CN110629521B - 一种叠衣机及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种叠衣机及其控制方法。本发明的叠衣机包括折叠腔室，所述折叠腔室设置有衣物入口，所述折叠腔室内设置有可移动的夹取装置在衣物入口处夹持衣物并带动衣物移动，所述折叠腔室内设置有折叠平台用于对衣物折叠。叠衣机的控制方法为叠衣机控制夹取装置从衣物入口处夹持衣物并将衣物平铺在折叠平台。叠衣机能够通过夹取装置直接从用户手中夹持住衣物，并将衣物水平铺放在折叠平台上，无需从衣架上夹取衣物，简化了衣物折叠的步骤；折叠腔室与收纳腔室上下设置，通过衣物掉落口连接两个腔室，使得整体机型为立式箱体，减小了叠衣机的占地面积，更适合在家庭中的摆放。
Description
技术领域
本发明属于家用电器领域，具体地说，涉及一种叠衣机及其控制方法。
背景技术
在日常的家居生活中，需要将晾干的衣物或制作好的衣物折叠存储，生活中人们叠衣一般通过手动折叠，由于社会发展生活节奏的加快，用于做家务的时间减少，晾好的衣物随意堆放，既造成收纳空间的浪费，又对衣物造成损伤；生活水平的提高也带来了衣物的种类的增加，用户并不能掌握针对不同衣物的折叠以及收纳的技巧，以至于折叠后的衣物并不能得到较好的保护，折叠不平整的衣物在穿着前仍需要熨烫，因而有必要提供一种体积小、自动化程度高并且外形美观的叠衣机供家庭使用。
日常需要穿着的衣物种类众多，工业上使用的叠衣机仅能提供单一的程序对特定的衣物类型进行折叠，并不能为家庭用户带来便利，因而市场上缺少一种更加智能化的适合折叠不同类型衣物的叠衣机。
有鉴于此特提出本发明。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种叠衣机及其控制方法。
为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：
一种叠衣机包括折叠腔室，所述折叠腔室设置有衣物入口，所述折叠腔室内设置有可移动的夹取装置在衣物入口处夹持衣物并带动衣物移动，所述折叠腔室内设置有折叠平台用于对衣物折叠。
所述折叠平台水平设置，所述夹取装置包括移动机构和可开闭的夹持部，所述移动机构包括水平导轨、沿水平导轨移动的运动部以及驱动运动部的驱动装置，所述运动部与夹持部通过连接杆固定连接。
所述夹持部可伸出衣物入口；所述夹持部可手动开闭，或者，所述夹持部通过电磁控制自动开闭，所述夹持部设置有传感器感应夹持部是否夹持有衣物。
叠衣机还包括收纳腔室，所述收纳腔室设置在折叠腔室下方，所述折叠腔室设置有衣物掉落口与收纳腔室连通，所述收纳腔室设置有衣物出口。
所述折叠腔室的衣物入口与收纳腔室的衣物出口位于叠衣机的同一侧。
所述衣物掉落口处设置有可相对向下翻折的第一翻板和第二翻板，所述第一翻板/第二翻板与衣物折叠板位于同一水平面。
所述收纳腔室内设置有可移动的载衣平台，所述载衣平台与衣物掉落口位置对应，所述载衣平台面积不小于衣物掉落口的面积；优选地，所述载衣平台可水平伸出衣物出口；进一步优选地，所述载衣平台设置有可伸缩的支撑结构进行上下移动，所述支撑结构包括两个交叉的支撑杆形成的X型结构，两个支撑杆中部通过固定轴连接可相对转动。
一种如上所述的叠衣机的控制方法，叠衣机控制夹取装置从衣物入口处夹持衣物并将衣物平铺在折叠平台。
叠衣机具有主控系统，夹持部设置有传感器与主控系统电性连接，夹持部夹持衣物后向主控系统发送信号，叠衣机驱动移动机构带动夹持部向折叠腔室内部移动。
叠衣机具有主控系统，主控系统驱动移动机构带动衣物铺放在折叠平台上，再控制衣物折叠板翻折对衣物进行折叠，折叠完成后主控系统控制第一翻板和第二翻板同时向下翻折形成衣物掉落口令衣物掉落在载衣平台上；优选地，主控系统控制载衣平台从衣物出口伸出。
