CN105223577B - 一种潜水器折叠式声呐装置 - Google Patents
一种潜水器折叠式声呐装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105223577B CN105223577B CN201510694065.5A CN201510694065A CN105223577B CN 105223577 B CN105223577 B CN 105223577B CN 201510694065 A CN201510694065 A CN 201510694065A CN 105223577 B CN105223577 B CN 105223577B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- hull
- sonar
- arm
- axle
- folding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
Abstract
本发明公开了一种潜水器折叠式声呐装置，包括艇体、双动双桨推进器及多个声呐探测器，艇体的前端四周设置有多个半球形轴接基块，半球形轴接基块上轴接有声呐折叠臂，声呐折叠臂的外端固定有声呐透声保护筒，声呐透声保护筒内设置有声呐探测器，艇体上轴接有液压伸缩机A，艇体上还轴接有折叠动力臂，液压伸缩机A的上端与折叠动力臂的中上端轴接，折叠动力臂的上端轴接有折叠连接臂，折叠连接臂与声呐折叠臂轴接，艇体前端的两侧各设置有多个双动双桨推进器，艇体后端的上下各设置有双动双桨推进器，其优点是折叠式声呐装置展开探测时受到潜水器噪声的影响减少到最低，可得到更清晰、准确的数据，缩回时不影响潜水器的航速及机动性。
Description
技术领域
本发明涉及一种潜水器的声呐装置，尤其是涉及一种折叠式的声呐装置。
背景技术
随着科技的不断发展，海底世界变得越来越透明，这个离不开声呐科技的发展，声呐可比天空中的雷达一样，是潜水器的眼睛及耳朵，担负着警戒、搜索、跟踪、识别、攻击、避碰、侧向、测距及通信等任务，传统的声呐装置为拖曳声呐及安装在艏部的主、被动声呐，拖曳声呐因受母艇推进器尾流的影响需要拖得比较远，这样影响了母艇的机动性，且收放很不方便，安装在艏部的声呐也是无奈的选择，因安装在艏部也会受到母艇的噪声影响而得不到理想清晰的信号数据，本人经过长期的思索及查阅大量资料，终于设计出了既不会影响母艇的机动性又能降低受母艇噪声影响的折叠式声呐装置。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种可伸展、折叠的声呐装置。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为；
一种潜水器折叠式声呐装置，包括艇体、双动双桨推进器及多个声呐探测器，所述的艇体外侧设置有多个声呐探测器，其特征在于所述艇体的前端四周设置有多个半球形轴接基块，所述的半球形轴接基块上轴接有声呐折叠臂，所述的声呐折叠臂的外端固定有声呐透声保护筒，所述的声呐透声保护筒内设置有声呐探测器，所述每个半球形轴接基块后端的艇体上各设置有凹槽，所述凹槽底部前端的艇体上轴接有液压伸缩机A，所述凹槽后端的艇体上轴接有折叠动力臂，所述的液压伸缩机A中活动设置有伸缩杆A，所述的伸缩杆A与所述的折叠动力臂轴接，所述折叠动力臂的上端轴接有折叠连接臂，所述的折叠连接臂与所述的声呐折叠臂轴接，所述艇体与液压伸缩机A之间的轴接处及所述艇体与折叠动力臂之间的轴接处上各设置有防震隔音轴套。
所述艇体前端的两侧各设置有双动双桨推进器，所述艇体后端的上下各设置有双动双桨推进器，所述艇体前端的下方设置有鱼雷发射仓，所述艇体前端的上方设置有塔仓，所述塔仓的前端设置有伸缩柱，所述伸缩柱的顶端设置有设备仓，所述的设备仓中设置有北斗导航接收器、水面探测器、全方位摄像头及信号收发装置，所述塔仓的后端设置有密封盖，所述的密封盖下设置有充电连接口及数据连接口，所述艇体内的前后端各设置有水压仓，所述艇体的艏部设置有综合声呐探测器，所述的艇体内设置有计算机及电池组，所述的艇体内还设置有自动导航系统、姿态自动调节系统及自动识别攻击系统，所述的艇体上方设置有回收吊环，所述的艇体下方设置有支架。
所述艇体的外侧设置有基架，所述艇体的内侧设置有加强块，所述的艇体及所述的基架和所述的加强块中设置有连动轴孔，所述的连动轴孔中设置有连动轴，所述连动轴的外端固定有连接架，所述连接架的外端设置有动力机壳，所述的动力机壳中对称设置有电动机，所述的电动机连接有减速器，所述的减速器连接螺旋桨，所述艇体内设置有安装平台，所述的安装平台上设置有液压伸缩机B，所述的液压伸缩机B中活动设置有伸缩杆B，所述连动轴的内端设置有连动臂，所述连动臂的外端与所述伸缩杆B的外端轴接，所述的连动轴中设置有线孔，所述的线孔中设置有电线。
声呐折叠臂的设置是让声呐探测器在工作时远离潜水器，使受到潜水器噪声的影响减少到最低，从而可得到更清晰、准确的数据，缩回时不影响潜水器的航速及机动性，因主动声呐探测器在工作时会受到对方探测器的锁定，所以主动声呐不能长时间工作，一旦工作结束后就要立即收起声呐折叠臂迅速转移；
艇体前端二个双动双桨推进器的水平设置可作水平翼使用，可控制俯仰的上下方向，艇体后端二个双动双桨推进器的垂直设置可作方向舵使用，控制水平的左右方向；
