CN109050936A - 一种适用于无人机的机械抓手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种适用于无人机的机械抓手，涉及无人机技术领域，包括安装板，所述安装板的上表面开设有两个相对称的安装孔，安装板的底面固定安装有平移机构，平移机构的底面固定安装有升降机构，升降机构的底面固定安装有夹持机构。该适用于无人机的机械抓手，起到了能够调节抓手位置的作用，避免了无法调节抓手的位置导致出现无法抓取物品的现象，能够使第二螺纹杆在转动的时候通过第二螺纹管带动第一升降板升降，起到了能够随时对抓手进行伸缩的作用，增加了无人机抓取物品的工作效率，能够使第二升降板在升降的时候通过固定杆带动两个滑动块在第三滑杆上通过第三滑环相互靠近或者相互远离，能够对抓手进行夹紧或者松开的作用。

Description

一种适用于无人机的机械抓手

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体为一种适用于无人机的机械抓手。

背景技术

无人驾驶飞机简称无人机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，从技术角度定义可以分为，无人固定翼机、无人垂直起降机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器和无人伞翼机等，无人机按应用领域，可分为军用与民用，军用方面，无人机分为侦察机和靶机，民用方面，无人机和行业应用，是无人机真正的刚需，目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄和制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。

如有物品掉落或卡在高处，用传统的搭梯登高拿取的方式存在较大的安全隐患，并且有些位置也无法固定梯子，因此，就会使用一些无人机对这些物品进行抓取，据了解，大部分无人机的机械抓手都是只能进行抓紧，无法进行伸缩，造成了很多卡在缝隙中的物品无法取出，在抓取物品的时候，无人机抓手不具备来回移动对抓手位置进行调节的作用，如果无法调节抓手的位置，会出现抓取物品不牢固或者抓不住的现象，为此，我们提供了一种适用于无人机的机械抓手解决以上问题。

发明内容

本发明的目的就是为了弥补现有技术的不足，提供了一种适用于无人机的机械抓手，它具有能够伸缩抓手和移动抓手的优点，解决了无人机在抓取缝隙中物品的时候无法伸缩和移动抓手的问题。

本发明为解决上述技术问题，提供如下技术方案：一种适用于无人机的机械抓手，包括安装板，所述安装板的上表面开设有两个相对称的安装孔，所述安装板的底面固定安装有平移机构，所述平移机构的底面固定安装有升降机构，所述升降机构的底面固定安装有夹持机构。

所述平移机构包括固定座、第一轴承、第一滑槽、凹槽、第一滑杆、第一滑块、第一固定块、第一螺纹管、第一滑环、第一螺纹杆、空腔、第一正反电机和第一插口。

所述升降机构包括升降箱、第三齿轮、第二轴承、第四齿轮、第一升降板、第二滑块、第二螺纹管、第二滑槽、第二螺纹杆、第三轴承、出口、第二正反电机、第一转杆、第一齿轮、第二转杆和第二齿轮。

所述夹持机构包括夹持箱、第二滑杆、第三正反电机、第三滑槽、第三滑块、第二升降板、第二固定块、第一销轴、第三螺纹杆、滑动板、第三螺纹管、第四轴承、第二插口、第二滑环、抓手、固定板、升降杆、固定杆、第二销轴、第三滑环、通口、滑动块和第三滑杆。

进一步的，所述固定座的底面开设有凹槽，所述凹槽内侧壁的内部开设有空腔，所述空腔的内侧壁开设有第一插口，且第一插口与凹槽相连通，所述凹槽的内侧壁固定镶嵌有第一轴承，所述空腔的内侧壁固定连接有第一正反电机，所述第一正反电机的输出端固定连接有第一螺纹杆，所述凹槽的内顶壁开设有第一滑槽，所述凹槽的内部放置有第一固定块，所述第一固定块的上表面固定连接有与第一滑槽相适配的第一滑块，且第一滑块卡接在第一滑槽的内部，所述第一固定块的右侧面固定镶嵌有第一螺纹管，所述第一螺纹杆远离第一正反电机的一端依次贯穿第一插口和第一螺纹管并延伸至第一固定块的左侧，且第一螺纹杆与第一螺纹管螺纹连接，所述第一螺纹杆左端的外表面与第一轴承的内圈固定连接。