采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。
(1)叠衣机能够通过夹取装置直接从用户手中夹持住衣物，并将衣物水平铺放在折叠平台上，无需从衣架上夹取衣物，简化了衣物折叠的步骤；
(2)折叠腔室与收纳腔室上下设置，通过衣物掉落口连接两个腔室，使得整体机型为立式箱体，减小了叠衣机的占地面积，更适合在家庭中的摆放。
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。
附图说明
附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：
图1是本发明叠衣机外部示意图；
图2是本发明叠衣机内部示意图；
图3是本发明叠衣机内部立体图图；
图4-图5是本发明折叠平台示意图；
图6-图9是本发明一种翻折装置示意图；
图10-图12是本发明另一种翻折装置示意图；
图13-图14是本发明载衣平台示意图。
图中：1、折叠腔室；11、衣物入口；12、夹取装置；121夹持部；122、连接杆；123、运动部；124、水平导轨；13、折叠平台；131、移动杆；132、固定杆；133、衣身翻板；134、衣侧翻板；135、衣尾翻板；136、第一翻板；137、第二翻板；
2、收纳腔室；21、载衣平台；221、支撑杆；222、上滑轨；223、下滑轨；224、第一电机；225、丝杠；231、第二电机；232、皮带；
4、翻折装置；41、固定框架；42、动力输出轴；431、主动连杆；432、从动连杆；433、第一连杆；434、第二连杆；435、第一铰接点；436、第三连杆；437、第四连杆；438、第二铰接点。
需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1至图3所示，本发明涉及一种叠衣机，用于对衣物进行折叠，叠衣机至少包括一个折叠腔室1，在折叠腔室内设置有折叠平台13用于对平铺对衣物进行折叠，折叠腔室1还设置有衣物入口11供衣物进入折叠腔室1内部，在折叠腔室还设置有可移动的夹取装置12，用于在衣物入口11处夹持住衣物后将衣物带入折叠腔室1内部，并将衣物平铺在折叠平台上。
如图2-3所示，所述折叠平台为水平设置，衣物放置在折叠平台上后不会进行滑动破坏折叠过程的操作。由于夹取装置12的作用为将衣物从叠衣机的外部输送至叠衣机的内部，并且从衣物入口11处夹持住衣物，将衣物平铺在折叠平台13上，因而夹取装置12至少需要能够水平移动，保证衣物在夹持后能够平铺在折叠平台13上。
如图3所示，夹取装置包括移动机构和可开闭的夹持部121，夹持部可以为一个夹子形状的结构，通过两个夹持爪的相对移动对衣物进行夹持和释放。所述移动机构包括水平导轨124、沿水平导轨移动的运动部123以及驱动运动部123的驱动装置，所述运动部123与夹持部121通过连接杆122固定连接。连接杆为水平设置在折叠平台上方，且与衣物入口的方向平行，以能够带动夹持部在接近衣物入口与远离衣物入口的方向移动。上述连接方式能够到达的效果为，当驱动装置驱动运动部123沿着水平导轨124进行移动时，由于连接杆122固定在运动部123上，因而夹持部也可以在折叠平台上方进行移动。
夹取装置12的作用为，当用户需要进行叠衣时，需要将衣物送入叠衣机的折叠腔室1内部，夹取装置需要从用户手中夹持衣物，因而夹持部121可伸出衣物入口用于将衣物固定并带动衣物从衣物入口11处进入折叠腔室1内部，并平铺在折叠平台13上。
