CN108972580B - 一种水质表环境拍摄采集智能装备用并联机械手 - Google Patents

Abstract

一种水质表环境拍摄采集智能装备用并联机械手，包括船体和箱体，船体的底部开口，箱体的顶端开口，箱体的顶端与船体内部相通，箱体为透明材料制成，船体的一侧内固定安装防水电机，防水电机的输出轴端部固定安装数个桨叶，数个桨叶以防水电机的输出轴为中心均匀分布。圆柱与箱体固定连接，圆柱的一端插入至环形槽内，通过圆柱与环形槽的配合，可以对齿圈进行限定，避免齿圈在旋转过程中因离心力过大而发生晃动，使齿圈与第二齿轮分离，从而使结构更为稳定，使用效果更好。

Description

一种水质表环境拍摄采集智能装备用并联机械手

技术领域

本发明属于水域作业机械领域，具体地说是一种水质表环境拍摄采集智能装备用并联机械手。

背景技术

目前在对水环境进行拍摄记录时，拍摄者手持摄像机坐在船体上在水面上进行拍摄记录或使用无人机进行拍摄记录，而采用这两种方式均是对水上环境进行拍摄，数据采集效果较差，并且拍摄者手持摄像机坐在船体上，存在人身风险，危险性较大，从而在拍摄中使用较为不便。

发明内容

本发明提供一种水质表环境拍摄采集智能装备用并联机械手，用以解决现有技术中的缺陷。

本发明通过以下技术方案予以实现：

一种水质表环境拍摄采集智能装备用并联机械手，包括船体和箱体，船体的底部开口，箱体的顶端开口，箱体的顶端与船体内部相通，箱体为透明材料制成，船体的一侧内固定安装防水电机，防水电机的输出轴端部固定安装数个桨叶，数个桨叶以防水电机的输出轴为中心均匀分布，桨叶位于船体的一侧外部，箱体的底端内壁中部活动安装第一齿轮，第一齿轮的两侧分别设有第二齿轮，第二齿轮的旋转轴分别与箱体的底端内壁活动连接，箱体前后两端内壁中部与两侧内壁中部均分别固定安装水平的圆柱，箱体内设有水平的齿圈，齿圈与第一齿轮同心放置，齿圈的外壁开设环形槽，每根圆柱的一端能插入至环形槽内，第二齿轮能与齿圈啮合配合，齿圈顶面固定安装水平的支撑板，支撑板顶面四角均分别固定安装竖向的升降杆，四根升降杆顶端之间通过一块水平的框架固定连接，框架的前后两端内壁之间通过水平的固定杆活动连接，固定杆的一侧边前后两端分别固定安装插杆，框架顶面一侧与底面一侧均分别固定安装两根第一竖杆，位于框架上方的两根第一竖杆的顶端之间与位于框架下方的两根第一竖杆的底端之间均分别通过连接板固定连接，两块连接板分别位于框架的上下两端并相互平行，两块连接板的相对面均分别通过轴承活动安装一根竖向的第一螺杆，第一螺杆的底端能穿过位于下方的连接板，第一螺杆的底端固定安装水平的第一圆盘，第一圆盘处于位于下方的连接板的下方，每根插杆的一端配合设有套管，插杆的一端能插入至套管内，两根套管相互平行，两根套管的相对端均分别开设截面为燕尾型的滑槽，每条滑槽内配合设有截面为燕尾型的滑块，两块滑块的相对端之间均分别通过轴承活动安装一根连接杆，连接杆的顶边开设螺孔，第一螺杆能穿过螺孔，第一螺杆与螺孔螺纹配合，固定杆的上下两端均分别固定安装一组第二竖杆组，每组第二竖杆组由两根第二竖杆组成，每组第二竖杆组中的两根第二竖杆分别位于固定杆的前后两端，两组第二竖杆组的相背端均分别通过固定板连接，两块固定板相互平行并分别位于固定杆的上下两端，两块固定板之间通过两根竖向的第二螺杆活动连接，两根第二螺杆分别为位于固定板的前后两端，其中一根第二螺杆带有电机，每根第二螺杆的底端活动安装第一链轮，两个第一链轮之间通过一条链条活动连接，每根第二螺杆上配合设有第二螺母，第二螺母与第二螺杆螺纹配合，两个第二螺母之间通过摄像机固定连接，第一齿轮的旋转轴顶端能穿过支撑板，第一齿轮的旋转轴顶端固定安装第二链轮，第二链轮位于支撑板上方，支撑板顶面一侧活动安装竖向的转轴，转轴上固定安装水平的第二圆盘、水平的第三链轮，第二圆盘位于第三链轮上方，第二链轮与第三链轮之间通过链条活动连接，支撑板顶面一侧固定安装两根竖向的伸缩杆，两根伸缩杆分别位于第二圆盘的两侧，第一圆盘与第二圆盘的相对面均分别开设十字型插槽，两根伸缩杆的活动杆相对边均分别固定安装水平的连杆，两根连杆的相对端之间通过双轴电机固定连接，双轴电机位于第一圆盘与第二圆盘之间，双轴电机的两根输出轴端部均分别固定安装十字型插块，两块十字型插块分别位于双轴电机的上下两端，每块十字型插块能插入至一个十字型插槽内。

