CN111826918B - 一种叠衣机及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于衣物设备处理领域，具体公开了一种叠衣机包括叠衣平台和衣物调整装置，所述衣物调整装置将投入的待叠衣物调整为设定状态后平铺在所述叠衣平台上。本发明公开的叠衣机，用户可将衣物随机投入叠衣机的衣物投放区进行折叠，无需事先将待折叠衣物悬挂，节约用户劳动时间，同时也省去了使用特定衣架的制造成本。

Description

一种叠衣机及控制方法

技术领域

本发明属于衣物处理设备领域，具体地说，涉及一种叠衣机及控制方法。

背景技术

在日常的家居生活中，需要将晾干的衣物或制作好的衣物折叠存储，生活中人们叠衣一般通过手动折叠，由于社会发展生活节奏的加快，用于做家务的时间减少，晾好的衣物随意堆放，既造成收纳空间的浪费，又对衣物造成损伤；生活水平的提高也带来了衣物的种类的增加，用户并不能掌握针对不同衣物的折叠以及收纳的技巧，以至于折叠后的衣物并不能得到较好的保护，折叠不平整的衣物在穿着前仍需要熨烫，因而有必要提供一种体积小、自动化程度高并且外形美观的叠衣机供家庭使用日常需要穿着的衣物种类众多，工业上使用的叠衣机仅能提供单一的程序对特定的衣物类型进行折叠，并不能为家庭用户带来便利，因而市场上缺少一种更加智能化的适合折叠不同类型衣物的叠衣机。

现有的衣物在进行折叠之前，都需要用户先将衣物用特有的衣架挂好后悬挂在挂杆上，再由叠衣机的机械手从衣架上夹取衣物。但现在很多家庭都会使用烘干机对衣物进行烘干，无需晾晒，若用户再将烘干的衣物挂在衣架上无疑增加了用户的劳动时间。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种对用户随机投入叠衣机的衣物进行折叠，无需事先将待折叠衣物悬挂的一种叠衣机。

为解决上述技术问题，本发明的第一目的为提出了一种叠衣机，包括叠衣平台和衣物调整装置，所述衣物调整装置将投入的待叠衣物调整为设定状态后平铺在所述叠衣平台上。

进一步的，还包括衣物投放区，所述衣物调整装置将投入衣物投放区的待叠衣物调整为设定状态后平铺在所述叠衣平台上；

优选的，还包括衣物信息检测装置，所述衣物调整装置调整衣物的过程中，根据所述衣物信息检测装置的检测结果将衣物调整为设定状态；

优选的，所述衣物信息检测装置检测包括获取衣物图像信息，建模分析得到衣物特征信息和/或衣物类型信息。

进一步的，所述衣物调整装置包括多个机械手，通过多个所述机械手对衣物的多次抓取动作将衣物调整为设定状态；

优选的，多个所述机械手可在所述叠衣平台的上方进行三维运动。

进一步的，所述衣物调整装置包括第一机械手和第二机械手，所述第一机械手从所述衣物投放区抓取衣物并将衣物移动到所述叠衣平台的上方后，通过所述第一机械手和所述第二机械手的多次抓取动作将衣物调整为设定状态，最后由所述第一机械手和所述第二机械手同时移动将衣物平铺在所述叠衣平台上；

优选的，所述第一机械手从所述衣物投放区抓取衣物并将衣物移动到所述叠衣平台上方后，通过所述衣物信息检测装置的检测结果来确定所述第一机械手和所述第二机械手的抓取位置。

进一步的，所述衣物调整装置包括第一机械手、第二机械手和第三机械手，所述第一机械手从所述衣物投放区抓取衣物并将衣物移动到所述叠衣平台的上方后，通过所述第一机械手、所述第二机械手和所述第三机械手的多次抓取动作将衣物调整为设定状态，所述第二机械手和所述第三机械手同时移动将衣物平铺在所述叠衣平台上；

优选的，所述第一机械手从所述衣物投放区抓取衣物并将衣物移动到所述叠衣平台上方后，通过所述衣物信息检测装置的检测结果来确定所述第一机械手、和/或所述第二机械手、和/或所述第三机械手的抓取位置；

