CN220721313U - 一种具有多重减振的水下滑翔机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有多重减振的水下滑翔机，属于水下探测技术领域，包括壳体，壳体为柱体，所述壳体端部安装用于装载外配装备的外架体，所述壳体内部设有用于安装驱动总成的内架体，其特征在于：所述壳体与所述外架体之间设有外隔振单元，所述外隔振单元夹紧设置于与所述壳体与所述外架体之间；所述内架体与所述壳体之间设置环壳体的轴线设置内隔振单元。本多重减振水下滑翔机设计通过设置多重隔振单元，显著提升了性能稳定性，减小外界振动影响，增强精度，延长设备寿命，并适应复杂水下环境。

Description

一种具有多重减振的水下滑翔机

技术领域

本实用新型属于水下探测技术领域，尤其涉及一种具有多重减振的水下滑翔机。

背景技术

水下无人平台自主探测技术在水下任务执行中具有至关重要的地位，特别是在军事国防领域。其核心在于使水下无人平台能够独立地完成任务，无需人为干预，从而提高任务的成功率和保密性。水下声学滑翔机作为自主探测技术的重要组成部分，集成了多种关键技术，以在复杂多变的水下环境中执行任务。水下声学滑翔机研究领域聚焦于开发具备自主探测能力的水下平台。它汲取了环境观测型水下滑翔机的基础，同时兼顾了平台的电磁兼容性和声学特性。通过搭载声学传感器和高级信号处理系统，水下声学滑翔机能够执行多项关键任务，如海洋环境噪声采集、水声信号捕捉、声纹记录、数据处理和上浮通信等。在功能与应用方面，水下声学滑翔机具备多重能力。它能够收集海洋环境中的噪声信息，这有助于监测海洋生态系统的健康状况以及可能的潜在威胁。此外，水下声学滑翔机还能够捕捉水下声信号，并通过声纹记录和数据处理，实现对不同水下目标的识别、属性判别和跟踪。因此，它能够在敏感海域或拒止区域中自主地执行任务。

水下声学滑翔机作为一种复杂的水下自主探测技术，其结构涵盖了多个关键执行单元和结构组件，这些单元的协同工作使得滑翔机能够在水下环境中有效地执行任务。通常，水下声学滑翔机的结构包括耐压主体单元、任务传感器单元、姿态调节单元、能源动力单元、通讯单元、浮力驱动单元以及助推单元等。

耐压主体单元是水下声学滑翔机的骨架，通常是水下滑翔机的壳体，具有足够的耐压能力以适应深海环境。任务传感器单元则集成了各种传感器，用于感知和收集水下环境的数据，这些数据是进行目标识别、跟踪和环境监测所必需的。姿态调节单元和浮力驱动单元在水下声学滑翔机的运行中发挥着重要作用。

然而，正如前述，水下声学滑翔机的各个单元中的驱动电机和泵所引发的振动噪声，构成了一个不可忽视的技术挑战。这些振动噪声往往并非独立存在，而是会通过滑翔机的结构元件，例如导轨和肋环，传导到整个壳体结构中。最终，这些振动噪声会影响到声学传感器的感应单元，产生负面影响。这种噪声干扰可能产生一系列问题，其中最明显的是对传感器性能的干扰。由于传感器需要高度敏感地捕捉水下环境中微弱的声信号，来实现目标的识别、定位和跟踪，任何外部噪声都有可能干扰传感器的正常工作。这种噪声干扰可能导致传感器误判、信号丢失或者数据不准确，进而降低整个系统对目标的识别和跟踪准确性。

实用新型内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型提供了一种解决目前水下滑翔机隔振性能不佳的问题的具有多重减振的水下滑翔机。

本实用新型是这样实现的，一种具有多重减振的水下滑翔机，包括壳体，壳体为柱体，所述壳体端部安装用于装载外配装备的外架体，所述壳体内部设有用于安装驱动总成的内架体，其特征在于：所述壳体与所述外架体之间设有外隔振单元，所述外隔振单元夹紧设置于与所述壳体与所述外架体之间；所述内架体与所述壳体之间设置环壳体的轴线设置内隔振单元。

在上述技术方案中，优选地，所述内隔振单元设有内弹性隔振部件，所述壳体内部与所述内架体之间构成环所述壳体轴线设置的卡槽，所述内弹性隔振部件设置于所述卡槽中，所述内弹性隔振部件被径向和轴向夹紧于所述壳体与所述内架体之间。

