CN110629528B - 一种叠衣机的控制方法及叠衣机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种叠衣机的控制方法及叠衣机，属于家用电器领域。本发明的叠衣机包括衣架和回收杆，回收杆用于放置与衣物脱离后回收的衣架，控制方法包括：叠衣机根据需要放置在回收杆上的衣架数量或预先设定的衣架间距控制衣架的放置。叠衣机可以保证衣架有秩序地摆放在回收杆上，便于用户下次使用，并且在衣架之间设置有合适的间距，便于用户取用部分衣架。叠衣机还根据衣架的增加情况对衣架的放置位置进行调整，以保证所有衣架都能够放置在回收杆上，不会发生衣架相互牵绊的情况。
Description
技术领域
本发明属于家用电器领域，具体地说，涉及一种叠衣机的控制方法及叠衣机。
背景技术
在日常的家居生活中，需要将晾干的衣物或制作好的衣物折叠存储，生活中人们叠衣一般通过手动折叠，由于社会发展生活节奏的加快，用于做家务的时间减少，晾好的衣物随意堆放，既造成收纳空间的浪费，又对衣物造成损伤；生活水平的提高也带来了衣物的种类的增加，用户并不能掌握针对不同衣物的折叠以及收纳的技巧，以至于折叠后的衣物并不能得到较好的保护，折叠不平整的衣物在穿着前仍需要熨烫，因而有必要提供一种体积小、自动化程度高并且外形美观的叠衣机供家庭使用。
日常需要穿着的衣物种类众多，工业上使用的叠衣机仅能提供单一的程序对特定的衣物类型进行折叠，并不能为家庭用户带来便利，因而市场上缺少一种更加智能化的适合折叠不同类型衣物的叠衣机。
当叠衣机需要通过将衣架的上的衣物取下进行折叠时，此时面临衣架的回收，衣架自动进行回收时，可能会出现摆放混乱或无法摆放下所有衣架的现象发生，因而叠衣机应当实现衣架的有序摆放以供用户的下次使用。
有鉴于此特提出本发明。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种叠衣机的控制方法及叠衣机。
为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：
一种叠衣机的控制方法，叠衣机包括衣架和回收杆，回收杆用于放置与衣物脱离后回收的衣架，控制方法包括：叠衣机根据需要放置在回收杆上的衣架数量或预先设定的衣架间距控制衣架的放置。
所述回收杆一端为起始端，一端为终点端，叠衣机预先设定衣架间距DMIN，叠衣机按照设定衣架间距DMIN由终点端至起始端依次放置衣架；优选地，用户可修改DMIN数值。
所述回收杆长度为L，叠衣机记录第N个衣架距离终点端的距离DN，DN＝DMIN*(N-1)，并判断是否能够放入下一个衣架，当(L-DN)＜DMIN时无法放入下一个衣架，叠衣机提醒用户，或自动修改衣架间距为DMIN’值，对衣架挂在回收杆上的衣架间距调整为DMIN’，DMIN’＜DMIN。
叠衣机获取需要放置在回收杆上的衣架总数，根据衣架总数计算均匀放置在回收杆上的衣架间距DMAX，并按照衣架间距为DMAX摆放衣架。
叠衣机还包括挂衣杆，用于悬挂带有衣物的衣架，叠衣机获取挂衣杆上衣架总数M，所述回收杆长度为L，叠衣机根据公式DMAX＝L/(M-1)计算出衣架间距DMAX，并根据衣架间距DMAX摆放衣架。
叠衣机在获取挂衣杆增加了X个衣架后，衣架总数变为(M+X)个，叠衣机根据DMAX’＝L/(M+X-1)重新计算出衣架间距，并根据衣架间距DMAX’摆放全部衣架。
叠衣机在获取挂衣杆增加了衣架，已悬挂在回收杆上的衣架为Y个，Y＜M，未悬挂在回收杆上的衣架为Z个，(Y+Z)＞M，叠衣机计算回收杆剩余的长度为LAVL＝L-DMAX*Y，叠衣机计算剩余Z个衣架的间隔DMAX”，DMAX”＝LAVL/(Z-1)，并根据衣架间距DMAX”在回收杆的剩余位置摆放增加的Z个衣架；
优选地，叠衣机先判断回收杆剩余的长度LAVL＝L-DMAX*Y是否能够以最小距离放下Z个衣架，能够放下则按照衣架间距DMAX”摆放剩余衣架，否则按照DMAX’＝L/(Y+Z-1)摆放全部衣架。