优选的，所述第一机械手从所述衣物投放区抓取衣物并将衣物移动到所述叠衣平台上方后，所述第二机械手抓取衣物当前距离所述叠衣平台最近位置处并拉平，所述第三机械手抓取衣物当前距离所述叠衣平台最近处并再次拉平；

优选的，所述第一机械手、所述第二机械手和所述第三机械手同时抓取衣物后，所述衣物信息检测装置检测当前衣物处非设定状态时，重新调整所述第一机械手的抓取位置。

本发明的另一目的为提出上述叠衣机的控制方法，所述控制方法为：控制所述衣物调整装置将投入的待叠衣物进行调整后将衣物平铺在所述叠衣平台上。

进一步的，所述第一机械手从所述衣物投放区抓取衣物的任意位置并将衣物移动到所述叠衣平台的上方，所述衣物信息检测装置检测衣物特征信息，确定所述第二机械手的抓取位置；

所述第二机械手按照确定位置夹取衣物后，控制所述第一机械手释放，所述衣物信息检测装置再次检测衣物特征信息，重新确定所述第一机械手的抓取位置，所述第一机械手按照确定位置再次夹取衣物；

控制所述第一机械手和所述第二机械手同时移动将衣物平铺在所述叠衣平台上。

进一步的，所述第一机械手从所述衣物投放区抓取衣物的任意位置并将衣物移动到所述叠衣平台的上方，所述衣物信息检测装置检测衣物特征信息，确定所述第二机械手的抓取位置；

所述第二机械手按照确定位置抓取衣物后，所述衣物信息检测装置再次检测衣物特征信息，确定所述第三机械手抓取的位置；

所述第三机械手按照确定位置抓取衣物后，所述第一机械手释放，控制所述第二机械手和所述第三机械手同时移动将衣物平铺在所述叠衣平台上。

进一步的，所述第一机械手从所述衣物投放区抓取衣物的任意位置并将衣物移动到所述叠衣平台的上方；

所述衣物信息检测装置检测当前衣物距离所述叠衣平台最近的位置，控制所述第二机械手抓取该位置并拉平；

所述第一机械手和所述第二机械手同时抓取衣物后，所述衣物信息检测装置检测当前衣物距离所述叠衣平台最近的位置，控制所述第三机械手抓取该位置并再次拉平；

控制所述第一机械手、所述第二机械手和所述第三机械手移动将衣物平铺在所述叠衣平台上，根据所述衣物信息检测装置的检测结果确定所述第二机械手和所述第三机械手再次抓取衣物的位置；

所述第二机械手和所述第三机械手分别抓取确定位置后同时移动将衣物再次平铺在所述叠衣平台上。

进一步的，所述第一机械手、所述第二机械手和所述第三机械手同时抓取衣物后，还包括判断当前衣物是否处于平展状态，若处于平展状态，则将衣物平铺在所述叠衣平台上，若处于非平展状态，则通过调整所述第一机械手的抓取位置，直到将衣物调整为平展状态；

优选的，所述第一机械手、所述第二机械手和所述第三机械手同时抓取衣物后，若衣物处于非平展状态，控制所述第一机械手释放，所述衣物信息检测装置检测当前衣物距离叠衣平台最近的位置，控制第一机械手抓取该位置并拉平。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

1、叠衣机在叠衣物时，无需用户将衣物挂在挂杆上，节省了用户的劳动时间；

2、用户随机将衣物投入衣物投放区，叠衣机就可执行叠衣物的操作，节省了使用特定衣架的生产成本；

3、在叠衣机上设置衣物信息检测装置可识别衣物特征信息，可用来控制机械手夹持衣物的特定位置；或者通过识别衣物类型信息来控制叠衣翻板折叠不同类型衣物的叠衣程序；

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1为本发明的叠衣机结构示意图；

图2为图1的A-A剖视图；

图3为图1的B-B剖视图；

图4-图5为本发明收纳单元的结构示意图；

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“接触”、“连通”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

如图1和图2所示的一种叠衣机，包括叠衣单元1和衣物收纳单元2，所述衣物收纳单元2位于叠衣单元1的下方，待叠衣物在叠衣单元1进行折叠后进入衣物收纳单元2中进行收纳。所述叠衣单元1包括衣物投放区11、叠衣平台12和衣物调整装置，衣物投放区11可设置在叠衣单元1的任何位置，优选设置在叠衣单元1的上部。衣物调整装置将投入衣物投放区11的待叠衣物调整为设定状态后平铺在叠衣平台12上。所述设定状态为将衣物平铺在叠衣平台12后方便叠衣平台12进行折叠的状态。