在上述技术方案中，优选地，所述壳体的内部固定与壳体同轴线的隔振外法兰，所述内架体是设于所述隔振外法兰内侧的筒轴线的隔振内法兰，所述隔振外法兰的内侧设有外凹槽，所述隔振内法兰的外侧设有内凹槽，所述外凹槽和内凹槽一一对应并构成所述卡槽，所述内弹性隔振部件是装卡于所述卡槽中的弧形弹性垫块。

在上述技术方案中，优选地，所述壳体内侧、位于所述驱动总成的两侧分别设置所述隔振外法兰，所述驱动总成的两个端部分别连接隔振挡圈，所述隔振挡圈轴向顶压所述隔振内法兰并令所述隔振内法兰形成与所述隔振外法兰之间的夹紧力。

在上述技术方案中，优选地，所述壳体的前端安装与壳体同轴线的连接杆，所述连接杆的前端设有法兰部件，所述法兰部件与所述外架体之间通过轴向紧固件把合，所述法兰部件与所述外架体之间、所述法兰部件与所述紧固件之间设有外弹性隔振部件。

在上述技术方案中，优选地，所述外弹性隔振部件包括固定于所述法兰部件后侧的前弹性垫片、固定于所述法兰部件前侧的后弹性垫片以及设于后弹性垫片与所述外架体之间的环向弹性垫片，所述前弹性垫片环向均匀设置，所述后弹性垫片环向均匀设置且轴向位置与所述后弹性垫片一一对应。

在上述技术方案中，优选地，所述前弹性垫片为矩形弹性块体，所述后弹性垫片为具有两个翼板部和连接于翼板部之间的腹板部的工字形弹性块体，所述后弹性垫片的翼板部分别顶压所述法兰部件和环向弹性垫片，所述后弹性垫片的腹板部与所述法兰部件的同心圆相切。

在上述技术方案中，优选地，所述法兰部件是具有四个支爪部的十字形板状构件，所述法兰部件的支爪部两侧分别固定所述前弹性垫片和所述后弹性垫片，所述环向弹性垫片是外轮廓形状与所述法兰部件适配的十字形弹性构件。

在上述技术方案中，优选地，所述水下滑翔机的壳体内部设有扭转驱动器，所述壳体的外侧设有扭转执行机构，所述扭转驱动器与所述扭转执行机构通过弹性联轴器连接，所述弹性联轴器安装于所述壳体。

在上述技术方案中，优选地，所述壳体安装有用于输油的柔性管。

本实用新型申请提出了一种多重减振水下滑翔机，通过在滑翔机的设计中引入多重隔振单元，有效地提升了其性能和稳定性。在这种水下滑翔机中，壳体与内部驱动总成之间设置了内隔振单元，同时，在壳体与其所搭载的外配设备，尤其是探测设备之间，还设置了外隔振单元。这种多重减振连接关系极大地增强了滑翔机的抗振性能，带来了多方面的优点和效果：

1、提高隔振性能：引入多重隔振单元的设计，有效地隔离了振动源与滑翔机其他部件之间的振动传递，从而显著降低了外界振动对滑翔机整体的影响。这使得滑翔机能够在复杂的水下环境中保持稳定的运行，提高了任务执行的可靠性和成功率。

2、减小外部振动影响：外侧隔振单元的引入，特别是对于搭载的探测设备，能够有效减少壳体向探测设备的振动传递。这意味着探测设备能够更加精确地感知和测量水中非滑翔机自身振动的信息，避免了滑翔机自身振动干扰对数据的负面影响，提高了测量和监测的准确性。

3、增强精度和性能：多重减振连接关系有助于维持滑翔机内部各个部件的相对稳定状态，使得驱动总成的振动不会轻易影响到外部配备设备，从而提升了水下滑翔机的整体性能和操作精度。这对于需要高精度操作或探测的任务尤为重要。

4、延长设备寿命：振动往往是导致机械磨损和零件疲劳的主要原因之一。多重减振设计有助于减少部件间的摩擦和振动引起的磨损，从而延长了水下滑翔机和配备设备的使用寿命，减少了维修和更换成本。

综上所述，这种多重减振水下滑翔机的设计，通过合理的隔振连接关系，成功地解决了水下环境中振动传递和影响的问题，从而提升了滑翔机的隔振性能、精度和稳定性。这项技术的引入为水下工作、探测、测量等领域带来了巨大的潜在益处，可以显著提升水下探测、侦测任务的准确性。