如上所述的一种水质表环境拍摄采集智能装备用并联机械手，所述的两块连接板的相对面均分别固定安装两根竖向的第一导向杆，两根第一导向杆分别位于第一螺杆的前后两端，连接杆的顶边前后两端分别开设导向孔，螺孔位于两个导向孔之间，每根第一导向杆能穿过对应的一个导向孔。

如上所述的一种水质表环境拍摄采集智能装备用并联机械手，所述的两块固定板之间通过第二导向杆固定连接，第二导向杆与第二螺杆相互平行，摄像机的一侧固定安装连接块，连接块的一侧固定安装导向套，第二导向杆能穿过导向套。

如上所述的一种水质表环境拍摄采集智能装备用并联机械手，所述的两根伸缩杆的相背边均分别固定安装第一斜杆，每根第一斜杆的底端与支撑板的顶面固定连接。

如上所述的一种水质表环境拍摄采集智能装备用并联机械手，所述的位于框架上方的两根第一竖杆的相对边与位于框架下方的两根第一竖杆的相对边均分别固定安装第二斜杆，第二斜杆的一端与框架固定连接。

如上所述的一种水质表环境拍摄采集智能装备用并联机械手，所述的箱体的透明材料为钢化玻璃。

本发明的优点是：将船体和箱体放入水中，防水电机工作可以带动桨叶旋转，进而推动船体和箱体在水中移动，需要对水中的环境进行拍摄记录时，使摄像机移动箱体内，即带有电机的第二螺杆旋转带动第一链轮旋转，两个第一链轮之间通过链条活动连接，进而可以使两根第二螺杆同步旋转，第二螺杆与第二螺母螺纹配合，第二螺母与摄像机固定连接，从而可以使第二螺母带动摄像机沿第二螺杆向下移动，使摄像机移动到箱体内下方，并箱体为透明材料，可以透过箱体对水中的环境进行拍摄；需要对水表面环境进行拍摄记录时，第二螺杆方向旋转使摄像机移动到第二螺杆上方，同时升降杆伸展带动框架向上移动，使摄像机穿过船体，摄像机位于船体上方，然后通过摄像机对水上的环境进行拍摄记录；在拍摄记录中需要摄像机角度调整时，即摄像机位于箱体内或摄像机位于船体上方时，伸缩杆伸展，使双轴电机上方的十字型插块插入至第一圆盘的十字型插槽内，双轴电机工作带动第一圆盘旋转，第一圆盘与第一螺杆固定连接，第一螺杆与螺孔螺纹配合，可以使连接杆沿第一螺杆上下移动，连接杆与滑块通过轴承活动连接，可以带动滑块在滑槽内移动，进而使套管上下运动，套管与插杆套装配合，插杆与固定杆固定连接，从而套管带动插杆上下运动可以使固定杆进行旋转，固定杆与第二竖杆固定连接，第二竖杆与固定板固定连接，固定板与第二螺杆通过轴承活动连接，进而固定杆旋转可以带动第二竖杆、固定板、第二螺杆旋转，即可以使摄像机以固定杆为中心进行做圆周运动，从而使摄像机进行角度调整；伸缩杆收缩后，双轴电机向下移动，使位于双轴电机下方的十字型插块插入至第二圆盘的十字型插槽内，双轴电机旋转可以带动第二圆盘旋转，第二圆盘与转轴固定连接，转轴与第三链轮固定连接，第三链轮与第二链轮之间通过链条活动连接，进而第二圆盘旋转可以第三链轮、第二链轮、转轴旋转，第二链轮与第一齿轮的旋转轴固定连接，进而可以使第一齿轮旋转，第一齿轮与第二齿轮啮合配合，第二齿轮与齿圈啮合配合，使第二齿轮、齿圈旋转，齿圈与支撑板固定连接，带动支撑板旋转，从而可以调整摄像机的方位，满足不同位置的拍摄记录需要。通过本发明可以使摄像机处于水中或水上进行拍摄记录，满足不同水环境拍摄记录需要，同时无需拍摄者坐在船上手持摄像机进行拍摄，避免危险发生，提高安全性；而且也可以根据需要调整摄像机的方位或角度，使拍摄更为广泛，数据采集更为全面。截面为燕尾型的滑槽与截面为燕尾型的滑块配合，可以防止滑块移出滑槽，使结构更为稳定，使用效果更好。双轴电机的向上运动或向下运动，可以带动不同部件进行旋转，节省动力，节省能源消耗。圆柱与箱体固定连接，圆柱的一端插入至环形槽内，通过圆柱与环形槽的配合，可以对齿圈进行限定，避免齿圈在旋转过程中因离心力过大而发生晃动，使齿圈与第二齿轮分离，从而使结构更为稳定，使用效果更好。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的结构示意图；图2是沿图1的A-A线的剖视图；图3是图1的B的向视图；图4是图1的C的向视图的放大图；图5是图3的D的向视图的放大图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