如图3所示，所述叠衣平台12包括自动控制的叠衣翻板121，所述叠衣翻板121包括对衣身进行折叠的衣身翻板，对衣袖进行折叠的位于衣身翻板两侧的衣侧翻板，以及对衣尾进行翻折的衣尾翻板，所述叠衣翻板121还包括下落翻板，所述下落翻板位于衣身翻板和衣尾翻板之间，通过所述衣侧翻板、衣尾翻板以及衣身翻板的依次翻折后的衣物位于下落翻板上，所述下落翻板向下翻折，使折叠好的衣物落入衣物收纳单元2中进行收纳。使用本发明的叠衣机折叠衣物时，用户可以随机向衣物投放区11投放或塞入任何类型的衣物，无需用户事先将待折叠衣物通过特定的衣架挂在挂杆上，节省了用户的劳动时间。

进一步的，如图2所示，所述衣物投放区11包括投放平台111，所述投放平台111具有水平的表面用来堆放衣物，所述投放平台111上设置有用来检测衣物的第一传感器，优选所述第一传感器为重量传感器，当所述第一传感器检测到投放平台111的重量变化时，则判断为投放平台111上有待叠衣物，则控制衣物调整装置移动并从投放平台111上夹持衣物。所述叠衣平台12具有水平的表平面用来平铺衣物。用户将衣物投入衣物投放区11后衣物堆积在投放平台111上。所述叠衣平台12设置于投放平台111的下方，所述叠衣单元1上还开设有连通投放平台111的进衣口112，所述进衣口112可设置为常开式，或仅设置为在投放衣物时进衣口112自动打开，衣物投放完成后进衣口112自动关闭，还可设置为由用户手动打开/关闭进衣口112。所述投放区11还设置有供衣物调整装置进入的入口，优选将所述入口设置为与进衣口112相对的投放平台111的一侧。用户将去除衣架的衣物从进衣口112投入投放平台111后，衣物调整装置从所述入口进入投放区11，从投放平台111上夹取衣物后将衣物运输到叠衣平台12的上方。

进一步的，还包括衣物信息检测装置14，所述衣物检测装置的设置位置优选设置在叠衣单元1的侧壁上，衣物调整装置调整衣物的过程中，根据衣物信息检测装置14的检测结果将衣物调整为设定状态；优选的，所述衣物信息检测装置14检测包括获取衣物图像信息，建模分析得到衣物特征信息和/或衣物类型信息。所述衣物特征信息为衣物各个部位的位置信息，例如衣物的衣袖、衣领、衣尾、衣身和衣肩的位置信息，然后控制衣物调整装置根据检测的衣物特征抓取衣物的特定位置将衣物调整为设定状态；所述衣物类型信息为通过至少一次获取衣物图像信息确定衣物为上衣、大衣、衬衫、短袖、长裤或短裤等，然后控制衣物调整装置根据检测的衣物类型信息来抓取衣物的特定位置将衣物调整为设定状态；优选的，衣物调整装置抓取上衣、大衣、衬衫、短袖等的衣肩位置时，此时衣物处于方便叠衣机折叠的设定状态；衣物调整装置抓取长裤和短裤的两侧腰部的位置时，此时衣物处于方便叠衣机折叠的设定状态。或者，还可以根据衣物信息检测装置14检测衣物类型信息调整叠衣平台12的叠衣程序，例如，检测待叠衣物为上衣时，控制叠衣翻板121按照叠上衣的程序控制叠衣翻板121动作，检测待叠衣物为裤子时，控制叠衣翻板121按照叠裤子的程序控制叠衣翻板121动作。

进一步的，所述衣物调整装置包括多个机械手，通过多个所述机械手对衣物的多次抓取动作将衣物调整为设定状态；优选的，多个所述机械手可在叠衣平台12的上方进行三维运动，即多个所述机械手可在叠衣单元1内部空间内自由运动。本发明设置有运动导轨134上，所述运动导轨134包括X向、Y向和Z向的导轨，多个机械手在三个方向的运动导轨134上运动来实现三维运动。

