CN106002926A - 一种水下作业机器人 - Google Patents
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Abstract
一种水下作业机器人，其特征在于由钻机（1）、钻机姿态变换装置（2）、浮游体（3）、切割刀（4）、切割姿态变换装置（5）、履带爬行系统（6）、主动转动铰（10）和从动转动铰（7）、吸附力弱化装置（8）和吸附器（9）组成，履带爬行系统（6）通过主动转动铰（10）和从动转动铰（7）安装在浮游体（3）下侧面方向，吸附器（9）固定在履带爬行系统（6）的外表面，吸附力弱化装置（8）与履带爬行系统（6）固定为一体，钻机1和切割刀(4)分别安装在浮游体(3)上。本发明具有通用性好、机动灵活且能在精确作业点进行作业的特点，能在低承压面、铁磁性表面或(和)光滑表面进行重载精确作业。
Description
技术领域
本发明涉及一种适用于在水下进行自主作业的装置, 特别是涉及一种水下作业机器人，属于水下作业工具技术领域。
背景技术
随着对海洋开发利用的不断深入，人类所面临的水下作业日益增多，作业环境日益复杂，作业难度也日益增大。目前，水下工程作业大多由潜水员完成，随着人员价值的不断提高和作业难度的加大，水下作业机器人在科学考察、救助打 捞等水下工程中显得越发重要，为扩展水下工作条件，需要进一步地提高现有水下作业装备的技术水平。
水下作业机器人是通过移动平台来实现作业地点的变更并在作业地点使用不同的作业工具来完成相应的作业任务。经过对现有技术的检索发现。
公开号为 CN104960652A的发明专利申请和公开号为CN203623949U的实用新型专利分别公开一种水下作业机器人，该装置为浮游式移动平台并在平台上设有机械手，由于浮游过程中不好控制移动量，所以浮游式移动平台很难落在精确的作业点上，也即浮游式移动平台难以实现准确 的作业点作业，另外机械手也只是可以实现通常的抓取作业，对切割、钻取等作业方式却无法实现。
公开号为CN204659998U 的实用新型专利和公开号为CN204322084U 的实用新型专利分别公开一种水下浮游式平台，但未提及具体的作业装置。
公开号为CN204322084U的实用新型专利公开一种由外壳和履带组成具有浮游、爬行功能的水下机器人，所述履带安装在外壳底部且履带的转动由设置在外壳上的驱动轴驱动，这种状态限制了履带的姿态变换，使水下机器人只能适应单一的作业面。
公开号为CN103303449A 的发明专利申请公开一种轮式水下作业机器人，其作业工具安装在由电机和齿轮组成的中空结机械手上，这种轮式结构对承压比低的作业面不太适应。
公开号为CN103818533A的发明专利申请公开一种由履带式和主架固定的水下采集设备，这种结构限制了履带的姿态变换。
公开号为CN202379073U的实用新型专利公开了一种履带安装在水下作业机器人沉浮装置两侧的水下作业机器人，这种结构导致机器人在水中浮游状态下的横向转动不灵活，机器人作业半径大，机动性受到限制。
发明内容
本发明的目的就在于针对现有技术存在的上述技术问题，提供一种适应复杂曲面的机动化水下机器人。本发明具有通用性好、机动灵活且能在精确作业点进行作业的特点，能在低承压面、铁磁性表面或(和)光滑表面进行重载精确作业。
本发明给出的技术方案是：一种水下作业机器人，由钻机1、钻机姿态变换装置2、浮游体3、切割刀4、切割姿态变换装置5、履带爬行系统6、转动铰、吸附力弱化装置8和吸附器9组成，其特点是：履带爬行系统6通过主动转动铰10和从动转动铰7安装在浮游体3下侧面方向，吸附器9固定在履带爬行系统6的外表面（与作业面相接近的表面），吸附力弱化装置8与履带爬行系统6固定为一体，钻机1和切割刀4分别通过钻机姿态变换装置2和切割姿态变换装置5安装在浮游体3上。
所述浮游体3包括控制系统301、推进系统302和探测系统303，其中控制系统301、推进系统302和探测系统303与浮游体3安装为一体。
所述从动转动铰7由转动轴701、履带从动连接板702、浮游体从动连接板703组成，其中履带从动连接板702与履带爬行系统6连接为一体，浮游体从动连接板703与浮游体3连接为一体，履带从动连接板702和浮游体从动连接板703由转动轴701贯穿并组成一对转动副。
所述主动转动铰10由摆动缸1001、履带主动连接板1002、浮游体主动连接板1003和键1004组成，摆动缸1001和浮游体主动连接板1003分别与浮游体3安装为一体，履带主动连接板1002与履带爬行系统6安装为一体，履带主动连接板1002、浮游体主动连接板1003由摆动缸1001的输出轴贯穿而形成一对转动副，并由键1004使摆动缸1001的扭矩传递到履带爬行系统6上。