通过采用上述技术方案，通过利用第一正反电机带动第一螺纹杆的转动，配合第一螺纹管，能够使第一滑块在第一滑槽的内部来回滑动，起到了能够使抓手平移的作用。

进一步的，所述升降箱的内顶壁固定连接有第二正反电机，所述第二正反电机的输出端固定连接有第一转杆，所述升降箱的内侧壁固定镶嵌有两个相对称的第二轴承，所述升降箱的内部放置有第二转杆，所述第二转杆左右两端的外表面分别与第二轴承的内圈固定连接，所述第一转杆远离第二正反电机的一端固定连接有第一齿轮，所述第二转杆的外表面固定连接有第二齿轮，且第二齿轮与第一齿轮相啮合，所述第二转杆的外表面固定连接有两个相对称的第三齿轮，且第三齿轮位于第二齿轮的两侧，所述升降箱的内部放置有两个相对称的第四齿轮，且每个第三齿轮均与每个第四齿轮相啮合，所述升降箱的内部放置有第一升降板，所述第一升降板的上表面固定镶嵌有两个相对称的第二螺纹管，所述升降箱的内底壁固定镶嵌有两个相对称的第三轴承，所述升降箱的内部放置有两个相对称的第二螺纹杆，每个所述第二螺纹杆底端的外表面均与第三轴承的内圈固定连接，每个所述第二螺纹杆的顶端均贯穿第二螺纹管并与第四齿轮的外表面固定连接，且第二螺纹杆与第二螺纹管螺纹连接，所述升降箱的底面开设有出口。

通过采用上述技术方案，利用第二正反电机提供的动力，能够使两个第二螺纹杆在升降箱的内部转动，通过第二螺纹杆的转动，配合第二螺纹管，能够使第一升降板在升降箱的内部上下升降，从而，能够通过第一升降板的升降对抓手进行伸缩。

进一步的，所述第一升降板的底面固定连接有夹持箱，且夹持箱远离第一升降板的一侧面贯穿出口并延伸至升降箱的下方，所述夹持箱的内顶壁固定连接有第三正反电机，所述夹持箱的内部放置有固定板，所述固定板的左右两侧面分别与夹持箱的内侧壁固定连接，所述固定板的上方放置有滑动板，所述滑动板的上表面开设有两个相对称的第二滑环，所述固定板的上表面固定连接有两个相对称的第二滑杆，每个所述第二滑杆远离固定板的一端均贯穿第二滑环并与夹持箱的内顶壁固定连接，所述滑动板上表面的中部固定镶嵌有第三螺纹管，所述固定板的上表面固定镶嵌有第四轴承，所述第三正反电机的输出端固定连接有第三螺纹杆，所述第三螺纹杆远离第三正反电机的一端贯穿第三螺纹管并与第四轴承的内圈固定连接，且第三螺纹管与第三螺纹杆螺纹连接，所述固定板的底面开设有两个相对称的第二插口，所述滑动板的底面固定连接有两个相对称的升降杆，每个所述升降杆远离滑动板的一端均贯穿第二插口并延伸至固定板的下方，所述夹持箱的内部放置有第二升降板，所述第二升降板的底面固定连接有第二固定块，所述第二固定块的底端分别通过两个第一销轴固定铰接有两个呈倾斜状的固定杆，所述夹持箱的底面开设有通口，所述通口的内部放置有第三滑杆，所述第三滑杆的左右两端分别与通口的内侧壁固定连接，所述通孔的内部放置有两个相对称的滑动块，每个所述滑动块的右侧面均固定镶嵌有第三滑环，且第三滑环与第三滑杆相套接，每个所述固定杆远离第二固定块的一端均通过第二销轴与滑动块固定铰接，每个所述滑动块的底端均固定连接有抓手。

通过采用上述技术方案，利用第三正反电机提供的动力，能够使第三螺纹杆，配合第三螺纹管带动滑动板在夹持箱的内部上下升降，滑动板的升降能够带动升降杆升降，能够通过升降杆的升降带动第二升降板升降，从而，能够通过第二升降板的升降对抓手进行夹紧和松开。

