CN111826919B - 一种叠衣机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种叠衣机及其控制方法。本发明的叠衣机包括折叠空间以及设置在折叠空间内的多个机械手，所述机械手分别夹持衣物的不同部位，在折叠空间内进行多维度的运动，进行衣物折叠。还包括上述叠衣机的控制方法对衣物进行折叠。叠衣机不需要设置有折叠平台，仅需要折叠空间，节省了叠衣机内部的空间，缩小了叠衣机的体积；叠衣机的机械手模仿人叠衣时的动作步骤，并通过衣物识别与控制系统的配合，对衣物进行针对性的处理，更适合家庭使用。

Description

一种叠衣机及其控制方法

技术领域

本发明属于家用电器领域，具体地说，涉及一种叠衣机及其控制方法。

背景技术

现今家庭中的衣物都在晾干后采用人工折叠的方式进行收纳，市场上还具有折衣板可以手动对衣物进行折叠，随着生活节奏的加快，通过人工对衣物折叠费时费力，并且，由于人们生活水平的提高，衣物的种类越来越多，用户并不能掌握针对不同衣物的折叠以及收纳的技巧，以至于折叠后的衣物并不能得到较好的保护，折叠不平整的衣物在穿着前仍需要熨烫。因而需要有一台机器能够代替人工对衣物进行合理的处理。

现有技术中存在叠衣机，但一般用于工业生产中，针对同类衣物重复作业，不能对不同的衣物分类进行合理的折叠和收纳，且工业用叠衣机体积庞大结构复杂，并且自动化程度低，不适用于家庭使用。

且现有的叠衣机通常采用折叠板或轧辊转动的方式对衣物的进行折叠，需要设置相应的平台来盛放衣物，这些设置会占据叠衣机机体的大部分空间，不利于叠衣机整体机身体积的缩小。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种叠衣机及其控制方法。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

一种叠衣机，包括折叠空间以及设置在折叠空间内的至少两个机械手，所述机械手分别夹持衣物的不同部位，在折叠空间内进行多维度的运动，进行衣物折叠。

所述机械手对衣物进行抻展和对折，所述机械手至少包括夹持衣物边角能够将衣物抻展在一个平面的抻展机械手，以及夹持衣物形成折痕的折痕机械手；优选地，所述抻展机械手至少包括两个，所述折痕机械手至少包括一个。

所述机械手包括用于夹持衣物的夹持机构及带动夹持机构在折叠空间内的移动机构，所述移动机构包括X向移动机构、Y向移动机构及Z向移动机构，所述X向移动机构带动机械手在X向移动，所述Y向移动机构带动机械手在Y向移动，所述Z向移动机构带动机械手在Z向移动。

叠衣机还包括衣物识别装置和控制系统，所述衣物识别装置对衣物的当前形态和/或折叠后的衣物尺寸进行识别，控制系统根据识别结果对机械手的移动进行指导。

一种叠衣机的控制方法，叠衣机具有折叠空间，在折叠空间内设置有至少两个用于分别夹持衣物不同部位的机械手，叠衣机通过控制各机械手分别夹持衣物的不同部位，机械手在折叠空间内多维度的运动，对衣物进行折叠。

叠衣机控制抻展机械手夹持衣物的边角令衣物展平形成一个平面，再控制折痕机械手移动至相应位置在衣物上形成一条折痕，抻展机械手沿着折痕对衣物进行对折。

所述机械手包括至少四个抻展机械手，叠衣机控制抻展机械手夹持衣物的至少四个边角将衣物在水平面上抻平，其中相邻的两个机械手向另外两个机械手处相向移动，衣物中部在重力作用下自然下垂形成折痕，机械手根据自然折痕折叠；

或者，叠衣机具有至少六个机械手，其中至少四个机械手作为抻展机械手将衣物抻平后，至少两个机械手作为折痕机械手夹持衣物边缘在衣物中间部位形成折痕，抻展机械手依照折痕位置将衣物对折。