所述吸附力弱化装置8由弱化装置固定座801和弱化装置执行器802组成，其中弱化装置固定座801与履带爬行系统6固定为一体，弱化装置执行器802可以相对于弱化装置固定座801运动。
所述吸附器9表面具有粘弹性且与作业面接触后会形成负压腔，吸附器9内部由磁性材料组成，与铁磁性作业面接触后能形成磁力。
所述钻机1安装在钻机姿态变换装置2末端，切割刀4安装在切割姿态变换装置5末端。
所述钻机姿态变换装置2和切割姿态变换装置5分别能变换钻机1和切割刀4相对于水下作业机器人的位置。
与现有技术相比，本发明的有益效果是。
1. 作业面适应范围广。本发明提供的履带系统可根据工作面的形状自主变换姿态以适应工作面的各种曲率变化；同时，履带系统与工作面的着力点为一平面，相对于轮式系统的点接触来说，履带系统能大幅提高工作面的承压比范围，扩展了水下机器人对作业面的适用范围。
2. 作业点准确。本发明提供的履带表面所设置的集粘性、真空及磁力于一体的吸附器能保证它在铁磁性表面或(和)光滑表面牢固固定且作作业过程中为作业工具提供支撑力，保证作业工具准确作业，另外，本发明提供的履带能在作业面上自由移动，保证了作业点的准确性。
3. 机动化程度高。本发明所提供的履带置于浮游体的下侧面方向，履带的本体不会阻碍浮游体推进系统在各个方向的流场，保证了水下作业机器人在浮游过程中的机动性。
4. 作业能力强。可以进行重载作业。本发明提供履带表面的吸附器为作业工具提供了足够的提供支撑力，同时，本发明所提供的钻机和切割刀也保证了水下作业机器人的强作业能力。
附图说明
附图1是本发明水下作业机器人的三维视图。
附图2是图1的左视图。
附图3是图1的后视图。
附图4是图1的右视图。
附图5是图1的前视图。
附图6是图1的底视图。
附图7是图1的俯视图。
附图8是本发明水下作业机器人的对直角作业面的视图。
附图9是本发明水下作业机器人的对弧形作业面的视图。
图中标记：1.钻机，2.钻机姿态变换装置，3.浮游体，301.控制系统，302.推进系统，303.探测系统，4.切割刀，5.切割姿态变换装置，6.履带爬行系统，7.从动转动铰，701.转动轴，702.履带从动连接板，703.浮游体从动连接板，8.吸附力弱化装置，801.弱化装置固定座，802.弱化装置执行器，9.吸附器， 10.主动转动铰，1001.摆动缸，1002.履带主动连接板，1003.浮游体主动连接板，1004.键。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。
如图1-图9所示，这种水下作业机器人，由钻机1、钻机姿态变换装置2、浮游体3、切割刀4、切割姿态变换装置5、履带爬行系统6、转动铰、吸附力弱化装置8和吸附器9组成，其中履带爬行系统6通过主动转动铰10和从动转动铰7安装在浮游体3下侧面方向，吸附器9固定在履带爬行系统6的外表面（与作业面相接近的表面），吸附力弱化装置8与履带爬行系统6固定为一体，钻机1和切割刀4分别通过钻机姿态变换装置2和切割姿态变换装置5安装在浮游体3上。
所述浮游体3包括控制系统301、推进系统302和探测系统303，其中控制系统301、推进系统302和探测系统303与浮游体3安装为一体。
所述从动转动铰7由转动轴701、履带从动连接板702、浮游体从动连接板703组成，其中履带从动连接板702与履带爬行系统6连接为一体，浮游体从动连接板703与浮游体3连接为一体，履带从动连接板702和浮游体从动连接板703由转动轴701贯穿并组成一对转动副。
所述主动转动铰10由摆动缸1001、履带主动连接板1002、浮游体主动连接板1003和键1004组成，摆动缸1001和浮游体主动连接板1003分别与浮游体3安装为一体，履带主动连接板1002与履带爬行系统6安装为一体，履带主动连接板1002、浮游体主动连接板1003由摆动缸1001的输出轴贯穿而形成一对转动副，并由键1004使摆动缸1001的扭矩传递到履带爬行系统6上。
所述吸附力弱化装置8由弱化装置固定座801和弱化装置执行器802组成，其中弱化装置固定座801与履带爬行系统6固定为一体，弱化装置执行器802可以相对于弱化装置固定座801运动。
所述吸附器9表面具有粘弹性且与作业面接触后会形成负压腔，吸附器9内部由磁性材料组成，与铁磁性作业面接触后能形成磁力。