进一步的，所述第一固定块的右侧面固定镶嵌有第一滑环，且第一滑环位于第一螺纹管的下方，所述凹槽的内部放置有与第一滑环相适配的第一滑杆，所述第一滑杆的左右两端分别与凹槽的内侧壁固定连接，且第一滑杆与第一滑环相套接，所述升降箱的内侧壁开设有两个相对车你的第二滑槽，所述第一升降板的左右两侧面均固定连接有与第二滑槽相适配的第二滑块，且第二滑块卡接在第二滑槽的内部。

通过采用上述技术方案，通过设置有第一滑杆，配合第一滑环，能够使第一固定块在凹槽内部滑动的时候带动第一滑环，在第一滑杆上滑动，起到使第一固定块保持稳定的作用，避免了第一固定块出现脱落的现象，能够使第一升降板在升降的时候带动第二滑块在第二滑槽的内部滑动，起到使第一升降板保持平衡的作用，避免了出现倾斜的现象。

进一步的，所述夹持箱的内侧壁开设有两个相对称的第三滑槽，所述第二升降板的左右两侧面均固定连接有与第三滑槽相适配的第三滑块，且第三滑块卡接在第三滑槽的内部，所述夹持箱位于第一升降板的正下方，所述出口的水平长度值大于夹持箱的水平长度值，所述第一插口的竖直长度大于第一螺纹杆的竖直长度值，所述第二插口的水平长度值大于升降杆的水平长度值。

通过采用上述技术方案，能够使第二升降板在升降的时候带动第三滑块在第三滑槽的内部滑动，起到使第二升降板升降更加平顺的作用，避免了出现卡顿的现象，具备了能够在伸缩抓手的过程中使夹持箱起到保持平衡的作用，也达到了，能够使夹持箱更好的穿插在出口的内部，避免了出现卡顿的现象，具备了能够使第一螺纹杆在第一插口的内部更好的转动，避免了在转动的过程中出现卡顿的现象，第二插口的水平长度值大于升降杆的水平长度值，具备了能够使升降杆在第二插口内部穿插的时候更加平顺，避免了出现碰壁的现象。

与现有技术相比，该适用于无人机的机械抓手具备如下有益效果：

1、本发明通过设置有第一正反电机，能够使第一正反电机为第一螺纹杆的转动提供动力，通过设置有第一螺纹杆，配合第一螺纹管，能够使第一螺纹杆在转动的时候通过第一螺纹管带动第一固定块在凹槽的内部来回滑动，起到了能够调节抓手位置的作用，避免了无法调节抓手的位置导致出现无法抓取物品的现象，通过设置有第一滑杆，配合第一滑环，能够使第一固定块在凹槽内部滑动的时候带动第一滑环，在第一滑杆上滑动，起到使第一固定块保持稳定的作用，避免了第一固定块出现脱落的现象。

2、本发明通过设置有第二正反电机，能够使第二正反电机为第一齿轮的转动提供动力，通过设置有第一齿轮和第二齿轮，配合两个第二轴承，能够使第一齿轮在转动的时候通过第二齿轮带动第二转杆在升降箱的内部转动，通过设置有第二转杆，配合第三齿轮和第四齿轮，能够使第二转杆转动的时候通过第三齿轮和第四齿轮带动两个第二螺纹杆转动，通过设置有第二螺纹杆，配合第二螺纹管，能够使第二螺纹杆在转动的时候通过第二螺纹管带动第一升降板升降，起到了能够随时对抓手进行伸缩的作用，有效增加了无人机抓取物品的工作效率。

3、本发明通过设置有第三在正反电机，能够使第三正反电机为第三螺纹杆的转动提供动力，通过设置有第三螺纹杆，配合第三螺纹管，能够使第三螺纹杆在转动的时候通过第三螺纹管带动滑动板在夹持箱的内部升降，通过设置有第二滑杆，配合第二滑环，起到了更好的辅助滑动板上下升降，通过设置有升降杆，能够使滑动板在升降的时候通过升降杆带动第二升降板上下升降，通过设置有第二固定块和固定杆，配合第一销轴和第二销轴，能够使第二升降板在升降的时候通过固定杆带动两个滑动块在第三滑杆上通过第三滑环相互靠近或者相互远离，从而，起到了能够对抓手进行夹紧或者松开的作用。

