CN108167573A - 一种机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种机器人，应用于海洋平台管道监测，包括：机器人上框架(6)、中板(10)、履带轮(12)、底板(13)、旋转机构(14)、水下摄像机(15)、水下探照灯(16)、机械臂(17)、传感器(18)；其中，所述机器人上框架(6)上还设置有摄像模块，所述机器人上框架(6)通过螺栓整体固定于所述中板(10)上，所述中板(10)通过螺栓于所述底板(13)连接，所述履带轮(12)通过旋转机构(14)与所述底板(13)连接，所述水下摄像机(15)和所述水下探照灯(16)固定于中板(10)上，所述机械臂(17)通过底部螺栓固定于所述中板(10)上，所述传感器(18)通过螺栓连接在机械臂(17)上。更加能够满足海洋管道检测的需要。
Description
技术领域
本发明涉及机械技术领域，尤其涉及一种机器人。
背景技术
随着我国海洋事业的发展，海洋管道的使用量越来越大，伴随的是管道老化和海洋生物附着腐蚀，严重影响到海洋平台的安全性。人工检查资源耗费大，费用高昂，更有一定的危险性。所以研制海洋平台管道检测机器人进行检测。
现有的海洋平台管道检测机器人主要有两种，一种是在管道内运行检测的机器人，另一种是管道外检测机器人。管外爬行机器人是一种被应用在管外检测的机器人，降低人工检测的风险和成本，具有重要的学术研究价值和工业应用前景。目前在水下应用的管道外机器人主要是在ROV(有缆水下机器人)的配合下，在水中不与管道接触的观测机器人。
然而，管道内检测机器人，检测过程中往往需要停产，等待检测完成以后，才能继续生产，浪费了大量时间，同时产生大量损失；管道外ROV观测，由于现有的ROV在水下波浪的冲击下运行不稳定，观测效果不佳，难以得到可靠的检测结果。
发明内容
本发明实施例提供一种机器人，用以解决现有技术中机器人对海洋平台管道检测效果不好的问题。
第一方面，本发明实施例提供一种机器人，应用于海洋平台管道监测，包括：
机器人上框架6、中板10、履带轮12、底板13、旋转机构14、水下摄像机15、水下探照灯16、机械臂17、传感器18；
其中，所述机器人上框架6上还设置有摄像模块，所述机器人上框架6通过螺栓整体固定于所述中板10上，所述中板10通过螺栓于所述底板13连接，所述履带轮12通过旋转机构14与所述底板13连接，所述水下摄像机15和所述水下探照灯16固定于中板10上，所述机械臂17通过底部螺栓固定于所述中板10上，所述传感器18通过螺栓连接在机械臂17上。
在一可能的实施例中，所述摄像模块，包括：云台摄像机1、云台摄像机密封盖2、O形密封圈3、云台摄像机仓4和控制仓5；
其中，所述云台摄像机1与所述云台摄像机密封盖2通过螺栓固定连接，所述云台摄像机密封盖2与所述云台摄像机仓4通过螺栓固定连接，所述云台摄像机仓4与所述控制仓5通过螺栓固定连接，所述控制仓5固定设置于所述机器人上框架6上。
在一可能的实施例中，在所述机器人上框架6的表面还设置有多个推进器导流罩7。
在一可能的实施例中，在所述中板10上还设置有防水舵机8。
在一可能的实施例中，在所述机器人上框架6的表面还设置有两个摆锤9。
在一可能的实施例中，所述机器人还包括：
推进器固定座19和推进器20；
其中，所述推进器20与所述推进器固定座19通过所述推进器20的底部螺栓连接，所述推进器固定座19通过上部的螺栓与所述控制仓5连接。
在一可能的实施例中，所述履带轮12和所述旋转机构14之间通过传动轴链接，且所述传动轴与所述底板13之间还设置有压簧11。
在一可能的实施例中，同侧所述履带轮12还安装有履带；
其中，所述履带通过所述旋转机构14调节与管道的接触角度。
本实施例提供的机器人，云台摄像机和控制仓实现一体化设计，体积缩小，控制更加集成。控制仓悬挂于机器人上框架，拆卸时只需要拧开上框架的固定螺栓就可以实现上半部分的脱离。机器人上框架整体采用焊接成型，价格低廉，美观；推进器导流罩的设计解决了无刷直流电机难以添加导流罩的难题，拆卸容易。舵机、摆锤系统可以实现浮心重心的主动调节，便于机器人变换姿态，运动更加灵活。底部采用限位机构和压簧实现与海洋管道的自适应接触，使运动更加平稳。水下摄像机和水下探照灯让机器人的运行更加平稳安全。更加能够满足海洋管道检测的需要。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种机器人的结构侧示意图；
图3为本发明实施例提供的一种机器人的俯视图示意图；
图4为本发明实施例提供的一种机器人的局部示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图和实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述。
图1为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图，参照图1，该机器人具体包括：
机器人上框架6、中板10、履带轮12、底板13、旋转机构14、水下摄像机15、水下探照灯16、机械臂17、传感器18；