附图说明

图1是本水下滑翔机的外部结构示意图；

图2是本水下滑翔机的内部结构示意图；

图3是本水下滑翔机中水听器的安装结构示意图；

图4是本水下滑翔机中外隔振单元的结构示意图；

图5是本水下滑翔机中内隔振单元的安装结构示意图；

图6是本水下滑翔机中内隔振单元的结构示意图；

图7是本水下滑翔机中浮力驱动单元的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

为解决目前水下滑翔机隔振性能不佳的问题，本实用新型特提供一种具有多重减振的水下滑翔机，本多重减振水下滑翔机设计通过设置多重隔振单元，显著提升了性能稳定性，减小外界振动影响，增强精度，延长设备寿命，并适应复杂水下环境。为了进一步说明本实用新型的结构，结合附图详细说明书如下：

请参阅图1和图2，一种具有多重减振的水下滑翔机，本实施例中，滑翔机为水下滑翔机，包括壳体。壳体为柱体构造，自前至后为依次连接的前导流罩1、前壳体2、中壳体3、后壳体4和后导流罩5，其中，前壳体、中壳体、后壳体连接构成耐压主体，耐压主体是滑翔机的主要舱段，可以形成封闭的密闭空间，并可承受海水的压力与腐蚀。更进一步的结构是，耐压主体包括前端盖6，前壳体，前肋环7，中壳体，后肋环8，后壳体和后端盖9。前端盖与后端盖分别与前壳体和后壳体直接对接密封，通过密封壳体内的负压来压紧在壳体两侧。前壳体，中壳体和后壳体依次通过前肋环与后肋环直接对接密封连接，且在上述的三段壳体之间，均沿壳体内壁设有周向分布的加强肋，用于增加耐压主体的结构强度，不同壳体之间通过壳体上的刻线来进行对齐。耐压主体中的各个舱段之间均采用径向压紧的密封圈来进行密封，整个耐压壳体通过抽负压的方式拉紧。前导流罩与后导流罩均采用经典的流线线性，有着较好的导流作用，且所受阻力较小。前导流罩与后导流罩分别通过螺栓与前端盖与后端盖固定，形成位于耐压主体前端的前浸水舱与位于耐压主体后端的后浸水舱，且同样在周向上布置有加强肋来增加强度。本实施例中，前浸水舱还安装有前配重10、CTD固定板和浮材，前配重安装在前导流罩的两侧，其用来对滑翔机整体进行配重调节，并通过螺钉与导流罩连接。浮材同样可以用来改变滑翔机所产生的浮力大小，CTD传感器通过CTD固定板固定在导流罩上，可对海洋数据进行观察，获取海洋动力环境数据。本实施例中，水下滑翔机所装载的探测用外配装备为水听器。在前端盖上设有CTD传感器上电穿舱件、水听器上电穿舱件、整机上电开关和数据接口，其中CTD传感器上电穿舱件和水听器上电穿舱件分别用来给CTD传感器与水听器进行供电，整机上电开关可通过橡胶堵头的方法对滑翔机进行上电与断电，数据接口用来与上位机进行数据传输。壳体端部安装用于装载外配装备的外架体，外架体为水听器耐压壳17，水听器耐压壳为水听器的搭载部件，水听器安装在其中，可防止水听器被海水产生的高压损坏或受到海水腐蚀。后浸水舱包括抛载装置12，后浸水舱的后配重13，推进器14和天线杆组15。抛载装置安装在后导流罩下方，在需要时可通过抛弃重物来增大滑翔机浮力，后配重同样安装在两侧，与后导流罩上的固定支架连接，推进器安装在后导流罩端面，天线杆组安装在上尾舵端面，方便探出水面与外界进行通讯。

在壳体的外部设有机翼16，水平碳纤维机翼通过机翼固定架分别固定在后肋环与后端盖上。滑翔机在水中需要不断的进行上浮与下潜，为保证在机翼在两种过程中均有较好的表现，本申请滑翔机采用了对称机翼的形式。

请参阅图3和图4，壳体的前端部固定安装轴向延伸的水听器连接杆18，水听器连接杆作为壳体前端向前延伸的支撑构造，可以是与壳体的前导流罩一体的构造，也可以是通过螺钉安装的独立部件，其与水听器耐压壳通过螺钉连接且二者之间设有外隔振单元。外隔振单元夹紧设置于水听器连接杆前端与水听器耐压壳之间。