叠衣机经过间距调整后仍没有空间摆放未摆放的衣架时，提醒用户将衣架取走，或者，叠衣机检测在已经悬挂的衣架是否被取走，当衣架被取走时叠衣机继续在回收杆上摆放衣架。
一种具有如上所述控制方法的叠衣机，包括衣架和回收杆，所述回收杆用于回收与衣物脱离的衣架。
所述叠衣机还包括衣架输送机构，所述衣架输送机构设置在回收杆上方；优选地，还包括挂衣杆；优选地，还包括感应装置，所述衣架输送机构设置有感应装置的感应端，衣架设置有感应装置的被感应端。
采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。
叠衣机可以根据上述方法进行衣架的回收，可以保证衣架有秩序地摆放在回收杆上，便于用户下次使用，并且在衣架之间设置有合适的间距，便于用户取用部分衣架。
叠衣机还根据衣架的增加情况对衣架的放置位置进行调整，以保证所有衣架都能够放置在回收杆上，既可以通过调整所有衣架的间距，也可以通过调整未摆放的衣架的间距实现衣架的摆放，不会发生衣架相互牵绊的情况。
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。
附图说明
附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：
图1是本发明叠衣机立体图；
图2是本发明叠衣机内部结构示意图；
图3是本发明叠衣机主视图；
图4是本发明叠衣机俯视图；
图5是本发明叠衣机衣架输送单元结构示意图；
图6是本发明叠衣机衣架输送单元立体图；
图7是本发明叠衣机感应装置示意图；
图8是图7中C处放大图；
图9-图11是本发明叠衣机的控制方法示意图。
图中：1000、叠衣机；A、衣物入口；B、衣物出口；1、折叠单元；12、折叠平台；2、收纳单元；21、载衣平台；
3、衣架输送单元；31、挂杆；311、挂衣杆；312、回收杆；321、第一运动部件；322、第一传动带；323、第一导轨；324、第一电机；331、第二运动部件；332、第二传动带；333、第二导轨；334、第二电机；335、机械手；
41、连接柱；411、感应端；42、被感应端。
需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1-图4所示，本发明涉及一种叠衣机1000，叠衣机包括折叠单元1、收纳单元2、衣架输送单元3。叠衣机对衣物的处理过程为，用户将衣物悬挂在衣架上后挂在衣架输送单元，衣架输送单元将衣架和衣物输送，衣架收折后，衣物与衣架分离，衣物被输送至叠衣机内部的折叠单元，折叠单元对衣物进行折叠，折叠完成后进入收纳单元进行收纳。
如图1所示，叠衣机具有衣物入口A，和衣物入口B。衣架输送单元将衣物输送至衣物入口处，衣物通过衣物入口进入叠衣机的腔体内部，当衣物折叠完成后进入收纳腔室，收纳腔室具有衣物出口B，用户可以从衣物出口取出衣物。衣架输送单元3具有挂杆31用于供衣架悬挂。
所述叠衣机1000包括可收折的衣架，衣架具有收折开关，所述叠衣机还包括衣架触发机构，当衣架触发机构触发收折开关后，衣架的撑衣臂收折，令衣物与衣架脱离。
由于叠衣机需要对衣架进行输送，所述叠衣机1000还可以设置有衣架输送单元3，如图5与图6所示，图5为衣架输送单元3的俯视图，所述衣架输送单元3用于将衣架输送至衣物入口A处。衣架与衣物脱离后，还需要进行衣架的回收，如图1-4所示，所述叠衣机的衣架输送单元包括两根挂杆：挂衣杆311和回收杆312。所述挂衣杆311和回收杆312平行设置，以便于对衣架进行输送。
衣架输送单元设置有机械手335，所述机械手335可以夹取衣架，也可以释放衣架，所述衣架设置有挂钩，机械手335可以夹取衣架的挂钩位置对衣架进行移动。
