CN105865524A - 一种水利数据收集机器人 - Google Patents

一种水利数据收集机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN105865524A
CN105865524A CN201610252451.3A CN201610252451A CN105865524A CN 105865524 A CN105865524 A CN 105865524A CN 201610252451 A CN201610252451 A CN 201610252451A CN 105865524 A CN105865524 A CN 105865524A
Authority
CN
China
Prior art keywords
data collection
water
adjutage
water conservancy
arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN201610252451.3A
Other languages
English (en)
Inventor
欧志洪
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201610252451.3A priority Critical patent/CN105865524A/zh
Publication of CN105865524A publication Critical patent/CN105865524A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/52—Tools specially adapted for working underwater, not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D21/00—Measuring or testing not otherwise provided for
    • G01D21/02—Measuring two or more variables by means not covered by a single other subclass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
    • B63G2008/004—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned autonomously operating

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Fuzzy Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种水利数据收集机器人，包括有机器人主体，所述机器人主体上设有漂浮空腔；所述漂浮空腔的顶部设有一个水孔和一个气孔，所述水孔连接有水管，气孔连接有气管；所述漂浮空腔下方设有电路层，所述电路层下方设有通信腔；所述电路层设有数据收集电路，所述数据收集电路包括有数据处理单元，以及与数据处理单元分别信号连接的水温传感器、放射性同位素探测器、水质探测器、用于与外界进行信号传输的通信装置；通过合理的设计，可以实现下沉式的探测，在需要探测地方下沉，然后实现探测，使得探测数据准确高效。

