CN219908345U - 一种自动叠衣服机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自动叠衣服机器人，包括壳体、气缸、连杆机构、放置板、翻板、收集盒、机械臂和控制器，机械臂安装在壳体上，气缸安装在壳体内，连杆机构的数量为三个，三个连杆机构均与气缸的升降端连接；翻板的数量为三块，三块翻板分别与三个连杆机构转动连接，三块翻板分别与放置板的三条边沿铰接；放置板通过定位轴与壳体转动连接，放置板与壳体之间设有复位弹簧；收集盒安装在壳体内，收集盒位于放置板下方；壳体内设有动态传感器用以检测放置板放置衣服动作，气缸、机械臂和动态传感器均与控制器通讯连接。本实用新型结构简单，无需过多的驱动机构即可完成衣服的自动折叠，同时还能进行导出收集，属于叠衣服设备技术领域。

Description

一种自动叠衣服机器人

技术领域

本实用新型涉及叠衣服设备技术领域，具体涉及一种自动叠衣服机器人。

背景技术

机器人，是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

目前服装加工厂中，对于成品衣物的折叠，特别是上衣的折叠，还大都采用人工折叠，不仅效率低下，而且折叠的整齐度无法很好的控制，不利于上衣的码放。

现有专利CN213650145U一种衣服自动折叠机，包括安装框架和固定在安装框架底部四角的锁止万向轮，所述安装框架内横置有隔板，所述支撑板上均匀设置有四个折叠板，所述安装框架的内底部安装有空气压缩机，所述空气压缩机上设置有电动机，所述隔板上安装有PLC控制器，所述安装框架内居于隔板上方的区域内均匀设置有与折叠板对应匹配的推动装置，所述推动装置包括铰接在安装框架内侧壁上的气缸，所述气缸的伸缩端杆通过花键连接的方式固定有L形架，所述L形架的长端穿过支撑板与折叠板的背部相连。本实用新型能方便快捷地折叠衣服，并可将用于制衣生产流水线，将会达到既能解放双手，又能提高效率的效果。

上述现有专利所公开的折叠机虽然能实现衣服的折叠，但是还是需要人工铺好衣服在折叠板上，然后利用气缸驱动折叠板折叠衣服；其结构需要四个气缸驱动折叠板，一个气缸推衣服，还有电动机；结构复杂，成本高。

实用新型内容

针对现有技术中存在的技术问题，本实用新型的目的是：提供一种自动叠衣服机器人，解决现有叠衣服机器结构复杂，需要多个驱动完成叠衣服工作的问题。

为了达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种自动叠衣服机器人，包括壳体、气缸、连杆机构、放置板、翻板、收集盒、机械臂和控制器，机械臂安装在壳体上，气缸安装在壳体内，连杆机构的数量为三个，三个连杆机构均与气缸的升降端连接；翻板的数量为三块，三块翻板分别与三个连杆机构转动连接，三块翻板分别与放置板的三条边沿铰接；放置板通过定位轴与壳体转动连接，放置板与壳体之间设有复位弹簧；收集盒安装在壳体内，收集盒位于放置板下方；壳体内设有动态传感器用以检测放置板放置衣服动作，气缸、机械臂和动态传感器均与控制器通讯连接。

作为一种优选，连杆机构包括连接杆、定位杆和铰接杆，气缸的伸缩端固定连接有推板；连接杆的一端与推板转动连接，连接杆的另一端与铰接杆的一端转动连接；定位杆的一端与铰接杆转动连接，定位杆的另一端与壳体内侧壁固定连接；三块翻板分别与三个连杆机构的铰接杆转动连接。

作为一种优选，三块翻板的底部均设有滑移组件，三个滑移组件分别与三个连杆机构的铰接杆转动连接；滑移组件包括滑杆和连接块，翻板设有活动槽，滑杆固定在活动槽内，连接块和滑杆滑移连接，铰接杆和连接块转动连接。

作为一种优选，放置板上设有贯穿放置板的导孔，气缸的伸缩端连接有连接板，连接板上固定连接有挡板，挡板的外端和导孔滑移连接；放置板底部连接有L型卡杆，挡板设有移动孔，L型卡杆和移动孔滑移连接。

