CN107796375A - 一种水下智能运动成像观察系统 - Google Patents

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朱俊
张涛
徐玲
张梦杨
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Shanghai Ao Tuo Deep-Water Equipment Technology Development Co Ltd
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    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/52—Tools specially adapted for working underwater, not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
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    • G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G01C11/36—Videogrammetry, i.e. electronic processing of video signals from a single source or from different sources to give parallax or range information

Abstract

本发明公开了一种水下智能运动成像观察系统，包括摄像机耐压舱、舱内摄像机芯片和水平微型推进器，摄像机耐压舱的外侧包裹配套的耐压舱机壳，舱内摄像机芯片安装在摄像机耐压舱内，摄像机耐压舱内安装控制器，水平微型推进器通过推进器连接器连接在耐压舱机壳上方，且耐压舱机壳的两侧通过推进器连接器对称连接左舷微型推进器和右舷微型推进器；本发明的水下成像系统通过用铝质材料做耐压舱机壳，重量轻、结构设计简单，三个推进器均为分布的角度可调的微型推进器系统，减少推进器数量使用；可实现多自由度运动的水下成像检测智能系统；速度可调；观察角度可调；避免了因平台体积大、作业空间受限等使用因素；节省人力从而降低了应用成本。

Description

一种水下智能运动成像观察系统
技术领域
本发明涉及一种观察系统，特别涉及一种水下智能运动成像观察系统，属于水下成像观察系统技术领域。
背景技术
传统的水下成像系统，都有以下缺点：1.需要搭载平台；2.云台的运动自由度受限制；3.搭载的平台体积大；4.作业配置人员庞大；5.作业空间要求高；6.应用成本高；7.观察视角受云台运动限制；8.脐带缆通讯距离短。因此，导致现有的水下成像系统使用范围受限，不利于使用。
发明内容
本发明提出了一种水下智能运动成像观察系统，解决了现有技术中水下成像系统因需要搭载平台、云台的运动自由度受限制、搭载的平台体积大、作业配置人员庞大、作业空间要求高、应用成本高以及观察视角受云台运动限制和脐带缆通讯距离短使用范围受限，不利于使用的问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：
本发明一种水下智能运动成像观察系统，包括摄像机耐压舱、舱内摄像机芯片和水平微型推进器，所述摄像机耐压舱的正前方镶嵌透明的耐压玻璃，且所述摄像机耐压舱的外侧包裹配套的耐压舱机壳，所述舱内摄像机芯片安装在摄像机耐压舱内，且其摄像端正对所述耐压玻璃，以便于透过所述耐压玻璃拍摄外侧画面，所述摄像机耐压舱内安装控制器，所述水平微型推进器通过推进器连接器连接在耐压舱机壳上方，且所述耐压舱机壳的两侧通过推进器连接器对称连接左舷微型推进器和右舷微型推进器。
作为本发明的一种优选技术方案，所述控制器通过导线连接舱内摄像机机芯、左舷微型推进器、水平微型推进器和右舷微型推进器，以便于控制它们工作，且所述左舷微型推进器、水平微型推进器和右舷微型推进器上均安装推进器桨叶，用于通过所述推进器桨叶的旋转使摄像机耐压舱移动。
作为本发明的一种优选技术方案，所述左舷微型推进器、水平微型推进器和右舷微型推进器内均采用角度可调的微型推进器系统，用于减少推进器数量使用；可实现多自由度运动的水下成像检测智能系统；速度可调；观察角度可调。
作为本发明的一种优选技术方案，所述耐压玻璃直接镶嵌在摄像机耐压舱外侧的耐压舱机壳的前部，且所述耐压玻璃和耐压舱机壳之间的连接处通过水密O环密封，以防液体流入舱体内，损坏舱体内的设备。
作为本发明的一种优选技术方案，所述耐压舱机壳通过铝合金材料制成，通过铝质材料做机架，具有重量轻、结构设计简单的优点。