进一步的，所述衣物调整装置至少包括第一机械手131，所述第一机械手131从投放平台111夹持衣物并移动至折叠平台的上方，优选的，所述第一机械手131上设置有感应投放平台111上衣物位置的第二传感器，优选的，所述第二传感器为红外传感器、测距传感器等，第一机械手131根据第二机械手132的检测结果从投放平台111上准确抓取衣物。

本实施例的第一种实施方式为，所述衣物调整装置包括第一机械手131和第二机械手132，第一机械手131从衣物投放区11抓取衣物并将衣物移动到叠衣平台12上方后，通过第一机械手131和第二机械手132的多次抓取动作将衣物调整为设定状态，最后由第一机械手131和第二机械手132同时移动将衣物平铺在叠衣平台12上；优选的，第一机械手131从衣物投放区11抓取衣物并将衣物移动到叠衣平台12上方后，通过衣物信息检测装置14的检测结果来确定第一机械手131和第二机械手132的抓取位置。

本实施方式以折叠上衣为例，具体控制方法为：

第一机械手131从衣物投放区11抓取上衣的任意位置并将上衣移动到叠衣平台12的上方，衣物信息检测装置14检测上衣的衣肩位置，确定第二机械手132需要抓取的任意一个衣肩的位置；

第二机械手132抓取任一衣肩位置后，控制第一机械手131释放，衣物信息检测装置14再次检测上衣另一个衣肩的位置，控制第一机械手131抓取另一个衣肩位置；

此时第一机械手131和第二机械手132分别抓取上衣两个衣肩的部位，控制第一机械手131和第二机械手132同时移动将衣物平铺在叠衣平台12上。

本实施例的第二种实施方式为：所述衣物调整装置包括第一机械手131、第二机械手132和第三机械手133，第一机械手131从衣物投放区11抓取衣物并将衣物移动到叠衣平台12上方后，通过第二机械手132和第三机械手133的多次抓取动作将衣物调整为设定状态，第二机械手132和第三机械手133同时移动将衣物平铺在叠衣平台12上；优选的，第一机械手131从衣物投放区11抓取衣物并将衣物移动到叠衣平台12上方后，通过衣物信息检测装置14的检测结果来确定第二机械手132和第三机械手133的抓取位置。

本实施方式以折叠上衣为例，具体控制方法为：

第一机械手131从衣物投放区11抓取上衣的任意位置并将上衣移动到叠衣平台12的上方，衣物信息检测装置14检测衣物的衣肩位置，控制第二机械手132抓取任一衣肩的位置；

第二机械手132抓取任一衣肩位置后，衣物信息检测装置14再次检测另一衣肩位置，控制第三机械手133抓取另一衣肩的位置；

第三机械手133抓取另一衣肩位置后，第一机械手131释放，此时衣物仅由第二机械手132和第三机械手133分别抓取上衣两个衣肩的部位，衣物控制第二机械手132和第三机械手133同时移动将衣物平铺在叠衣平台12上。

本实施例的第三种实施方式为：所述衣物调整装置包括第一机械手131、第二机械手132和第三机械手133，第一机械手131从衣物投放区11抓取衣物并将衣物移动到叠衣平台12上方后，通过第一机械手131、第二机械手132和第三机械手133的多次抓取动作将衣物调整为设定状态，最后第二机械手132和第三机械手133同时移动将衣物平铺在叠衣平台12上。第一机械手131从衣物投放区11抓取衣物并将衣物移动到叠衣平台12上方后，衣物信息检测装置14检测当前衣物距离叠衣平台12最近的位置，控制第二机械手132抓取该位置并拉平，然后衣物信息检测装置14再次检测当前衣物距离叠衣平台12最近的位置，控制第三机械手133抓取该位置并再次拉平；第一机械手131、第二机械手132和第三机械手133同时抓取衣物后，若衣物信息检测装置14检测当前衣物处于非平展状态，重新调整第一机械手131的抓取位置直到将衣物调整为平整状态。

本实施方式以折叠长袖上衣为例，具体控制方法为：

第一机械手131从衣物投放区11抓取上衣的任意位置(例如第一机械手131抓取上衣的衣身的任意位置)并将衣物移动到叠衣平台12的上方，衣物信息检测装置14检测当前衣物距离叠衣平台12的最低位置，例如，检测到最低位置为两侧衣袖，且最低位置在竖直方向呈垂直舒展状态；