一种水质表环境拍摄采集智能装备用并联机械手，如图所示，包括船体和箱体1，船体的底部开口，箱体1的顶端开口，箱体1的顶端与船体内部相通，箱体1为透明材料制成，船体的一侧内固定安装防水电机，防水电机的输出轴端部固定安装数个桨叶2，数个桨叶2以防水电机的输出轴为中心均匀分布，桨叶2位于船体的一侧外部，箱体1的底端内壁中部活动安装第一齿轮3，第一齿轮3的两侧分别设有第二齿轮4，第二齿轮4的旋转轴分别与箱体1的底端内壁活动连接，箱体1前后两端内壁中部与两侧内壁中部均分别固定安装水平的圆柱5，箱体1内设有水平的齿圈6，齿圈6与第一齿轮3同心放置，齿圈6的外壁开设环形槽7，每根圆柱5的一端能插入至环形槽7内，第二齿轮4能与齿圈6啮合配合，齿圈6顶面固定安装水平的支撑板8，支撑板8顶面四角均分别固定安装竖向的升降杆9，四根升降杆9顶端之间通过一块水平的框架10固定连接，框架10的前后两端内壁之间通过水平的固定杆11活动连接，固定杆11的一侧边前后两端分别固定安装插杆12，框架10顶面一侧与底面一侧均分别固定安装两根第一竖杆13，位于框架10上方的两根第一竖杆13的顶端之间与位于框架10下方的两根第一竖杆13的底端之间均分别通过连接板14固定连接，两块连接板14分别位于框架10的上下两端并相互平行，两块连接板14的相对面均分别通过轴承活动安装一根竖向的第一螺杆15，第一螺杆15的底端能穿过位于下方的连接板14，第一螺杆15的底端固定安装水平的第一圆盘16，第一圆盘16处于位于下方的连接板14的下方，每根插杆12的一端配合设有套管17，插杆12的一端能插入至套管17内，插杆12与套管17位紧密配合，插杆12的一端始终位于套管17内，两根套管17相互平行，两根套管17的相对端均分别开设截面为燕尾型的滑槽18，每条滑槽18内配合设有截面为燕尾型的滑块19，两块滑块19的相对端之间均分别通过轴承活动安装一根连接杆20，连接杆20的顶边开设螺孔21，第一螺杆15能穿过螺孔21，第一螺杆15与螺孔21螺纹配合，固定杆11的上下两端均分别固定安装一组第二竖杆组，每组第二竖杆组由两根第二竖杆22组成，每组第二竖杆组中的两根第二竖杆22分别位于固定杆11的前后两端，两组第二竖杆组的相背端均分别通过固定板23连接，两块固定板23相互平行并分别位于固定杆11的上下两端，两块固定板23之间通过两根竖向的第二螺杆24活动连接，两根第二螺杆24分别为位于固定板23的前后两端，其中一根第二螺杆24带有电机，第二螺杆24的电机固定安装在下方的固定板23顶面，每根第二螺杆24的底端活动安装第一链轮25，两个第一链轮25之间通过一条链条活动连接，每根第二螺杆24上配合设有第二螺母26，第二螺母26与第二螺杆24螺纹配合，两个第二螺母26之间通过摄像机27固定连接，摄像机27的摄像头朝向船体1的另一侧，第一齿轮3的旋转轴顶端能穿过支撑板8，第一齿轮3的旋转轴位于支撑板8的中心，齿圈6旋转能带动支撑板8旋转，第一齿轮3的旋转轴顶端固定安装第二链轮41，第二链轮41位于支撑板8上方，支撑板8顶面一侧活动安装竖向的转轴42，转轴42上固定安装水平的第二圆盘28、水平的第三链轮43，第二圆盘28位于第三链轮43上方，第二链轮41与第三链轮43之间通过链条活动连接，支撑板8顶面一侧固定安装两根竖向的伸缩杆29，两根伸缩杆29分别位于第二圆盘28的两侧，第一圆盘16与第二圆盘28的相对面均分别开设十字型插槽30，两根伸缩杆29的活动杆相对边均分别固定安装水平的连杆31，两根连杆31的相对端之间通过双轴电机32固定连接，双轴电机32位于第一圆盘16与第二圆盘28之间，双轴电机32的两根输出轴端部均分别固定安装十字型插块33，两块十字型插块33分别位于双轴电机32的上下两端，每块十字型插块33能插入至一个十字型插槽30内。