4、本发明通过设置有，通过设置有第二滑槽，配合第二滑块，能够使第一升降板在升降的时候带动第二滑块在第二滑槽的内部滑动，起到使第一升降板保持平衡的作用，避免了出现倾斜的现象，通过设置有第三滑槽，配合第三滑块，能够使第二升降板在升降的时候带动第三滑块在第三滑槽的内部滑动，起到使第二升降板升降更加平顺的作用，避免了出现卡顿的现象。

附图说明

图1为本发明安装板正视图的剖视图；

图2为本发明图1中A处结构放大示意图；

图3为本发明图1中B处结构放大示意图；

图4为本发明图1中C处结构放大示意图；

图5为本发明图1中D处结构放大示意图。

图中：1-平移机构，101-固定座，102-第一轴承，103-第一滑槽，104-凹槽，105-第一滑杆，106-第一滑块，107-第一固定块，108-第一螺纹管，109-第一滑环，110-第一螺纹杆，111-空腔，112-第一正反电机，113-第一插口，2-升降机构，201-升降箱，202-第三齿轮，203-第二轴承，204-第四齿轮，205-第一升降板，206-第二滑块，207-第二螺纹管，208-第二滑槽，209-第二螺纹杆，210-第三轴承，211-出口，212-第二正反电机，213-第一转杆，214-第一齿轮，215-第二转杆，216-第二齿轮，3-夹持机构，301-夹持箱，302-第二滑杆，303-第三正反电机，304-第三滑槽，305-第三滑块，306-第二升降板，307-第二固定块，308-第一销轴，309-第三螺纹杆，310-滑动板，311-第三螺纹管，312-第四轴承，313-第二插口，314-第二滑环，315-抓手，316-固定板，317-升降杆，318-固定杆，319-第二销轴，320-第三滑环，321-通口，322-滑动块，323-第三滑杆，4-安装板，5-安装孔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：一种适用于无人机的机械抓手，包括安装板4，安装板4的上表面开设有两个相对称的安装孔5，安装板4的底面固定安装有平移机构1，平移机构1的底面固定安装有升降机构2，升降机构2的底面固定安装有夹持机构3。

平移机构1包括固定座101、第一轴承102、第一滑槽103、凹槽104、第一滑杆105、第一滑块106、第一固定块107、第一螺纹管108、第一滑环109、第一螺纹杆110、空腔111、第一正反电机112和第一插口113。

升降机构2包括升降箱201、第三齿轮202、第二轴承203、第四齿轮204、第一升降板205、第二滑块206、第二螺纹管207、第二滑槽208、第二螺纹杆209、第三轴承210、出口211、第二正反电机212、第一转杆213、第一齿轮214、第二转杆215和第二齿轮216。

夹持机构3包括夹持箱301、第二滑杆302、第三正反电机303、第三滑槽304、第三滑块305、第二升降板306、第二固定块307、第一销轴308、第三螺纹杆309、滑动板310、第三螺纹管311、第四轴承312、第二插口313、第二滑环314、抓手315、固定板316、升降杆317、固定杆318、第二销轴319、第三滑环320、通口321、滑动块322和第三滑杆323。

进一步的，固定座101的底面开设有凹槽104，凹槽104内侧壁的内部开设有空腔111，空腔111的内侧壁开设有第一插口113，且第一插口113与凹槽104相连通，凹槽104的内侧壁固定镶嵌有第一轴承102，空腔111的内侧壁固定连接有第一正反电机112，第一正反电机112、第二正反电机212和第三正反电机303同为一种正反转电机，正反转电机又称电机正反转，正反转控制电路图及其原理分析要实现电动机的正反转只要将接至电动机三相电源进线中的任意两相对调接线即可达到反转的目的，第一正反电机112的输出端固定连接有第一螺纹杆110，凹槽104的内顶壁开设有第一滑槽103，凹槽104的内部放置有第一固定块107，第一固定块107的上表面固定连接有与第一滑槽103相适配的第一滑块106，且第一滑块106卡接在第一滑槽103的内部，第一固定块107的右侧面固定镶嵌有第一螺纹管108，第一螺纹杆110远离第一正反电机112的一端依次贯穿第一插口113和第一螺纹管108并延伸至第一固定块107的左侧，且第一螺纹杆110与第一螺纹管108螺纹连接，第一螺纹杆110左端的外表面与第一轴承102的内圈固定连接，通过利用第一正反电机112带动第一螺纹杆110的转动，配合第一螺纹管108，能够使第一滑块106在第一滑槽103的内部来回滑动，起到了能够使抓手315平移的作用。

