CN108755067A - 全自动衣物运载与衣架分离回收方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种全自动衣物运载与衣架分离回收方法，它在合折衣架上挂设衣物，合折衣架一一挂到导向杆上，通过第一夹持爪将合折衣架拨到定位座；然后驱动第二夹持爪夹在衣物的两侧肩膀处，定位座上的解锁机构将合折衣架解锁使合折衣架侧臂从水平到自然垂下；接着第二夹持爪抓取衣物沿着Z轴向下移动，合折衣架保持位置不变，使合折衣架从衣物的领口处脱离；第二夹持爪拖拽衣物沿着叠衣平台台面平移，当衣物铺放在叠衣平台时释放第二夹持爪。本发明能实现衣架与衣物的快速分离,衣架能自动回收，衣物能顺利的连续进入叠衣平台，并且采用L形的走向拖拽衣物，衣物能平整的铺在叠衣平台上。
Description
技术领域
本发明涉及自动流水线领域，涉及叠衣机，特别是一种全自动衣物运载与衣架分离回收方法。
背景技术
在智能家的时代，人们已经将任何工作都趋向机器人来完成，像洗碗机、叠衣机随着时代而产生。
全自动叠衣机可分为家用与商用，家用的叠衣机在国外已经普及，比如FoldiMate自动叠衣机，这种设备适合在小家庭或是干洗店使用，而对于大型的服装厂来说其折叠效率还是过低，因此现有商用的叠衣机还在摸索设计。
商用的自动叠衣机在折叠方便具有较为成熟的技术，但是大量的衣物折叠涉及到衣物的拖拽进入、衣物与挂杆的分离，如何实现高效取放等方面问题，这些问题都没有有效的解决方案。
发明内容
本发明的目的是针对现有的上述问题，提供种一种全自动衣物运载与衣架分离回收方法。
本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种全自动衣物运载与衣架分离回收方法：
将侧臂可合折的合折衣架展开，合折衣架上挂设衣物，合折衣架一一挂到导向杆上，通过第一夹持爪将合折衣架拨到定位座，合折衣架从导向杆上导出后刚好卡在定位座上；
驱动第二夹持爪夹在衣物的两侧肩膀处；
定位座上的解锁机构将合折衣架解锁使合折衣架侧臂从水平到自然垂下；
第二夹持爪抓取衣物沿着Z轴向下移动，合折衣架保持位置不变，使合折衣架从衣物的领口处脱离；
第二夹持爪抓取衣物至叠衣平台的前方，使第二夹持爪最低位置与叠衣平台台面间距在1～20cm；
第二夹持爪拖拽衣物沿着叠衣平台台面平移，当衣物铺放在叠衣平台时释放第二夹持爪。
合折衣架侧臂设有塌陷部，在塌陷部处衣物的布料始终与侧臂不接触，第二夹持爪夹在在塌陷部处可以直接夹到布料。
当合折衣架与衣物脱离后，第一夹持爪将合折衣架夹到另外的一根存放杆上。
沿着导向杆设有若干感应识别器，当在导向杆上感应到合折衣架位置后控制第一夹持爪到合折衣架对应的位置。
合折衣架限位在定位座上，合折衣架的解锁键设于合折衣架中心的底部。
衣物挂在合折衣架时，解锁键从衣物的领口处露出，定位座上设有活动板，活动板从领口处插入置于合折衣架的解锁键底部，活动板向上活动能点击解锁键使合折衣架侧臂向下悬挂。
与现有技术相比，本发明能实现衣架与衣物的快速分离,衣架能自动回收，衣物能顺利的连续进入叠衣平台，并且采用L形的走向拖拽衣物，衣物能平整的铺在叠衣平台上。
附图说明
图1为本叠衣机的结构示意图。
图2为本叠衣机的顶架示意图。
图3为本叠衣机的拖拽系统示意图。
图4为本叠衣机的定位座连接衣架示意图。
图5为本叠衣机的合折衣架内部示意图。
图6为本叠衣机的合折衣架收拢示意图。
图7为本叠衣机的叠衣平台示意图。
图8为本发明的衣物下移示意图。
图9为本发明的衣物沿着叠衣平台拖拽示意图。