将船体和箱体1放入水中，防水电机工作可以带动桨叶旋转，进而推动船体和箱体1在水中移动，需要对水中的环境进行拍摄记录时，使摄像机27移动箱体1内，即带有电机的第二螺杆24旋转带动第一链轮25旋转，两个第一链轮25之间通过链条活动连接，进而可以使两根第二螺杆24同步旋转，第二螺杆24与第二螺母26螺纹配合，第二螺母26与摄像机27固定连接，从而可以使第二螺母26带动摄像机27沿第二螺杆24向下移动，使摄像机27移动到箱体1内下方，并箱体1为透明材料，可以透过箱体1对水中的环境进行拍摄；需要对水表面环境进行拍摄记录时，第二螺杆24方向旋转使摄像机27移动到第二螺杆24上方，同时升降杆9伸展带动框架10向上移动，使摄像机27穿过船体，摄像机27位于船体上方，然后通过摄像机27对水上的环境进行拍摄记录；在拍摄记录中需要摄像机27角度调整时，即摄像机27位于箱体1内或摄像机27位于船体上方时，伸缩杆29伸展，使双轴电机32上方的十字型插块33插入至第一圆盘16的十字型插槽30内，双轴电机32工作带动第一圆盘16旋转，第一圆盘16与第一螺杆15固定连接，第一螺杆15与螺孔21螺纹配合，可以使连接杆20沿第一螺杆15上下移动，连接杆20与滑块19通过轴承活动连接，可以带动滑块19在滑槽18内移动，进而使套管17上下运动，套管17与插杆12套装配合，插杆12与固定杆11固定连接，从而套管17带动插杆12上下运动可以使固定杆11进行旋转，固定杆11与第二竖杆22固定连接，第二竖杆22与固定板23固定连接，固定板23与第二螺杆24通过轴承活动连接，进而固定杆11旋转可以带动第二竖杆22、固定板23、第二螺杆24旋转，即可以使摄像机27以固定杆11为中心进行做圆周运动，从而使摄像机27进行角度调整；伸缩杆29收缩后，双轴电机32向下移动，使位于双轴电机32下方的十字型插块33插入至第二圆盘28的十字型插槽30内，双轴电机32旋转可以带动第二圆盘28旋转，第二圆盘28与转轴42固定连接，转轴42与第三链轮43固定连接，第三链轮43与第二链轮41之间通过链条活动连接，进而第二圆盘28旋转可以第三链轮43、第二链轮41、转轴42旋转，第二链轮41与第一齿轮3的旋转轴固定连接，进而可以使第一齿轮3旋转，第一齿轮3与第二齿轮4啮合配合，第二齿轮4与齿圈6啮合配合，使第二齿轮4、齿圈6旋转，齿圈6与支撑板8固定连接，带动支撑板8旋转，从而可以调整摄像机27的方位，满足不同位置的拍摄记录需要。通过本发明可以使摄像机处于水中或水上进行拍摄记录，满足不同水环境拍摄记录需要，同时无需拍摄者坐在船上手持摄像机进行拍摄，避免危险发生，提高安全性；而且也可以根据需要调整摄像机的方位或角度，使拍摄更为广泛，数据采集更为全面。截面为燕尾型的滑槽18与截面为燕尾型的滑块19配合，可以防止滑块19移出滑槽18，使结构更为稳定，使用效果更好。双轴电机32的向上运动或向下运动，可以带动不同部件进行旋转，节省动力，节省能源消耗。圆柱5与箱体1固定连接，圆柱5的一端插入至环形槽7内，通过圆柱5与环形槽7的配合，可以对齿圈6进行限定，避免齿圈6在旋转过程中因离心力过大而发生晃动，使齿圈6与第二齿轮4分离，从而使结构更为稳定，使用效果更好。