叠衣机具有至少两个抻展机械手及至少两个折痕机械手，两个抻展机械手夹持衣物的上边缘令衣物在垂直面上抻平，折痕机械手夹持衣物边缘形成折痕，抻展机械手松开衣物令衣物沿折痕处折叠。

叠衣机具有衣物识别装置及控制系统，衣物识别装置对衣物的形态进行识别，控制系统根据识别结果确定待叠衣物的夹持点，控制移动机构带动夹持机构移动至所要抓取的夹持点，和/或，控制系统根据识别结果得到合适的折痕位置并驱动机械手移动至折痕位置的两端夹持后产生折痕。

叠衣机对衣物折叠后的大小进行识别，当衣物折叠后的衣物尺寸小于设定值时，叠衣机控制机械手停止对衣物对折叠并将衣物输送至衣物收纳的位置。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。

(1)叠衣机不需要设置有折叠平台，仅需要折叠空间，节省了叠衣机内部的空间，缩小了叠衣机的体积；

(2)叠衣机的机械手模仿人叠衣时的动作步骤，并通过衣物识别与控制系统的配合，对衣物进行针对性的处理，更适合家庭使用。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1是本发明叠衣机示意图；

图2是本发明收纳单元示意图；

图3-图6是本发明机械手折叠衣物示意图；

图7-图9是本发明叠衣机的控制方法示意图。

图中：1000、叠衣机；1、折叠单元；11、折叠空间；12、机械手；121、抻展机械手；122、折痕机械手；

2、收纳单元；21、载衣平台；22、支撑结构；221、支撑杆；222、上滑轨；223、下滑轨；224、电机；225、丝杠；231、电机；232、皮带；

2000、衣物。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1所示，本发明涉及一种叠衣机。

本发明的叠衣机，通过模仿人对衣物的折叠方式，设置多个机械手(至少包括两个)对衣物进行处理，而不需要设置有衣物折叠板，仅在折叠空间内进行处理，通过夹持悬空的衣物的特定部位，对衣物进行折叠。

在叠衣机1000的内部设置有一个折叠空间11，该空间为用于衣物被机械手夹持后进行折叠的空间。该折叠空间11内部设置有多个机械手12，机械手通过模仿人手的动作模式，通过夹持衣物的不同部位，在多个维度内进行运动，折叠空间为一个三维的空间，分别为正交的X-Y-Z方向形成的空间。机械手在各个维度均可以移动，优选为可以移动至折叠空间的各个位置，以便于对衣物进行处理。

模仿人手对衣物的折叠动作大体可以分为两步，对衣物进行抻展，在衣物大致处于一个平面后，再依据某一条折痕的位置令衣物进行对折，形成第一折，再重复上述过程，第一折后的衣物再次抻展后折叠，直至衣物形成特定大小的形状，可供用户收纳和存放。

依照上述折叠过程，机械手根据其功能进行分类，可以分为抻展机械手121，可以通过夹持衣物的边角位置将衣物抻展在一个平面上，在此过程中可以防止衣物产生褶皱，令衣物在折叠后除了折痕位置外其他部位均保持平整的状态。衣物还需要进行折叠，在具有抻展机械手的基础上，还设置有折痕机械手122，折痕机械手用于在衣物被抻展后，通过折痕机械手的夹持作用，令衣物在特定的位置产生折痕，抻展机械手根据折痕的位置带动衣物进行移动，从而令衣物形成对折的状态，完成对衣物的一次折叠。

由于对衣物抻展需要将衣物抻展在一个平面上，因而一个机械手无法完成抻展的操作，至少需要两个抻展机械手处于相对的位置对衣物进行抻展操作。叠衣机可以不设置折痕机械手，通过重力的辅助或抻展机械手的移动而产生折痕；折痕机械手也可以设置有一个，或者两个相对设置的折痕机械手。折痕机械手在特定的位置令处于一个平面的衣物产生折痕，依照折痕的位置可以进行对折。