其中，所述机器人上框架6上还设置有摄像模块，所述机器人上框架6通过螺栓整体固定于所述中板10上，所述中板10通过螺栓于所述底板13连接，所述履带轮12通过旋转机构14与所述底板13连接，所述水下摄像机15和所述水下探照灯16固定于中板10上，所述机械臂17通过底部螺栓固定于所述中板10上，所述传感器18通过螺栓连接在机械臂17上。
可选地，所述摄像模块，包括：云台摄像机1、云台摄像机密封盖2、O形密封圈3、云台摄像机仓4和控制仓5；
其中，所述云台摄像机1与所述云台摄像机密封盖2通过螺栓固定连接，所述云台摄像机密封盖2与所述云台摄像机仓4通过螺栓固定连接，所述云台摄像机仓4与所述控制仓5通过螺栓固定连接，所述控制仓5固定设置于所述机器人上框架6上。
可选地，在所述机器人上框架6的表面还设置有多个推进器导流罩7。
可选地，在所述中板10上还设置有防水舵机8。
可选地，在所述机器人上框架6的表面还设置有两个摆锤9。
可选地，参照图4，所述机器人还包括：推进器固定座19和推进器20；
其中，所述推进器20与所述推进器固定座19通过所述推进器20的底部螺栓连接，所述推进器固定座19通过上部的螺栓与所述控制仓5连接。
具体地，推进器20采用导流罩设计。
可选地，所述履带轮12和所述旋转机构14之间通过传动轴链接，且所述传动轴与所述底板13之间还设置有压簧11。
可选地，同侧所述履带轮12还安装有履带；
其中，所述履带通过所述旋转机构14调节与管道的接触角度。
本实施例提供的机器人，云台摄像机和控制仓实现一体化设计，体积缩小，控制更加集成。控制仓悬挂于机器人上框架，拆卸时只需要拧开上框架的固定螺栓就可以实现上半部分的脱离。机器人上框架整体采用焊接成型，价格低廉，美观；推进器导流罩的设计解决了无刷直流电机难以添加导流罩的难题，拆卸容易。舵机、摆锤系统可以实现浮心重心的主动调节，便于机器人变换姿态，运动更加灵活。底部采用限位机构和压簧实现与海洋管道的自适应接触，使运动更加平稳。水下摄像机和水下探照灯让机器人的运行更加平稳安全。更加能够满足海洋管道检测的需要。
至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。
Claims (8)
1.一种机器人，应用于海洋平台管道监测，其特征在于，包括：
机器人上框架(6)、中板(10)、履带轮(12)、底板(13)、旋转机构(14)、水下摄像机(15)、水下探照灯(16)、机械臂(17)、传感器(18)；
其中，所述机器人上框架(6)上还设置有摄像模块，所述机器人上框架(6)通过螺栓整体固定于所述中板(10)上，所述中板(10)通过螺栓于所述底板(13)连接，所述履带轮(12)通过旋转机构(14)与所述底板(13)连接，所述水下摄像机(15)和所述水下探照灯(16)固定于中板(10)上，所述机械臂(17)通过底部螺栓固定于所述中板(10)上，所述传感器(18)通过螺栓连接在机械臂(17)上。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述摄像模块，包括：云台摄像机(1)、云台摄像机密封盖(2)、O形密封圈(3)、云台摄像机仓(4)和控制仓(5)；
其中，所述云台摄像机(1)与所述云台摄像机密封盖(2)通过螺栓固定连接，所述云台摄像机密封盖(2)与所述云台摄像机仓(4)通过螺栓固定连接，所述云台摄像机仓(4)与所述控制仓(5)通过螺栓固定连接，所述控制仓(5)固定设置于所述机器人上框架(6)上。
3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，在所述机器人上框架(6)的表面还设置有多个推进器导流罩(7)。
4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，在所述中板(10)上还设置有防水舵机(8)。
5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，在所述机器人上框架(6)的表面还设置有两个摆锤(9)。
6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：
推进器固定座(19)和推进器(20)；
其中，所述推进器(20)与所述推进器固定座(19)通过所述推进器(20)的底部螺栓连接，所述推进器固定座(19)通过上部的螺栓与所述控制仓(5)连接。
7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述履带轮(12)和所述旋转机构(14)之间通过传动轴链接，且所述传动轴与所述底板(13)之间还设置有压簧(11)。
8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，同侧所述履带轮(12)还安装有履带；
其中，所述履带通过所述旋转机构(14)调节与管道的接触角度。
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