如图4及图5所示，所述衣架输送单元3包括X向移动机构和Y向移动机构构成的衣架输送机构，所述X向移动机构能使机械手335在沿着挂杆方向进行移动，所述Y向移动机构能够带动机械手335垂直于挂杆的水平方向进行移动。为保证机械手335能够在X向和Y向同时移动，所述Y向移动机构设置在X向机构上，使得X向移动机构能够带动Y向移动机构整体移动，Y向移动机构还能够将机械手335带动在Y向移动。衣架输送机构可以设置在挂杆的上方以便于对衣架进行夹持，衣物不会对夹持过程产生影响。
X向移动机构的具体设置方式为，所述X向移动机构包括第一运动部件321，还包括第一传动带322和第一导轨323，所述第一运动部件321设置在第一导轨323上可以沿着第一导轨323运动，所述第一传动带322带动第一运动部件321沿着第一导轨323运动。第一传动带322的一部分与第一运动部件321的相应结构固定连接。所述X向移动机构还设置有第一电机324，所述第一电机324开启，则带动第一传动带322转动，从而使得第一运动部件321沿着第一导轨323移动。
Y向移动机构的具体设置方式为，所述Y向移动机构包括第二运动部件331，还包括第二传动带332和第二导轨333，所述第二运动部件331设置在第二导轨333上可以沿着第二导轨333运动，所述第二传动带332带动第二运动部件331沿着第二导轨333运动，第二传动带332的一部分与第二运动部件331的相应结构固定连接。所述Y向移动机构还设置有第二电机334，所述第二电机334开启，则带动第二传动带332转动，从而使得第二运动部件331沿着第二导轨333移动。
X向移动机构带动Y向移动机构移动，整个Y向移动机构均固定设置在第一运动部件321上，所述机械手335设置在Y向移动机构的第二运动部件331上。
所述机械手可移动可开合。机械手的移动通过移动机构来实现，移动机构可以包括X向移动机构和Y向移动机构对机械手进行移动，衣架输送机构能够在水平方向输送衣架。机械手的开合可以通过开合机构实现，开合机构可以使得机械手的爪部张开，能够使得机械手爪部合拢能够抓取衣架。
如图7及图8所示，衣架的位置的获取，可以通过感应装置实现。
所述感应装置包括设置在机械手335上的感应端411和衣架上的被感应端42。感应端可以通过一个连接柱41固定。当衣架与机械手小于一定的距离时，感应装置会产生反馈信号，叠衣机可以根据反馈信号进行其他相关单元的控制。感应端随着机械手一同移动。所述感应装置可以为霍尔传感器，所述衣架设置的感应部件为金属或半导体。
霍尔传感器为根据霍尔效应远离设置的传感器，衣架的相应部位设置有金属或者半导体，当霍尔传感器在与金属或者半导体接近至一定距离时，则会产生霍尔效应，从而产生反馈信号，叠衣机可以通过检测霍尔传感器的信号的变化来判断夹持机构是否到达衣架正上方。
或者感应装置包括光电传感器，所述衣架设置有能够将光电传感器发射的光线进行反射的结构，或者能够对光进行遮挡的结构，所述光电传感器既可以是漫反射式光电传感器，也可以是镜反射式光电传感器。光电传感器通过检测是否有相应的部件反射/遮挡光线，从而判断是否该部件是否达到指定位置。
当叠衣机的衣架输送单元设置的挂杆31上挂有多个衣架时，叠衣机控制移动机构从挂杆的悬空端开始移动，当感应装置包括霍尔传感器时，叠衣机接收到第一个反馈信号时，控制移动机构停止移动，并控制夹持机构夹持衣架，当需要夹取下一个衣架时，叠衣机再次控制移动机构从挂杆的悬空端开始移动并循环上述过程，直至移动机构沿挂杆移动遍历各个位置后都没有反馈信号时，则移动机构停止移动。
感应装置还可以通过反馈信号对衣架的总数进行反馈，叠衣机在输送衣架前，对挂杆31上的衣架先进行计数，从而获得衣架的数量，以能够对衣架回收的位置进行控制。
叠衣机根据需要放置在回收杆上的衣架数量或预先设定的衣架间距控制衣架的放置。衣架的回收按照一定的秩序进行摆放，如图4中所示，控制方法如图9-图11所示。当摆放完最后一个衣架后则停止。