如图1所示，机械手包括用于夹持衣物的夹持机构及带动夹持机构在折叠空间内的移动机构，所述移动机构包括X向移动机构、Y向移动机构及Z向移动机构，所述X向移动机构带动机械手在X向移动，所述Y向移动机构带动机械手在Y向移动，所述Z向移动机构带动机械手在Z向移动。

机械手的设置方式，是通过X向移动机构、Y向移动机构和Z向移动机构之间的配合形成的移动，上述机械手的移动还可以通过设置有机械臂的方式，通过多节支撑臂间的可转动连接，从而实现机械手可移动至折叠空间内任一位置，在三个维度均能够进行移动。

上述叠衣机对衣物的折叠过程，还可以配合衣物识别装置进行工作，衣物识别装置可以对衣物当前的形态进行识别，例如，衣物识别装置能够待折叠的衣物进行拍照，此时衣物可能仅褶皱地放置在一个位置，衣物识别装置可以对该状态的衣物进行识别，识别出哪里为衣物的边角。当衣物识别装置不能识别出任何一个边角位置是，叠衣机可以通过对衣物进行移动，或者利用机械手对衣物进行抖动，使得衣物能够变换状态，并且可能会有衣物的边角露出，能够被衣物识别装置捕捉。

当衣物识别装置能够捕捉到衣物的边角位置时，抻展机械手移动至该位置并夹持衣物的该位置，此时由于机械手的夹持，衣物的状态有所变化，衣物被机械手夹持后形成悬挂的状态，衣物更容易露出边角的位置，衣物识别装置再次对衣物的边角位置进行识别，以便于其他机械手进行夹持。

叠衣机还包括控制系统对衣物识别装置识别的衣物信息进行处理，并能够根据衣物识别装置的识别结果对机械手的移动进行控制。

由于衣物一般为不规则的形状，因而叠衣机的控制系统还可以通过对不同衣物指定不同的抓取策略，能够利用最少的机械手，夹住衣物最少的边角并且能够令衣物大致处于一个平面上。

衣物识别装置除了能够对衣物的形态进行识别，还能够对衣物折叠后的尺寸进行识别。衣物在机械手的折叠下一步一步尺寸减小，当衣物的尺寸达到设定大小时可以停止折叠，对衣物进行相应的收纳。衣物识别装置对衣物的形态进行识别，控制系统根据识别结果确定待叠衣物的夹持点，控制移动机构带动夹持机构移动至所要抓取的夹持点，和/或，控制系统根据识别结果得到合适的折痕位置并驱动机械手移动至折痕位置的两端夹持后产生折痕。

叠衣机内设置的机械手可以根据其用途分为两类，可以分为抻展机械手和折痕机械手，但需要说明的是，某一个机械手并不一直为抻展机械手的角色，也可以进行折痕机械手的角色，某一个机械手在对衣物进行抻展后，下一步也可以对衣物进行折痕操作。

实施例一

对衣物的折叠过程可以参照图3-图6。如图3所示，四个抻展机械手将衣物抻展在一个平面上，该平面可以为任意的平面，为便于举例说明，抻展机械手将衣物抻展在X-Y形成的平面上，X-Y形成的平面可以为水平的平面。

在衣物2000被抻展在一个平面后，折痕机械手需要对衣物进行操作，令衣物产生折痕。如图4所示，两个折痕机械手夹持衣物的两个边缘的位置，两个边缘位置之间形成一条线作为指导衣物折叠的位置指示，并非令衣物在实际中形成一条真实的线或者折痕。一般由于折痕机械手相对夹持住衣物后，衣物自然能够形成一条折痕，或者由于折痕机械手稍微向Z方向进行移动，就能够使得衣物能够产生一条真实的折痕。

下一步，四个抻展机械手沿着折痕的位置将衣物进行对折，图4中为X-Y形成的平面俯视图，图5为X-Z形成的平面图，衣物2000中部下垂，四个机械手两两一组相向移动，形成了衣物的第一次折叠。

为了便于衣物的再次折叠，对衣物进行抻展的机械手仍然保持四个机械手，原来的两个抻展机械手将衣物递交至其余两个抻展机械手后，将扮演折痕机械手的角色，夹持衣物令衣物产生折痕。