进一步的，第一固定块107的底面固定连接有升降箱201，升降箱201的内顶壁固定连接有第二正反电机212，第二正反电机212的输出端固定连接有第一转杆213，升降箱201的内侧壁固定镶嵌有两个相对称的第二轴承203，升降箱201的内部放置有第二转杆215，第二转杆215左右两端的外表面分别与第二轴承203的内圈固定连接，第一转杆213远离第二正反电机212的一端固定连接有第一齿轮214，第二转杆215的外表面固定连接有第二齿轮216，且第二齿轮216与第一齿轮214相啮合，第二转杆215的外表面固定连接有两个相对称的第三齿轮202，且第三齿轮202位于第二齿轮216的两侧，升降箱201的内部放置有两个相对称的第四齿轮204，且每个第三齿轮202均与每个第四齿轮204相啮合，升降箱201的内部放置有第一升降板205，第一升降板205的上表面固定镶嵌有两个相对称的第二螺纹管207，升降箱201的内底壁固定镶嵌有两个相对称的第三轴承210，升降箱201的内部放置有两个相对称的第二螺纹杆209，每个第二螺纹杆209底端的外表面均与第三轴承210的内圈固定连接，每个第二螺纹杆209的顶端均贯穿第二螺纹管207并与第四齿轮204的外表面固定连接，且第二螺纹杆209与第二螺纹管207螺纹连接，升降箱201的底面开设有出口211，利用第二正反电机212提供的动力，能够使两个第二螺纹杆209在升降箱201的内部转动，通过第二螺纹杆209的转动，配合第二螺纹管207，能够使第一升降板205在升降箱201的内部上下升降，从而，能够通过第一升降板205的升降对抓手315进行伸缩。

进一步的，第一升降板205的底面固定连接有夹持箱301，且夹持箱301远离第一升降板205的一侧面贯穿出口211并延伸至升降箱201的下方，夹持箱301的内顶壁固定连接有第三正反电机303，夹持箱301的内部放置有固定板316，固定板316的左右两侧面分别与夹持箱301的内侧壁固定连接，固定板316的上方放置有滑动板310，滑动板310的上表面开设有两个相对称的第二滑环314，固定板316的上表面固定连接有两个相对称的第二滑杆302，每个第二滑杆302远离固定板316的一端均贯穿第二滑环314并与夹持箱301的内顶壁固定连接，滑动板310上表面的中部固定镶嵌有第三螺纹管311，固定板316的上表面固定镶嵌有第四轴承312，第三正反电机303的输出端固定连接有第三螺纹杆309，第三螺纹杆309远离第三正反电机303的一端贯穿第三螺纹管311并与第四轴承312的内圈固定连接，且第三螺纹管311与第三螺纹杆309螺纹连接，固定板316的底面开设有两个相对称的第二插口313，滑动板310的底面固定连接有两个相对称的升降杆317，每个升降杆317远离滑动板310的一端均贯穿第二插口313并延伸至固定板316的下方，夹持箱301的内部放置有第二升降板306，第二升降板306的底面固定连接有第二固定块307，第二固定块307的底端分别通过两个第一销轴308固定铰接有两个呈倾斜状的固定杆318，夹持箱301的底面开设有通口321，通口321的内部放置有第三滑杆323，第三滑杆323的左右两端分别与通口321的内侧壁固定连接，通孔321的内部放置有两个相对称的滑动块322，每个滑动块322的右侧面均固定镶嵌有第三滑环320，且第三滑环320与第三滑杆323相套接，每个固定杆318远离第二固定块307的一端均通过第二销轴319与滑动块322固定铰接，每个滑动块322的底端均固定连接有抓手315，利用第三正反电机303提供的动力，能够使第三螺纹杆309，配合第三螺纹管311带动滑动板310在夹持箱301的内部上下升降，滑动板310的升降能够带动升降杆317升降，能够通过升降杆317的升降带动第二升降板306升降，从而，能够通过第二升降板306的升降对抓手315进行夹紧和松开。

