在折叠平台上设置有可移动部件用于辅助衣物的铺平过程。

如图4所示，可移动部件包括用于将袖部翻折在折叠平台上的移动杆131，所述移动杆131设置在折叠平台上与衣袖位置对应的两侧，所述移动杆131设置有移动杆驱动装置1311驱动移动杆131水平向折叠平台内部移动，衣物输送装置在将衣物放置在折叠平台上后，由于衣袖部分与衣物的主体部分分离，在平铺的过程中，衣袖会落在移动杆131的上部，而移动杆131向中间水平移动的过程中可以将衣袖的部位进行翻折。移动杆131还具有移动导轨1312，移动杆驱动装置1311能够驱动移动杆131沿着移动导轨1312水平移动。

所述移动杆驱动装置1311还包括升降机构，能够带动移动杆131上下移动调节与折叠平台间的距离。这是由于衣物可能会具有不同的厚度，或者需要进行多次翻折才能将所有衣袖放置在折叠平台的上表面，因而由于衣袖和衣物主体折叠后厚度增加，移动杆131最好设置有可升降机构进行高度的调节，以应对不同的衣物。

所述移动杆131设置有传感器用于检测移动杆131上是否覆盖有衣物，或者叠衣机设置有图像获取单元用于判断衣袖是否落在移动杆131上方，当传感器或者图像获取单元判断有衣物覆盖在移动杆131上方时，叠衣机可以控制移动杆131移动，从而使得使得衣物能够被带动至折叠平台上。

为了防止移动杆131在翻折衣物的过程中，衣物会随着移动杆131移动，因而还需要一个能够将衣物的特定部位进行固定的装置，能够防止衣物的主体随着移动杆131移动。如图5所示，所述可移动部件还包括用于将衣物固定在折叠平台的固定杆132，所述固定杆132可移动至折叠平台的上表面将衣物压在中折叠平台上进行固定；所述固定部件对称设置有两个，并设置在折叠平台放置衣领一侧用于压紧衣袖与衣物主体分界处。

当固定杆132不需要对衣物进行固定时，旋转至折叠平台一侧，不会妨碍衣物折叠板的翻折，当固定杆132需要辅助移动杆131翻折衣袖时，固定杆132向折叠平台方向旋转，压在衣物的上部，而移动杆131位于衣物的下部，并且移动杆131高于固定杆132，移动杆131可以在固定杆132的上部移动，从而带动衣袖部位向折叠平台内部翻折。当移动杆131完成翻折后，固定杆132旋转至原来的位置解除对衣物的固定，衣物折叠板可以对衣物进行进一步的折叠处理。

为了使得衣物更加平整，所述折叠单元1还可以设置有风机，所述风机通过对衣物吹风使衣物平整，所述风机可以设置有多个出风口对衣物的不同部位吹风，例如对衣物主体部分进行吹风铺平的出风口，还设置有对衣物衣袖部分进行吹风铺平的出风口；或者风机设置有可移动的出风口用于产生不同的风向，出风口可以旋转，从而可以对衣物进行多方向的整理，应对更加复杂的衣物状态。

上述叠衣机的控制方法可以概括为叠衣机在衣物放置在折叠平台上后，驱动可移动部件将衣物铺平，再对衣物进行折叠。

具体地，叠衣机通过传感器或获取的图像判断移动杆131上是否具有落有衣袖，当移动杆131上具有衣袖时，叠衣机将衣物固定并驱动移动杆131向折叠平台内部移动将袖部翻折到折叠平台上。

具体地，叠衣机驱动移动杆131移动前，先控制固定杆132旋转到衣袖和衣物本体分界处，并对该位置压紧，衣物固定后再驱动移动杆131对衣袖进行翻折；优选地，当衣袖较长时，叠衣机控制横杆反复向中部移动实现衣袖的多次翻折直至衣袖全部放置在折叠平台上；当叠衣机设置有风机时，叠衣机在固定杆132将衣物固定后，驱动风机对衣物主体部位进行喷吹铺平，在喷吹结束后驱动移动杆131对衣袖进行翻折。