每个双动双桨推进器独立的独立设置是为了更好地提高潜水器的机动性，且设计、制造、安装更方便，本发明的潜水器可作出如大角度爬升及俯冲、横滚、桶滚、垂直筋斗及水平转圈等高难度规避动作；
前后两个水压仓的设置是为了调控艇体的姿态、上升及下潜，水压仓由姿态自动调节系统控制，伸缩柱的设置是为了在艇体接近水面但不露出水面的情况下接收信号及探测海面上的情况；
回收环及支架的设置是为了潜水器回收的方便；
平翼基架和加强块的设置是为了增大传动轴的受力点，使双动双桨推进器的运作及液压伸缩机对其的操作更稳定，使用寿命更长；
采用液压伸缩机作为传动动力是目前世界上普遍使用的最具稳定性的操作动力设备；
两个电动机对称的设置可使推进器拥有更大的推进力，如电动机都是顺时针转动，则在推进器内的螺旋桨就会形成一正一反的现象，两个螺旋桨都向一个方向推进，就大大增加了推进器的推力。
附图说明
图1为本发明的立体示意图；
图2为本发明的后侧视图；
图3为本发明的前视立体示意图；
图4为本发明的声呐折叠臂折叠时及伸缩柱伸展时的前视图；
图5为本发明收缩时的后侧视图；
图6为本发明收缩时的后视图；
图7为本发明的声呐折叠臂结构图；
图8为本发明的声呐折叠臂工作过程的结构图；
图9为本发明的双动双桨推进器的剖面结构图；
图10为本发明的艇体截面结构图；
图11为本发明的防震隔音轴套分解图；
图12为本发明的机动横滚示意图；
图13为本发明的设备线路图。
具体实施方式
以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。
一种潜水器折叠式声呐装置，包括艇体1、双动双桨推进器2及多个声呐探测器，艇体1外侧设置有多个声呐探测器，艇体1的前端四周设置有多个半球形轴接基块31，半球形轴接基块31上轴接有声呐折叠臂3，声呐折叠臂3的外端固定有声呐透声保护筒4，声呐透声保护筒4内设置有声呐探测器，每个半球形轴接基块31后端的艇体1上各设置有凹槽36，凹槽36底部前端的艇体1上轴接有液压伸缩机A34，凹槽36后端的艇体1上轴接有折叠动力臂32，液压伸缩机A34中活动设置有伸缩杆A35，伸缩杆A35与折叠动力臂32轴接，折叠动力臂32的上端轴接有折叠连接臂33，折叠连接臂33与声呐折叠臂3轴接，艇体1与液压伸缩机A34之间的轴接处及艇体1与折叠动力臂32之间的轴接处上各设置有防震隔音轴套8。
艇体1前端的两侧各设置有双动双桨推进器2，艇体1后端的上下各设置有双动双桨推进器2，艇体1前端的下方设置有鱼雷发射仓6，艇体1前端的上方设置有塔仓5，塔仓5的前端设置有伸缩柱51，伸缩柱51的顶端设置有设备仓52，设备仓52中设置有北斗导航接收器、水面探测器、全方位摄像头及信号收发装置，塔仓5的后端设置有密封盖，密封盖下设置有充电连接口及数据连接口，艇体1内的前后端各设置有水压仓，艇体1的艏部设置有综合声呐探测器，艇体1内设置有计算机及电池组，艇体1内还设置有自动导航系统、姿态自动调节系统及自动识别攻击系统，艇体1上方设置有回收吊环，艇体1下方设置有支架7。
艇体1的外侧设置有基架11，艇体1的内侧设置有加强块17，艇体1及基架11和加强块17中设置有连动轴孔，连动轴孔中设置有连动轴12，连动轴12的外端固定有连接架18，连接架18的外端设置有动力机壳20，动力机壳20中对称设置有电动机21，电动机21连接有减速器22，减速器22连接螺旋桨23，艇体1内设置有安装平台14，安装平台14上设置有液压伸缩机B15，液压伸缩机B15中活动设置有伸缩杆B16，连动轴12的内端设置有连动臂13，连动臂13的外端与伸缩杆B16的外端轴接，连动轴中设置有线孔，线孔中设置有电线。
Claims (3)
1.一种潜水器折叠式声呐装置，包括艇体、双动双桨推进器及多个声呐探测器，所述的艇体外侧设置有多个声呐探测器，其特征在于所述艇体的前端四周设置有多个半球形轴接基块，所述的半球形轴接基块上轴接有声呐折叠臂，所述的声呐折叠臂的外端固定有声呐透声保护筒，所述的声呐透声保护筒内设置有声呐探测器，所述每个半球形轴接基块后端的艇体上各设置有凹槽，所述凹槽底部前端的艇体上轴接有液压伸缩机A，所述凹槽后端的艇体上轴接有折叠动力臂，所述的液压伸缩机A中活动设置有伸缩杆A，所述的伸缩杆A与所述的折叠动力臂轴接，所述折叠动力臂的上端轴接有折叠连接臂，所述的折叠连接臂与所述的声呐折叠臂轴接，所述艇体与液压伸缩机A之间的轴接处及所述艇体与折叠动力臂之间的轴接处上各设置有防震隔音轴套。
2.根据权利要求1所述的一种潜水器折叠式声呐装置，其特征在于所述艇体前端的两侧各设置有双动双桨推进器，所述艇体后端的上下各设置有双动双桨推进器，所述艇体前端的下方设置有鱼雷发射仓，所述艇体前端的上方设置有塔仓，所述塔仓的前端设置有伸缩柱，所述伸缩柱的顶端设置有设备仓，所述的设备仓中设置有北斗导航接收器、水面探测器、全方位摄像头及信号收发装置，所述塔仓的后端设置有密封盖，所述的密封盖下设置有充电连接口及数据连接口，所述艇体内的前后端各设置有水压仓，所述艇体的艏部设置有综合声呐探测器，所述的艇体内设置有计算机及电池组，所述的艇体内还设置有自动导航系统、姿态自动调节系统及自动识别攻击系统，所述的艇体上方设置有回收吊环，所述的艇体下方设置有支架。