作为一种优选，收集盒位于导孔的下方，收集盒顶部设有开口与导孔对应；收集盒的一侧固定安装有把手，收集盒的底部固定安装有挡杆，挡杆与壳体相互配合。

作为一种优选，三个连杆机构的定位杆均倾斜朝向放置板中心设置。

作为一种优选，移动孔的延伸方向和气缸的延伸方向一致。

作为一种优选，机械臂上安装有两个抓手。

总的说来，本实用新型具有如下优点：

1.本实用新型结构简单，无需过多的驱动机构即可完成衣服的自动折叠，同时还能进行导出收集。

2.本实用新型通过控制器控制机械臂与两个抓手抓取衣服，并将衣服放置在放置板上，可以自动抓取衣物，无需人工铺设衣服在翻板上。

3.本实用新型由于设置了连接杆与铰接杆和推板的转动连接，且铰接杆与连接块的转动连接，使得移动的推板能够带动后翻板进行翻转，从而能够对衣服进行折叠；由于L型卡杆与移动孔的滑移连接，且放置板与定位轴的转动连接，还有导孔的设置，从而能够在推板移动时带动放置板进行角度变动，进而通过导孔将叠好的衣物导出，可以自动折叠并将衣物导出。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种自动叠衣服机器人的三维结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种自动叠衣服机器人的剖视结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种自动叠衣服机器人的侧视结构示意图；

图4为本实用新型提出的一种自动叠衣服机器人的俯视结构示意图；

图5为本实用新型提出的一种自动叠衣服机器人的A部分结构示意图。

图中：1、壳体；2、定位轴；3、放置板；4、侧板；5、气缸；6、后翻板；7、定位杆；8、铰接杆；9、推板；10、连接杆；11、连接块；12、活动槽；13、滑杆；14、连接板；15、挡板；16、L型卡杆；17、移动孔；18、导孔；19、定位块；20、复位弹簧；21、收集盒；22、开口；23、挡杆；24、把手；25、动态传感器；26、控制器；28、机械臂；29、抓手。

具体实施方式

下面将结合具体实施方式来对本实用新型做进一步详细的说明。

参照图1-5，本实施例提供的一种自动叠衣服机器人，包括壳体1，壳体1的两侧内壁上均固定安装有定位轴2，两个定位轴2之间转动连接有放置板3，放置板为矩形板，放置板3的三个边沿均转动连接有翻板，位于放置板两侧的为侧板4，位于放置板前侧的为后翻板6；壳体1的底部内壁上固定安装有气缸5，气缸5的伸缩端上固定安装有推板9，推板9上连接有三个连杆机构，两个侧板4和后翻板6分别与三个连杆机构转动连接，壳体1的一侧滑动连接有收集盒21，收集盒21的顶部开设有开口22，收集盒21的一侧固定安装有把手24方便将收集盒拉出，收集盒21的底部固定安装有挡杆23，挡杆23与壳体1相互配合避免收集盒插入到壳体内，壳体1的一侧内壁上安装有动态传感器25，动态传感器25朝向放置板的上方，壳体1的底部内壁上安装有控制器26，控制器26与动态传感器25相连接，且控制器26与气缸5相连接，壳体1的一侧安装有机械臂28，机械臂28上安装有两个抓手29，机械臂28与控制器26相连接。

本实施例中，连杆机构包括定位杆7，定位杆7固定安装在壳体1的侧壁上，定位杆7上转动连接有铰接杆8，推板9的底部转动连接有连接杆10，连接杆10与对应的铰接杆8传动连接，连接块11的底部连接有轴销环，轴销环上连接有轴销，轴销与铰接杆8转动连接。

本实施例中，连接杆和推板的底部转动连接，且初始状态为竖直，铰接杆的一端和连接杆转动连接，定位杆的一端和铰接杆的中部或铰接杆三分之一长到三分之二长之间的范围处转动连接，定位杆的另一端固定在壳体的内侧壁上，定位杆由壳体的内侧壁倾斜向放置板延伸。

本实施例中，两个侧板4与后翻板6分别与对应的铰接杆8传动连接，侧板4与后翻板6的底部开设有活动槽12，活动槽12的内壁上固定安装有滑杆13，滑杆13上滑动连接有连接块11，连接块11与对应的铰接杆8转动连接，移动的推板9通过连接杆10带动铰接杆8进行角度变动，进而能够通过铰接杆8与连接块11的转动连接带动侧板4和后翻板6进行翻转，从而能够对衣服进行折叠。本实施例中的转动连接，均为才有转轴配合转孔实现，为常规设置，此处不过多赘述。