进一步的，第一固定块107的右侧面固定镶嵌有第一滑环109，且第一滑环109位于第一螺纹管108的下方，凹槽104的内部放置有与第一滑环109相适配的第一滑杆105，第一滑杆105的左右两端分别与凹槽104的内侧壁固定连接，且第一滑杆105与第一滑环109相套接，通过设置有第一滑杆105，配合第一滑环109，能够使第一固定块107在凹槽104内部滑动的时候带动第一滑环109，在第一滑杆105上滑动，起到使第一固定块107保持稳定的作用，避免了第一固定块107出现脱落的现象。

进一步的，升降箱201的内侧壁开设有两个相对车你的第二滑槽208，第一升降板205的左右两侧面均固定连接有与第二滑槽208相适配的第二滑块206，且第二滑块206卡接在第二滑槽208的内部，能够使第一升降板205在升降的时候带动第二滑块206在第二滑槽208的内部滑动，起到使第一升降板205保持平衡的作用，避免了出现倾斜的现象。

进一步的，夹持箱301的内侧壁开设有两个相对称的第三滑槽304，第二升降板306的左右两侧面均固定连接有与第三滑槽304相适配的第三滑块305，且第三滑块305卡接在第三滑槽304的内部，能够使第二升降板306在升降的时候带动第三滑块305在第三滑槽304的内部滑动，起到使第二升降板306升降更加平顺的作用，避免了出现卡顿的现象。

进一步的，夹持箱301位于第一升降板205的正下方，出口211的水平长度值大于夹持箱301的水平长度值，具备了能够在伸缩抓手315的过程中使夹持箱301起到保持平衡的作用，也达到了，能够使夹持箱301更好的穿插在出口211的内部，避免了出现卡顿的现象。

进一步的，第一插口113的竖直长度大于第一螺纹杆110的竖直长度值，第二插口313的水平长度值大于升降杆317的水平长度值，具备了能够使第一螺纹杆110在第一插口113的内部更好的转动，避免了在转动的过程中出现卡顿的现象，第二插口313的水平长度值大于升降杆317的水平长度值，具备了能够使升降杆317在第二插口313内部穿插的时候更加平顺，避免了出现碰壁的现象。

工作原理：将第一正反电机112与市政电源相连通，第一正反电机112能够带动第一螺纹杆110在凹槽104的内部转动，第一螺纹杆110在转动的时候能够通过第一螺纹管108带动第一固定块107在凹槽104的内部来回移动，从而，能够调节抓手315的位置，调节好抓手315的位置后，将第二正反电机212与市政电源相连通，第二正反电机212能够带动第一齿轮214转动，当第一齿轮214在转动的时候能够带动第二齿轮216转动，当第二齿轮216在转动的时候能够通过两个第三齿轮202带动两个第四齿轮204转动，能够通过两个第四齿轮204的转动带动两个第二螺纹杆209在升降箱201的内部转动，当第二螺纹杆209在转动的时候能够通过第二螺纹管207带动第一升降板205向下降落，能够把抓手315降落到物品的上方，之后，将第三正反电机303与市政电源相连通，第三正反电机303能够带动第三螺纹杆309转动，当第三螺纹杆309在转动的时候能够通过第三螺纹管311带动滑动板310上升，滑动板310在上升的过程中能够通过升降杆317带动第二升降板306上升，当第二升降板306在上升的过程中能够使固定杆318从倾斜状变成竖直状，固定杆318在变成竖直状的过程中能够带动滑动块322在第三滑杆323上相互靠近，从而，能够通过滑动块322的相互靠近使抓手315对物品进行抓紧，能够通过抓手315的来回移动和抓手315的上下伸缩对物品能够更好的抓取，有效的增加了无人机使用的功能性，解决了无人机在抓取缝隙中物品的时候无法伸缩和移动抓手315的问题。