图中，1框架；2顶架；2-1第一夹持爪；3存放杆；4导向杆；5合折衣架；6定位座；7第二夹持爪；8叠衣平台；9输出平台；10X轴滑杆一；11第一电机；12X轴传动皮带一；13X轴滑块一；14第二电机；15Y轴滑块一；16连接板；17Y轴传动皮带一；18Y轴滑杆一；19定位架；20第三电机；21Z轴滑块一；22X轴滑块二；23Z轴滑杆一；24Z轴传动皮带一；25X轴传动皮带二；26第四电机；27X轴滑杆二；28勾挂部；29凹槽；30侧臂；30-1塌陷部；31衣架主体；32弹性推挤部；33卡边；34勾头；35侧片；36柱脚；37弹簧；38下按钮；39后叠板；40前叠板；41侧叠板；42阀片；43出口；44拨杆；45电动推杆；46左右驱动装置；47压片；6-1活动板；6-2凸轮；6-3凸轮电机；100衣物。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述。
图1-图2所示，叠衣机包括控制模块、输送系统和衣架回收系统，输送系统和衣架回收系统设在顶架2上，包括合折衣架5、第一夹持爪2-1、X轴驱动装置一和Y轴驱动装置一。
X轴驱动装置一包括X轴滑杆一10、X轴滑块一13、X轴传动皮带一12，X轴滑杆一10设于顶架2上，X轴滑块一13套在X轴滑杆一10上，X轴滑块一13与X轴传动皮带一12联动，设有第一电机11和皮带轮带动X轴传动皮带一12运动。
Y轴驱动装置一包括Y轴滑杆一18、Y轴滑块一15、Y轴传动皮带一17，Y轴滑杆一18固定在X轴滑块一13上，Y轴滑块一15套在Y轴滑杆一18上，Y轴滑块一15与Y轴传动皮带一17联动。设有第二电机14和皮带轮带动Y轴传动皮带一17运动。Y轴滑块一15上设有连接板16，第一夹持爪2-1设在连接板16下方。
第一夹持爪2-1由气动或是电机带动开合，第一夹持爪2-1的开合方式为现有技术。
顶架2上设有一根导向杆4和一根存放杆3，导向杆4和存放杆3平行安置。导向杆4一端与一个定位座6对接，合折衣架5的钩挂部勾在导向杆4上被第一夹持爪2-1沿着X轴向拖拽并进入定位座6，合折衣架5从导向杆4脱离后刚好卡在定位座6上。合折衣架5与衣物100在定位座6上脱离后第一夹持爪2-1抓夹持合折衣架5沿Y轴向进入存放杆3，第一夹持爪2-1将合折衣架5的钩挂部精准的勾在存放杆3上，存放杆3尾部设有尾勾可防止合折衣架5从尾部脱离。
顶架2上设有若干感应识别器，感应识别器沿着导向杆4逐一安置，感应识别器用于识别合折衣架5位置。例如，顶架2上对应设有一排红外线感应器，当合折衣架5放入时红外线感应器被遮挡而将位置信号发给控制模块，控制模块控制第一夹持爪2-1到指定位置将合折衣架5夹持。所述勾挂部28设有一圈凹槽29，所述第一夹持爪2-1的爪头设有凸部，凸部能夹到凹槽29中方便快速夹持。
图5-图6所示，合折衣架5包括勾挂部28、衣架主体31和侧臂30。两边的侧臂30与衣架主体31铰接，衣架主体31上设有下压钮和弹性推挤部32，所述侧臂30铰接一端为勾头34，所述弹性推挤部32的两侧设有卡边33，两侧臂30水平时侧臂30勾头34卡扣在卡边33上实现水平固定。弹性推挤部32包括连续弯折的弹性片，在弹性推挤部32的两侧弯折出卡边33，弹性推挤部32下方设有向下延伸的柱脚36，并且弹性推挤部32下方为开口状，下压钮设有开口向上的喇叭状的侧片35，所述弹性推挤部32的开口与下压钮喇叭状开口相对，并且柱脚36顶在侧片35上，当下压钮上顶时，柱脚36沿着侧片35向内滑动，从而产生挤压使两侧卡边33间距缩小。所述下压钮设有向上延伸的中心柱，在中心柱上套有弹簧37，所述弹簧37上方顶在弹性推挤部32上，使下压钮与弹性推挤部32之间不会松弛，随时按压都有较紧的力。当下压钮上顶时弹性推挤部32变形，勾头34从卡边33脱离，侧臂30自然垂直悬挂。
