CN111851027B - 一种叠衣机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种叠衣机及其控制方法。本发明的叠衣机包括：展平机构，用于对衣物进行挤压展平，以及规整机构，用于对衣物进行规整，所述规整机构与展平机构间可相对移动。叠衣机控制展平机构对衣物进行挤压展平后，将衣物输送至规整机构进行规整，再控制衣物进行对折。本发明中的规整平台可移动，实现各个机构间的衔接，保证各个环节的顺利推进；对衣物进行挤压平整的预处理，防止衣物褶皱；叠衣机将衣物的折叠过程进行分解，实现更具有普适性的折叠过程，且叠衣机各机构间纵向设置节省了空间，缩小了叠衣机的体积，更适合家庭使用。

Description

一种叠衣机及其控制方法

技术领域

本发明属于家用电器领域，具体地说，涉及一种叠衣机及其控制方法。

背景技术

现今家庭中的衣物都在晾干后采用人工折叠的方式进行收纳，市场上还具有折衣板可以手动对衣物进行折叠，随着生活节奏的加快，通过人工对衣物折叠费时费力，并且，由于人们生活水平的提高，衣物的种类越来越多，用户并不能掌握针对不同衣物的折叠以及收纳的技巧，以至于折叠后的衣物并不能得到较好的保护，折叠不平整的衣物在穿着前仍需要熨烫。因而需要有一台机器能够代替人工对衣物进行合理的处理。

现有技术中存在叠衣机，但一般用于工业生产中，针对同类衣物重复作业，不能对不同的衣物分类进行合理的折叠和收纳，且工业用叠衣机体积庞大结构复杂，并且自动化程度低，不适用于家庭使用。

一般的衣物在晾晒后并不平整，如果不对衣物进行平整处理就进行折叠，会造成衣物的褶皱加剧，不利于用户对衣物的保存，失去了衣物折叠的意义。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种叠衣机及其控制方法。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

一种叠衣机，其特征在于，包括：

展平机构，用于对衣物进行挤压展平；

规整机构，用于对衣物进行规整，所述规整机构与展平机构间可相对移动。

所述规整机构可靠近/远离展平机构；优选地，所述规整机构设置在展平机构下部，所述规整机构可上下移动靠近/远离展平机构。

叠衣机还包括对折机构，所述规整机构设置在展平机构与对折机构之间；优选地，所述对折机构与规整机构同步移动靠近/远离展平机构；优选地，所述对折机构与展平机构位置固定，所述规整机构在对折机构与展平机构之间移动。

所述展平机构包括至少两个相对设置的挤压轮，所述挤压轮相向转动；优选地，至少一个挤压轮设置有弹性装置，用于调节两个挤压轮的间距。

所述展平机构包括至少两组挤压轮，一组挤压轮外部套设第一传动带，另一组挤压轮外部套设第二传动带，衣物位于第一传动带和第二传动带间被挤压；

优选地，展平机构包括第一挤压轮、第二挤压轮、第三挤压轮、第四挤压轮，所述第一传动带套设在第一挤压轮与第二挤压轮上，所述第二传动带套设在第三挤压轮与第四挤压轮上，第一挤压轮与第三挤压轮间为衣物进入端，第二挤压轮与第四挤压轮间为衣物输出端；

进一步优选地，所述第一挤压轮设置有第一弹性装置。

所述规整机构包括：

可移动的规整平台，所述规整平台能够接收展平机构输出的衣物；

移动部件，用于对规整平台上的衣物进行整理；

优选地，所述规整平台能够在接收展平机构输出衣物的位置与远离展平机构形成规整空间的位置之间移动；优选地，所述规整平台与移动部件同步移动，或者，所述移动部件位置固定，所述规整平台可移动至移动部件处；

进一步优选地，所述规整平台设置有第三传动带，所述第三传动带能够带动衣物移动；所述规整平台包括第一转动轮和第二转动轮，所述第三传动带套设在第一转动轮与第二转动轮上并随第一转动轮与第二转动轮转动。