具体的，水听器连接杆的前端设有法兰部件19，法兰部件与外架体之间通过作为轴向紧固件的螺钉把合，法兰部件与外架体之间、法兰部件与紧固件之间设有外弹性隔振部件。

具体的，外弹性隔振部件包括固定于法兰部件后侧的前弹性垫片20、固定于法兰部件前侧的后弹性垫片21以及设于后弹性垫片与水听器耐压壳之间的环向弹性垫片22。前弹性垫片环向均匀设置，后弹性垫片环向均匀设置且轴向位置与后弹性垫片一一对应。进一步地，前弹性垫片为矩形弹性块体，后弹性垫片为具有两个翼板部和连接于翼板部之间的腹板部的工字形弹性块体，后弹性垫片的翼板部分别顶压法兰部件和环向弹性垫片，后弹性垫片的腹板部与法兰部件的同心圆相切。法兰部件是具有四个支爪部的十字形板状构件，法兰部件的支爪部两侧分别固定前弹性垫片和后弹性垫片，环向弹性垫片是外轮廓形状与法兰部件适配的十字形弹性构件。法兰部件的每个支爪部均贯通用于把合的螺钉。本实施例中，前弹性垫片、后弹性垫片以及环向弹性垫片由超材料MCU100构成。由于在矢量水听器的壳体与水听器连接杆之间增加了超材料MCU100隔振垫垫，有效的减弱了了从水听器连接杆传递而来的机械振动对水听器的负面影响。

壳体内部设有用于安装驱动总成的内架体。水下滑翔机的驱动总成主要包括姿态调节单元23和浮力驱动单元24。姿态调节单元位于前壳体内部，中壳体内部主要安装有能源动力单元的固定电池包25。浮力驱动单元主体位于后壳体之中，浮力驱动外皮囊24-1安装于后浸水舱内，与后端盖相连接，天线杆组于后导流罩上尾舵端面，助推单元安装在后导流罩端面，在后壳体两侧水平对称安装碳纤维机翼，通过机翼固定架将机翼与后壳体相连接。

请参阅图2和图5，姿态调节单元主要包括俯仰调节机构、滚转调节机构与电池包组件。俯仰调节机构用于水下滑翔机的俯仰调节，滚转调节机构用于水下滑翔机的航向调节。电池包组件是实现俯仰与滚转调节的主要部件。电池包组件包括导轨方管23-1和配装于导轨方管的移动电池包23-2，滑翔机的俯仰与滚转姿态的调节都是通过对移动电池包进行轴向移动以及周向翻转来实现。

俯仰调节机构包括丝杠固定罩23-3，俯仰驱动电机23-4和俯仰限位块23-5，俯仰调节单元通过俯仰电机驱动移动电池包组沿导轨方管移动，从而调节水下滑翔机的重心的轴向位置，实现水下滑翔机的俯仰姿态角的调节，当将重心调整到浮心前面时，水下滑翔机产生低头姿态，当把重心调整到浮心后面时，水下滑翔机产生抬头姿态，丝杠固定罩可保护与固定俯仰电机丝杠，俯仰限位块可对电池包的移动行程进行限制，避免电池包撞到两侧挡圈发生损坏，丝杠固定罩与俯仰驱动电机安装在移动电池包上方，俯仰限位块与丝杠固定罩相连接，固定在大齿轮端面。

滚转调节单元包括滚转电机23-6和滚转检测组件23-7，滚转电机通过小齿轮带动固定在导轨方管上的大齿轮来转动移动电池包，从而调节水下滑翔机重心的横向位置，实现水下滑翔机的滚转姿态角的调节，当重心调整到左侧时，水下滑翔机会向左转向，当把重心调整到右侧时，水下滑翔机向右转向，滚转电机，滚转检测组件都安装在外侧，朝向水下滑翔机前进方向一侧。

能源动力单元位于中壳体内，包括固定电池包和主控模块，固定电池包为滑翔机的主要供电源，与中舱导轨固定，主控模块固定在固定电池包上方，对滑翔机整体的驱动与供电进行控制。