如图6所示，四个抻展机械手对第一次折叠后的衣物夹持边角进行抻展，抻展机械手再次将衣物抻展至X-Y平面上以便于折叠。折痕机械手对衣物2000对中部制造折痕，令衣物再次沿着折痕的位置进行第二次折叠。

如图7所示的叠衣机的控制方法，上述过程循环进行直至衣物被折叠到指定大小。当衣物完成折叠后可以放置在收纳单元供用于取用。

除了上述举例说明的折叠过程外，还包括如下过程。

实施例二

如图8所示，叠衣机仅包括有抻展机械手，而不需要折痕机械手，折痕的产生由衣物的重力自然产生。所述机械手包括至少四个抻展机械手，叠衣机控制抻展机械手夹持衣物的至少四个边角将衣物在水平面上抻平，其中相邻的两个机械手向另外两个机械手处相向移动，衣物中部在重力作用下自然下垂形成折痕，机械手根据自然折痕折叠。

由于衣物需要通过自身重力下垂，在中部的位置自然形成折痕，因而抻展机械手需要在每次抻平的过程中，将衣物抻平在一个水平面上，这样有利于衣物的自然下垂形成折痕。也可以在大致水平的一个平面上进行操作。

实施例三

本实施例中，既包括抻展机械手，也包括折痕机械手，但由于抻展时将衣物抻展在垂直的平面上(如X-Z平面)，因而抻展机械手的数量可以减少。

如图9所示，叠衣机具有至少两个抻展机械手及至少两个折痕机械手，两个抻展机械手夹持衣物的上边缘令衣物在垂直面上抻平，折痕机械手夹持衣物边缘形成折痕，抻展机械手松开衣物令衣物沿折痕处折叠。

叠衣机1000包括折叠单元1和收纳单元2。

图2所示为叠衣机的收纳单元2的内部设置。所述收纳单元2设置在折叠单元1下部，用于接收折叠完成的衣物，所述收纳单元2内设置可移动的载衣平台21。

所述载衣平台21设置有可伸缩的支撑结构，所述支撑结构通过伸缩调节载衣平台21的高度；所述支撑结构设置在载衣平台21底部。可伸缩的支撑结构可以图2所示，所述支撑结构包括两个交叉的支撑杆221形成X型结构，支撑杆221中部通过固定轴连接可相对转动，所述支撑结构包括两组对称设置的X型机构，形成稳定的并且可伸缩的支撑结构。

支撑杆221在具有固定的一端和可以移动的一端从而实现两根支撑杆221间的相对转动，从而设形成高度不同载衣平台21。所述支撑结构还包括上滑轨222和下滑轨223，X型结构的其中一根支撑杆221的一端沿上滑轨222移动，另一根支撑杆221的一端沿下滑轨223移动，所述载衣平台21设置在支撑结构的顶部支撑杆221滑动过程中形成不同高度。

所述支撑结构设置电机224控制支撑杆221的移动，所述支撑杆221一端固定连接有传动件，所述电机224通过传动件驱动支撑杆221移动，优选地，所述传动件为由螺杆和螺母构成的丝杠225，所述螺母与支撑杆221固定连接，所述丝杠225随电机转动，所述螺母套设在螺杆上随螺杆转动而水平移动。

当支撑结构不通过电机进行驱动的时候，还可以设置有弹性机构，在上滑轨222或下滑轨223上套设有弹性机构，所述弹性机构一端固定，另一端与支撑杆221移动的一端止抵。当载衣平台21上放置有衣物时，会受到向下压的作用力使得支撑杆221沿着滑轨移动，支撑杆221的一端在衣物重力的作用下，压缩弹性机构，而当衣物被取走后，在弹性机构的回复力的作用下，对支撑杆221施加作用力，从而使得载衣平台21回复原来的高度。

载衣平台21能够上下移动，能够随着衣物量的多少进行上下移动。使得载衣平台21能够更接近折叠单元1掉落衣物的开口，并能够在衣物累加较多时逐步下移，腾出更多的空间给即将掉落的衣物。