由于衣物两侧或者衣袖部位在收拢状态下可能会产生褶皱，叠衣机可以通过设置有图像识别装置来识别折叠平台上衣物的褶皱情况，同时折叠单元1设置有机械手，所述机械手根据衣物的褶皱情况对衣物进行调整；所述机械手设置在衣物输送装置上，用于在输送衣物时夹取衣物并在放置衣物后对衣物进行整理。

上述对衣物铺平的过程中的控制方法可以为叠衣机控制衣物输送装置带动衣物在移动过程中与衣物收拢组件接触，并将衣物平铺在折叠平台上。

当叠衣机具有图像识别装置时，叠衣机通过图像识别装置获取平铺在折叠平台上的衣物的状态，并控制机械手对衣物不平整的位置进行整理；两个机械手进行配合操作，两个机械手通过相对运动对不平整对位置抻展进行整理。

如图5所示，在衣物折叠板底部设置有翻折装置4，翻折装置可以为如图6-图9中所示的一种翻折装置，也可以为如图10-图12中所示的另一种翻折装置。

两种翻折装置都包括固定框架41、翻转板44以及动力输出轴42，区别仅在于传动机构的不同。翻转板通过一个转动轴可转动连接在固定框架上，驱动装置固定在固定框架上，并具有可提供动力的动力输出轴，动力输出轴可进行转动。所述翻转板与动力输出轴间设置有传动机构一端连接翻转板，另一端连接动力输出轴，带动翻转板转动。

如图6-9所所示，传动机构包括铰接的主动连杆431和从动连杆432，主动连杆一端与动力输出轴42固定连接，并随动力输出轴转动，另一端与从动连杆可转动连接，从动连杆一端与翻转板下表面可转动连接；在翻转板的底部具有一个凸起的连接部，连接部上设置有铰接孔与从动连杆432的一端可转动连接。

从动连杆432的形状可以根据翻转板转动的角度，以及安装空间的大小等因素进行设置，所述从动连杆具有弯折的结构，该弯折结构用于在传动过程中，避让翻转板的转动轴或其他结构，防止从动连杆与其他结构发生碰撞，不利于传动结构的连续动作。如图所示，当翻转板转动至最大角度时，从动连杆的弯折结构避让翻转板的转动轴。所述从动连杆可以设置为具有第一弯折部、第二弯折部与过渡弯折部的结构，第一弯折部与第二弯折部呈90度设置，弯折部与第一弯折部和第二弯折部分别连接，形成过渡。从动连杆还可以设置为弧线型结构，从而对轴进行避让。

所述翻折装置设置有止抵件，所述翻转板与止抵件触碰后改变转动方向；所述主动连杆从0度正向转动至180度，所述翻转板从0度正向转动180度，所述主动连杆从180度正向转动360度，所述翻转板从180度反向转动至0度。

如图6及图7为翻转板的初始状态示意图，翻转板位于水平的状态，所述主动连杆转动至距离所述翻转板的转动轴最远的第二位置时，翻转板位于初始位置，图8及图9为翻转板的翻转状态示意图，主动连杆转动至距离翻转板的转动轴最近的第一位置时，翻转板翻折最大角度。

上述翻折装置在翻折过程中，主动连杆从第一位置转动至第二位置，再由第二位置转动至第一位置，动力输出轴均可以通过同一转动方向来实现，这样避免了动力输出轴的换向，无需进行复杂的控制过程。

如图10-图12所示，该翻折装置的传动机构包括铰接的第一连杆433和第二连杆434，第一连杆433和第二连杆434铰接处形成第一铰接点435，通过第一铰接点435位置的变化可以令第一连杆与第二连杆的两端的相对位置产生变化，当第一连杆与第二连杆呈一条直线时，第一连杆与第二连杆端部的距离最远，在第一铰接点移动后，第一连杆与第二连杆间形成一定的角度，第一连杆与第二连杆的端部距离缩小。因而对第一铰接点处可以设置有驱动装置，对该点进行驱动。