3.根据权利要求1所述的一种潜水器折叠式声呐装置，其特征在于所述艇体的外侧设置有基架，所述艇体的内侧设置有加强块，所述的艇体及所述的基架和所述的加强块中设置有连动轴孔，所述的连动轴孔中设置有连动轴，所述连动轴的外端固定有连接架，所述连接架的外端设置有动力机壳，所述的动力机壳中对称设置有电动机，所述的电动机连接有减速器，所述的减速器连接螺旋桨，所述艇体内设置有安装平台，所述的安装平台上设置有液压伸缩机B，所述的液压伸缩机B中活动设置有伸缩杆B，所述连动轴的内端设置有连动臂，所述连动臂的外端与所述伸缩杆B的外端轴接，所述的连动轴中设置有线孔，所述的线孔中设置有电线。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510694065.5A CN105223577B (zh) | 2015-10-25 | 2015-10-25 | 一种潜水器折叠式声呐装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510694065.5A CN105223577B (zh) | 2015-10-25 | 2015-10-25 | 一种潜水器折叠式声呐装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105223577A CN105223577A (zh) | 2016-01-06 |
| CN105223577B true CN105223577B (zh) | 2017-07-28 |
Family
ID=54992634
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510694065.5A Expired - Fee Related CN105223577B (zh) | 2015-10-25 | 2015-10-25 | 一种潜水器折叠式声呐装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105223577B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2724156C1 (ru) * | 2019-12-18 | 2020-06-22 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Форт XXI" (ООО НПП "Форт XXI") | Устройство для внешней дефектоскопии подводных вертикальных гидротехнических сооружений |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107168361B (zh) * | 2017-05-26 | 2019-12-03 | 南京航空航天大学 | 基于双层声呐传感器的四旋翼无人机避障飞行装置及方法 |
| CN108345312A (zh) * | 2018-04-28 | 2018-07-31 | 上海交通大学 | 智能潜水器重心调节系统 |
| CN109709563A (zh) * | 2018-12-30 | 2019-05-03 | 北京溯云科技有限公司 | 一种折叠装置及水声设备 |
| EA038101B1 (ru) * | 2020-07-13 | 2021-07-06 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Форт XXI" (ООО НПП "Форт XXI") | Устройство для внешней дефектоскопии подводных вертикальных гидротехнических сооружений |
| CN113075664B (zh) * | 2021-03-11 | 2023-12-05 | 长沙金信诺防务技术有限公司 | 一种展开式声呐体积阵 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2294763A (en) * | 1994-10-18 | 1996-05-08 | Willacy Oil Services Ltd | Determining sludge topography in oil tanks |
| CN2291373Y (zh) * | 1997-02-14 | 1998-09-16 | 林家芸 | 全回转对转桨前后置导管推进装置 |
| CN102303696A (zh) * | 2011-06-09 | 2012-01-04 | 山西潞安环保能源开发股份有限公司 | 一种侦察潜艇 |
| CN104369849A (zh) * | 2014-10-30 | 2015-02-25 | 江苏科技大学 | 倾转桨潜水器 |
| CN104787275A (zh) * | 2015-04-09 | 2015-07-22 | 潘亦鹏 | 可变体式三体水翼复合潜水船 |
-
2015
- 2015-10-25 CN CN201510694065.5A patent/CN105223577B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2294763A (en) * | 1994-10-18 | 1996-05-08 | Willacy Oil Services Ltd | Determining sludge topography in oil tanks |