所述对折机构至少包括两个相对设置的转动轮，衣物中部通过两个转动轮间形成的对折通道后衣物形成对折状态；

优选地，所述对折机构包括第三转动轮、第四转动轮、第五转动轮、第六转动轮，所述第三转动轮与第四转动轮套设有第四传动带，第五转动轮与第六转动轮套设有第五传动带；

优选地，所述第三转动轮、第四转动轮、第五转动轮、第六转动轮位于同一水平位置，衣物在第四转动轮与第五转动轮间形成对折。

所述规整机构与展平机构间和/或所述对折机构与规整机构间设置有转向机构，所述转向机构能够改变衣物的移动方向；

优选地，所述规整机构与展平机构间设置的转向机构至少包括一个第一转向轮，所述第一转向轮与第四挤压轮相向转动；

优选地，所述对折机构与规整机构间设置的转向机构至少包括一个第二转向轮，所述第二转向轮与第二转动轮相向转动。

叠衣机还包括投放机构，所述投放机构包括输入滚轮与导向板，衣物放置在导向板后通过输入滚轮的带动进入展平机构。

一种如上所述叠衣机的控制方法，叠衣机控制展平机构对衣物进行挤压展平后，将衣物输送至规整机构进行规整；优选地，叠衣机还包括对折机构，在衣物进入对折机构后，第四传动带与第五传动带先同向转动，在衣物中部对准对折通道后，叠衣机控制第五传动带反向转动令衣物从对折通道输出。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。

(1)规整平台可移动，既能够接收衣物，还能够提供规整空间对衣物进行规整，实现各个机构间的衔接，保证各个环节的顺利推进；

(2)对衣物进行挤压平整的预处理，保证衣物在平铺时被处理为平整的状态，防止衣物褶皱；

(3)叠衣机将衣物的折叠过程进行分解，实现更具有普适性的折叠过程，且叠衣机各机构间纵向设置节省了空间，缩小了叠衣机的体积，更适合家庭使用。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1是本发明叠衣机的主视图示意图；

图2-图4是本发明叠衣机内部结构示意图；

图5-图9是本发明衣物被折叠的过程示意图；

图10是本发明叠衣机的控制方法示意图。

图中：11、第一传动带；111、第一挤压轮；112、第二挤压轮；12、第二传动带；121、第三挤压轮；122、第四挤压轮；13、第一弹性装置；

21、第三传动带；211、第一转动轮；212、第二转动轮；22、移动部件；

31、第四传动带；311、第三转动轮；312、第四转动轮；32、第五传动带；321、第五转动轮；322、第六转动轮；33、第二弹性装置；

41、第一转向轮；42、第二转向轮；

51、输入滚轮；52、导向板；

6、盛放机构；7、取衣口。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1至图4所示，本发明涉及一种叠衣机。

图1为本发明叠衣机的主视图，在叠衣机的上部设置有进衣口，在叠衣机的下部设置有取衣口7。用户可以手持衣物将衣物从进衣口投放进入叠衣机内部，在叠衣机内部机构的整理下，在取衣口输出折叠完成的衣物。

图2-图4为沿图1中A-A处剖视图，可以观察到叠衣机机构的结构以及设置的位置。如图2-图4所示，叠衣机包括有展平机构，用于对衣物进行挤压展平。衣物在放入叠衣机时不一定为平整的状态，衣物在晾晒完成后可能会存在褶皱，因而叠衣机在对衣物进行折叠前需要进行预处理，以保证衣物能够平整，保证衣物最终的折叠状态以便于用户的存放。

本发明的叠衣机通过设置有挤压轮，利用挤压轮间的挤压力对衣物实现上表面以及下表面的相对挤压，以使得衣物能够更加平整。

在衣物被展平后，叠衣机对衣物进行规整处理，规整处理的方式具有多种，例如，规整机构设置有一个规整平台，衣物被输送至规整平台上，规整机构处还设置有机械手、折叠板、传送带等装置对衣物进行规整，规整可以是对衣物不规则对边缘进行处理，令衣物整体呈现处规则的形状。也可以对衣物进行最终的处理令衣物呈现最终的折叠状态。