第一连杆433的一端可转动连接在固定框架41上，第二连杆的一端与翻转板下表面可转动连接，第一连杆与第二连杆位于一条直线时，翻转板翻转最大角度。

如图11所示，所述动力输出轴固定连接有第三连杆436及第四连杆437，所述第三连杆436与第四连杆437铰接形成第二铰接点438，所述第三连杆436一端与动力输出轴固定连接，第四连杆437一端可转动连接在第一铰接点处，第四连杆的移动可以带动第一铰接点的移动。

如图10-图12所示，图10中翻转板44为初始状态，位于水平位置，第一连杆与第二连杆间以第一铰接点为顶点形成一定的角度，且第一铰接点位于较低的位置，此时第三连杆与第四连杆沿铰接轴的方向具有较多的重叠部位，第二铰接点位于较低的位置。当翻转板需要翻转时，动力输出轴转动带动第三连杆沿着动力输出轴转动，第四连杆一端与第三连杆连接，在第三连杆的带动下移动，第二铰接点的位置上移，令第三连杆与第四连杆逐渐位于一条直线，第四连杆带动第一铰接点移动，令第一连杆与第二连杆间逐渐位于一条直线上，翻转板在第二连杆的带动下沿着周向进行翻转。该翻折装置可以通过连杆的长度设置，将翻转板的最大翻转角度设置为95-110度，也可以设置为最大翻转角度为180度。

设置有上述翻折装置的叠衣机，衣物折叠板上设置有安装孔，翻转板上设置有安装孔，翻转板与衣物折叠板通过安装孔固定连接，或者，衣物折叠板与翻转板即为一体连接，衣物折叠板即为翻转板，可以在传动机构的带动下进行翻折。固定框架可以与折叠平台固定连接或者一体设置，折叠平台即可作为固定框架对连杆或驱动装置进行安装固定。

所述衣物折叠板至少包括第一折叠板和第二折叠板，所述第一折叠板和第二折叠板通过相同或不同的翻折装置进行翻折。本发明的叠衣机具有的衣物折叠板包括衣身翻板、衣侧翻板、衣尾翻板等多个翻板，多个翻板可以根据不同的位置以及所需的空间等因素选择使用如6-9中所示的翻折装置，还是如图10-12中所示的翻折装置，在同一叠衣机中，可以同时使用两种翻折装置。两种翻折装置可翻折的角度不同，因而在不同的衣物折叠板上可以根据该衣物折叠板的作用设置翻折装置。

具有翻折装置的叠衣机的控制方法为叠衣机控制驱动装置的动力输出轴转动，通过传动机构令衣物折叠板翻折。

当叠衣机具有如图6-9中所示的翻折装置时，叠衣机控制驱动装置带动主动连杆转动至第一位置，衣物折叠板翻折最大角度，叠衣机再控制驱动装置同向转动带动主动连杆转动至第二位置，衣物折叠板恢复初始位置。叠衣机控制驱动装置的动力输出轴带动主动连杆正向转动180度，衣物折叠板随从动连杆正向翻折180度，翻折的衣物折叠板在水平位置与其他衣物折叠板止抵，叠衣机再控制驱动装置的动力输出轴继续同向转动180度，翻折的衣物折叠板在止抵作用下反向转动恢复初始位置。

当设置有主动连杆和从动连杆的翻折装置设置在折叠平台时，可以借用折叠平台上与翻折的衣物折叠板相对的其他衣物折叠板或固定的平面的作用力，在翻折的衣物折叠板与固定的平面产生作用力时使得翻折的衣物折叠板能够进行转向，从而实现衣物折叠板的往复翻折。

上述结构在动力输出轴的转动方向不发生变化时，能够实现衣物折叠板180度翻折的往复运动，通过传动机构的设置从而实现复杂的翻折动作。

为了保证衣物的平整，叠衣机控制衣物折叠板至少翻折两次：叠衣机控制衣物折叠板第一次翻折，翻折角度为180度将衣物翻折，再控制衣物折叠板第二次翻折，对衣物进行压紧。

当叠衣机具有如图10-12中所示的翻折装置时，叠衣机控制驱动装置的动力输出轴转动带动第三连杆及第四连杆移动，令第一铰接点产生位移，第一连杆与第二连杆移动带动衣物折叠板翻转；叠衣机控制驱动装置的动力输出轴转动令衣物折叠板恢复初始位置。