所述夹持部可手动开闭，例如，夹持部为手动开闭的夹子，用户需要夹持部夹持衣物时，手动捏开夹子的尾部令夹子的头部张开，并将衣物夹持住，此时移动机构即可以带动夹持住的衣物进入折叠腔室内部，折叠腔室内部设置有触碰夹持部的机构令夹持部张开，令衣物释放在折叠平台上。
或者，所述夹持部通过电磁控制自动开闭，所述夹持部设置有传感器感应夹持部是否夹持有衣物。夹持部位于衣物入口时处于张开状态，当用户将衣物放置在夹持部，传感器感应到衣物后，夹持部闭合夹持住衣物，带动衣物进入折叠腔室。
如图1-3所示，叠衣机还包括收纳腔室2，用于暂时存放折叠完成的衣物。所述收纳腔室2设置在折叠腔室1下方，所述折叠腔室1设置有衣物掉落口与收纳腔室2连通，所述收纳腔室设置有衣物出口24。为了便于用户在叠衣机的同一侧即可完成衣物取放，所述折叠腔室的衣物入口与收纳腔室的衣物出口位于叠衣机的同一侧。这样也便于在房间内设置，仅保留一个侧面朝向用户即可，更适合家庭中使用，节省安装空间。
如图4所示，所述衣物掉落口处设置有可相对向下翻折的第一翻板136和第二翻板137，所述第一翻板136和第二翻板137与衣物折叠板位于同一水平面供衣物放置。在衣物折叠时，第一翻板136与第二翻板137处于水平状态将衣物掉落口封堵，以便于衣物能够顺利进行折叠，在衣物折叠完成后，折叠好的衣物位于第一翻板和第二翻板上，此时第一翻板136与第二翻板137向下翻折，形成一个衣物掉落口，折叠好的衣物从该衣物掉落口进入收纳腔室中进行收纳。
如图4所示，折叠平台上设置有衣物折叠板，衣物折叠板至少包括两个衣侧翻板134及衣身翻板133，所述衣侧翻板134位于折叠平台的两侧，用于对衣物的宽度方向进行整理，衣身翻板133可以将衣物长度方向翻折，并使得最终折叠好的衣物位于衣物掉落口处。
所述衣侧翻板134相对设置在折叠平台的两侧，并向中间翻折用于对衣物两侧进行折叠，所述衣身翻板133与第一翻板、第二翻板设置在两个衣侧翻板134之间且衣身翻板133与第一翻板与第二翻板的总宽度一致并对齐设置，所述衣身翻板133可向衣物掉落口的方向翻折，所述衣侧翻板134、衣身翻板133及第一翻板、第二翻板整体呈矩形布置。
所述衣物折叠板还包括衣尾翻板135，所述衣尾翻板135设置在折叠平台的一侧对衣物的底部进行折叠，所述衣尾翻板135与衣侧翻板134、衣身翻板133、第一翻板136、第二翻板137整体呈矩形布置。衣尾翻板135可以对过长的衣物下部进行整理，从而保证衣物全部落在折叠平台的上表面，便于其他衣物折叠板对衣物进行折叠。
由于不同的衣物在平铺后具有不同的覆盖范围，因而所述叠衣机可以设置有衣物识别装置用于识别衣物的尺寸，可以是设置在衣物折叠板上的感应装置，从而获取衣物的覆盖范围，并指导衣物折叠板的动作。
上述叠衣机的控制方法可以为衣服平铺在折叠平台后，叠衣机控制折叠翻板按顺序依次翻折，衣身翻板将衣物翻折至下落翻板处时，叠衣机控制下落翻板开启令衣物下落。
具体地，当叠衣机识别到衣物超过设定长度时，衣尾翻板将衣物下部向内部翻折，当识别到衣物未超过设定长度时，衣尾翻板不动作；当叠衣机识别到衣物超过设定宽度时，两个衣侧翻板同时翻折或者先后进行翻折，当识别到衣物未超过设定宽度时，衣侧翻板不动作。
在通过衣物折叠板通过翻折对衣物进行处理前，衣物在折叠平台上可能会不平整，或者衣袖落在折叠平台的外部，需要对衣物进行进一步的整理。在折叠平台上13设置有可移动部件用于辅助衣物的铺平过程。
如图4所示，可移动部件包括用于将袖部翻折在折叠平台上的移动杆131，所述移动杆131设置在折叠平台上与衣袖位置对应的两侧，所述移动杆131设置有移动杆驱动装置驱动移动杆131水平向折叠平台内部移动，夹取装置在将衣物放置在折叠平台上后，由于衣袖部分与衣物的主体部分分离，在平铺的过程中，衣袖会落在移动杆131的上部，而移动杆131向中间水平移动的过程中可以将衣袖的部位进行翻折。移动杆131还具有移动导轨，移动杆驱动装置能够驱动移动杆131沿着移动导轨水平移动。