Description

一种水利数据收集机器人
技术领域
本发明涉及一种水利数据收集机器人。
背景技术
目前，海洋或者湖水探测已经成为水利部门的一项重要任务，这其中，很多探测方式仅仅是局限于取样后在是实验室中化验，这种方式虽然成本低廉，但是效果不好，主要是因为，湖水以及海水中的水是流动的，湖中的环境也是处处不同，因此如果需要清楚的了解水中不同地点的环境的数据就需要研制出一种能潜入至水中的机器人。
发明内容
本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种水利数据收集机器人。
为实现上述目的，本发明的具体方案如下：一种水利数据收集机器人，包括有机器人主体，所述机器人主体上设有漂浮空腔；所述漂浮空腔的顶部设有一个水孔和一个气孔，所述水孔连接有水管，气孔连接有气管；所述漂浮空腔下方设有电路层，所述电路层下方设有通信腔；所述电路层设有数据收集电路，所述数据收集电路包括有数据处理单元，以及与数据处理单元分别信号连接的水温传感器、放射性同位素探测器、水质探测器、用于与外界进行信号传输的通信装置；所述水温传感器、放射性同位素探测器、水质探测器均设于机器人主体外侧壁上；所述通信装置包括有通信芯片以及与之信号连接的通信天线，所述通信天线设于通信腔的顶部；所述水温传感器、放射性同位素探测器、水质探测器分别将探测到的数据传至数据处理单元后通过通信装置将数据发射出去。
其中，所述天线包括有柱体，所述柱体内设置有多个天线层，每个天线层包括有一个通信振子。
其中，所述通信振子包括有PCB基板，所述PCB基板上设有呈上下对称设置的微带单元；
所述每个微带单元包括有几字形的主辐射臂，所述主辐射臂的一端垂直延伸出有第一延伸臂，所述主辐射臂的另一端垂直延伸出有第二延伸臂；所述第一延伸臂向第二延伸臂一侧延伸出有六边形的第一辐射带，所述第二延伸臂向第一延伸臂一侧延伸出有六边形的第二辐射带；第一辐射带与第二辐射带之间连设有第三延伸臂；
所述第一辐射带的上下两边和第二辐射带的上下两边均设有多个镂空结构；每个镂空孔包括有圆形主孔、从圆形主孔的顶端和低端分别向主孔中心延伸出的T形臂、从T形臂的两个自由端向主孔中心一侧延伸出的第一辐射臂、从主孔两侧分别向外设置的副孔、从副空自由端向外设置的弧形的弧形孔；
还包括有两个设于PCB基板上的用于传输馈电信号的馈电孔，两个馈电孔分别与T形臂馈电。
其中，每条边上的所述镂空结构数量为5-8个。
其中，所述第一延伸臂和第二延伸臂均朝内侧斜向下延伸出有第二隔壁臂。
其中，所述第一延伸臂和第二延伸臂的自由端均向上延伸出有第二辐射臂。
其中，第一辐射臂远离第一辐射带的一侧边设有锯齿状结构。
其中，第二辐射臂的内侧边上设有锯齿状结构。
其中，PCB基板位八边形，且两端通过固定臂与柱体相连。
其中，所述机器人主体底部还设有用于使机器人上升的螺旋桨；
其中，所述数据收集电路还包括有GPS定位装置，所述GPS定位装置与数据处理单元信号连接；
其中，所述数据收集电路还包括有存储单元，所述存储单元与数据处理单元信号连接；
其中，所述数据收集电路还包括有视频采集单元，所述视频采集单元为摄像头；视频采集单元与数据处理单元信号连接。
本发明的有益效果为：通过合理的设计，可以实现下沉式的探测，在需要探测地方下沉，然后实现探测，使得探测数据准确高效。
附图说明
图1是本发明截面示意图；
图2是本发明的数据收集电路的原理框图；
图3是本发明的天线的截面图；
图4是本发明的通信振子的俯视图；
图5是本图4的局部放大图；
图6是本天线的回波损耗测试图；
图7是本天线的隔离度性能测试图；
图8是本天线2.4GHz时的方向图；
图9是本天线5.0GHz时的方向图；
图1至图9中的附图标记说明：
1-机器人主体；11-漂浮空腔；12-电路层；13-螺旋桨；14-通信天线；21-水温传感器；22-放射性同位素探测器；23-水质探测器；24-视频采集单元；3-水管；4-气管；
a-柱体；a1-PCB基板；
b1-主辐射臂；b21-第一延伸臂；b22-第二延伸臂；b31-第一辐射带；b32-第二辐射带；b4-第三延伸臂；b5-第二隔壁臂；b6-第二辐射臂；
b7-圆形主孔；b71-副孔；b72-弧形孔；b8-T形臂；b81-第一辐射臂。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的说明，并不是把本发明的实施范围局限于此。
如图1至图9所示，本实施例所述的一种水利数据收集机器人，包括有机器人主体1，所述机器人主体1上设有漂浮空腔11；所述漂浮空腔11的顶部设有一个水孔和一个气孔，所述水孔连接有水管3，气孔连接有气管4；所述漂浮空腔11下方设有电路层12，所述电路层12下方设有通信腔；所述电路层12设有数据收集电路，所述数据收集电路包括有数据处理单元，以及与数据处理单元分别信号连接的水温传感器21、放射性同位素探测器22、水质探测器23、用于与外界进行信号传输的通信装置；所述水温传感器21、放射性同位素探测器22、水质探测器23均设于机器人主体1外侧壁上；所述通信装置包括有通信芯片以及与之信号连接的通信天线14，所述通信天线14设于通信腔的顶部；所述水温传感器21、放射性同位素探测器22、水质探测器23分别将探测到的数据传至数据处理单元后通过通信装置将数据发射出去；当需要下沉的时候，将机器人防止相应水中，并且在水管3中注水，注水后漂浮空腔11内会因为进水而下沉，当需要上升时，则只要在气管4内加压进气，将水从水管3中排出即可，机器人便会上浮；通过合理的设计，可以实现下沉式的探测，在需要探测地方下沉，然后实现探测，使得探测数据准确高效。
本实施例所述的一种水利数据收集机器人，所述天线包括有柱体a，所述柱体a内设置有多个天线层，每个天线层包括有一个通信振子。所述通信振子包括有PCB基板a1，所述PCB基板a1上设有呈上下对称设置的微带单元；所述每个微带单元包括有几字形的主辐射臂b1，所述主辐射臂b1的一端垂直延伸出有第一延伸臂b21，所述主辐射臂b1的另一端垂直延伸出有第二延伸臂b22；所述第一延伸臂b21向第二延伸臂b22一侧延伸出有六边形的第一辐射带b31，所述第二延伸臂b22向第一延伸臂b21一侧延伸出有六边形的第二辐射带b32；第一辐射带b31与第二辐射带b32之间连设有第三延伸臂b4；所述第一辐射带b31的上下两边和第二辐射带b32的上下两边均设有多个镂空结构；每个镂空孔包括有圆形主孔b7、从圆形主孔b7的顶端和低端分别向主孔中心延伸出的T形臂b8、从T形臂b8的两个自由端向主孔中心一侧延伸出的第一辐射臂b81、从主孔两侧分别向外设置的副孔b71、从副空自由端向外设置的弧形的弧形孔b72；还包括有两个设于PCB基板a1上的用于传输馈电信号的馈电孔，两个馈电孔分别与T形臂b8馈电。通过大量的微带电路结构设计，以及大量的仿真试验和参数调整下，最终确定了上述天线结构；本天线在将多个天线层同时馈电耦合后，其在2.4GHz和5.0GHz表现出优异电气性能，具体如图6，在该频段附近带宽下平均达到9.65dBi；而其他电气性能也有较为优异的结果，其回波损耗在2.4-2.48GHz频段以及5.15-5.875GHz频段的回波损耗均优于-15dB；如图7，隔离度在2.4-2.48GHz和5.15-5.875GHz频段的隔离损耗都优于-20dB。证明该天线本身具备较好的性能；另外，本天线其方向性也好，如图8和图9所示，其两个频率下均为全向性天线。因此，其可以使得机器人在管道1中传输信号时能更加稳定和高效准确。
本实施例所述的一种水利数据收集机器人，每条边上的所述镂空结构数量为5-8个。本实施例所述的一种水利数据收集机器人，所述第一延伸臂b21和第二延伸臂b22均朝内侧斜向下延伸出有第二隔壁臂b5。辐射臂。本实施例所述的一种水利数据收集机器人，第一辐射臂b81远离第一辐射带b31的一侧边设有锯齿状结构。本实施例所述的一种水利数据收集机器人，第二辐射臂b6的内侧边上设有锯齿状结构。本实施例所述的一种水利数据收集机器人，PCB基板a1位八边形，且两端通过固定臂与柱体a相连。通过多次试验发现，如果符合上述规格，天线的性能将更加优化，尤其在回波损耗方面，其回波损耗在2.4-2.48GHz频段以及5.15-5.875GHz频段的回波损耗均优于-17dB。
所述机器人主体1底部还设有用于使机器人上升的螺旋桨13；螺旋桨13可以帮助机器人下沉或者上升，使得机器人的使用更加方便。
所述，所述数据收集电路还包括有GPS定位装置，所述GPS定位装置与数据处理单元信号连接；可以方便定位机器人位置，方便寻找。
其中，所述数据收集电路还包括有存储单元，所述存储单元与数据处理单元信号连接；存储单元与中央处理器信号连接；可以随时记录探测信号，进行备份，防止数据丢失。
其中，所述数据收集电路还包括有视频采集单元24，所述视频采集单元24为摄像头；视频采集单元24与数据处理单元信号连接。可以方便的采集水底的视频数据。
本实施了仅仅是一个较佳实施例，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，包含在本发明专利申请的保护范围内。