本发明的规整机构与展平机构间可相对移动。规整机构在与展平机构靠近时，可以接收来自展平机构处理完成的衣物，以对衣物进行规整处理，由于衣物在进行规整处理时需要一定的处理空间，因而规整机构可以向远离展平机构的方向移动，为衣物的规整提供规整的空间。

如图2及图3所示，所述规整机构设置在展平机构的下部，在图2中，规整机构位于靠近展平机构的位置，当展平机构对衣物进行展平后，在展平机构的一端输出衣物，在衣物进行转向后可以进入规整机构，图3中为规整机构位于远离展平机构的位置，在展平机构与规整机构之间形成了一个空间，该空间可以供其他的机构或装置对规整平台上的衣物进行处理，避免空间不足而无法规整衣物。

规整机构与展平机构间也可以设置在同一水平面上，衣物不需要进行转向，可以进一步被输送至规整机构，但由于并排设置后叠衣机的整体体积过大，不适合家庭使用，因而将叠衣机内部的各个机构设置成纵向排列，可以令叠衣机的整机更适合放置在家中使用，更合理地利用了高度方向的空间。

叠衣机还设置有对折机构，如图2-图4所示，对折机构设置在规整机构的下方，对折机构的作用为，将衣物在长度方向进行对折。

对折机构对衣物对对折过程应当设置在对衣物对规整过程之后，因而对折机构可以设置在规整机构的下方，也可以并排设置，为避免整机过大，可以通过转向装置的设置，令对折机构设置在规整机构的下方。

具有展平机构、规整机构以及对折机构的叠衣机对衣物的处理顺序为对衣物进行展平后输送至规整机构，对衣物进行规整后将衣物输送至对折机构，在对折机构处通过调整实现衣物的对折。

如图2-4所示，上述三个机构设置位置为展平机构设置在叠衣机的上部，能够接收从进衣口进入的衣物。规整机构设置在展平机构的下方，对折机构设置在规整机构的下方。

对折机构接收来自规整机构处理后的衣物，由于规整机构可上下移动，因而对折机构既可以与规整机构同步移动，当规整机构向靠近展平机构移动时，对折机构与规整机构一同向上方移动，也可以仅规整机构可上下移动，而对折机构设置在固定位置，规整机构在靠近展平机构时远离对折机构，在远离展平机构后靠近对折机构。

如图2所示，叠衣机进衣口处设置有输入滚轮51及导向板52。从图1及图2中结合可以看出，导向板为伸出取衣口的设置方式，用户可以将衣物一端平铺在导向板上，在叠衣机的内部且在与导向板上表面接触的位置设置有输入滚轮，输入滚轮至少包括一个，图中示出设置有两个输入滚轮，以便于输送至展平机构。当用户将衣物放置在导向板时，衣物的一端与输入滚轮接触后，由于输入滚轮转动，衣物被卷入导向板52与输入滚轮51之间，并且由于输入滚轮的持续转动，衣物逐步向叠衣机内部移动。设置有多个输入滚轮时，可以对衣物对多个部位同时施加作用力，以令衣物能够较为平整且均匀地进入下一处理步骤。衣物的移动方向如图2中输入滚轮与导向板间标识的箭头方向。

展平机构靠近导向板与输入滚轮，所述展平机构通过挤压衣物实现对衣物的展平，所述展平机构至少包括有两个挤压轮，两个挤压轮能够对位于两个挤压轮之间的衣物进行挤压，在挤压的过程中实现衣物的平整。两个挤压轮具有相反的转动方向相向转动，衣物在经过挤压轮时，衣物的上边面接触一个挤压轮，衣物的下表面接触另一个挤压轮，在挤压轮相向转动时，衣物被挤压的同时还能够随着挤压轮的转动通过挤压轮之间的空间并移动，实现输送的过程。

由于衣物的厚度不同，衣物的类型不同等因素，两个挤压轮之间应当距离可以调节，使得不同的衣物在被挤压平整时受到合适的挤压力。防止衣物较薄时无法起到平整的作用，衣物较厚时无法通过。在至少一个挤压轮处设置有弹性装置，可以根据不同的衣物对两个挤压轮之间的间距进行调节。