所述钻机1安装在钻机姿态变换装置2末端，切割刀4安装在切割姿态变换装置5末端。
所述钻机姿态变换装置2和切割姿态变换装置5分别能变换钻机1和切割刀4相对于水下作业机器人的位置。
所述履带爬行系统6可以相对于水下作业机器人的浮游体3变换姿态。
本发明工作原理如下。
由于在水中呈中性浮力，所以水下作业机器人在浮游体3控制系统301所发出指令的引导下由推进系统302驱动水下作业机器人完成水中的浮游运动，当浮游体3的探测系统303感知到作业地点时，水下作业机器人在推进系统302的作用下贴近作业面，此时吸附力弱化装置8的弱化装置执行器802处于非作用状态，履带爬行系统6与作业面相接触。当作业面为平板时，水下作业机器的履带爬行系统6处于平行状态并保持与平板相垂直的位置，由于履带爬行系统6表面的吸附器9在作业面上形成了大面积的粘性、负压和磁力，加上推进系统302的向下的作用力，可以使履带爬行系统6相对于作业面具有较大的阻滞力和吸附力，从而保证履带爬行系统6在相对于作业面爬行时能精确控制移动量，进而准确到达作业点。在水下作业机器到达作业点后，钻机姿态变换装置2和切割姿态变换装置5变换钻机1和切割刀4相对于水下作业机器人的位置来执行相对应的作业。
当作业面为类似于墙角的内角形面时，由于浮游体主动连接板1003、浮游体从动连接板703与浮游体3固定，履带主动连接板1002、履带从动连接板702与履带爬行系统6固定，且摆动缸1001安装在浮游体主动连接板1003上，所以主动转动铰10摆动缸1001的驱动轴向外侧转动并通过与履带主动连接板1002相配合的键1004将摆动缸1001的扭矩传递到履带爬行系统6上，此时，从动转动铰7的履带从动连接板702和浮游体从动连接板703绕转动轴701转动，使履带爬行系统6相对于浮游体3的向外转动到适应内角面的角度，履带爬行系统6上的吸附器9与作业面紧密接触，吸附作用力达到最大状态，进而可以进行重载作业。
当作业面为类似于弧形物面时，主动转动铰10摆动缸1001的驱动轴向内侧转动并通过与履带主动连接板1002相配合的键1004将摆动缸1001的扭矩传递到履带爬行系统6上，此时，从动转动铰7的履带从动连接板702和浮游体从动连接板703绕转动轴701转动，使履带爬行系统6相对于浮游体3向内转动到适应弧形面的角度， 履带爬行系统6上的吸附器9与作业面紧密接触，吸附作用力达到最大状态，进而可以进行重载作业。
作业完成后，吸附力弱化装置8的弱化装置执行器802相对于固定在履带爬行系统6上的弱化装置固定座801运动并使履带爬行系统6与作业面间的吸附力减小，水下作业机器人在推进系统302的作用下游离作业面。
由于水下作业机器人在水中呈中性浮力状态，所以上述实例的作业面可以相对于大地为任意角度。
以上所述仅为本发明的一种实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种水下作业机器人，其特征在于: 由钻机（1）、钻机姿态变换装置（2）、浮游体（3）、切割刀（4）、切割姿态变换装置（5）、履带爬行系统（6）、主动转动铰（10）和从动转动铰（7）、吸附力弱化装置（8）和吸附器（9）组成的水下机器人在水中呈中性，其中履带爬行系统（6）通过主动转动铰（10）和从动转动铰（7）安装在浮游体（3）下侧面方向，吸附器（9）固定在履带爬行系统（6）的外表面，吸附力弱化装置（8）与履带爬行系统（6）固定为一体，钻机1和切割刀(4)分别通过钻机姿态变换装置(2)和切割姿态变换装置(5)安装在浮游体(3)上。
2.按照权利要求1所述水下作业机器人，其特征在于：所述浮游体(3)包括控制系统(301)、推进系统(302)和探测系统(303)，其中控制系统(301)、推进系统(302)和探测系统(303)与浮游体(3)安装为一体。
3.按照权利要求1所述水下作业机器人，其特征在于：所述吸附器(9)表面具有粘弹性且与作业面接触后形成负压腔，吸附器(9)内部由磁性材料组成,与铁磁性作业面接触后能形成磁力。
4.按照权利要求1所述水下作业机器人，其特征在于：所述钻机（1）安装在钻机姿态变换装置（2）末端，切割刀（4）安装在切割姿态变换装置（5）末端。
5.按照权利要求1所述水下作业机器人，其特征在于：所述吸附力弱化装置（8））由弱化装置固定座（801）和弱化装置执行器（802）组成，其中弱化装置固定座（801）与履带爬行系统（6）固定为一体，弱化装置执行器（802）可以相对于弱化装置固定座（801）运动。