| CN2291373Y (zh) * | 1997-02-14 | 1998-09-16 | 林家芸 | 全回转对转桨前后置导管推进装置 |
| CN102303696A (zh) * | 2011-06-09 | 2012-01-04 | 山西潞安环保能源开发股份有限公司 | 一种侦察潜艇 |
| CN104369849A (zh) * | 2014-10-30 | 2015-02-25 | 江苏科技大学 | 倾转桨潜水器 |
| CN104787275A (zh) * | 2015-04-09 | 2015-07-22 | 潘亦鹏 | 可变体式三体水翼复合潜水船 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2724156C1 (ru) * | 2019-12-18 | 2020-06-22 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-производственное предприятие "Форт XXI" (ООО НПП "Форт XXI") | Устройство для внешней дефектоскопии подводных вертикальных гидротехнических сооружений |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105223577A (zh) | 2016-01-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105223577B (zh) | 一种潜水器折叠式声呐装置 | |
| CN105235841B (zh) | 一种高机动性潜水器 | |
| CN203294313U (zh) | 警用四旋翼无人飞行器 | |
| CN104724284A (zh) | 一种多旋翼潜水无人飞行器及其控制方法 | |
| CN103754341B (zh) | 可变形太阳能水下机器人及控制方法 | |
| CN106275329A (zh) | 遥控潜水器和遥控潜水器系统 | |
| CN103466063B (zh) | 一种运动灵活的欠驱动球形水下机器人 | |
| CN207510667U (zh) | 圆弧形箱式连接桥远距离遥控海水采样太阳能双体无人船 | |
| CN104071318A (zh) | 一种水下搜救机器人 | |
| CN107878670B (zh) | 小回转半径箱式连接桥远距离海水采样太阳能双体无人船 | |
| CN106809358A (zh) | 核电站冷却水引水涵洞检测机器人系统及实施方法 | |
| CN105151255B (zh) | 一种水下监测系统 | |
| CN106737703A (zh) | 基于无线通讯的水下救援机器人及其救援方法 | |
| CN203958575U (zh) | 一种水下搜救机器人 | |
| CN105711777B (zh) | 一种微小型模块化auv | |
| CN205311898U (zh) | 一种防撞无人机 | |
| CN104925232A (zh) | 一种舰载直升机稳定平台 | |
| CN207510644U (zh) | 一种远距离遥控海水采样的太阳能双体无人船 | |
| CN103434619A (zh) | 一种搁浅自脱困的工程船 | |
| CN109606040A (zh) | 一种水陆两栖无人测绘艇及其测绘方法 | |
| CN112389593A (zh) | 风能太阳能混合驱动无人海空立体监测船 | |
| CN112722217A (zh) | 一种海底充电式游爬双模水下航行器 | |
| CN205186488U (zh) | 应用于群岛海域的可升沉潜水装置 | |
| CN107344605A (zh) | 一种拖曳式自主深度水下观测系统 | |
| CN116443225B (zh) | 一种可驻底的水下潜航器及其控制方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20191101 Address after: 314000 east side of No.33, sanjibang, Huitong village, Huimin street, Jiashan County, Jiaxing City, Zhejiang Province Patentee after: Jiashan Lianrui Electronic Technology Co., Ltd Address before: 315151 Zhejiang city of Ningbo province Yinzhou District Yinjiang town landscape people No. 41 Patentee before: Ningbo Yinzhou Fahui Machinery Technology Co., Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20170728 Termination date: 20191025 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |