CN205293033U - 一种小型水下机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种小型水下机器人，包括机舱本体、垂直推进器、水平推进器、支撑架、配重舱、气浮舱，其特征在于：所述机舱本体包括中间机舱本体和两端机舱本体，中间机舱本体为圆管体结构，管壁上下设有通孔，中间机舱本体两端设有法兰连接两端机舱本体，两端机舱本体的连接面设有密封板与法兰螺钉连接；所述垂直推进器设置于中间机舱本体内，中间机舱本体外壁两侧设置有侧翼，侧翼连接有安装架，安装架的后端安装水平推进器；所述机舱本体下方设置支撑架，支撑架下端两边设置配重舱，配重舱上方设置气浮舱。垂直推进器实现本设备上下，左右两边的水平推进器实现本设备前进、后退或者转弯。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种可以进行水下作业，能满足工程测试、科学研究、无人侦查、环境考察和监测等需要的小型水下机器人。
背景技术
随着社会的不断发展，离不开对各种资源的开发和利用。在陆地资源逐渐枯竭的今天，人们把目光投向了深海大洋。海底世界除了大家耳熟能详的锰结核、深海油气，还有热液矿床，以及当前最炙手可热的天然气水合物，因此需要机器设备深入到水下进行工程勘察、数据采集和水下作业。在我国，水下作业主要是依赖于人和简单的潜水器，复杂、危险的海洋环境对人的生命安全造成很大的威胁，而国家对海洋资源的开发力度又不断加大，这就必须需要一种新的智能化的机器设备来代替人去执行海下作业任务，水下机器人就此产生。现有的潜艇式机器人，上升和下潜大多通过改变本体在水中的浮力来实现，而且通常只有一到两个动力推动器，反应时间慢，不够机动灵活，虽然机器人能实现一定角度的旋转，但控制繁琐，稳定性差。
发明内容
为了克服上述现有技术的不足，本实用新型提供了一种可以进行水下作业，能满足工程测试、科学研究、无人侦查、环境考察和监测等需要的小型水下机器人。
本实用新型所采用的技术方案是：一种小型水下机器人，包括机舱本体、垂直推进器、水平推进器、支撑架、配重舱、气浮舱，其特征在于：所述机舱本体包括中间机舱本体和两端机舱本体，中间机舱本体为圆管体结构，管壁上下设有通孔，中间机舱本体两端设有法兰连接两端机舱本体，两端机舱本体的连接面设有密封板与法兰螺钉连接；所述垂直推进器设置于中间机舱本体内，中间机舱本体外壁两侧设置有侧翼，侧翼连接有安装架，安装架的后端安装水平推进器；所述机舱本体下方设置支撑架，支撑架下端两边设置配重舱，配重舱上方设置气浮舱。
所述两端机舱本体的前端机舱本体内设置180度旋转摄像头，摄像头前端设有与前端机舱本体密封连接的有机玻璃罩；所述两端机舱本体的后端机舱本体内设置控制系统主板及电源装置，后端机舱本体末端设有密封后盖。
所述两端机舱本体的前端机舱本体的密封板上设置连接块，连接块用于固定连接垂直推进器。
所述中间机舱本体的侧翼上的安装架前端设置有照明灯。安装架后端设置水平推进器，水平推进器通过卡箍固定于安装架上。
所述配重舱与支撑架相焊接，气浮舱是通过卡箍固定于支撑架的两边。
所述控制系统主板搭载无线传输模块或连接光纤宽带与控制主体的控制终端进行信号传输控制，所述支撑脚架上可通过卡箍搭载深度传感器、压力传感器、光线传感器、温度传感器、陀螺仪传感器数据采集模块。
本实用新型的有益效果为：通过本技术方案的实施，采用中间的一个垂直推进器实现本设备上下，左右两边的水平推进器实现本设备前进、后退或者转弯，支撑脚架上可搭载深度传感器、压力传感器、光线传感器、温度传感器、陀螺仪传感器数据等多种采集模块，当然支撑脚架上还可以设置机械手或挂钩装置，可实现水下焊接操作或打捞，非常实用。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构左视图。
图2为本实用新型的整体结构俯视图。
图3为本实用新型的整体结构主视图。
图4为本实用新型整体结构中间剖视图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的说明。
请参照附图1-4，一种小型水下机器人，包括机舱本体、垂直推进器3、水平推进器8、支撑架15、配重舱14、气浮舱12，其特征在于：所述机舱本体包括中间机舱本体1和两端机舱本体，中间机舱本体1为圆管体结构，管壁上下设有通孔，中间机舱本体1两端设有法兰4连接两端机舱本体，两端机舱本体的连接面设有密封板5与法兰4螺钉连接；所述垂直推进器3设置于中间机舱本体1内，中间机舱本体1外壁两侧设置有侧翼16，侧翼16连接有安装架6，安装架6的后端安装水平推进器8；所述机舱本体下方设置支撑架15，支撑架15下端两边设置配重舱14，配重舱14上方设置气浮舱12。
所述两端机舱本体的前端机舱本体18内设置180度旋转摄像头，摄像头前端设有与前端机舱本体18密封连接的有机玻璃罩11；所述两端机舱本体的后端机舱本体2内设置控制系统主板及电源装置，后端机舱本体2末端设有密封后盖10。
所述两端机舱本体的前端机舱本体18的密封板5上设置连接块17，连接块17用于固定连接垂直推进器3。
所述中间机舱本体1的侧翼16上的安装架6前端设置有照明灯7。安装架6后端设置水平推进器8，水平推进器8通过卡箍9固定于安装架6上。
所述配重舱14与支撑架15相焊接，气浮舱12是通过卡箍13固定于支撑架15的两边。
较优地，所述控制系统主板搭载无线传输模块或连接光纤宽带与控制主体的控制终端进行信号传输控制，所述支撑脚架上可通过卡箍搭载深度传感器、压力传感器、光线传感器、温度传感器、陀螺仪传感器数据采集模块。垂直推进器实现本设备上下，左右两边的水平推进器实现本设备前进、后退或者转弯，当然支撑脚架上还可以设置机械手或挂钩装置，可实现水下焊接操作或打捞，非常实用。
本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。而对于属于本实用新型的实质精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍属于本实用新型的保护范围。
Claims (6)
1.一种小型水下机器人，包括机舱本体、垂直推进器（3）、水平推进器（8）、支撑架（15）、配重舱（14）、气浮舱（12），其特征在于：所述机舱本体包括中间机舱本体（1）和两端机舱本体，中间机舱本体（1）为圆管体结构，管壁上下设有通孔，中间机舱本体（1）两端设有法兰（4）连接两端机舱本体，两端机舱本体的连接面设有密封板（5）与法兰（4）螺钉连接；所述垂直推进器（3）设置于中间机舱本体（1）内，中间机舱本体（1）外壁两侧设置有侧翼（16），侧翼（16）连接有安装架（6），安装架（6）的后端安装水平推进器（8）；所述机舱本体下方设置支撑架（15），支撑架（15）下端两边设置配重舱（14），配重舱（14）上方设置气浮舱（12）。
2.根据权利要求1所述的一种小型水下机器人，其特征在于：所述两端机舱本体的前端机舱本体（18）内设置180度旋转摄像头，摄像头前端设有与前端机舱本体（18）密封连接的有机玻璃罩（11）；所述两端机舱本体的后端机舱本体（2）内设置控制系统主板及电源装置，后端机舱本体（2）末端设有密封后盖（10）。
3.根据权利要求1所述的一种小型水下机器人，其特征在于：所述两端机舱本体的前端机舱本体（18）的密封板（5）上设置连接块（17），连接块（17）用于固定连接垂直推进器（3）。
4.根据权利要求1所述的一种小型水下机器人，其特征在于：所述中间机舱本体（1）的侧翼（16）上的安装架（6）前端设置有照明灯（7），安装架（6）后端设置水平推进器（8），水平推进器（8）通过卡箍（9）固定于安装架（6）上。
5.根据权利要求1所述的一种小型水下机器人，其特征在于：所述配重舱（14）与支撑架（15）相焊接，气浮舱（12）是通过卡箍固定于支撑架（15）的两边。
6.根据权利要求1所述的一种小型水下机器人，其特征在于：所述控制系统主板搭载无线传输模块或连接光纤宽带与控制主体的控制终端进行信号传输控制，所述支撑脚架上可通过卡箍搭载深度传感器、压力传感器、光线传感器、温度传感器、陀螺仪传感器数据采集模块。
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