Claims (9)

1.一种水利数据收集机器人，其特征在于：'包括有机器人主体（1），所述机器人主体（1）上设有漂浮空腔（11）；所述漂浮空腔（11）的顶部设有一个水孔和一个气孔，所述水孔连接有水管（3），气孔连接有气管（4）；所述漂浮空腔（11）下方设有电路层（12），所述电路层（12）下方设有通信腔；所述电路层（12）设有数据收集电路，所述数据收集电路包括有数据处理单元，以及与数据处理单元分别信号连接的水温传感器（21）、放射性同位素探测器（22）、水质探测器（23）、用于与外界进行信号传输的通信装置；所述水温传感器（21）、放射性同位素探测器（22）、水质探测器（23）均设于机器人主体（1）外侧壁上；所述通信装置包括有通信芯片以及与之信号连接的通信天线（14），所述通信天线（14）设于通信腔的顶部；所述水温传感器（21）、放射性同位素探测器（22）、水质探测器（23）分别将探测到的数据传至数据处理单元后通过通信装置将数据发射出去；
所述机器人主体（1）底部还设有用于使机器人上升的螺旋桨（13）。
2.根据权利要求1所述的一种水利数据收集机器人，其特征在于：所述天线包括有柱体（a），所述柱体（a）内设置有多个天线层，每个天线层包括有一个通信振子。
3.根据权利要求2所述的一种水利数据收集机器人，其特征在于：所述通信振子包括有PCB基板（a1），所述PCB基板（a1）上设有呈上下对称设置的微带单元；
所述每个微带单元包括有几字形的主辐射臂（b1），所述主辐射臂（b1）的一端垂直延伸出有第一延伸臂（b21），所述主辐射臂（b1）的另一端垂直延伸出有第二延伸臂（b22）；所述第一延伸臂（b21）向第二延伸臂（b22）一侧延伸出有六边形的第一辐射带（b31），所述第二延伸臂（b22）向第一延伸臂（b21）一侧延伸出有六边形的第二辐射带（b32）；第一辐射带（b31）与第二辐射带（b32）之间连设有第三延伸臂（b4）；
所述第一辐射带（b31）的上下两边和第二辐射带（b32）的上下两边均设有多个镂空结构；每个镂空孔包括有圆形主孔（b7）、从圆形主孔（b7）的顶端和低端分别向主孔中心延伸出的T形臂（b8）、从T形臂（b8）的两个自由端向主孔中心一侧延伸出的第一辐射臂（b81）、从主孔两侧分别向外设置的副孔（b71）、从副空自由端向外设置的弧形的弧形孔（b72）；
还包括有两个设于PCB基板（a1）上的用于传输馈电信号的馈电孔，两个馈电孔分别与T形臂（b8）馈电。
4.根据权利要求3所述的一种水利数据收集机器人，其特征在于：每条边上的所述镂空结构数量为5-8个。
5.根据权利要求3所述的一种水利数据收集机器人，其特征在于：所述第一延伸臂（b21）和第二延伸臂（b22）均朝内侧斜向下延伸出有第二隔壁臂（b5）。
6.根据权利要求3所述的一种水利数据收集机器人，其特征在于：所述第一延伸臂（b21）和第二延伸臂（b22）的自由端均向上延伸出有第二辐射臂（b6）。
7.根据权利要求3所述的一种水利数据收集机器人，其特征在于：第一辐射臂（b81）远离第一辐射带（b31）的一侧边设有锯齿状结构。
8.根据权利要求6所述的一种水利数据收集机器人，其特征在于：第二辐射臂（b6）的内侧边上设有锯齿状结构。
9.根据权利要求3所述的一种水利数据收集机器人，其特征在于：PCB基板（a1）位八边形，且两端通过固定臂与柱体（a）相连。
CN201610252451.3A 2016-04-20 2016-04-20 一种水利数据收集机器人 Withdrawn CN105865524A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610252451.3A CN105865524A (zh) 2016-04-20 2016-04-20 一种水利数据收集机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610252451.3A CN105865524A (zh) 2016-04-20 2016-04-20 一种水利数据收集机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105865524A true CN105865524A (zh) 2016-08-17