图4所示，所述定位座6上方设有间隔槽，第一夹持爪2-1将合折衣架5放到定位座6上，合折衣架5的勾挂部28被限位在间隔槽内。定位座6设有凸轮电机6-3、凸轮6-2和活动板6-1，所述凸轮电机6-3设在定位座6上，凸轮6-2与凸轮电机6-3轴连接，活动板6-1从衣物100领口插入衣架主体31底部并触碰到下压钮，活动板6-1能在定位座6内上下活动，所述的凸轮6-2滚动部位抵在活动板6-1下方。由于衣服会将合折衣架5的侧臂30覆盖，因此需要衣架主体31从衣物100领口露出，在第一夹持爪2-1放置时，活动板6-1插入衣架主体31底部，相当于合折衣架5放在活动板6-1上支撑。活动板6-1点击下按钮38使合折衣架5侧臂30从水平状态收拢。
拖拽系统，图3所示，包括两个第二夹持爪7，第二夹持爪7采用现有的电机结构或是现有的气动结构进行开合。第二夹持爪7的间距不大于合折衣架5展开的宽度，两个第二夹持爪7始终保持在合折衣架5宽度以内。保持两个第二夹持能夹到衣物100肩膀位置，由第二夹持爪7夹持衣物100的左、右肩部位置。第二夹持爪7夹由Z轴驱动装置一驱动，也由X轴驱动装置二驱动。
X轴驱动装置二驱动包括X轴滑杆二27、X轴滑块二22和X轴传动皮带二25，X轴滑杆二27固定在框架1上，X轴滑块二22套在X轴滑杆二27上，X轴滑块二22与X轴传动皮带二25联动；框架1上设有第四电机26和皮带轮，皮带轮带动X轴传动皮带二25运动，所述X轴滑块二22与Z轴驱动装置一连接。
Z轴驱动装置一包括Z轴滑杆一23、Z轴滑块一21和Z轴传动皮带一24，Z轴滑杆一23连接在X轴滑块二22上，Z轴滑块一21套在Z轴滑杆一23上，Z轴滑块一21与Z轴传动皮带一24联动；设有第三电机20和皮带轮，皮带轮带动Z轴传动皮带一24运动，所述的Z轴滑块一21上设有定位架19，定位架19上连接第二夹持爪7。
第二夹持爪7Z轴向向下运动至叠衣平台8的前方，此时合折衣架5固定在定位座6上并且已经从衣物100领口脱离，合折衣架5侧臂30可以受力而收拢，所述的第二夹持爪7最低位置与叠衣平台8台面间距在1～20cm，然后第二夹持爪7沿着叠衣平台8台面X轴向平移，当衣物100铺放在叠衣平台8时释放第二夹持爪7。
图7所示，叠衣平台8包括若干块翻转板和翻转驱动装置，驱动装置可以是电机或是曲臂连杆结构，叠衣平台8设有前叠板40、后叠板39和两侧的侧叠板41，各叠板下方连接翻转板，所述的前叠板40和后叠板39中间设有下落的出口43，出口43处设有翻转阀片42，衣物100被翻转板推入至出口43脱落；设有输出平台9，输出平台9对接在出口43下方。设有袖子折叠结构，包括左右压片47和两根拨杆44，所述的压片47连接在旋转电机上，压片47能旋转至叠衣平台8表面，所述的压片47设在衣物100平铺时衣领一侧；拨杆44设在电动推杆45上，设有左右驱动装置46推动电动推杆45左右移动，所述的拨杆44在预备状态时处在叠衣平台8两侧，且紧贴叠衣平台8两侧，所述的拨杆44能上升至叠衣平台8台面以上，然后沿着台面移动，所述的拨杆44在移动时的位置高于压片47位置。
衣物100通过后前叠板40、叠板、侧叠板41将衣物100逐边向内翻择，然后打开出口43，使衣物100掉落至输出平台9并送出。输出平台9可以设置为X形的剪刀架结构，可以驱使其上下移动，在输出平台9台面可以设置一块推板将衣物100推出。
本发明的回收方法包括：
图8-图9所示，将侧臂30可合折的合折衣架5展开，合折衣架5上挂设衣物100，合折衣架5一一挂到导向杆4上，通过第一夹持爪2-1将合折衣架5拨到定位座6，合折衣架5从导向杆4上导出后刚好卡在定位座6上，
驱动第二夹持爪7夹在衣物100的两侧肩膀处，