如图2-图4所示，所述展平机构包括两组挤压轮，一组挤压轮外部套设第一传动带11，另一组挤压轮外部套设第二传动带12，衣物位于第一传动带11和第二传动带12间被挤压。展平机构包括第一挤压轮111、第二挤压轮112、第三挤压轮121、第四挤压轮122，所述第一传动带套11设在第一挤压轮111与第二挤压轮112上，所述第二传动带12套设在第三挤压轮121与第四挤压轮122上，第一挤压轮111与第三挤压轮121间为衣物进入端，第二挤压轮112与第四挤压轮122间为衣物输出端。衣物在两对挤压轮的挤压以及中部传送带的挤压下能够形成较为平整的状态。

在上述实施方式下，在第一挤压轮11处设置有第一弹性装置13，即为在衣物进入端设置有弹性装置以保证衣物能够顺利进入展平机构中。

所述规整机构包括：可移动的规整平台，所述规整平台能够接收展平机构输出的衣物；还包括移动部件，用于对规整平台上的衣物进行整理。

如图2-图4所示，规整平台可以为由传动带构成的一个平面结构，能够令衣物平整的铺放在上面，所述规整机构包括第三传动带21，第三传动带的上表面构成了规整平台。所述规整平台能够在接收展平机构输出衣物的位置与远离展平机构形成规整空间的位置之间移动。

规整机构还包括移动部件22，移动部件在规整平台的上方具有规整空间后，能够对规整平台上的衣物进行整理。例如移动部件可以为可翻折的结构，通过翻折对衣物宽度方向进行整理，还可以为机械手，通过机械手多维度的运动，可以夹持衣物的边缘向中部移动，令衣物形成规整的状态。还可以为移动杆，通过移动杆及限位部件的配合，实现对衣物边缘位置的折叠等。移动部件的具体设置方式不作限定，能够对衣物进行规整即可，以便于后续的对折过程。

所述规整平台与移动部件22同步移动，或者，所述移动部件位置固定，所述规整平台可移动至移动部件处，图中示出的为移动部件设置在固定的位置，当规整平台向上移动时接收衣物，在接收到衣物并把衣物调整至适宜的位置后，再向下移动，移动至移动部件可以对衣物进行处理的位置，同时，由于规整平台向下移动，在规整平台上方形成了规整空间，可以供移动部件进行移动对衣物进行处理。

所述规整平台设置有第三传动带21，所述第三传动带21能够带动衣物移动；所述规整平台包括第一转动轮211和第二转动轮212，所述第三传动带21套设在第一转动轮211与第二转动轮212上并随第一转动轮与第二转动轮转动。

所述对折机构至少包括两个相对设置的转动轮，衣物中部通过两个转动轮间形成的对折通道后衣物形成对折状态；对折机构也可以设置有第二弹性装置33，该弹性装置可以调节对折机构与规整机构间的距离，以保证衣物能够顺利输出与输入。

如图2-图4所示，所述对折机构包括第三转动轮311、第四转动轮312、第五转动轮321、第六转动轮322，所述第三转动轮311与第四转动轮312套设有第四传动带31，第五转动轮321与第六转动轮322套设有第五传动带32；优选地，所述第三转动轮、第四转动轮、第五转动轮、第六转动轮位于同一水平位置，衣物在第四转动轮与第五转动轮间形成对折。

第四转动轮与第五转动轮间具有一定的空间，衣物从该空间中被挤出而形成对折，该空间称为对折通道。

对折机构能够接收来自规整机构输出衣物，在衣物输出后，对折机构的传动带先将衣物输送至指定位置，该指定位置可以是，将衣物需要被对折的对折线位置与对折通道对齐。对齐后再通过调整传动带转动的方向，实现对衣物的对折。

由于展平机构、规整机构与对折机构间为上下设置，因而在规整机构与展平机构间设置有转向机构，在规整机构与对折机构间设置有转向机构，转向机构通过改变衣物的移动方向，从而使得衣物能够顺利被上一机构输出，被下一机构接收。