如图4及图9所示，所述回收杆一端为起始端，一端为终点端，靠近折叠单元的一端为起始端，远离折叠单元的一端为终点端，机械手带动衣架在回收杆上移动的路径为从起始端向终点端方向移动。叠衣机预先设定衣架间距DMIN，叠衣机按照设定衣架间距DMIN由终点端至起始端依次放置衣架。叠衣机设置的衣架间距为一个较小的间隔，可以保证数量较多的衣架在此间隔下都能够进行摆放，但是不需要提前获知衣架的数量。仅按照此间距摆放即可。用户可根据使用习惯或衣架的总量等因素对DMIN数值进行修改，以满足用户的需求。
上述方法具体为，回收杆长度为L，叠衣机记录第N个衣架距离终点端的距离DN，DN＝DMIN*(N-1)，计算DN的目的为，判断回收杆上剩余的空间是否能够放入下一个衣架，(L-DN)即为回收杆上剩余的空间。当(L-DN)＜DMIN时，即为回收杆上的剩余空间不足以放入下一个衣架，叠衣机提醒用户，或自动修改衣架间距为DMIN’值，对衣架挂在回收杆上的衣架间距调整为DMIN’，DMIN’应当小于原有的间距，因而DMIN’＜DMIN。在重新计算衣架间距后，可以摆放下当前所有的衣架。
如图10及图11所示，叠衣机还可以获取需要放置在回收杆上的衣架总数，根据衣架总数计算均匀放置在回收杆上的衣架间距DMAX，并按照衣架间距为DMAX摆放衣架。该间距可以保证当前的所有衣架均匀布满回收杆。
叠衣机还包括挂衣杆，用于悬挂带有衣物的衣架，叠衣机获取挂衣杆上衣架总数M，可以通过传感器等感应装置或其他计数装置获得衣架的总数。所述回收杆长度为L，叠衣机根据公式DMAX＝L/(M-1)，由于衣架挂杆的两端也可以放置衣架，因而回收杆的长度除以M-1能够得到衣架间距。叠衣机控制机械手根据衣架间距DMAX摆放衣架。
由于在初始获取衣架总数后，用户还可能会继续折叠下一批次的衣物，因而需要回收的衣架数量还可能会增加，因而增加的衣架如果按照原有的间距摆放，则无法再放入增加的衣架，因而叠衣机在获取衣架增加之后的信息时，需要对衣架间距进行调整。
如图10所示，叠衣机在获取挂衣杆增加了X个衣架后，衣架总数变为(M+X)个，叠衣机根据DMAX’＝L/(M+X-1)重新计算出衣架间距，并根据衣架间距DMAX’摆放全部衣架，这样可以将所有的衣架都按照重新计算的间隔进行摆放，使得衣架摆放的均匀。
此时由于已经摆放的衣架好没有摆放到回收杆上衣架都会按照新计算的间距进行摆放，因而不需要将两种衣架做区分。
由于上述过程需要将已经摆放的衣架进行调整，调整过程时间持续可能较长，不利于叠衣机的输送效率，因而如图11所示，叠衣机可以仅对还没有摆放在回收杆上的部分衣架的间距做调整，已经摆放的衣架则视情况调整，或可以不调整。
叠衣机在获取挂衣杆增加了衣架，已悬挂在回收杆上的衣架为Y个，叠衣机还没有对原有的所有X个衣架摆放完毕，因而Y＜M，未悬挂在回收杆上的衣架为Z个，已摆放的衣架个数与未摆放的个数总和，应当与第一次的衣架数量M和新增加的衣架数量之和相等，因而增加了衣架之后的总数(Y+Z)大于原有的衣架数量M。叠衣机需要计算回收杆剩余的长度，回收杆上已经占用的长度为DMAX*Y，回收杆剩余的长度为LAVL＝L-DMAX*Y，叠衣机计算剩余Z个衣架的间隔DMAX”，DMAX”＝LAVL/(Z-1)，并根据衣架间距DMAX”在回收杆的剩余位置摆放增加的Z个衣架；
由于新增加的衣架数量较多，或者回收杆上剩余的空间较小，新增加的衣架无法全部摆放，叠衣机应当先判断回收杆剩余的长度LAVL＝L-DMAX*Y是否能够以最小距离放下Z个衣架，能够放下则按照衣架间距DMAX”摆放剩余衣架，否则按照DMAX’＝L/(Y+Z-1)摆放全部衣架。
叠衣机经过间距调整后仍没有空间摆放未摆放的衣架时，提醒用户将衣架取走，或者，叠衣机检测在已经悬挂的衣架是否被取走，当衣架被取走时叠衣机继续在回收杆上摆放衣架。可以通过感应装置对衣架进行感应，从而获知衣架是否已被取走。