本实施例中，放置板3上开设有导孔18，且挡板15滑动安装在导孔18内，挡板15的底部固定安装有连接板14，连接板14与气缸5的伸缩端固定连接，放置板3的底部固定安装有L型卡杆16，挡板15上开设有移动孔17，移动孔17与L型卡杆16活动连接，壳体1后侧内壁上固定安装有定位块19，定位块19的顶部固定安装有复位弹簧20，复位弹簧20的顶端与放置板3固定连接，移动孔17与L型卡杆16的活动连接能够带动放置板3进行角度变动，进而能够通过导孔18对叠好的衣物进行导出。

工作原理，工作时，通过控制器26控制机械臂28与两个抓手29抓取衣服，并将衣服放置在放置板3上，将衣服的两个袖子放置在两个侧板4上，衣服的腹部放置在后翻板6上，当动态传感器25感应到机械臂操作放置的衣服时，通过控制器26启动气缸5开关，气缸5的伸缩端带动推板9移动，推板9通过连接杆10带动铰接杆8进行角度变动，铰接杆8通过连接块11的转动连接带动后翻板6与侧板4进行翻转，从而能够对衣服进行折叠，当衣服折叠后挡板15上移动孔17的顶部内壁刚好与L型卡杆16相互接触，从而能够带动放置板3进行角度变动，角度变动的放置板3使得放置板3上的衣服通过导孔18滑出，并通过收集盒21进行收集，同时复位弹簧20与定位块19的设置能够便于对放置板3进行复位。

上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种自动叠衣服机器人，其特征在于：包括壳体、气缸、连杆机构、放置板、翻板、收集盒、机械臂和控制器，机械臂安装在壳体上，气缸安装在壳体内，连杆机构的数量为三个，三个连杆机构均与气缸的升降端连接；翻板的数量为三块，三块翻板分别与三个连杆机构转动连接，三块翻板分别与放置板的三条边沿铰接；放置板通过定位轴与壳体转动连接，放置板与壳体之间设有复位弹簧；收集盒安装在壳体内，收集盒位于放置板下方；壳体内设有动态传感器用以检测放置板放置衣服动作，气缸、机械臂和动态传感器均与控制器通讯连接。

2.按照权利要求1所述的一种自动叠衣服机器人，其特征在于：连杆机构包括连接杆、定位杆和铰接杆，气缸的伸缩端固定连接有推板；连接杆的一端与推板转动连接，连接杆的另一端与铰接杆的一端转动连接；定位杆的一端与铰接杆转动连接，定位杆的另一端与壳体内侧壁固定连接；三块翻板分别与三个连杆机构的铰接杆转动连接。

3.按照权利要求2所述的一种自动叠衣服机器人，其特征在于：三块翻板的底部均设有滑移组件，三个滑移组件分别与三个连杆机构的铰接杆转动连接；滑移组件包括滑杆和连接块，翻板设有活动槽，滑杆固定在活动槽内，连接块和滑杆滑移连接，铰接杆和连接块转动连接。

4.按照权利要求1所述的一种自动叠衣服机器人，其特征在于：放置板上设有贯穿放置板的导孔，气缸的伸缩端连接有连接板，连接板上固定连接有挡板，挡板的外端和导孔滑移连接；放置板底部连接有L型卡杆，挡板设有移动孔，L型卡杆和移动孔滑移连接。

5.按照权利要求4所述的一种自动叠衣服机器人，其特征在于：收集盒位于导孔的下方，收集盒顶部设有开口与导孔对应；收集盒的一侧固定安装有把手，收集盒的底部固定安装有挡杆，挡杆与壳体相互配合。

6.按照权利要求2所述的一种自动叠衣服机器人，其特征在于：三个连杆机构的定位杆均倾斜朝向放置板中心设置。

7.按照权利要求4所述的一种自动叠衣服机器人，其特征在于：移动孔的延伸方向和气缸的延伸方向一致。

8.按照权利要求1所述的一种自动叠衣服机器人，其特征在于：机械臂上安装有两个抓手。