所述移动杆驱动装置还包括升降机构，能够带动移动杆131上下移动调节与折叠平台间的距离。这是由于衣物可能会具有不同的厚度，或者需要进行多次翻折才能将所有衣袖放置在折叠平台的上表面，因而由于衣袖和衣物主体折叠后厚度增加，移动杆131最好设置有可升降机构进行高度的调节，以应对不同的衣物。
所述移动杆131设置有传感器用于检测移动杆131上是否覆盖有衣物，或者叠衣机设置有图像获取装置用于判断衣袖是否落在移动杆131上方，当传感器或者图像获取装置判断有衣物覆盖在移动杆131上方时，叠衣机可以控制移动杆131移动，从而使得使得衣物能够被带动至折叠平台上。
为了防止移动杆131在翻折衣物的过程中，衣物会随着移动杆131移动，因而还需要一个能够将衣物的特定部位进行固定的装置，能够防止衣物的主体随着移动杆131移动。如图4所示，所述可移动部件还包括用于将衣物固定在折叠平台的固定杆132，所述固定杆132可移动至折叠平台的上表面将衣物压在中折叠平台上进行固定；所述固定部件对称设置有两个，并设置在折叠平台放置衣领一侧用于压紧衣袖与衣物主体分界处。
当固定杆132不需要对衣物进行固定时，旋转至折叠平台一侧，不会妨碍折叠翻板的翻折，当固定杆132需要辅助移动杆131翻折衣袖时，固定杆132向折叠平台方向旋转，压在衣物的上部，而移动杆131位于衣物的下部，并且移动杆131高于固定杆132，移动杆131可以在固定杆132的上部移动，从而带动衣袖部位向折叠平台内部翻折。当移动杆131完成翻折后，固定杆132旋转至原来的位置解除对衣物的固定，折叠翻板可以对衣物进行进一步的折叠处理。
衣物折叠板通过翻折对动作对折叠平台上对衣物进行折叠，在衣物折叠板底部设置有翻折装置，在翻折装置的带动下，衣物折叠板可以完成折叠过程。
如图5所示，在衣物折叠板底部设置有翻折装置4，翻折装置可以为如图6-图9中所示的一种翻折装置，也可以为如图10-图12中所示的另一种翻折装置。
两种翻折装置都包括固定框架41、翻转板44以及动力输出轴42，区别仅在于传动机构的不同。翻转板通过一个转动轴可转动连接在固定框架上，驱动装置固定在固定框架上，并具有可提供动力的动力输出轴，动力输出轴可进行转动。所述翻转板与动力输出轴间设置有传动机构一端连接翻转板，另一端连接动力输出轴，带动翻转板转动。
如图6-9所所示，传动机构包括铰接的主动连杆431和从动连杆432，主动连杆一端与动力输出轴42固定连接，并随动力输出轴转动，另一端与从动连杆可转动连接，从动连杆一端与翻转板下表面可转动连接；在翻转板的底部具有一个凸起的连接部，连接部上设置有铰接孔与从动连杆432的一端可转动连接。
从动连杆432的形状可以根据翻转板转动的角度，以及安装空间的大小等因素进行设置，所述从动连杆具有弯折的结构，所述从动连杆至少包括第一弯折部和第二弯折部，第一弯折部与第二弯折部的角度与翻转板翻折的角度对应设置。
如图6及图7为翻转板的初始状态示意图，翻转板位于水平的状态，所述主动连杆转动至距离所述翻转板的转动轴最远的第二位置时，翻转板位于初始位置，图8及图9为翻转板的翻转状态示意图，主动连杆转动至距离翻转板的转动轴最近的第一位置时，翻转板翻折最大角度。优选地，所述翻转板翻折的最大角度为180度，从动连杆的第一弯折部与第二弯折部呈90设置；
所述第一弯折部与第二弯折部间可以设置有过渡弯折部。