本发明所达到的有益效果是：本发明的水下成像系统通过用铝质材料做耐压舱机壳，重量轻、结构设计简单，三个推进器均为分布的角度可调的微型推进器系统，减少推进器数量使用；可实现多自由度运动的水下成像检测智能系统；速度可调；观察角度可调；避免了因平台体积大、作业空间受限等使用因素；节省人力从而降低了应用成本。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的主观结构示意图；
图2是本发明的正视结构示意图；
图中：1、摄像机耐压舱；2、耐压玻璃；3、舱内摄像机机芯；4、控制器；5、左舷微型推进器；6、水平微型推进器；7、推进器桨叶；8、右舷微型推进器；9、耐压舱机壳；10、推进器连接器。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例1
如图1-2所示，本发明提供一种水下智能运动成像观察系统，包括摄像机耐压舱1、舱内摄像机芯片3和水平微型推进器6，摄像机耐压舱1的正前方镶嵌透明的耐压玻璃2，且摄像机耐压舱1的外侧包裹配套的耐压舱机壳9，舱内摄像机芯片3安装在摄像机耐压舱1内，且其摄像端正对耐压玻璃2，以便于透过耐压玻璃2拍摄外侧画面，摄像机耐压舱1内安装控制器4，水平微型推进器6通过推进器连接器10连接在耐压舱机壳9上方，且耐压舱机壳9的两侧通过推进器连接器10对称连接左舷微型推进器5和右舷微型推进器8。
控制器4通过导线连接舱内摄像机机芯3、左舷微型推进器5、水平微型推进器6和右舷微型推进器8，以便于控制它们工作，且左舷微型推进器5、水平微型推进器6和右舷微型推进器8上均安装推进器桨叶7，用于通过推进器桨叶7的旋转使摄像机耐压舱1移动。
左舷微型推进器5、水平微型推进器6和右舷微型推进器8内均采用角度可调的微型推进器系统，用于减少推进器数量使用；可实现多自由度运动的水下成像检测智能系统；速度可调；观察角度可调。
耐压玻璃2直接镶嵌在摄像机耐压舱1外侧的耐压舱机壳9的前部，且耐压玻璃2和耐压舱机壳9之间的连接处通过水密O环密封，以防液体流入舱体内，损坏舱体内的设备。
耐压舱机壳9通过铝合金材料制成，通过铝质材料做机架，具有重量轻、结构设计简单的优点。
具体的，使用时，将三个推进器通过推进器连接器10连接到摄像机耐压舱1的耐压舱机壳9上；舱内摄像机机芯3和控制器4安装于摄像机耐压舱1内部；耐压玻璃2装于耐压舱机壳9的前部，并用水密O环密封，水平微型推进器6控制智能摄像机的水平移动，左舷微型推进器5，右舷微型推进器8的推进器角度可以，控制前进、转向和垂直升降运动。
本发明的水下成像系统通过用铝质材料做耐压舱机壳9，重量轻、结构设计简单，三个推进器均为分布的角度可调的微型推进器系统，减少推进器数量使用；可实现多自由度运动的水下成像检测智能系统；速度可调；观察角度可调；避免了因平台体积大、作业空间受限等使用因素；节省人力从而降低了应用成本。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种水下智能运动成像观察系统，包括摄像机耐压舱(1)、舱内摄像机芯片(3)和水平微型推进器(6)，其特征在于，所述摄像机耐压舱(1)的正前方镶嵌透明的耐压玻璃(2)，且所述摄像机耐压舱(1)的外侧包裹配套的耐压舱机壳(9)，所述舱内摄像机芯片(3)安装在摄像机耐压舱(1)内，且其摄像端正对所述耐压玻璃(2)，以便于透过所述耐压玻璃(2)拍摄外侧画面，所述摄像机耐压舱(1)内安装控制器(4)，所述水平微型推进器(6)通过推进器连接器(10)连接在耐压舱机壳(9)上方，且所述耐压舱机壳(9)的两侧通过推进器连接器(10)对称连接左舷微型推进器(5)和右舷微型推进器(8)。
2.根据权利要求1所述的一种水下智能运动成像观察系统，其特征在于，所述控制器(4)通过导线连接舱内摄像机机芯(3)、左舷微型推进器(5)、水平微型推进器(6)和右舷微型推进器(8)，以便于控制它们工作，且所述左舷微型推进器(5)、水平微型推进器(6)和右舷微型推进器(8)上均安装推进器桨叶(7)，用于通过所述推进器桨叶(7)的旋转使摄像机耐压舱(1)移动。
3.根据权利要求2所述的一种水下智能运动成像观察系统，其特征在于，所述左舷微型推进器(5)、水平微型推进器(6)和右舷微型推进器(8)内均采用角度可调的微型推进器系统，用于减少推进器数量使用；可实现多自由度运动的水下成像检测智能系统；速度可调；观察角度可调。
4.根据权利要求1所述的一种水下智能运动成像观察系统，其特征在于，所述耐压玻璃(2)直接镶嵌在摄像机耐压舱(1)外侧的耐压舱机壳(9)的前部，且所述耐压玻璃(2)和耐压舱机壳(9)之间的连接处通过水密O环密封，以防液体流入舱体内，损坏舱体内的设备。
5.根据权利要求1所述的一种水下智能运动成像观察系统，其特征在于，所述耐压舱机壳(9)通过铝合金材料制成，通过铝质材料做机架，具有重量轻、结构设计简单的优点。
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