定位座6上的解锁机构将合折衣架5解锁使合折衣架5侧臂30从水平到自然垂下，
第二夹持爪7抓取衣物100沿着Z轴向下移动，合折衣架5保持位置不变，使合折衣架5从衣物100的领口处脱离，
第二夹持爪7抓取衣物100至叠衣平台8的前方，使第二夹持爪7最低位置与叠衣平台8台面间距在1～20cm，
第二夹持爪7拖拽衣物100沿着叠衣平台8台面平移，当衣物100铺放在叠衣平台8时释放第二夹持爪7。
合折衣架5侧臂30设有塌陷部30-1，在塌陷部30-1处衣物100的布料始终与侧臂30不接触，第二夹持爪7夹在在塌陷部30-1处可以直接夹到布料。
当合折衣架5与衣物100脱离后，第一夹持爪2-1将合折衣架5夹到另外的一根存放杆3上。
沿着导向杆4设有若干感应识别器，当在导向杆4上感应到合折衣架5位置后控制第一夹持爪2-1到合折衣架5对应的位置。
合折衣架5限位在定位座6上，合折衣架5的解锁键设于合折衣架5中心的底部。
衣物100挂在合折衣架5时，解锁键从衣物100的领口处露出，定位座6上设有活动板6-1，活动板6-1从领口处插入置于合折衣架5的解锁键底部，活动板6-1向上活动能点击解锁键使合折衣架5侧臂30向下悬挂。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (7)
1.全自动衣物运载与衣架分离回收方法，其特征在于，步骤如下：
S1，将侧臂可合折的合折衣架展开，合折衣架上挂设衣物，合折衣架一一挂到导向杆上，通过第一夹持爪将合折衣架拨到定位座，合折衣架从导向杆上导出后刚好卡在定位座上；
S2，驱动第二夹持爪夹在衣物的两侧肩膀处；
S3，定位座上的解锁机构将合折衣架解锁使合折衣架侧臂从水平到自然垂下；
S4，第二夹持爪抓取衣物沿着Z轴向下移动，合折衣架保持位置不变，使合折衣架从衣物的领口处脱离；
S5，第二夹持爪抓取衣物至叠衣平台的前方，使第二夹持爪最低位置与叠衣平台台面间距在1～20cm；
S6，第二夹持爪拖拽衣物沿着叠衣平台台面平移，当衣物铺放在叠衣平台时释放第二夹持爪。
2.根据权利要求1所述的全自动衣物运载与衣架分离回收方法，其特征在于，S2中，合折衣架侧臂设有塌陷部，在塌陷部处衣物的布料始终与侧臂不接触，第二夹持爪夹在在塌陷部处可以直接夹到布料。
3.根据权利要求1或2所述的全自动衣物运载与衣架分离回收方法，其特征在于，当合折衣架与衣物脱离后，第一夹持爪将合折衣架夹到另外的一根存放杆上。
4.根据权利要求1或2所述的全自动衣物运载与衣架分离回收方法，其特征在于，S1中，沿着导向杆设有若干感应识别器，当在导向杆上感应到合折衣架位置后控制第一夹持爪到合折衣架对应的位置。
5.根据权利要求3所述的全自动衣物运载与衣架分离回收方法，其特征在于，S1中，沿着导向杆设有若干感应识别器，当在导向杆上感应到合折衣架位置后控制第一夹持爪到合折衣架对应的位置。
6.根据权利要求1或2所述的全自动衣物运载与衣架分离回收方法，其特征在于，S3中，合折衣架限位在定位座上，合折衣架的解锁键设于合折衣架中心的底部，衣物挂在合折衣架时，解锁键从衣物的领口处露出，定位座上设有活动板，活动板从领口处插入置于合折衣架的解锁键底部，活动板向上活动能点击解锁键使合折衣架侧臂向下悬挂。
7.根据权利要求3所述的全自动衣物运载与衣架分离回收方法，其特征在于，S3中，合折衣架限位在定位座上，合折衣架的解锁键设于合折衣架中心的底部，衣物挂在合折衣架时，解锁键从衣物的领口处露出，定位座上设有活动板，活动板从领口处插入置于合折衣架的解锁键底部，活动板向上活动能点击解锁键使合折衣架侧臂向下悬挂。
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