CN107176279A - 一种水下摄像仿生鱼 - Google Patents

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党先红
姚德婷
罗哲远
董灵斌
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    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
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    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/52—Tools specially adapted for working underwater, not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/14—Control of attitude or depth
    • G—PHYSICS
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    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
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    • H04N7/00—Television systems
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Abstract

一种水下摄像仿生鱼，属船舶技术领域，尤其涉及一种无人仿生鱼，包括前置无线摄像机、垂直方向舵、第一电机、无线通信装置、电池、第二电机、旋叶、水仓、控制器、水平方向舵、第三电机、侧方无线摄像机、仿生鱼体。可以通过远距离遥控，使水仓储水增加自重，使其自身重量等于排水量，仿生鱼沉入水下。通过旋叶产生推力前进，垂直方向舵控制左右方向，水平方向舵控制潜水的深度，前置无线摄像机和侧方无线摄像机拍摄到的图像信息输送到控制器，由控制器通过无线通信装置发送到地面。本发明的一种水下摄像仿生鱼体积小，结构简单，摄像角度广，采用遥控操控方便，利用操控者在船上或者岸边探测水底情况。

Description

一种水下摄像仿生鱼
技术领域
一种水下摄像仿生鱼，属船舶技术领域，尤其涉及一种无人仿生鱼。
背景技术
船只在水中航行时，难以观察水下的情况，或者在一些深水湖泊，关于一些传闻，难以一探究竟。人工潜水的方法具有一定的危险性，传统的潜水器结构过于复杂，价格昂贵，且控制不方便。
发明内容
本发明的目的是发明一种可以远距离遥控观测水底情况的摄像仿生鱼。
一种水下摄像仿生鱼，包括前置无线摄像机、垂直方向舵、第一电机、无线通信装置、电池、第二电机、旋叶、水仓、控制器、水平方向舵、第三电机、侧方无线摄像机、仿生鱼体；所述前置无线摄像机置于仿生鱼体前端鱼嘴处，连接控制器；侧方无线摄像机置于仿生鱼前部鱼眼位置，连接控制器；前置无线摄像机和侧方无线摄像机均具有一定旋转角度，用于拍摄仿生鱼左右以及前方的图像信息，输出到控制器；所述无线通信装置置于仿生鱼体上部，连接控制器，用于与外部遥控器的通信，实现远距离对仿生鱼的控制以及信息的传输；所述控制器置于仿生鱼体中部，直接控制所有机构的运转；所述垂直方向舵置于仿生鱼体前部体外，连接第三电机，第三电机连接控制器，垂直方向舵用于控制仿生鱼前进的左右方向；所述水平方向舵置于仿生鱼体前部体外，连接第一电机，第一电机连接控制器，水平方向舵用于控制仿生鱼潜水上下的深度；所述旋叶置于仿生鱼体尾部，连接第二电机，第二电机连接控制器，旋叶用作仿生鱼前进的推力；所述电池置于仿生鱼体内部，用于为仿生鱼体内所有用电设备供电；所述水仓置仿生鱼体腹部，设有接口，用于储水，增加仿生鱼的重量，使得仿生鱼的重量等于仿生鱼的排水量；水仓需要外部充水，在潜航过程中，储水量不可变。
所述侧方无线摄像机左右各一个，功能相同。
所述垂直方向舵分为上下两部，用一根轴连接。
所述水平方向舵分为左右两部分，左右对称，用一根轴连接。
一种水下摄像仿生鱼的工作原理：通过远距离遥控，使水仓储水增加自重，使其自身重量等于排水量，仿生鱼沉入水下。通过旋叶产生推力前进，垂直方向舵控制左右方向，水平方向舵控制潜水的深度，前置无线摄像机和侧方无线摄像机拍摄到的图像信息输送到控制器，由控制器通过无线通信装置发送到地面站。
本发明的一种水下摄像仿生鱼体积小，结构简单，摄像角度广，采用遥控操控方便，利用操控者在船上或者岸边探测水底情况。
附图说明
附图1是一种水下摄像仿生鱼示意图。
图中，1-前置无线摄像机、2-垂直方向舵、3-第一电机、4-无线通信装置、5-电池、6-第二电机、7-旋叶、8-水仓、9-控制器、10-水平方向舵、11-第三电机、12-侧方无线摄像机。
具体实施方式
现结合附图1对本发明加以具体说明：一种水下摄像仿生鱼，包括前置无线摄像机1、垂直方向舵2、第一电机3、无线通信装置4、电池5、第二电机6、旋叶7、水仓8、控制器9、水平方向舵10、第三电机11、侧方无线摄像机12、仿生鱼体13。
前置无线摄像机1置于仿生鱼体13前端鱼嘴，连接控制器9；侧方无线摄像机12左右各一个，功能相同，置于仿生鱼13前部鱼眼位置，连接控制器9；前置无线摄像机1和侧方无线摄像机12均具有一定旋转角度，用于拍摄仿生鱼左右以及前方的图像信息，输出到控制器9。
无线通信装置4置于仿生鱼体13上部，连接控制器9，用于与外部遥控器的通信，实现远距离对仿生鱼的控制以及信息的传输。控制器9置于仿生鱼体13中部，直接控制所有机构的运转。
垂直方向舵2置于仿生鱼体13前部体外，分为上下两部，用一根轴连接，轴连接第三电机11，第三电机11连接控制器9。垂直方向舵2用于控制仿生鱼前进的左右方向。水平方向舵10置于仿生鱼体13前部体外，分为左右两部分，左右对称，功能相同，左右用一根轴连接，轴连接第一电机3，第一电机3连接控制器9。水平方向舵10用于控制仿生鱼潜水上下的深度。
旋叶7置于仿生鱼体13尾部，连接第二电机6，第二电机6连接控制器9。旋叶7用于产生仿生鱼前进的推力。
电池5置于仿生鱼体13内部，用于为仿生鱼体13内所有用电设备供电。
水仓8置仿生鱼体13腹部，设有接口，用于储水，增加仿生鱼的重量，使得仿生鱼的重量等于仿生鱼的排水量。水仓8需要外部充水，在潜航过程中，储水量不可变。
一种水下摄像仿生鱼得工作原理：可以通过远距离遥控，使水仓8储水增加自重，使其自身重量等于排水量，仿生鱼沉入水下。通过旋叶7产生推力前进，垂直方向舵2控制左右方向，水平方向舵10控制潜水的深度，前置无线摄像机1和侧方无线摄像机12拍摄到的图像信息输送到控制器9，由控制器9通过无线通信装置4发送到地面。
本发明的一种水下摄像仿生鱼体积小，结构简单，摄像角度广，采用遥控操控方便，利用操控者在船上或者岸边探测水底情况。