所述收纳单元2可以设置有传感器用于判断载衣平台21的衣物量；所述载衣平台21设置有重量传感器，重量传感器可以实时反馈载衣平台21上的重量，叠衣机根据衣物的重量对电机进行控制。所述收纳单元2设置有光线传感器可以测量载衣平台21最上方的衣物的高度，从而获取衣物量，对电机的驱动进行控制。

上述叠衣机的控制方法为叠衣机根据从折叠单元1掉落在载衣平台21上的衣物量，调节载衣平台21的高度。具体地，传感器获取载衣平台21上的衣物量，叠衣机根据衣物量的逐渐增加，控制电机驱动载衣平台21下降直至到最低位置，当载衣平台21上的衣物量达到设定值时或者载衣平台21下降到最低位置时，叠衣机提醒用户取出载衣平台21上的衣物，当传感器获取载衣平台21上的衣物量为初始值时，控制电机驱动载衣平台21恢复至最高位置。

载衣平台21上的衣物量达到设定值时，叠衣机控制折叠单元1不再掉落衣物至载衣平台21，当载衣平台21上的衣物量恢复初始值时，叠衣机控制折叠单元1恢复掉落衣物。

所述收纳单元2上的载衣平台21还可以水平移动。所述载衣平台21设置有驱动装置驱动载衣平台21水平移动，所述收纳单元2设置在一个腔体内部，所述腔体设置有衣物出口，所述载衣平台21可水平移动至衣物出口处供用户取衣，或者，所述收纳平台可在腔体内部水平移动。

载衣平台21具有一定的容纳量用于容纳折叠完成的衣物，当载衣平台21上的衣物达到容纳量的上限时，叠衣机应当提醒用户取衣，叠衣机外部具有机壳，收纳单元2的载衣平台21也设置在由机壳形成的腔体内部，因而为了便于用于从载衣平台21上将衣物取出，将载衣平台21设置为可以从衣物出口弹出的方式，便于用于将折叠好的衣物取出。

另外，载衣平台21的大小可以仅仅与折叠平台的衣物掉落的开口大小一致用于接收衣物，载衣平台21的大小还可以大于开口，并且载衣平台21上设置有分区通过水平的移动使得不同的区域与开口位置对准，从而实现各个分区的功能。

载衣平台21的水平移动通过驱动装置的驱动实现，驱动装置包括电机231和传动部件，传动部件将电机的驱动力传递给载衣平台21，所述传动部件为转动辊和皮带232，电机与转动辊固定连接，所述载衣平台21底部固定在皮带232上，当载衣平台21需要移动时，电机231驱动转动辊转动，套设在转动辊上的皮带232随之移动，载衣平台21底部固定在皮带232的特定位置，当皮带232的上表面移动时，载衣平台21随皮带232移动。

驱动装置根据载衣平台21上的衣物量进行移动，当衣物量达到限值时，驱动装置驱动载衣平台21弹出供用户取衣。

因此载衣平台21还可以设置有备用的区域，在常用的区域弹出后，备用的区域暂时接收掉落的衣物，以能够保证折叠单元1的持续工作，不影响工作的效率。所述载衣平台21至少包括第一放置区和第二放置区，所述第二放置区用于在第一放置区放满衣物或者第一放置区移动至衣物出口时接收折叠单元1掉落的衣物。

由于叠衣机适用于家用，家庭生活中折叠的衣物种类多样，而用户更倾向于将这些衣物根据衣物类型分类存储，因而在收纳单元2接收掉落的衣物时，可以根据衣物的类型，对衣物分开放置。

所述载衣平台21具有与衣物类型相对应的多个放置区，所述载衣平台21可水平移动令不同放置区对准折叠单元1掉落的衣物的位置，相应地，所述叠衣机设置有衣物识别单元用于识别衣物类型，衣物识别单元在衣物掉落前就应当完成识别，从而可以驱动载衣平台21相应的区域移动至衣物掉落口的下部接收该类型的衣物。