衣物通过衣物折叠板折叠完成后，叠衣机控制第一翻板和第二翻板向下翻转，形成衣物掉落口，令衣物进入收纳腔室中。

图13及图14所示为叠衣机的收纳腔室2的内部设置。所述收纳腔室2设置在折叠腔室1下部，用于接收折叠腔室1掉落的衣物，所述收纳腔室2内设置可移动的载衣平台21。

所述载衣平台21设置有可伸缩的支撑结构，所述支撑结构通过伸缩调节载衣平台21的高度；所述支撑结构设置在载衣平台21底部。可伸缩的支撑结构可以如图13及图14中所示，所述支撑结构包括两个交叉的支撑杆221形成X型结构，支撑杆221中部通过固定轴连接可相对转动，所述支撑结构包括两组对称设置的X型机构，形成稳定的并且可伸缩的支撑结构。

支撑杆221在具有固定的一端和可以移动的一端从而实现两根支撑杆221间的相对转动，从而设形成高度不同载衣平台21。所述支撑结构还包括上滑轨222和下滑轨223，X型结构的其中一根支撑杆221的一端沿上滑轨222移动，另一根支撑杆221的一端沿下滑轨223移动，所述载衣平台21设置在支撑结构的顶部支撑杆221滑动过程中形成不同高度。

所述支撑结构设置第一电机224控制支撑杆221的移动，所述支撑杆221一端固定连接有传动件，所述第一电机224通过传动件驱动支撑杆221移动，优选地，所述传动件为由螺杆和螺母构成的丝杠225，所述螺母与支撑杆221固定连接，所述丝杠225随第一电机转动，所述螺母套设在螺杆上随螺杆转动而水平移动。

所述载衣平台21还可以水平移动。所述载衣平台21设置有第二电机231驱动载衣平台21水平移动，所述载衣平台21可水平移动至衣物出口处供用户取衣。所述载衣平台与衣物掉落口位置对应，所述载衣平台面积不小于衣物掉落口的面积。

载衣平台21的水平移动通过第二电机231的驱动实现，还包括传动部件，传动部件将第二电机的驱动力传递给载衣平台21，如图14所示，所述传动部件为转动辊和皮带232，电机与转动辊固定连接，所述载衣平台21底部固定在皮带232上，当载衣平台21需要移动时，第二电机231驱动转动辊转动，套设在转动辊上的皮带232随之移动，载衣平台21底部固定在皮带232的特定位置，当皮带232的上表面移动时，载衣平台21随皮带232移动。

所述收纳单元2可以设置有传感器用于判断载衣平台21的衣物量；所述载衣平台21设置有重量传感器，重量传感器可以实时反馈载衣平台21上的重量，叠衣机根据衣物的重量对电机进行控制。所述收纳单元2设置有光线传感器可以测量载衣平台21最上方的衣物的高度，从而获取衣物量，对电机的驱动进行控制。

上述叠衣机的控制方法为叠衣机根据从折叠单元1掉落在载衣平台21上的衣物量，调节载衣平台21的高度。具体地，传感器获取载衣平台21上的衣物量，叠衣机根据衣物量的逐渐增加，控制电机驱动载衣平台21下降直至到最低位置，当载衣平台21上的衣物量达到设定值时或者载衣平台21下降到最低位置时，叠衣机提醒用户取出载衣平台21上的衣物，当传感器获取载衣平台21上的衣物量为初始值时，控制电机驱动载衣平台21恢复至最高位置。

载衣平台21上的衣物量达到设定值时，叠衣机控制折叠单元1不再掉落衣物至载衣平台21，当载衣平台21上的衣物量恢复初始值时，叠衣机控制折叠单元1恢复掉落衣物。

另外，载衣平台21的大小可以仅仅与折叠平台的衣物掉落的开口大小一致用于接收衣物，载衣平台21的大小还可以大于开口，并且载衣平台21上设置有分区通过水平的移动使得不同的区域与开口位置对准，从而实现各个分区的功能。

