CN205310278U - 一种箱式水下机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种箱式水下机器人，包括浮力舱、箱式框架舱、履带轮，其特征是，浮力舱为方形上表面设为平滑弧面，四个角为倒圆角，其中四个角位的位置设置通孔，通孔内设有垂直推进器；所述箱式框架舱设于浮力舱的下方螺钉固定，箱式框架舱为双层结构，其中间设有隔板，下方设有底板，隔板通过三角支撑五金件固定；所述箱式框架舱的下方设有支撑架，通过支撑架安装履带轮；箱式框架舱的双层结构的中间隔板和底板通过卡箍搭载深度传感器、压力传感器、光线传感器、温度传感器、陀螺仪传感器数据采集模块，和伸缩机械手装置。通过本机器人设备可以进行水下作业、勘测、打捞、摄像、水文收集、切割、焊接等工作。
Description
技术领域
本实用新型涉及水下机器人技术领域，特别是涉及一种可以进行水下作业、勘测、打捞、摄像、水文收集、切割、焊接等工作的箱式水下机器人。
背景技术
随着社会的不断发展，离不开对各种资源的开发和利用。在陆地资源逐渐枯竭的今天，人们把目光投向了深海大洋。海底世界除了大家耳熟能详的锰结核、深海油气，还有热液矿床，以及当前最炙手可热的天然气水合物，因此需要机器设备深入到水下进行工程勘察、数据采集和水下作业。在我国，水下作业主要是依赖于人和简单的潜水器，复杂、危险的海洋环境对人的生命安全造成很大的威胁，而国家对海洋资源的开发力度又不断加大，这就必须需要一种新的智能化的机器设备来代替人去执行海下作业任务，水下机器人就此产生。现有的潜艇式机器人，上升和下潜大多通过改变本体在水中的浮力来实现，而且通常只有一到两个动力推动器，反应时间慢，不够机动灵活，虽然机器人能实现一定角度的旋转，但控制繁琐，稳定性差，满足不了复杂的作业需求。
发明内容
为了克服上述现有技术的不足，本实用新型提供了一种可以进行水下作业、勘测、打捞、摄像、水文收集、切割、焊接等工作的箱式水下机器人。
本实用新型所采用的技术方案是：一种箱式水下机器人，包括浮力舱、箱式框架舱、履带轮，其特征是，所述浮力舱为方形上表面设为平滑弧面，四个角为倒圆角，其中四个角位的位置设置通孔，通孔内设有垂直推进器；所述箱式框架舱设于浮力舱的下方螺钉固定，箱式框架舱为双层结构，其中间设有隔板，下方设有底板，隔板通过三角支撑五金件固定；所述箱式框架舱的下方设有支撑架，通过支撑架安装履带轮；所述箱式框架舱的底板前端设有支撑台，支撑台上安装有可旋转和弯曲的机械手装置。
所述箱式框架舱为框架结构，前后两端为全窗开放结构，左右两侧为开四个小窗结构，箱式框架舱的中间隔板和底板的板面上均设计有多排长槽孔用于减少水下阻力。
所述履带轮包括履带、步进电机、大齿轮、大从动轮和小从动轮，其中，大齿轮和大从动轮设于履带的两端，大齿轮和大从动轮之间设有与支撑架连接的连接横杆，小从动轮设于连接横杆中间与履带的下边接触，步进电机固定于连接横杆下方，步进电机的转轴连接于大齿轮的轮芯。所述小从动轮设于减震器，减震器上方设有连接座，通过连接座与连接横杆螺钉连接。
所述箱式框架舱的上层设有安装支架，安装支架上设置360度旋转摄像头和照明灯，箱式框架舱的上层结构的左右侧面设有连接块，通过连接块安装水平推进器。
所述箱式框架舱的双层结构的中间隔板和底板通过卡箍搭载深度传感器、压力传感器、光线传感器、温度传感器、陀螺仪传感器数据采集模块，和伸缩机械手装置。
所述浮力舱的外沿还设有防撞胶圈，浮力舱为方形结构，其长宽稍大于箱式框架舱的长宽。
本实用新型的有益效果为：通过本技术方案的实施，采用自主设计的箱式框架舱双层结构，箱式框架舱上方设计浮力舱类似箱盖体，浮力舱为方形结构，略大于箱式框架舱，并且在浮力舱的外沿设计防撞胶圈有利于保护整个设备；在浮力舱的四个角位设计通孔用于安装垂直推进器，双层结构的箱式框架舱，隔板和底板组成双层的安装腔体结构，可通过卡箍搭载深度传感器、压力传感器、光线传感器、温度传感器、陀螺仪传感器数据采集模块，和水平推进器、摄像头、照明灯、机械手装置，拓展性强，可根据需求进行装配。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构左视图。
图2为本实用新型的整体结构主视图。
图3为本实用新型的整体结构俯视图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的说明。
参照附图，一种箱式水下机器人，包括浮力舱1、箱式框架舱2、履带轮，其特征在于：所述浮力舱1为方形上表面设为平滑弧面，四个角为倒圆角，其中四个角位的位置设置通孔101，通孔101内设有垂直推进器3；所述箱式框架舱2设于浮力舱1的下方螺钉固定，箱式框架舱2为双层结构，其中间设有隔板204，下方设有底板206，隔板204通过三角支撑五金件205固定；所述箱式框架舱2的下方设有支撑架，通过支撑架安装履带轮；所述箱式框架舱2的底板206前端设有支撑台7，支撑台7上安装有可旋转和弯曲的机械手装置5。