Claims (4)

1.一种水下摄像仿生鱼，其特征在于：包括前置无线摄像机（1）、垂直方向舵（2）、第一电机（3）、无线通信装置（4）、电池（5）、第二电机（6）、旋叶（7）、水仓（8）、控制器（9）、水平方向舵（10）、第三电机（11）、侧方无线摄像机（12）、仿生鱼体（13）；前置无线摄像机（1）置于仿生鱼体（13）前端鱼嘴处，连接控制器（9）；侧方无线摄像机（12）置于仿生鱼（13）前部鱼眼位置，连接控制器（9）；前置无线摄像机（1）和侧方无线摄像机（12）均具有一定旋转角度，用于拍摄仿生鱼左右以及前方的图像信息，输出到控制器（9）；无线通信装置（4）置于仿生鱼体（13）上部，连接控制器（9），用于与外部遥控器的通信，实现远距离对仿生鱼的控制以及信息的传输；控制器（9）置于仿生鱼体（13）中部，直接控制所有机构的运转；垂直方向舵（2）连接第三电机（11），第三电机（11）连接控制器（9），垂直方向舵（2）用于控制仿生鱼前进的左右方向；水平方向舵（10）连接第一电机（3），第一电机（3）连接控制器（9），水平方向舵（10）用于控制仿生鱼潜水上下的深度；旋叶（7）置于仿生鱼体（13）尾部，连接第二电机（6），第二电机（6）连接控制器（9），旋叶（7）用于产生仿生鱼前进的推力；电池（5）置于仿生鱼体（13）内部，用于为仿生鱼体（13）内所有用电设备供电；水仓（8）置仿生鱼体（13）腹部，设有接口，用于储水，增加仿生鱼的重量，使得仿生鱼的重量等于仿生鱼的排水量；水仓（8）需要外部充水，在潜航过程中，储水量不可变。
2.根据权利要求1所述的一种水下摄像仿生鱼，其特征在于：侧方无线摄像机（12）左右各一个，功能相同。
3.根据权利要求1或者2所述的一种水下摄像仿生鱼，其特征在于：垂直方向舵（2）置于仿生鱼体（13）前部体外，分为上下两部，用一根轴连接。
4.根据权利要求1或者2所述的一种水下摄像仿生鱼，其特征在于：水平方向舵（10）置于仿生鱼体（13）前部体外，分为左右对称的两部分。
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