如图2-图4所示，所述规整机构与展平机构间包括一个第一转向轮41，所述第一转向轮41与第四挤压轮122相向转动；所述对折机构与规整机构间设置的转向机构包括一个第二转向轮42，所述第二转向轮42与第二转动轮212相向转动。转向机构还可以通过设置有多个转向轮，并配合传动带的方式实现衣物方向的改变。

第一转向轮与第四挤压轮间应当具有一定的高度差，或者，第一转向轮与第四挤压轮具有不同的直径，从而使得衣物达到第一转向轮时能够被阻挡，从而进入第一转向轮与第四挤压轮之间的空间，并通过该空间进入规整机构处。第二转向轮的设置同理。

叠衣机还包括有盛放机构6，所述盛放机构在衣物被对折后用于放置折叠完成的衣物。优选为盛放机构为一个可移动的平台，该平台可以为在水平方向移动，以与对折机构输出的衣物进行配合，实现平整地铺放在盛放机构处，还可以为垂直方向移动，向上移动可以接收衣物，向下移动可以供用户取出衣物，也可以根据衣物量进行垂直方向的移动以调整盛放的空间。

本发明还包括叠衣机的控制方法。

叠衣机控制展平机构对衣物进行挤压展平后，将衣物输送至规整机构进行规整，再控制对折机构对衣物进行对折。

如图5-图9所示，以图中所示的衣物为例对折叠过程进行说明。图5-图8中均为从同一方向观察的衣物俯视图。图9为一种实施方式对衣物折叠后衣物形成的最终状态。

如图5所示，并结合图2-图4中的叠衣机结构，用户在将衣物放入叠衣机时，衣物的正面朝上，展平机构对衣物进行展平，衣物通过第一传动带11与第二传动带12之间，在衣物触碰到第一转向轮41时，衣物被翻转后进入规整平台处的第三传动带，在衣物平铺在第三传动带后，形成如图6中所示的状态，衣物的背部朝上，此时衣物位于规整平台等待移动部件对衣物的规整。图7为衣物静止在第三传动带上时通过移动部件的规整，对衣物的宽度方向进行了部分折叠，衣物形成了较为规整的外部轮廓。此时衣物背面朝上。在规整完成后，衣物被第三传动带输送直至与第二转向轮触碰后，衣物转向，并继续向对折机构移动。

如图3所示，衣物在进入对折机构的初始时，第四传动带与第五传动带为同向移动，传动带对应的转动轮也具有相同的转动方向，此时传动带移动的目的为对衣物进行输送，令衣物能够一半位于第四传动带上，另一半位于第五传动带上。当衣物到达上述位置时，输送过程停止，需要进行对折处理，此时第四传动带与第五传动带间应当具有不同的转动方向，以使得衣物能够通过两个传动带之间的对折通道。如图4中所示，第四传动带与第五传动带具有不同的转动方向。

叠衣机在衣物到位后，驱动第五传动带反向转动，衣物的上半段被第五传动带带动向折叠通道移动，衣物的下半段被第四传动带带动向折叠通道移动，衣物的上半段与下半段形成对折，由图8中的状态变为图9中的折叠状态。

需要说明的是，在衣物进行规整后，衣物还可以再多进行一次转向，衣物的正面可以与第四传动带与第五传动带接触，这样折叠处的衣物可以如图9中所示，形成领口部位在外部的折叠状态，符合用户的折叠习惯，并且便于存放衣物。

如图10所示，叠衣机的工作流程即为用户放入衣物后，展平机构对衣物进行展平，展平后衣物输送至规整平台后，移动部件对衣物进行规整，最后对折机构再对衣物进行对折。

上述叠衣机及叠衣机的控制方法，规整平台可移动，既能够接收衣物，还能够提供规整空间对衣物进行规整，实现各个机构间的衔接，保证各个环节的顺利推进；对衣物进行预处理保证衣物在平铺时被处理为平整的状态，防止衣物褶皱，还能够将衣物的折叠过程进行分解，实现更具有普适性的折叠过程，本发明的叠衣机适合家庭使用，各机构间纵向设置节省了空间，缩小了叠衣机的体积。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (16)