上述翻折装置在翻折过程中，主动连杆从第一位置转动至第二位置，再由第二位置转动至第一位置，动力输出轴均可以通过同一转动方向来实现，这样避免了动力输出轴的换向，无需进行复杂的控制过程。
如图10-图12所示，该翻折装置的传动机构包括铰接的第一连杆433和第二连杆434，第一连杆433和第二连杆434铰接处形成第一铰接点435，通过第一铰接点435位置的变化可以令第一连杆与第二连杆的两端的相对位置产生变化，当第一连杆与第二连杆呈一条直线时，第一连杆与第二连杆端部的距离最远，在第一铰接点移动后，第一连杆与第二连杆间形成一定的角度，第一连杆与第二连杆的端部距离缩小。因而对第一铰接点处可以设置有驱动装置，对该点进行驱动。
第一连杆433的一端可转动连接在固定框架41上，第二连杆的一端与翻转板下表面可转动连接，第一连杆与第二连杆位于一条直线时，翻转板翻转最大角度。
如图11所示，所述动力输出轴固定连接有第三连杆436及第四连杆437，所述第三连杆436与第四连杆437铰接形成第二铰接点438，所述第三连杆436一端与动力输出轴固定连接，第四连杆437一端可转动连接在第一铰接点处，第四连杆的移动可以带动第一铰接点的移动。
如图10-图12所示，图10中翻转板44为初始状态，位于水平位置，第一连杆与第二连杆间以第一铰接点为顶点形成一定的角度，且第一铰接点位于较低的位置，此时第三连杆与第四连杆沿铰接轴的方向具有较多的重叠部位，第二铰接点位于较低的位置。当翻转板需要翻转时，动力输出轴转动带动第三连杆沿着动力输出轴转动，第四连杆一端与第三连杆连接，在第三连杆的带动下移动，第二铰接点的位置上移，令第三连杆与第四连杆逐渐位于一条直线，第四连杆带动第一铰接点移动，令第一连杆与第二连杆间逐渐位于一条直线上，翻转板在第二连杆的带动下沿着周向进行翻转。该翻折装置可以通过连杆的长度设置，将翻转板的最大翻转角度设置为95-110度，也可以设置为最大翻转角度为180度。
设置有上述翻折装置的叠衣机，衣物折叠板上设置有安装孔，翻转板上设置有安装孔，翻转板与衣物折叠板通过安装孔固定连接，或者，衣物折叠板与翻转板即为一体连接，衣物折叠板即为翻转板，可以在传动机构的带动下进行翻折。固定框架可以与折叠平台固定连接或者一体设置，折叠平台即可作为固定框架对连杆或驱动装置进行安装固定。
所述衣物折叠板至少包括第一折叠板和第二折叠板，所述第一折叠板和第二折叠板通过相同或不同的翻折装置进行翻折。本发明的叠衣机具有的衣物折叠板包括衣身翻板、衣侧翻板、衣尾翻板等多个翻板，多个翻板可以根据不同的位置以及所需的空间等因素选择使用如6-9中所示的翻折装置，还是如图10-12中所示的翻折装置，在同一叠衣机中，可以同时使用两种翻折装置。两种翻折装置可翻折的角度不同，因而在不同的衣物折叠板上可以根据该衣物折叠板的作用设置翻折装置。
具有翻折装置的叠衣机的控制方法为叠衣机控制驱动装置的动力输出轴转动，通过传动机构令衣物折叠板翻折。
当叠衣机具有如图6-9中所示的翻折装置时，叠衣机控制驱动装置带动主动连杆转动至第一位置，衣物折叠板翻折最大角度，叠衣机再控制驱动装置同向转动带动主动连杆转动至第二位置，衣物折叠板恢复初始位置。
当叠衣机具有如图10-12中所示的翻折装置时，叠衣机控制驱动装置的动力输出轴转动带动第三连杆及第四连杆移动，令第一铰接点产生位移，第一连杆与第二连杆移动带动衣物折叠板翻转；叠衣机控制驱动装置的动力输出轴转动令衣物折叠板恢复初始位置；
叠衣机控制衣物折叠板至少翻折两次：叠衣机控制衣物折叠板第一次翻折，翻折角度为180度将衣物压紧，再控制衣物折叠板第二次翻折，翻折角度为90度-180度，对衣物边缘进行规整。
衣物通过衣物折叠板折叠完成后，叠衣机控制第一翻板和第二翻板向下翻转，形成衣物掉落口，令衣物进入收纳腔室中。