在本发明的描述中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个引用结构”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。需要说明的是，在本文中，诸如“第一”、“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种适用于无人机的机械抓手，包括安装板（4），所述安装板（4）的上表面开设有两个相对称的安装孔（5），其特征在于：所述安装板（4）的底面固定安装有平移机构（1），所述平移机构（1）的底面固定安装有升降机构（2），所述升降机构（2）的底面固定安装有夹持机构（3）；

所述平移机构（1）包括固定座（101）、第一轴承（102）、第一滑槽（103）、凹槽（104）、第一滑杆（105）、第一滑块（106）、第一固定块（107）、第一螺纹管（108）、第一滑环（109）、第一螺纹杆（110）、空腔（111）、第一正反电机（112）和第一插口（113）；

所述升降机构（2）包括升降箱（201）、第三齿轮（202）、第二轴承（203）、第四齿轮（204）、第一升降板（205）、第二滑块（206）、第二螺纹管（207）、第二滑槽（208）、第二螺纹杆（209）、第三轴承（210）、出口（211）、第二正反电机（212）、第一转杆（213）、第一齿轮（214）、第二转杆（215）和第二齿轮（216）；

所述夹持机构（3）包括夹持箱（301）、第二滑杆（302）、第三正反电机（303）、第三滑槽（304）、第三滑块（305）、第二升降板（306）、第二固定块（307）、第一销轴（308）、第三螺纹杆（309）、滑动板（310）、第三螺纹管（311）、第四轴承（312）、第二插口（313）、第二滑环（314）、抓手（315）、固定板（316）、升降杆（317）、固定杆（318）、第二销轴（319）、第三滑环（320）、通口（321）、滑动块（322）和第三滑杆（323）。

2.根据权利要求1所述的一种适用于无人机的机械抓手，其特征在于：所述固定座（101）的底面开设有凹槽（104），所述凹槽（104）内侧壁的内部开设有空腔（111），所述空腔（111）的内侧壁开设有第一插口（113），且第一插口（113）与凹槽（104）相连通，所述凹槽（104）的内侧壁固定镶嵌有第一轴承（102），所述空腔（111）的内侧壁固定连接有第一正反电机（112），所述第一正反电机（112）的输出端固定连接有第一螺纹杆（110），所述凹槽（104）的内顶壁开设有第一滑槽（103），所述凹槽（104）的内部放置有第一固定块（107），所述第一固定块（107）的上表面固定连接有与第一滑槽（103）相适配的第一滑块（106），且第一滑块（106）卡接在第一滑槽（103）的内部，所述第一固定块（107）的右侧面固定镶嵌有第一螺纹管（108），所述第一螺纹杆（110）远离第一正反电机（112）的一端依次贯穿第一插口（113）和第一螺纹管（108）并延伸至第一固定块（107）的左侧，且第一螺纹杆（110）与第一螺纹管（108）螺纹连接，所述第一螺纹杆（110）左端的外表面与第一轴承（102）的内圈固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种适用于无人机的机械抓手，其特征在于：所述第一固定块（107）的底面固定连接有升降箱（201），所述升降箱（201）的内顶壁固定连接有第二正反电机（212），所述第二正反电机（212）的输出端固定连接有第一转杆（213），所述升降箱（201）的内侧壁固定镶嵌有两个相对称的第二轴承（203），所述升降箱（201）的内部放置有第二转杆（215），所述第二转杆（215）左右两端的外表面分别与第二轴承（203）的内圈固定连接，所述第一转杆（213）远离第二正反电机（212）的一端固定连接有第一齿轮（214），所述第二转杆（215）的外表面固定连接有第二齿轮（216），且第二齿轮（216）与第一齿轮（214）相啮合，所述第二转杆（215）的外表面固定连接有两个相对称的第三齿轮（202），且第三齿轮（202）位于第二齿轮（216）的两侧，所述升降箱（201）的内部放置有两个相对称的第四齿轮（204），且每个第三齿轮（202）均与每个第四齿轮（204）相啮合，所述升降箱（201）的内部放置有第一升降板（205），所述第一升降板（205）的上表面固定镶嵌有两个相对称的第二螺纹管（207），所述升降箱（201）的内底壁固定镶嵌有两个相对称的第三轴承（210），所述升降箱（201）的内部放置有两个相对称的第二螺纹杆（209），每个所述第二螺纹杆（209）底端的外表面均与第三轴承（210）的内圈固定连接，每个所述第二螺纹杆（209）的顶端均贯穿第二螺纹管（207）并与第四齿轮（204）的外表面固定连接，且第二螺纹杆（209）与第二螺纹管（207）螺纹连接，所述升降箱（201）的底面开设有出口（211）。