载衣平台21可以既包括垂直方向的可伸缩移动，也同时具有水平移动机构，两者同时设置但具有不同的驱动装置进行驱动，也具有不同的触发条件。

上述叠衣机的控制方法可以包括当载衣平台21放置的衣物量达到设定值时，叠衣机控制载衣平台21水平移动至衣物出口供用户取衣。

具体地，叠衣机通过获取载衣平台21上的衣物重量和/或衣物高度控制收纳平台的移动；进一步地，当收纳平台上的衣物重量或衣物高度中任一值超过设定值时，叠衣机控制收纳平台的驱动装置使得收纳平台带动衣物移动至衣物出口。

当载衣平台21具有常用区域和备用区域时，即包括第一放置区和第二放置区时，所述传感器可分别对第一放置区和第二放置区进行衣物量的检测，当第一放置区的衣物量达到设定值时，叠衣机控制第一放置区移动至衣物出口处，同时控制第二放置区移动至衣物掉落位置继续接收折叠单元1掉落的衣物。

当载衣平台21上具有多个根据衣物类型进行分区的区域时，叠衣机的衣物识别单元对即将掉落的衣物进行识别确定衣物类型，叠衣机根据衣物类型驱动相应的放置区水平移动至衣物掉落位置。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (10)

1.一种叠衣机，其特征在于：包括折叠空间以及设置在折叠空间内的至少两个机械手，所述机械手分别夹持衣物的不同部位，在折叠空间内进行多维度的运动，进行衣物折叠；

所述机械手包括抻展机械手，抻展机械手通过夹持衣物的边角位置将衣物抻展在一个平面上；所述机械手还包括折痕机械手，衣物通过折痕机械手的夹持作用产生折痕，或者叠衣机不设置折痕机械手，通过重力的辅助或抻展机械手的移动产生折痕；抻展机械手根据折痕的位置带动衣物进行移动，令衣物形成对折状态；

所述叠衣机还包括衣物识别装置，所述衣物识别装置对衣物的当前形态进行识别；当衣物识别装置不能识别出任何一个边角位置时，利用机械手对衣物进行抖动；当衣物识别装置能够捕捉到衣物的边角位置时，抻展机械手移动至该位置并夹持衣物的该位置，衣物被机械手夹持后形成悬挂的状态，衣物识别装置再次对衣物的边角位置进行识别，以便于其他机械手进行夹持；

所述的叠衣机包括折叠单元和收纳单元，所述折叠空间设置在折叠单元内部，所述收纳单元设置在折叠单元下部，用于接收折叠完成的衣物，所述收纳单元内设置可移动的载衣平台；

所述载衣平台可以水平移动；所述载衣平台包括第一放置区和第二放置区，通过传感器分别对第一放置区和第二放置区进行衣物量的检测，当第一放置区的衣物量达到设定值时，叠衣机控制第一放置区移动至衣物出口处，同时控制第二放置区移动至衣物掉落位置继续接收折叠单元掉落的衣物；

所述载衣平台设置有可伸缩的支撑结构，用于通过伸缩调节载衣平台的高度；所述支撑结构设置在载衣平台底部，包括两个交叉的支撑杆形成X型结构，支撑杆中部通过固定轴连接可相对转动；所述支撑结构包括两组对称设置的X型机构；

所述支撑杆具有固定的一端和可以移动的一端；所述支撑结构还包括上滑轨和下滑轨，X型结构的其中一根支撑杆的一端沿上滑轨移动，另一根支撑杆的一端沿下滑轨移动，所述载衣平台设置在支撑结构的顶部，支撑杆滑动过程中形成不同高度；