图13及图14所示为叠衣机的收纳腔室2的内部设置。所述收纳腔室2设置在折叠腔室1下部，用于接收折叠腔室1掉落的衣物，所述收纳腔室2内设置可移动的载衣平台21。
所述载衣平台21设置有可伸缩的支撑结构，所述支撑结构通过伸缩调节载衣平台21的高度；所述支撑结构设置在载衣平台21底部。可伸缩的支撑结构可以如图13及图14中所示，所述支撑结构包括两个交叉的支撑杆221形成X型结构，支撑杆221中部通过固定轴连接可相对转动，所述支撑结构包括两组对称设置的X型机构，形成稳定的并且可伸缩的支撑结构。
支撑杆221在具有固定的一端和可以移动的一端从而实现两根支撑杆221间的相对转动，从而设形成高度不同载衣平台21。所述支撑结构还包括上滑轨222和下滑轨223，X型结构的其中一根支撑杆221的一端沿上滑轨222移动，另一根支撑杆221的一端沿下滑轨223移动，所述载衣平台21设置在支撑结构的顶部支撑杆221滑动过程中形成不同高度。
所述支撑结构设置第一电机224控制支撑杆221的移动，所述支撑杆221一端固定连接有传动件，所述第一电机224通过传动件驱动支撑杆221移动，优选地，所述传动件为由螺杆和螺母构成的丝杠225，所述螺母与支撑杆221固定连接，所述丝杠225随第一电机转动，所述螺母套设在螺杆上随螺杆转动而水平移动。
所述载衣平台21还可以水平移动。所述载衣平台21设置有第二电机231驱动载衣平台21水平移动，所述载衣平台21可水平移动至衣物出口处供用户取衣。所述载衣平台与衣物掉落口位置对应，所述载衣平台面积不小于衣物掉落口的面积。
载衣平台21的水平移动通过第二电机231的驱动实现，还包括传动部件，传动部件将第二电机的驱动力传递给载衣平台21，如图14所示，所述传动部件为转动辊和皮带232，电机与转动辊固定连接，所述载衣平台21底部固定在皮带232上，当载衣平台21需要移动时，第二电机231驱动转动辊转动，套设在转动辊上的皮带232随之移动，载衣平台21底部固定在皮带232的特定位置，当皮带232的上表面移动时，载衣平台21随皮带232移动。
叠衣机的控制方法包括叠衣机控制夹取装置从衣物入口处夹持衣物并将衣物平铺在折叠平台。
由于叠衣机具有传感器或者其他判断单元，因而叠衣机可以设置有主控系统，用于接收传感器的信号，并对接收的信息进行分析，夹持部设置有传感器与主控系统电性连接，夹持部夹持衣物后向主控系统发送信号，叠衣机驱动移动机构带动夹持部向折叠腔室内部移动。
控制方法还包括，主控系统驱动移动机构带动衣物铺放在折叠平台上，再控制衣物折叠板翻折对衣物进行折叠，折叠完成后主控系统控制第一翻板和第二翻板同时向下翻折形成衣物掉落口令衣物掉落在载衣平台上；在一个批次的衣物折叠完成后，主控系统控制载衣平台从衣物出口伸出。
以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。
Claims (13)
1.一种叠衣机，其特征在于，包括折叠腔室，所述折叠腔室设置有衣物入口，所述折叠腔室内设置有可移动的夹取装置在衣物入口处夹持衣物并带动衣物移动，所述折叠腔室内设置有折叠平台用于对衣物折叠；
所述折叠平台上设置衣物折叠板，衣物折叠板翻折对衣物进行折叠；在衣物折叠板底部设置翻折装置，用于带动衣物折叠板完成折叠过程；
所述翻折装置包括固定框架、翻转板以及动力输出轴，所述翻转板与衣物折叠板固定连接或一体连接；所述翻转板与动力输出轴间设置有传动机构，用于带动翻转板转动；