具体而言，为了使结构更为稳定，受力更为均匀，本实施例所述的两块连接板14的相对面均分别固定安装两根竖向的第一导向杆34，两根第一导向杆34分别位于第一螺杆15的前后两端，连接杆20的顶边前后两端分别开设导向孔35，螺孔21位于两个导向孔35之间，每根第一导向杆34能穿过对应的一个导向孔35。第一导向杆34与连接板14固定连接，第一导向杆34穿过导向孔35，可以对连接杆20在上下移动过程中进行导向，同时使连接杆20在使用中更为稳定，使连接杆20始终处于水平状态上下移动。

具体的，本实施例所述的两块固定板23之间通过第二导向杆36固定连接，第二导向杆36与第二螺杆24相互平行，摄像机27的一侧固定安装连接块37，连接块37的一侧固定安装导向套38，第二导向杆36能穿过导向套38。第二导向杆36穿过导向套38，导向套38与连接块37固定连接，连接块37与摄像机27固定连接，摄像机27在沿第二螺杆24上下移动过程中使摄像机27处于平稳，进而使结构更为稳定，使用效果更好。

进一步的，本实施例所述的两根伸缩杆29的相背边均分别固定安装第一斜杆39，每根第一斜杆39的底端与支撑板8的顶面固定连接。伸缩杆29通过第一斜杆39与支撑板8固定连接，使连接更加牢固，支撑板8在旋转过程中，伸缩杆29能始终保持竖直状态，结构更为稳定，使用效果更好。

更进一步的，本实施例所述的位于框架10上方的两根第一竖杆13的相对边与位于框架10下方的两根第一竖杆13的相对边均分别固定安装第二斜杆40，第二斜杆40的一端与框架10固定连接。第一竖杆13通过第二斜杆40与框架10固定连接，使第一竖杆13连接更加牢固，结构更加稳定。