控制第二机械手132抓取一侧衣袖的袖口位置并拉平，衣物信息检测装置14检测当前距离叠衣平台12的最低位置，此时衣物的最低位置为另一侧衣袖，且最低位置在竖直方向呈垂直舒展状态；

第一机械手131和第二机械手132同时抓取衣物后，控制第三机械手133抓取另一侧衣袖的衣袖口并拉平；

三个机械手同时抓取衣物后，衣物信息检测装置14获取当前衣物图像信息判断当前衣物状态是否处于平展状态，若处于平展状态，则控制第一机械手131、第二机械手132和第三机械手133移动，将衣物暂时平铺在叠衣平台12上，此时衣物衣领、衣袖及衣尾的位置与叠衣平台12衣物放置位置可能不对应，叠衣翻板121无法对衣物进行折叠；通过衣物信息检测装置14检测叠衣平台12上衣物的衣肩位置后，控制第二机械手132和第三机械手133分别抓取衣物的衣肩位置后将衣物按照叠衣平台12衣物放置方向将衣物重新平铺在叠衣平台12上。

三个机械手同时抓取衣物后，若衣物信息检测装置14检测当前衣物状态处于非平展状态，则控制第一机械手131释放，衣物信息检测装置14再次检测当前衣物距离叠衣平台12最近的位置，例如：最低位置为衣尾或衣领，控制叠衣机械手抓取衣领或衣尾后并拉平，然后控制第一机械手131、第二机械手132和第三机械手133移动，将衣物暂时平铺在叠衣平台12上，衣物信息检测装置14检测叠衣平台12衣肩位置后，控制第二机械手132和第三机械手133分别抓取衣物的衣肩位置后将衣物按照叠衣平台12衣物放置方向将衣物重新平铺在叠衣平台12上。

实施例2

本实施例为在实施例1的基础上，如图4及图5所示，为叠衣机的收纳单元2的内部设置。所述收纳单元2设置在叠衣单元1下部，用于接收叠衣单元1掉落的衣物，所述收纳单元2内设置可移动的载衣平台21。

所述载衣平台21设置有可伸缩的支撑结构，所述支撑结构通过伸缩调节载衣平台21的高度；所述支撑结构设置在载衣平台21底部。可伸缩的支撑结构可以如图4及图5中所示，所述支撑结构包括两个交叉的支撑杆221形成X型结构，支撑杆221中部通过固定轴连接可相对转动，所述支撑结构包括两组对称设置的X型机构，形成稳定的并且可伸缩的支撑结构。

支撑杆221在具有固定的一端和可以移动的一端从而实现两根支撑杆221间的相对转动，从而设形成高度不同载衣平台21。所述支撑结构还包括上滑轨222和下滑轨223，X型结构的其中一根支撑杆221的一端沿上滑轨222移动，另一根支撑杆221的一端沿下滑轨223移动，所述载衣平台21设置在支撑结构的顶部支撑杆221滑动过程中形成不同高度。

所述支撑结构设置电机控制支撑杆221的移动，所述支撑杆221一端固定连接有传动件，所述电机通过传动件驱动支撑杆221移动，优选地，所述传动件为由螺杆和螺母构成的丝杠225，所述螺母与支撑杆221固定连接，所述丝杠225随电机转动，所述螺母套设在螺杆上随螺杆转动而水平移动。

当支撑结构不通过电机进行驱动的时候，还可以设置有弹性机构，在上滑轨222或下滑轨223上套设有弹性机构，所述弹性机构一端固定，另一端与支撑杆221移动的一端止抵。当载衣平台21上放置有衣物时，会受到向下压的作用力使得支撑杆221沿着滑轨移动，支撑杆221的一端在衣物重力的作用下，压缩弹性机构，而当衣物被取走后，在弹性机构的回复力的作用下，对支撑杆221施加作用力，从而使得载衣平台21回复原来的高度。

载衣平台21能够上下移动，能够随着衣物量的多少进行上下移动。使得载衣平台21能够更接近叠衣单元1掉落衣物的开口，并能够在衣物累加较多时逐步下移，腾出更多的空间给即将掉落的衣物。