请参阅图5和图6，内架体与壳体之间设置环壳体的轴线设置内隔振单元。具体的，内隔振单元设有内弹性隔振部件。壳体内部与内架体之间构成环壳体轴线设置的卡槽，内弹性隔振部件设置于卡槽中，内弹性隔振部件被径向和轴向夹紧于壳体与内架体之间。壳体的内部固定与壳体同轴线的隔振外法兰26，内架体是设于隔振外法兰内侧的筒轴线的隔振内法兰27，隔振外法兰的内侧设有外凹槽，隔振内法兰的外侧设有内凹槽，外凹槽和内凹槽一一对应并构成卡槽，内弹性隔振部件是装卡于卡槽中的弧形弹性垫块28，弧形弹性垫块形成在圆周和轴向方向对内架体的支撑。

壳体内侧、位于驱动总成的两侧分别设置隔振外法兰，驱动总成的两个端部分别连接隔振挡圈29，隔振挡圈轴向顶压隔振内法兰并令隔振内法兰形成与隔振外法兰之间的夹紧力。即由隔振外法兰、隔振内法兰、弧形弹性垫以及块隔振挡圈构成的内隔振单元，可以有效阻隔姿态调节单元和俯仰调节单元动作过程中所产生的机械振动通过壳体的肋环、壳体、水听器连接杆等传递到水听器的感应单元，影响水听器的正常工作状态，同时又为姿态调节单元和俯仰调节单元提供稳定可靠的装载结构。

本实施例中，隔振挡圈面朝移动电池包一侧，其中心位置设有用于固定导轨方管的装配孔。在隔振外法兰上安装有至少一个隔振拉紧板30，本实施例中，隔振拉紧板是端部利用螺钉固定于隔振外法兰的、横跨于隔振外法兰的板体，贯穿导轨方管的拉紧杆的两端分别连接设于两端侧的隔振外法兰，以令两个隔振挡圈之间的姿态调节单元通过隔振挡圈与隔振外法兰之间形成轴向顶紧力，保证内隔振单元的结构稳定。本实施例中，在前肋环和后肋环所固定的隔振外法兰上分别安装两个隔振拉紧板，两个隔振拉紧板位于姿态调节单元的外侧，且形成向外侧凸起的弧形弹性板。同侧的两个隔振拉紧板分别用于连接壳体中的两段拉紧杆，将壳体中的中舱拉紧杆与前端盖拉紧杆相互隔开，避免振动从拉紧杆进行传播。隔振外法兰通过螺钉安装于前壳体最外围的加强肋之上，隔振挡圈压紧隔振内法与隔振外法兰，弧形弹性垫块置于隔振内法兰和隔振外法兰之间的凹槽之内，可有效阻挡振动的传递。

请参阅图7，水下滑翔机的壳体内部设有扭转驱动器，壳体的外侧设有扭转执行机构，具体的，扭转驱动器和与其传动连接的扭转执行机构形成本滑翔机中的浮力驱动单元的动力总成。扭转驱动器为电机，扭转执行机构为液压泵24-2，二者通过弹性联轴器24-3连接，以构成传动轴系，弹性联轴器安装于壳体。本实施例中，弹性联轴器为双螺纹弹性联轴器。壳体安装有用于输油的柔性管，柔性软管作为滑翔机中浮力驱动单元壳体内外侧部件之间的柔性油路。本实施例中，柔性软管为波纹软管24-4。

具体的，浮力驱动单元主体位于后壳体内，主要为滑翔机在高压下提供浮力，通过回油与排油过程，调整水下滑翔机的浮力大小从而进行上浮与下潜运动。

浮力驱动单元主要包括内油箱24-5、拉线传感器、拉线固定板、液压泵轴系、电磁阀、波纹软管双螺纹弹性联轴器、液压泵隔振垫块、外皮囊以及外皮囊接头。拉线传感器固定在拉线固定板上，再通过拉线固定板固定在内油箱后方，通过拉线的长度对内油箱内的油量进行实时监测。内油箱通过3个固定件与后端盖端面连接，外皮囊通过外皮囊接头与后端盖出口连接，液压油路连接在内油箱与外皮囊之间，供液压油在内油箱与外皮囊之间流动。

液压油路包括回油油路和排油油路，在回油油路上安装有电磁阀。在排油油路上安装有液压泵轴系，包括液压泵以及驱动液压泵工作的电机。当水下滑翔机需要增大浮力来进行上浮时，主控单元给电机发送指令，电机转动，带动液压泵克服外部水压将液压油从内油箱转移到外皮囊；反之，当水下滑翔机需要减小浮力进行下潜时，电磁阀上电，依靠耐压壳体内外压力差，将液压油吸回内油箱。