更进一步的，本实施例所述的箱体1的透明材料为钢化玻璃。箱体1的透明材料为钢化玻璃，在使用透明效果较好，并且强度大，在使用中更为便利。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种水质表环境拍摄采集智能装备用并联机械手，其特征在于：包括船体和箱体（1），船体的底部开口，箱体（1）的顶端开口，箱体（1）的顶端与船体内部相通，箱体（1）为透明材料制成，船体的一侧内固定安装防水电机，防水电机的输出轴端部固定安装数个桨叶（2），数个桨叶（2）以防水电机的输出轴为中心均匀分布，桨叶（2）位于船体的一侧外部，箱体（1）的底端内壁中部活动安装第一齿轮（3），第一齿轮（3）的两侧分别设有第二齿轮（4），第二齿轮（4）的旋转轴分别与箱体（1）的底端内壁活动连接，箱体（1）前后两端内壁中部与两侧内壁中部均分别固定安装水平的圆柱（5），箱体（1）内设有水平的齿圈（6），齿圈（6）与第一齿轮（3）同心放置，齿圈（6）的外壁开设环形槽（7），每根圆柱（5）的一端能插入至环形槽（7）内，第二齿轮（4）能与齿圈（6）啮合配合，齿圈（6）顶面固定安装水平的支撑板（8），支撑板（8）顶面四角均分别固定安装竖向的升降杆（9），四根升降杆（9）顶端之间通过一块水平的框架（10）固定连接，框架（10）的前后两端内壁之间通过水平的固定杆（11）活动连接，固定杆（11）的一侧边前后两端分别固定安装插杆（12），框架（10）顶面一侧与底面一侧均分别固定安装两根第一竖杆（13），位于框架（10）上方的两根第一竖杆（13）的顶端之间与位于框架（10）下方的两根第一竖杆（13）的底端之间均分别通过连接板（14）固定连接，两块连接板（14）分别位于框架（10）的上下两端并相互平行，两块连接板（14）的相对面均分别通过轴承活动安装一根竖向的第一螺杆（15），第一螺杆（15）的底端能穿过位于下方的连接板（14），第一螺杆（15）的底端固定安装水平的第一圆盘（16），第一圆盘（16）处于位于下方的连接板（14）的下方，每根插杆（12）的一端配合设有套管（17），插杆（12）的一端能插入至套管（17）内，两根套管（17）相互平行，两根套管（17）的相对端均分别开设截面为燕尾型的滑槽（18），每条滑槽（18）内配合设有截面为燕尾型的滑块（19），两块滑块（19）的相对端之间均分别通过轴承活动安装一根连接杆（20），连接杆（20）的顶边开设螺孔（21），第一螺杆（15）能穿过螺孔（21），第一螺杆（15）与螺孔（21）螺纹配合，固定杆（11）的上下两端均分别固定安装一组第二竖杆组，每组第二竖杆组由两根第二竖杆（22）组成，每组第二竖杆组中的两根第二竖杆（22）分别位于固定杆（11）的前后两端，两组第二竖杆组的相背端均分别通过固定板（23）连接，两块固定板（23）相互平行并分别位于固定杆（11）的上下两端，两块固定板（23）之间通过两根竖向的第二螺杆（24）活动连接，两根第二螺杆（24）分别为位于固定板（23）的前后两端，其中一根第二螺杆（24）带有电机，每根第二螺杆（24）的底端活动安装第一链轮（25），两个第一链轮（25）之间通过一条链条活动连接，每根第二螺杆（24）上配合设有第二螺母（26），第二螺母（26）与第二螺杆（24）螺纹配合，两个第二螺母（26）之间通过摄像机（27）固定连接，第一齿轮（3）的旋转轴顶端能穿过支撑板（8），第一齿轮（3）的旋转轴顶端固定安装第二链轮（41），第二链轮（41）位于支撑板（8）上方，支撑板（8）顶面一侧活动安装竖向的转轴（42），转轴（42）上固定安装水平的第二圆盘（28）、水平的第三链轮（43），第二圆盘（28）位于第三链轮（43）上方，第二链轮（41）与第三链轮（43）之间通过链条活动连接，支撑板（8）顶面一侧固定安装两根竖向的伸缩杆（29），两根伸缩杆（29）分别位于第二圆盘（28）的两侧，第一圆盘（16）与第二圆盘（28）的相对面均分别开设十字型插槽（30），两根伸缩杆（29）的活动杆相对边均分别固定安装水平的连杆（31），两根连杆（31）的相对端之间通过双轴电机（32）固定连接，双轴电机（32）位于第一圆盘（16）与第二圆盘（28）之间，双轴电机（32）的两根输出轴端部均分别固定安装十字型插块（33），两块十字型插块（33）分别位于双轴电机（32）的上下两端，每块十字型插块（33）能插入至一个十字型插槽（30）内 。

2.根据权利要求1所述的一种水质表环境拍摄采集智能装备用并联机械手，其特征在于：所述的两块连接板（14）的相对面均分别固定安装两根竖向的第一导向杆（34），两根第一导向杆（34）分别位于第一螺杆（15）的前后两端，连接杆（20）的顶边前后两端分别开设导向孔（35），螺孔（21）位于两个导向孔（35）之间，每根第一导向杆（34）能穿过对应的一个导向孔（35）。

3.根据权利要求1所述的一种水质表环境拍摄采集智能装备用并联机械手，其特征在于：所述的两块固定板（23）之间通过第二导向杆（36）固定连接，第二导向杆（36）与第二螺杆（24）相互平行，摄像机（27）的一侧固定安装连接块（37），连接块（37）的一侧固定安装导向套（38），第二导向杆（36）能穿过导向套（38）。

4.根据权利要求1所述的一种水质表环境拍摄采集智能装备用并联机械手，其特征在于：所述的两根伸缩杆（29）的相背边均分别固定安装第一斜杆（39），每根第一斜杆（39）的底端与支撑板（8）的顶面固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种水质表环境拍摄采集智能装备用并联机械手，其特征在于：所述的位于框架（10）上方的两根第一竖杆（13）的相对边与位于框架（10）下方的两根第一竖杆（13）的相对边均分别固定安装第二斜杆（40），第二斜杆（40）的一端与框架（10）固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种水质表环境拍摄采集智能装备用并联机械手，其特征在于：所述的箱体（1）的透明材料为钢化玻璃。

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