所述传动机构包括铰接的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端可转动连接在固定框架上，所述第二连杆的一端与翻转板下表面可转动连接；所述第一连杆的另一端与第二连杆的另一端铰接，并在铰接处形成第一铰接点，通过第一铰接点位置的变化可以令第一连杆与第二连杆的两端的相对位置产生变化；所述动力输出轴连接有相铰接的第三连杆及第四连杆，所述第三连杆的一端与动力输出轴固定连接，所述第四连杆的一端可转动连接在第一铰接点处，第四连杆移动带动第一铰接点移动；所述第三连杆的另一端与第四连杆的另一端铰接形成第二铰接点；
翻转板处于初始状态，第一连杆与第二连杆间以第一铰接点为顶点形成一定的角度，第三连杆与第四连杆具有重叠部分；动力输出轴转动带动第三连杆转动，第四连杆在第三连杆的带动下移动，第二铰接点的位置上移，令第三连杆与第四连杆逐渐位于一条直线，第四连杆带动第一铰接点移动，令第一连杆与第二连杆逐渐位于一条直线上，翻转板在第二连杆的带动下沿着周向进行翻转。
2.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于，所述折叠平台水平设置，所述夹取装置包括移动机构和可开闭的夹持部，所述移动机构包括水平导轨、沿水平导轨移动的运动部以及驱动运动部的驱动装置，所述运动部与夹持部通过连接杆固定连接。
3.根据权利要求2所述的叠衣机，其特征在于，所述夹持部可伸出衣物入口；
所述夹持部可手动开闭，或者，所述夹持部通过电磁控制自动开闭，所述夹持部设置有传感器感应夹持部是否夹持有衣物。
4.根据权利要求1-3任一项所述的叠衣机，其特征在于，还包括收纳腔室，所述收纳腔室设置在折叠腔室下方，所述折叠腔室设置有衣物掉落口与收纳腔室连通，所述收纳腔室设置有衣物出口。
5.根据权利要求4所述的叠衣机，其特征在于，所述折叠腔室的衣物入口与收纳腔室的衣物出口位于叠衣机的同一侧。
6.根据权利要求4所述的叠衣机，其特征在于，所述衣物掉落口处设置有可相对向下翻折的第一翻板和第二翻板，所述第一翻板/第二翻板与衣物折叠板位于同一水平面。
7.根据权利要求4所述的叠衣机，其特征在于，所述收纳腔室内设置有可移动的载衣平台，所述载衣平台与衣物掉落口位置对应，所述载衣平台面积不小于衣物掉落口的面积。
8.根据权利要求7所述的叠衣机，其特征在于，所述载衣平台可水平伸出衣物出口。
9.根据权利要求8所述的叠衣机，其特征在于，所述载衣平台设置有可伸缩的支撑结构进行上下移动，所述支撑结构包括两个交叉的支撑杆形成的X型结构，两个支撑杆中部通过固定轴连接可相对转动。
10.一种如权利要求1-9任一所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，叠衣机控制夹取装置从衣物入口处夹持衣物并将衣物平铺在折叠平台。
11.根据权利要求10所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，叠衣机具有主控系统，夹持部设置有传感器与主控系统电性连接，夹持部夹持衣物后向主控系统发送信号，叠衣机驱动移动机构带动夹持部向折叠腔室内部移动。
12.根据权利要求10所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，叠衣机具有主控系统，主控系统驱动移动机构带动衣物铺放在折叠平台上，再控制衣物折叠板翻折对衣物进行折叠，折叠完成后主控系统控制第一翻板和第二翻板同时向下翻折形成衣物掉落口令衣物掉落在载衣平台上。
13.根据权利要求12所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，主控系统控制载衣平台从衣物出口伸出。
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