所述收纳单元2可以设置有传感器用于判断载衣平台21的衣物量；所述载衣平台21设置有重量传感器，重量传感器可以实时反馈载衣平台21上的重量，叠衣机根据衣物的重量对电机进行控制。所述收纳单元2设置有光线传感器可以测量载衣平台21最上方的衣物的高度，从而获取衣物量，对电机的驱动进行控制。

上述叠衣机的控制方法为叠衣机根据从叠衣单元1掉落在载衣平台21上的衣物量，调节载衣平台21的高度。具体地，传感器获取载衣平台21上的衣物量，叠衣机根据衣物量的逐渐增加，控制电机驱动载衣平台21下降直至到最低位置，当载衣平台21上的衣物量达到设定值时或者载衣平台21下降到最低位置时，叠衣机提醒用户取出载衣平台21上的衣物，当传感器获取载衣平台21上的衣物量为初始值时，控制电机驱动载衣平台21恢复至最高位置。

载衣平台21上的衣物量达到设定值时，叠衣机控制叠衣单元1不再掉落衣物至载衣平台21，当载衣平台21上的衣物量恢复初始值时，叠衣机控制叠衣单元1恢复掉落衣物。

如图5所示，所述收纳单元2上的载衣平台21还可以水平移动。所述载衣平台21设置有驱动装置驱动载衣平台21水平移动，所述收纳单元2设置在一个腔体内部，所述腔体设置有衣物出口，所述载衣平台21可水平移动至衣物出口处供用户取衣，或者，所述收纳平台可在腔体内部水平移动。

载衣平台21具有一定的容纳量用于容纳折叠完成的衣物，当载衣平台21上的衣物达到容纳量的上限时，叠衣机应当提醒用户取衣，叠衣机外部具有机壳，收纳单元2的载衣平台21也设置在由机壳形成的腔体内部，因而为了便于用于从载衣平台21上将衣物取出，将载衣平台21设置为可以从衣物出口弹出的方式，便于用于将折叠好的衣物取出。

另外，载衣平台21的大小可以仅仅与叠衣平台的衣物掉落的开口大小一致用于接收衣物，载衣平台21的大小还可以大于开口，并且载衣平台21上设置有分区通过水平的移动使得不同的区域与开口位置对准，从而实现各个分区的功能。

载衣平台21的水平移动通过驱动装置的驱动实现，驱动装置包括电机和传动部件，传动部件将电机的驱动力传递给载衣平台21，如图5所示，所述传动部件为转动辊和皮带232，电机与转动辊固定连接，所述载衣平台21底部固定在皮带232上，当载衣平台21需要移动时，电机驱动转动辊转动，套设在转动辊上的皮带232随之移动，载衣平台21底部固定在皮带232的特定位置，当皮带232的上表面移动时，载衣平台21随皮带232移动。

驱动装置根据载衣平台21上的衣物量进行移动，当衣物量达到限值时，驱动装置驱动载衣平台21弹出供用户取衣。

当载衣平台21的大小与叠衣单元1的衣物掉落口的大小一致时，当载衣平台21放满衣物水平移动供用户取衣时，由于载衣平台21远离了衣物掉落口的位置，叠衣单元1不能再继续掉落衣物，因而叠衣单元1虽然可以继续折叠衣物，但不能开启下落翻板使得衣物进入收纳单元2。

因此载衣平台21还可以设置有备用的区域，在常用的区域弹出后，备用的区域暂时接收掉落的衣物，以能够保证叠衣单元1的持续工作，不影响工作的效率。所述载衣平台21至少包括第一放置区和第二放置区，所述第二放置区用于在第一放置区放满衣物或者第一放置区移动至衣物出口时接收叠衣单元1掉落的衣物。

由于叠衣机适用于家用，家庭生活中折叠的衣物种类多样，而用户更倾向于将这些衣物根据衣物类型分类存储，因而在收纳单元2接收掉落的衣物时，可以根据衣物的类型，对衣物分开放置。

所述载衣平台21具有与衣物类型相对应的多个放置区，所述载衣平台21可水平移动令不同放置区对准叠衣单元1掉落的衣物的位置，相应地，所述叠衣机设置有衣物识别单元用于识别衣物类型，衣物识别单元在衣物掉落前就应当完成识别，从而可以驱动载衣平台21相应的区域移动至衣物掉落口的下部接收该类型的衣物。