叠衣机可以根据上述方法进行衣架的回收，可以保证衣架有秩序地摆放在回收杆上，便于用户下次使用，并且在衣架之间设置有合适的间距，便于用户取用部分衣架。
叠衣机还根据衣架的增加情况对衣架的放置位置进行调整，以保证所有衣架都能够放置在回收杆上，既可以通过调整所有衣架的间距，也可以通过调整未摆放的衣架的间距实现衣架的摆放，不会发生衣架相互牵绊的情况。
如图2所示，叠衣机1000还的折叠单元1包括水平设置的折叠平台12，折叠平台12设置有折叠翻板，用于对衣物进行翻折，本发明的叠衣机的折叠平台还设置有下落翻板，所述下落翻板可以向下翻折或者水平移动，从而在折叠平台上形成一个开口，而折叠好的衣物可以从这个开口位置直接掉落，本发明的叠衣机在折叠单元1的下部设置有收纳单元2，通过开口位置可以将折叠单元1和收纳单元2连通，衣物从开口处直接掉落入收纳单元2进行收纳。
折叠翻板至少包括两个衣侧翻板及衣身翻板，所述衣侧翻板位于折叠平台的两侧，用于对衣物的宽度方向进行整理，衣身翻板可以将衣物长度方向翻折，并使得最终折叠好的衣物位于下落翻板处。
所述衣侧翻板相对设置在折叠平台的两侧，并向中间翻折用于对衣物两侧进行折叠，所述衣身翻板与下落翻板设置在两个衣侧翻板之间且衣身翻板与下落翻板宽度一致并对齐设置，所述衣身翻板可向下落翻板方向翻折，所述衣侧翻板、衣身翻板及下落翻板整体呈矩形布置。所述折叠翻板还包括衣尾翻板，所述衣尾翻板设置在折叠平台的一侧对衣物的底部进行折叠，所述衣尾翻板与衣侧翻板、衣身翻板、下落翻板整体呈矩形布置。衣尾翻板可以对过长的衣物下部进行整理，从而保证衣物全部落在折叠平台的上表面，便于其他折叠翻板对衣物进行折叠。
衣物折叠完成后通过开启的下落翻板形成的开口进入收纳单元2，所述下落翻板包括相对设置的第一翻板和第二翻板，所述第一翻板和第二翻板从中间向下部翻折或从中间向两边平移在折叠平台上形成开口令衣物掉落。
由于不同的衣物在平铺后具有不同的覆盖范围，因而所述叠衣机可以设置有衣物识别单元或传感器用于识别衣物的尺寸，可以是设置在折叠翻板上的感应装置，从而获取衣物的覆盖范围，并指导折叠翻板的动作。
所述收纳单元2设置在折叠单元1下部，用于接收折叠单元1掉落的衣物，所述收纳单元2内设置可移动的载衣平台。
所述载衣平台21设置有可伸缩的支撑结构，所述支撑结构通过伸缩调节载衣平台的高度；所述支撑结构设置在载衣平台底部。所述支撑结构包括两个交叉的支撑杆形成X型结构，支撑杆中部通过固定轴连接可相对转动，所述支撑结构包括两组对称设置的X型机构，形成稳定的并且可伸缩的支撑结构。
支撑杆在具有固定的一端和可以移动的一端从而实现两根支撑杆间的相对转动，从而设形成高度不同载衣平台。所述支撑结构还包括上滑轨和下滑轨，X型结构的其中一根支撑杆的一端沿上滑轨移动，另一根支撑杆的一端沿下滑轨移动，所述载衣平台设置在支撑结构的顶部支撑杆滑动过程中形成不同高度。所述支撑结构设置电机控制支撑杆的移动，所述支撑杆一端固定连接有传动件，所述电机通过传动件驱动支撑杆移动，优选地，所述传动件为由螺杆和螺母构成的丝杠，所述螺母与支撑杆固定连接，所述丝杠随电机转动，所述螺母套设在螺杆上随螺杆转动而水平移动。载衣平台能够上下移动，能够随着衣物量的多少进行上下移动。使得载衣平台能够更接近折叠单元1掉落衣物的开口，并能够在衣物累加较多时逐步下移，腾出更多的空间给即将掉落的衣物。
所述收纳单元2上的载衣平台还可以水平移动，可以水平移动至衣物出口B处供用户取出衣物。所述载衣平台设置有驱动装置驱动载衣平台水平移动，所述收纳单元2设置在一个腔体内部，所述腔体设置有衣物出口B，所述载衣平台可水平移动至衣物出口处供用户取衣。
本发明叠衣机通过取下衣架上的衣物对衣物进行折叠和收纳，衣架和挂杆的配合可以使得衣物能够在衣架输送单元进行晾晒。并且对衣架进行合理的回收，符合用户的习惯，便于用户再次使用衣架。本发明的叠衣机适合家庭使用。
以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。