由于叠衣机适用于家用，家庭生活中折叠的衣物种类多样，而用户更倾向于将这些衣物根据衣物类型分类存储，因而在收纳单元2接收掉落的衣物时，可以根据衣物的类型，对衣物分开放置。

所述载衣平台21具有与衣物类型相对应的多个放置区，所述载衣平台21可水平移动令不同放置区对准折叠单元1掉落的衣物的位置，相应地，所述叠衣机设置有衣物识别单元用于识别衣物类型，衣物识别单元在衣物掉落前就应当完成识别，从而可以驱动载衣平台21相应的区域移动至衣物掉落口的下部接收该类型的衣物。

载衣平台21可以既包括垂直方向的可伸缩移动，也同时具有水平移动机构，两者同时设置但具有不同的驱动装置进行驱动，也具有不同的触发条件。

上述叠衣机的控制方法可以包括当载衣平台21放置的衣物量达到设定值时，叠衣机控制载衣平台21水平移动至衣物出口供用户取衣。

具体地，叠衣机通过获取载衣平台21上的衣物重量和/或衣物高度控制收纳平台的移动；进一步地，当收纳平台上的衣物重量或衣物高度中任一值超过设定值时，叠衣机控制收纳平台的驱动装置使得收纳平台带动衣物移动至衣物出口。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (7)

1.一种翻折装置，其特征在于，包括：

固定框架；

翻转板，可转动连接在固定框架上；

驱动装置，固定在固定框架上并具有动力输出轴；

所述翻转板与动力输出轴间设置有传动机构带动翻转板转动；

所述传动机构包括铰接的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端可转动连接在固定框架上，所述第二连杆的一端与翻转板下表面可转动连接；所述第一连杆的另一端和第二连杆的另一端铰接，且铰接处形成第一铰接点，所述第一铰接点可移动；所述动力输出轴连接有相铰接的第三连杆及第四连杆，所述第三连杆的一端与动力输出轴固定连接，所述第四连杆的一端可转动连接在第一铰接点处；所述第三连杆的另一端与第四连杆的另一端铰接形成第二铰接点；

翻转板处于初始状态，第一连杆与第二连杆间以第一铰接点为顶点形成一定的角度，第三连杆与第四连杆具有重叠部分；动力输出轴转动带动第三连杆转动，第四连杆在第三连杆的带动下移动，第二铰接点的位置上移，令第三连杆与第四连杆逐渐位于一条直线，第四连杆带动第一铰接点移动，令第一连杆与第二连杆逐渐位于一条直线上，翻转板在第二连杆的带动下沿着周向进行翻转。

2.根据权利要求1所述的翻折装置，其特征在于，第一铰接点移动至第一连杆与第二连杆位于一条直线时，翻转板翻转最大角度。

3.一种包括如权利要求1或2项所述的翻折装置的叠衣机，其特征在于，包括折叠平台和设置在折叠平台上的衣物折叠板，所述衣物折叠板与翻转板固定连接或一体成型，所述固定框架与折叠平台固定连接或一体成型。

4.根据权利要求3所述的叠衣机，其特征在于，所述衣物折叠板至少包括第一折叠板和第二折叠板，所述第一折叠板和第二折叠板通过相同或不同的翻折装置进行翻折。

5.一种如权利要求3或4所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，叠衣机控制驱动装置的动力输出轴转动，通过传动机构令衣物折叠板翻折。

6.根据权利要求5所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，叠衣机控制驱动装置的动力输出轴转动带动第三连杆及第四连杆移动，令第一铰接点产生位移，第一连杆与第二连杆移动带动衣物折叠板翻转；叠衣机控制驱动装置的动力输出轴转动令衣物折叠板恢复初始位置。

7.根据权利要求6所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，叠衣机控制衣物折叠板至少翻折两次：叠衣机控制衣物折叠板第一次翻折，再控制衣物折叠板第二次翻折，对衣物进行压紧。

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