1.一种叠衣机，其特征在于，包括：

展平机构，用于对衣物进行挤压展平；所述展平机构包括至少两组挤压轮，两组挤压轮间相对设置的两个挤压轮相向转动，对位于两个挤压轮之间的衣物进行挤压；一组挤压轮外部套设第一传动带，另一组挤压轮外部套设第二传动带，衣物位于第一传动带和第二传动带间被挤压；

规整机构，用于对衣物进行规整，所述规整机构与展平机构间可相对移动；

所述规整机构设置在展平机构下部，所述规整机构包括：可移动的规整平台，所述规整平台能够接收展平机构输出的衣物；移动部件，用于对规整平台上的衣物进行整理；所述规整平台能够在靠近展平机构接收展平机构输出衣物的位置与远离展平机构形成规整空间的位置之间上下移动；

所述规整平台设置有第三传动带，所述第三传动带能够带动衣物移动；所述规整平台包括第一转动轮和第二转动轮，所述第三传动带套设在第一转动轮与第二转动轮上并随第一转动轮与第二转动轮转动；叠衣机各机构间纵向设置；

所述规整机构与展平机构间设置有转向机构，转向机构至少包括一个第一转向轮，所述第一转向轮和与其相邻的挤压轮相向转动。

2.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于，还包括对折机构，所述规整机构设置在展平机构与对折机构之间。

3.根据权利要求2所述的叠衣机，其特征在于，所述对折机构与规整机构同步移动靠近/远离展平机构。

4.根据权利要求2所述的叠衣机，其特征在于，所述对折机构与展平机构位置固定，所述规整机构在对折机构与展平机构之间移动。

5.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于，至少一个挤压轮设置有弹性装置，用于调节两个挤压轮的间距。

6.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于，展平机构包括第一挤压轮、第二挤压轮、第三挤压轮、第四挤压轮，所述第一传动带套设在第一挤压轮与第二挤压轮上，所述第二传动带套设在第三挤压轮与第四挤压轮上，第一挤压轮与第三挤压轮间为衣物进入端，第二挤压轮与第四挤压轮间为衣物输出端。

7.根据权利要求6所述的叠衣机，其特征在于，所述第一挤压轮设置有第一弹性装置。

8.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于，所述规整平台与移动部件同步移动，或者，所述移动部件位置固定，所述规整平台可移动至移动部件处。

9.根据权利要求2所述的叠衣机，其特征在于，所述对折机构至少包括两个相对设置的转动轮，衣物中部通过两个转动轮间形成的对折通道后衣物形成对折状态。

10.根据权利要求9所述的叠衣机，其特征在于，所述对折机构包括第三转动轮、第四转动轮、第五转动轮、第六转动轮，所述第三转动轮与第四转动轮套设有第四传动带，第五转动轮与第六转动轮套设有第五传动带。

11.根据权利要求10所述的叠衣机，其特征在于，所述第三转动轮、第四转动轮、第五转动轮、第六转动轮位于同一水平位置，衣物在第四转动轮与第五转动轮间形成对折。

12.根据权利要求2所述的叠衣机，其特征在于，所述对折机构与规整机构间设置有转向机构，所述转向机构能够改变衣物的移动方向。

13.根据权利要求12所述的叠衣机，其特征在于，所述对折机构与规整机构间设置的转向机构至少包括一个第二转向轮，所述第二转向轮与第二转动轮相向转动。

14.根据权利要求1-13任一项所述的叠衣机，其特征在于，还包括投放机构，所述投放机构包括输入滚轮与导向板，衣物放置在导向板后通过输入滚轮的带动进入展平机构。

15.一种如权利要求1-14任一项所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，叠衣机控制展平机构对衣物进行挤压展平后，将衣物输送至规整机构进行规整。

16.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，叠衣机还包括对折机构，在衣物进入对折机构后，第四传动带与第五传动带先同向转动，在衣物中部对准对折通道后，叠衣机控制第五传动带反向转动令衣物从对折通道输出。

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