载衣平台21可以既包括垂直方向的可伸缩移动，也同时具有水平移动机构，两者同时设置但具有不同的驱动装置进行驱动，也具有不同的触发条件。

上述叠衣机的控制方法可以包括当载衣平台21放置的衣物量达到设定值时，叠衣机控制载衣平台21水平移动至衣物出口供用户取衣。

具体地，叠衣机通过获取载衣平台21上的衣物重量和/或衣物高度控制收纳平台的移动；进一步地，当收纳平台上的衣物重量或衣物高度中任一值超过设定值时，叠衣机控制收纳平台的驱动装置使得收纳平台带动衣物移动至衣物出口。

当载衣平台21具有常用区域和备用区域时，即包括第一放置区和第二放置区时，所述传感器可分别对第一放置区和第二放置区进行衣物量的检测，当第一放置区的衣物量达到设定值是，叠衣机控制第一放置区移动至衣物出口处，同时控制第二放置区移动至衣物掉落位置继续接收叠衣单元1掉落的衣物。

当载衣平台21上具有多个根据衣物类型进行分区的区域时，叠衣机的衣物识别单元对即将掉落的衣物进行识别确定衣物类型，叠衣机根据衣物类型驱动相应的放置区水平移动至衣物掉落位置。

所述收纳单元上开设有供用户取出衣物的出衣口24，所述出衣口24可设置为常开式，或仅设置为在叠衣完成后出衣口24自动打开，用户取出衣物后出衣口24自动关闭，还可设置为由用户手动打开/关闭出衣口24。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (8)

1.一种叠衣机，其特征在于，包括叠衣单元和收纳单元，所述收纳单元位于叠衣单元的下方；所述叠衣单元包括叠衣平台、衣物调整装置和衣物投放区，所述衣物调整装置将投入衣物投放区的待叠衣物调整为设定状态后平铺在所述叠衣平台上；

还包括衣物信息检测装置，所述衣物调整装置调整衣物的过程中，根据所述衣物信息检测装置的检测结果将衣物调整为设定状态；

所述衣物调整装置包括第一机械手、第二机械手和第三机械手，所述第一机械手从所述衣物投放区抓取衣物并将衣物移动到所述叠衣平台的上方后，通过所述第一机械手、所述第二机械手和所述第三机械手的多次抓取动作将衣物调整为设定状态，所述第二机械手和所述第三机械手同时移动将衣物平铺在所述叠衣平台上；

其中，所述第一机械手从所述衣物投放区抓取衣物并将衣物移动到所述叠衣平台上方后，通过所述衣物信息检测装置检测衣物特征信息，确定所述第二机械手的抓取位置；所述第二机械手按照确定位置抓取衣物后，所述衣物信息检测装置再次检测衣物特征信息，确定所述第三机械手抓取的位置；

所述第一机械手从所述衣物投放区抓取衣物并将衣物移动到所述叠衣平台上方后，所述第二机械手抓取衣物当前距离所述叠衣平台最近位置处并拉平，所述第三机械手抓取衣物当前距离所述叠衣平台最近处并再次拉平；

所述收纳单元内设置可水平移动的载衣平台，以及用于判断载衣平台上衣物量的传感器；所述收纳单元设置在一个腔体内部，所述腔体设置有衣物出口；

所述载衣平台包括第一放置区和第二放置区，通过传感器分别对第一放置区和第二放置区进行衣物量的检测，当第一放置区的衣物量达到设定值时，叠衣机控制第一放置区移动至衣物出口处，同时控制第二放置区移动至衣物掉落位置继续接收折叠单元掉落的衣物；

所述载衣平台设置有可伸缩的支撑结构，用于通过伸缩调节载衣平台的高度；所述支撑结构设置在载衣平台底部，包括两个交叉的支撑杆形成X型结构，支撑杆中部通过固定轴连接可相对转动；所述支撑结构包括两组对称设置的X型机构；

所述支撑杆具有固定的一端和可以移动的一端；所述支撑结构还包括上滑轨和下滑轨，X型结构的其中一根支撑杆的一端沿上滑轨移动，另一根支撑杆的一端沿下滑轨移动，所述载衣平台设置在支撑结构的顶部，支撑杆滑动过程中形成不同高度；