所述支撑结构设置电机控制支撑杆的移动，所述支撑杆的一端固定连接有传动件，所述电机通过传动件驱动支撑杆移动；所述传动件为由螺杆和螺母构成的丝杠，所述螺母与支撑杆固定连接，所述丝杠随电机转动，所述螺母套设在螺杆上随螺杆转动而水平移动；所述收纳单元设置有传感器用于判断载衣平台的衣物量，所述传感器获取载衣平台上的衣物量，叠衣机根据衣物量的逐渐增加，控制电机驱动载衣平台下降直至到最低位置，当载衣平台上的衣物量达到设定值时或者载衣平台下降到最低位置时，叠衣机提醒用户取出载衣平台上的衣物，当传感器获取载衣平台上的衣物量为初始值时，控制电机驱动载衣平台恢复至最高位置；

或者，所述支撑结构在上滑轨或下滑轨上套设有弹性机构，所述弹性机构一端固定，另一端与支撑杆移动的一端止抵，当载衣平台上放置有衣物时，受到向下压的作用力使得支撑杆沿着滑轨移动，支撑杆的一端在衣物重力的作用下，压缩弹性机构，当衣物被取走后，在弹性机构的回复力的作用下，对支撑杆施加作用力，使得载衣平台回复原来的高度；

所述载衣平台具有与衣物类型相对应的多个放置区，所述载衣平台可水平移动令不同放置区对准折叠单元掉落的衣物的位置；所述叠衣机设置有衣物识别单元用于识别衣物类型，衣物识别单元在衣物掉落前完成识别，驱动载衣平台相应的区域移动至衣物掉落口的下部接收该类型的衣物。

2.根据权利要求1所述叠衣机，其特征在于：所述机械手包括夹持衣物形成折痕的折痕机械手，所述抻展机械手至少包括两个，所述折痕机械手至少包括一个。

3.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于，所述机械手包括用于夹持衣物的夹持机构及带动夹持机构在折叠空间内的移动机构，所述移动机构包括X向移动机构、Y向移动机构及Z向移动机构，所述X向移动机构带动机械手在X向移动，所述Y向移动机构带动机械手在Y向移动，所述Z向移动机构带动机械手在Z向移动。

4.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于，还包括控制系统，所述衣物识别装置对衣物的当前形态和折叠后的衣物尺寸进行识别，控制系统根据识别结果对机械手的移动进行指导。

5.一种权利要求1-4中任意一项所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，叠衣机通过控制各机械手分别夹持衣物的不同部位，机械手在折叠空间内多维度的运动，对衣物进行折叠。

6.根据权利要求5所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，叠衣机控制抻展机械手夹持衣物的边角令衣物展平形成一个平面，再控制折痕机械手移动至相应位置在衣物上形成一条折痕，抻展机械手沿着折痕对衣物进行对折。

7.根据权利要求5所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，所述机械手包括至少四个抻展机械手，叠衣机控制抻展机械手夹持衣物的至少四个边角将衣物在水平面上抻平，其中相邻的两个机械手向另外两个机械手处相向移动，衣物中部在重力作用下自然下垂形成折痕，机械手根据自然折痕折叠；

或者，叠衣机具有至少六个机械手，其中至少四个机械手作为抻展机械手将衣物抻平后，至少两个机械手作为折痕机械手夹持衣物边缘在衣物中间部位形成折痕，抻展机械手依照折痕位置将衣物对折。

8.根据权利要求5所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，叠衣机具有至少两个抻展机械手及至少两个折痕机械手，两个抻展机械手夹持衣物的上边缘令衣物在垂直面上抻平，折痕机械手夹持衣物边缘形成折痕，抻展机械手松开衣物令衣物沿折痕处折叠。

9.根据权利要求5所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，叠衣机具有衣物识别装置及控制系统，衣物识别装置对衣物的形态进行识别，控制系统根据识别结果确定待叠衣物的夹持点，控制移动机构带动夹持机构移动至所要抓取的夹持点，和/或，控制系统根据识别结果得到合适的折痕位置并驱动机械手移动至折痕位置的两端夹持后产生折痕。

10.根据权利要求5所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，叠衣机对衣物折叠后的大小进行识别，当衣物折叠后的衣物尺寸小于设定值时，叠衣机控制机械手停止对衣物对折叠并将衣物输送至衣物收纳的位置。

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