所述箱式框架舱2为框架结构，前后两端为全窗开放结构，左右两侧为开四个小窗结构，箱式框架舱2的中间隔板204和底板206的板面上均设计有多排长槽孔用于减少水下阻力。
所述履带轮包括履带9、步进电机16、大齿轮10、大从动轮15和小从动轮13，其中，大齿轮10和大从动轮15设于履带9的两端，大齿轮10和大从动轮15之间设有与支撑架连接的连接横杆8，小从动轮13设于连接横杆8中间与履带9的下边接触，步进电机16固定于连接横杆8下方，步进电机16的转轴连接于大齿轮10的轮芯。
所述小从动轮13设于减震器12，减震器12上方设有连接座11，通过连接座11与连接横杆8螺钉连接。
较优地，所述箱式框架舱2的上层设有安装支架201，安装支架201上设置360度旋转摄像头202和照明灯203，箱式框架舱2的上层结构的左右侧面设有连接块，通过连接块安装水平推进器4。
较优地，所述箱式框架舱2的双层结构的中间隔板204和底板206通过卡箍搭载深度传感器、压力传感器、光线传感器、温度传感器、陀螺仪传感器数据采集模块，和伸缩机械手装置6。
进一步所述浮力舱1的外沿还设有防撞胶圈102，浮力舱1为方形结构，其长宽稍大于箱式框架舱2的长宽。
通过本技术方案的实施，通过密封盒安装控制系统主板及电源模组，通过光纤宽带连接地面控制终端，通过控制终端接收图像及其他数据信息，发送控制指令至水平推动器、垂直推动器及其他模块，实现控制操纵本水下机器人，进行水下作业、勘测、打捞、摄像、水文收集、切割、焊接等工作。
本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。而对于属于本实用新型的实质精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍属于本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.一种箱式水下机器人，包括浮力舱（1）、箱式框架舱（2）、履带轮，其特征在于：
所述浮力舱（1）为方形上表面设为平滑弧面，四个角为倒圆角，其中四个角位的位置设置通孔（101），通孔（101）内设有垂直推进器（3）；
所述箱式框架舱（2）设于浮力舱（1）的下方螺钉固定，箱式框架舱（2）为双层结构，其中间设有隔板（204），下方设有底板（206），隔板（204）通过三角支撑五金件（205）固定；
所述箱式框架舱（2）的下方设有支撑架，通过支撑架安装履带轮；
所述箱式框架舱（2）的底板（206）前端设有支撑台（7），支撑台（7）上安装有可旋转和弯曲的机械手装置（5）。
2.根据权利要求1所述的一种箱式水下机器人，其特征在于：所述箱式框架舱（2）为框架结构，前后两端为全窗开放结构，左右两侧为开四个小窗结构，箱式框架舱（2）的中间隔板（204）和底板（206）的板面上均设计有多排长槽孔用于减少水下阻力。
3.根据权利要求1所述的一种箱式水下机器人，其特征在于：所述履带轮包括履带（9）、步进电机（16）、大齿轮（10）、大从动轮（15）和小从动轮（13），其中，大齿轮（10）和大从动轮（15）设于履带（9）的两端，大齿轮（10）和大从动轮（15）之间设有与支撑架连接的连接横杆（8），小从动轮（13）设于连接横杆（8）中间与履带（9）的下边接触，步进电机（16）固定于连接横杆（8）下方，步进电机（16）的转轴连接于大齿轮（10）的轮芯。
4.根据权利要求3所述的一种箱式水下机器人，其特征在于：所述小从动轮（13）设于减震器（12），减震器（12）上方设有连接座（11），通过连接座（11）与连接横杆（8）螺钉连接。
5.根据权利要求1所述的一种箱式水下机器人，其特征在于：所述箱式框架舱（2）的上层设有安装支架（201），安装支架（201）上设置360度旋转摄像头（202）和照明灯（203），箱式框架舱（2）的上层结构的左右侧面设有连接块，通过连接块安装水平推进器（4）。
6.根据权利要求1所述的一种箱式水下机器人，其特征在于：所述箱式框架舱（2）的双层结构的中间隔板（204）和底板（206）通过卡箍搭载深度传感器、压力传感器、光线传感器、温度传感器、陀螺仪传感器数据采集模块，和伸缩机械手装置（6）。
7.根据权利要求1所述的一种箱式水下机器人，其特征在于：所述浮力舱（1）的外沿还设有防撞胶圈（102），浮力舱（1）为方形结构，其长宽稍大于箱式框架舱（2）的长宽。
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