所述支撑结构设置电机控制支撑杆的移动，所述支撑杆的一端固定连接有传动件，所述电机通过传动件驱动支撑杆移动；所述传动件为由螺杆和螺母构成的丝杠，所述螺母与支撑杆固定连接，所述丝杠随电机转动，所述螺母套设在螺杆上随螺杆转动而水平移动；所述传感器获取载衣平台上的衣物量，叠衣机根据衣物量的逐渐增加，控制电机驱动载衣平台下降直至到最低位置，当载衣平台上的衣物量达到设定值时或者载衣平台下降到最低位置时，叠衣机提醒用户取出载衣平台上的衣物，当传感器获取载衣平台上的衣物量为初始值时，控制电机驱动载衣平台恢复至最高位置；

或者，所述支撑结构在上滑轨或下滑轨上套设有弹性机构，所述弹性机构一端固定，另一端与支撑杆移动的一端止抵，当载衣平台上放置有衣物时，受到向下压的作用力使得支撑杆沿着滑轨移动，支撑杆的一端在衣物重力的作用下，压缩弹性机构，当衣物被取走后，在弹性机构的回复力的作用下，对支撑杆施加作用力，使得载衣平台回复原来的高度；

所述载衣平台具有与衣物类型相对应的多个放置区，所述载衣平台可水平移动令不同放置区对准折叠单元掉落的衣物的位置；所述叠衣机设置有衣物识别单元用于识别衣物类型，衣物识别单元在衣物掉落前完成识别，驱动载衣平台相应的区域移动至衣物掉落口的下部接收该类型的衣物。

2.根据权利要求1所述的一种叠衣机，其特征在于，所述衣物信息检测装置检测包括获取衣物图像信息，分析得到衣物特征信息和/或衣物类型信息。

3.根据权利要求1所述的一种叠衣机，其特征在于，多个机械手可在所述叠衣平台的上方进行三维运动。

4.根据权利要求1-3任一所述的一种叠衣机，其特征在于，所述第一机械手、所述第二机械手和所述第三机械手同时抓取衣物后，所述衣物信息检测装置检测当前衣物处非设定状态时，重新调整所述第一机械手的抓取位置。

5.一种权利要求1-4任一所述叠衣机的控制方法，其特征在于，所述控制方法为：

所述第一机械手从所述衣物投放区抓取衣物的任意位置并将衣物移动到所述叠衣平台的上方，所述衣物信息检测装置检测衣物特征信息，确定所述第二机械手的抓取位置；

所述第二机械手按照确定位置抓取衣物后，所述衣物信息检测装置再次检测衣物特征信息，确定所述第三机械手抓取的位置；

所述第三机械手按照确定位置抓取衣物后，所述第一机械手释放，控制所述第二机械手和所述第三机械手同时移动将衣物平铺在所述叠衣平台上。

6.一种权利要求1-4任一所述叠衣机的控制方法，其特征在于，所述控制方法为：

所述第一机械手从所述衣物投放区抓取衣物的任意位置并将衣物移动到所述叠衣平台的上方；

所述衣物信息检测装置检测当前衣物距离所述叠衣平台最近的位置，控制所述第二机械手抓取该位置并拉平；

所述第一机械手和所述第二机械手同时抓取衣物后，所述衣物信息检测装置检测当前衣物距离所述叠衣平台最近的位置，控制所述第三机械手抓取该位置并再次拉平；

控制所述第一机械手、所述第二机械手和所述第三机械手移动将衣物平铺在所述叠衣平台上，根据所述衣物信息检测装置的检测结果确定所述第二机械手和所述第三机械手再次抓取衣物的位置；

所述第二机械手和所述第三机械手分别抓取确定位置后同时移动将衣物再次平铺在所述叠衣平台上。

7.根据权利要求6所述的一种叠衣机的控制方法，其特征在于，所述第一机械手、所述第二机械手和所述第三机械手同时抓取衣物后，还包括判断当前衣物是否处于平展状态，若处于平展状态，则将衣物平铺在所述叠衣平台上，若处于非平展状态，则通过调整所述第一机械手的抓取位置，直到将衣物调整为平展状态。

8.根据权利要求7所述的一种叠衣机的控制方法，其特征在于，所述第一机械手、所述第二机械手和所述第三机械手同时抓取衣物后，若衣物处于非平展状态，控制所述第一机械手释放，所述衣物信息检测装置检测当前衣物距离叠衣平台最近的位置，控制第一机械手抓取该位置并拉平。

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