4.根据权利要求3所述的一种适用于无人机的机械抓手，其特征在于：所述第一升降板（205）的底面固定连接有夹持箱（301），且夹持箱（301）远离第一升降板（205）的一侧面贯穿出口（211）并延伸至升降箱（201）的下方，所述夹持箱（301）的内顶壁固定连接有第三正反电机（303），所述夹持箱（301）的内部放置有固定板（316），所述固定板（316）的左右两侧面分别与夹持箱（301）的内侧壁固定连接，所述固定板（316）的上方放置有滑动板（310），所述滑动板（310）的上表面开设有两个相对称的第二滑环（314），所述固定板（316）的上表面固定连接有两个相对称的第二滑杆（302），每个所述第二滑杆（302）远离固定板（316）的一端均贯穿第二滑环（314）并与夹持箱（301）的内顶壁固定连接，所述滑动板（310）上表面的中部固定镶嵌有第三螺纹管（311），所述固定板（316）的上表面固定镶嵌有第四轴承（312），所述第三正反电机（303）的输出端固定连接有第三螺纹杆（309），所述第三螺纹杆（309）远离第三正反电机（303）的一端贯穿第三螺纹管（311）并与第四轴承（312）的内圈固定连接，且第三螺纹管（311）与第三螺纹杆（309）螺纹连接，所述固定板（316）的底面开设有两个相对称的第二插口（313），所述滑动板（310）的底面固定连接有两个相对称的升降杆（317），每个所述升降杆（317）远离滑动板（310）的一端均贯穿第二插口（313）并延伸至固定板（316）的下方，所述夹持箱（301）的内部放置有第二升降板（306），所述第二升降板（306）的底面固定连接有第二固定块（307），所述第二固定块（307）的底端分别通过两个第一销轴（308）固定铰接有两个呈倾斜状的固定杆（318），所述夹持箱（301）的底面开设有通口（321），所述通口（321）的内部放置有第三滑杆（323），所述第三滑杆（323）的左右两端分别与通口（321）的内侧壁固定连接，所述通孔（321）的内部放置有两个相对称的滑动块（322），每个所述滑动块（322）的右侧面均固定镶嵌有第三滑环（320），且第三滑环（320）与第三滑杆（323）相套接，每个所述固定杆（318）远离第二固定块（307）的一端均通过第二销轴（319）与滑动块（322）固定铰接，每个所述滑动块（322）的底端均固定连接有抓手（315）。

5.根据权利要求4所述的一种适用于无人机的机械抓手，其特征在于：所述第一固定块（107）的右侧面固定镶嵌有第一滑环（109），且第一滑环（109）位于第一螺纹管（108）的下方，所述凹槽（104）的内部放置有与第一滑环（109）相适配的第一滑杆（105），所述第一滑杆（105）的左右两端分别与凹槽（104）的内侧壁固定连接，且第一滑杆（105）与第一滑环（109）相套接，所述升降箱（201）的内侧壁开设有两个相对车你的第二滑槽（208），所述第一升降板（205）的左右两侧面均固定连接有与第二滑槽（208）相适配的第二滑块（206），且第二滑块（206）卡接在第二滑槽（208）的内部。

6.根据权利要求6所述的一种适用于无人机的机械抓手，其特征在于：所述夹持箱（301）的内侧壁开设有两个相对称的第三滑槽（304），所述第二升降板（306）的左右两侧面均固定连接有与第三滑槽（304）相适配的第三滑块（305），且第三滑块（305）卡接在第三滑槽（304）的内部，所述夹持箱（301）位于第一升降板（205）的正下方，所述出口（211）的水平长度值大于夹持箱（301）的水平长度值，所述第一插口（113）的竖直长度大于第一螺纹杆（110）的竖直长度值，所述第二插口（313）的水平长度值大于升降杆（317）的水平长度值。