Family

ID=56632786

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610252451.3A Withdrawn CN105865524A (zh) 2016-04-20 2016-04-20 一种水利数据收集机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105865524A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017181984A1 (zh) * 2016-04-20 2017-10-26 欧志洪 一种湖泊、海洋水利数据收集机器人
CN108972580A (zh) * 2018-07-17 2018-12-11 张欣桐 一种水质表环境拍摄采集智能装备用并联机械手

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017181984A1 (zh) * 2016-04-20 2017-10-26 欧志洪 一种湖泊、海洋水利数据收集机器人
CN108972580A (zh) * 2018-07-17 2018-12-11 张欣桐 一种水质表环境拍摄采集智能装备用并联机械手
CN108972580B (zh) * 2018-07-17 2020-11-13 吉安县森博木业有限公司 一种水质表环境拍摄采集智能装备用并联机械手

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105759007A (zh) 带有存储单元的水利数据收集机器人
CN206564328U (zh) 瞬变电磁勘探用一体化收发天线棒及测量装置
CN105928557A (zh) 一种湖泊、海洋水利数据收集机器人
CN105865524A (zh) 一种水利数据收集机器人
CN205689189U (zh) 一种智能配水器
CN105691570A (zh) 可定位水利数据收集机器人
CN105891906A (zh) 井下矿产探测器
Alshehri et al. FracBot technology for mapping hydraulic fractures
WO2017181982A1 (zh) 一种带有视频采集单元的井下矿产探测器
CN105759320A (zh) 一种设有磁场强度探测器的井下矿产探测器
CN105928497A (zh) 一种可摄影的水利数据收集机器人
CN106089187B (zh) 海上随钻测井信号传输系统
CN105806283B (zh) 基于拉线姿态解译的滑坡深部位移实时监测系统及方法
CN109327891A (zh) 水下传感器网络中基于三维拓扑控制的集群休眠唤醒方法
WO2016078197A1 (zh) 一种非开挖导向仪的探棒
CN206299374U (zh) 一种适用于井下近钻头无线短传的接收装置
CN105807337A (zh) 一种信息可存储的井下矿产探测器
CN204452816U (zh) 海洋多用途gps浮标体
CN105157784A (zh) 一种基于浮标通信的潮位检测系统及方法
CN203321515U (zh) 可回收型全自动冰下环境探测器
CN109736781A (zh) 一种井下小尺寸随钻定向测量探管
CN211952272U (zh) 一种直插式地下热力管道泄漏检测装置
CN217358793U (zh) 一种海洋底层水文观测三脚架
CN106197614A (zh) 地下水位自动观测系统
CN205091021U (zh) 一种基于浮标通信的潮位检测系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20160817