浮力驱动单元在工作过程中，液压泵的轴系会产生机械振动，本申请水下滑翔机在液压泵与电机之间安装了双螺纹弹性联轴器，其中双螺纹弹性联轴器的橡胶成分可进行减震，使动力传输流畅、安静，从而保护驱动力以及驱动机器，并且在液压泵与后端盖连接处装有液压泵隔振垫块，避免振动从液压泵传递到后端盖之上，同时在液压泵出口到后端盖之间的管路采用波纹软管来减弱振动的影响。

在本实用新型所公开的水下滑翔机中，形成三重减振，在减振方面有显著优势，可明显降低滑翔机本身所产生的振动噪声对声学传感器的不利影响，并且本实用新型结构稳定，元件布置合理，空间利用率高，在增加多重减振装置后并未增加较多负载，同时还可扩展不同传感器单元。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种具有多重减振的水下滑翔机，包括壳体，壳体为柱体，所述壳体端部安装用于装载外配装备的外架体，所述壳体内部设有用于安装驱动总成的内架体，其特征在于：所述壳体与所述外架体之间设有外隔振单元，所述外隔振单元夹紧设置于与所述壳体与所述外架体之间；所述内架体与所述壳体之间设置环壳体的轴线设置内隔振单元。

2.根据权利要求1所述的具有多重减振的水下滑翔机，其特征在于：所述内隔振单元设有内弹性隔振部件，所述壳体内部与所述内架体之间构成环所述壳体轴线设置的卡槽，所述内弹性隔振部件设置于所述卡槽中，所述内弹性隔振部件被径向和轴向夹紧于所述壳体与所述内架体之间。

3.根据权利要求2所述的具有多重减振的水下滑翔机，其特征在于：所述壳体的内部固定与壳体同轴线的隔振外法兰，所述内架体是设于所述隔振外法兰内侧的筒轴线的隔振内法兰，所述隔振外法兰的内侧设有外凹槽，所述隔振内法兰的外侧设有内凹槽，所述外凹槽和内凹槽一一对应并构成所述卡槽，所述内弹性隔振部件是装卡于所述卡槽中的弧形弹性垫块。

4.根据权利要求3所述的具有多重减振的水下滑翔机，其特征在于：所述壳体内侧、位于所述驱动总成的两侧分别设置所述隔振外法兰，所述驱动总成的两个端部分别连接隔振挡圈，所述隔振挡圈轴向顶压所述隔振内法兰并令所述隔振内法兰形成与所述隔振外法兰之间的夹紧力。

5.根据权利要求1所述的具有多重减振的水下滑翔机，其特征在于：所述壳体的前端安装与壳体同轴线的连接杆，所述连接杆的前端设有法兰部件，所述法兰部件与所述外架体之间通过轴向紧固件把合，所述法兰部件与所述外架体之间、所述法兰部件与所述紧固件之间设有外弹性隔振部件。

6.根据权利要求5所述的具有多重减振的水下滑翔机，其特征在于：所述外弹性隔振部件包括固定于所述法兰部件后侧的前弹性垫片、固定于所述法兰部件前侧的后弹性垫片以及设于后弹性垫片与所述外架体之间的环向弹性垫片，所述前弹性垫片环向均匀设置，所述后弹性垫片环向均匀设置且轴向位置与所述后弹性垫片一一对应。

7.根据权利要求6所述的具有多重减振的水下滑翔机，其特征在于：所述前弹性垫片为矩形弹性块体，所述后弹性垫片为具有两个翼板部和连接于翼板部之间的腹板部的工字形弹性块体，所述后弹性垫片的翼板部分别顶压所述法兰部件和环向弹性垫片，所述后弹性垫片的腹板部与所述法兰部件的同心圆相切。

8.根据权利要求7所述的具有多重减振的水下滑翔机，其特征在于：所述法兰部件是具有四个支爪部的十字形板状构件，所述法兰部件的支爪部两侧分别固定所述前弹性垫片和所述后弹性垫片，所述环向弹性垫片是外轮廓形状与所述法兰部件适配的十字形弹性构件。

9.根据权利要求1所述的具有多重减振的水下滑翔机，其特征在于：所述水下滑翔机的壳体内部设有扭转驱动器，所述壳体的外侧设有扭转执行机构，所述扭转驱动器与所述扭转执行机构通过弹性联轴器连接，所述弹性联轴器安装于所述壳体。

10.根据权利要求1所述的具有多重减振的水下滑翔机，其特征在于：所述壳体安装有用于输油的柔性管。