6.按照权利要求1所述水下作业机器人，其特征在于：所述从动转动铰（7）由转动轴（701）、履带从动连接板（702）、浮游体从动连接板（703）组成，其中履带从动连接板（702）与履带爬行系统（6）连接为一体，浮游体从动连接板（703）与浮游体（3）连接为一体，履带从动连接板（702）和浮游体从动连接板（703）由转动轴（701）贯穿并组成一对转动副。
7.按照权利要求1所述水下作业机器人，其特征在于：所述主动转动铰（10）由摆动缸（1001）、履带主动连接板（1002）、浮游体主动连接板（1003）和键（1004）组成，摆动缸（1001）和浮游体主动连接板（1003）分别与浮游体（3）安装为一体，履带主动连接板（1002）与履带爬行系统（6）安装为一体，履带主动连接板（1002）、浮游体主动连接板（1003）由摆动缸（1001）的输出轴贯穿而形成一对转动副，并由键（1004）使摆动缸（1001）的扭矩传递到履带爬行系统6上。
8.按照权利要求1所述水下作业机器人，其特征在于：所述履带爬行系统6相对于水下作业机器人的浮游体3变换姿态。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20190527 Address after: 230601 Hefei Economic and Technological Development Zone, Anhui Province, No. 3963 Susong Road Intelligent Equipment Science and Technology Park, Area A, 2 Patentee after: Hefei ha Gong Lun ton Engineering Technology Co.,Ltd. Address before: 110 000 No. 64-4 Lingbei Street, Huanggu District, Shenyang City, Liaoning Province Patentee before: Wang Yanqing |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20210222 Address after: No.142, Wanghua middle street, Dadong District, Shenyang City, Liaoning Province Patentee after: SHENYANG HAIREN TECHNOLOGY Co.,Ltd. Address before: 230601 Hefei Economic and Technological Development Zone, Anhui Province, No. 3963 Susong Road Intelligent Equipment Science and Technology Park, Area A, 2 Patentee before: Hefei ha Gong Lun ton Engineering Technology Co.,Ltd. |
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| TR01 | Transfer of patent right | ||
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Effective date of registration: 20230329 Address after: 202-25 Conference Center of CEC Haikang Wuxi Internet of Things Industrial Base, No. 78, Jinghui East Road, Xinwu District, Wuxi City, Jiangsu Province, 214000 Patentee after: Wuxi Haibote Intelligent Technology Co.,Ltd. Address before: No.142, Wanghua middle street, Dadong District, Shenyang City, Liaoning Province Patentee before: SHENYANG HAIREN TECHNOLOGY CO.,LTD. |