Claims (3)
1.一种叠衣机的控制方法，其特征在于，叠衣机包括衣架和挂杆，所述挂杆包括挂衣杆和回收杆，所述挂衣杆用于悬挂带有衣物的衣架，所述回收杆用于放置与衣物脱离后回收的衣架，所述回收杆长度为L；
所述叠衣机还包括衣架输送单元，用于对衣架进行输送；所述衣架输送单元设置机械手，用于夹取和释放衣架；所述叠衣机还包括感应装置，所述感应装置包括设置在机械手上的感应端，以及设置在衣架上的被感应端，所述衣架与机械手之间小于一定的距离时，所述感应装置产生反馈信号；
所述衣架输送单元包括X向移动机构和Y向移动机构构成的衣架输送机构；所述X向移动机构能使机械手在沿着挂杆方向进行移动，所述Y向移动机构能带动机械手沿垂直于挂杆的水平方向进行移动；
所述X向移动机构包括第一运动部件、第一传动带、第一导轨和第一电机，所述第一运动部件设置在第一导轨上，第一传动带的一部分与第一运动部件固定连接，所述第一电机带动第一传动带转动，使得第一运动部件沿第一导轨移动；
所述Y向移动机构包括第二运动部件、第二传动带、第二导轨和第二电机，所述第二运动部件设置在第二导轨上，第二传动带的一部分与第二运动部件固定连接，所述第二电机带动第二传动带转动，使得第二运动部件沿第二导轨移动；
整个Y向移动机构均固定设置在第一运动部件上，所述机械手设置在Y向移动机构的第二运动部件上；
所述感应端通过一个竖直延伸的连接柱固定，所述连接柱设置在机械手的一侧，连接柱的上端连接在所述Y向移动机构的第二运动部件上，所述感应端设置在所述连接柱的下端；所述衣架设置有挂钩，所述机械手夹取衣架的挂钩位置对衣架进行移动；所述被感应端设置在衣架的挂钩上且向上凸起，被感应端的设置位置与机械手的夹持位置交错；
所述控制方法包括：感应装置通过反馈信号对衣架的总数进行反馈，叠衣机在输送衣架前，对挂杆上的衣架进行计数，获得衣架的数量；叠衣机根据需要放置在回收杆上的衣架数量控制衣架的放置；
叠衣机获取挂衣杆上衣架总数M，叠衣机根据公式DMAX＝L/(M-1)计算出衣架间距DMAX，并根据叠衣机计算出的衣架间距DMAX摆放衣架；
叠衣机获取挂衣杆增加了衣架，已悬挂在回收杆上的衣架为Y个，Y＜M，未悬挂在回收杆上的衣架为Z个，(Y+Z)＞M，叠衣机计算回收杆剩余的长度为LAVL＝L-DMAX*Y；
叠衣机判断回收杆剩余的长度LAVL＝L-DMAX*Y是否能够以最小距离放下Z个衣架；若能够放下，叠衣机计算剩余Z个衣架的间隔DMAX”，DMAX”＝LAVL/(Z-1)，并根据叠衣机计算出的剩余Z个衣架的间隔DMAX”在回收杆的剩余位置摆放增加的Z个衣架，否则按照间隔DMAX’＝L/(Y+Z-1)摆放全部衣架；
叠衣机经过间距调整后仍没有空间摆放未摆放的衣架时，提醒用户将衣架取走，或者，叠衣机检测已经悬挂的衣架是否被取走，当衣架被取走时叠衣机继续在回收杆上摆放衣架；
所述叠衣机还包括折叠单元，用于对衣物进行折叠；所述折叠单元包括水平设置的折叠平台，所述折叠平台设置有可水平移动的下落翻板；所述下落翻板包括相对设置的第一翻板和第二翻板，衣物折叠完成后，所述第一翻板和第二翻板从中间向两边平移，在折叠平台上形成开口令衣物掉落。
2.一种具有如权利要求1所述控制方法的叠衣机，其特征在于，包括衣架、挂衣杆和回收杆，所述回收杆用于回收与衣物脱离的衣架；
还包括折叠单元，所述折叠单元包括水平设置的折叠平台，所述折叠平台设置有可水平移动的下落翻板；所述下落翻板包括相对设置的第一翻板和第二翻板。
3.根据权利要求2所述的叠衣机，其特征在于，所述衣架输送单元包括X向移动机构和Y向移动机构构成的衣架输送机构，所述X向移动机构用于使机械手沿着挂杆方向进行移动，所述Y向移动机构用于带动机械手沿垂直于挂杆的水平方向进行移动；所述衣架输送机构设置在回收杆上方。
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