CN110629513B - 一种叠衣机的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于衣物处理设备领域，具体公开了一种叠衣机的控制方法，所述叠衣机包括多个折叠翻板，所述控制方法为：控制至少一个折叠翻板在一个叠衣周期内执行至少两次翻折动作。本发明的叠衣机的控制方法既能保证衣物能够被翻折至指定位置，还能对衣物进行进一步的平整，在衣物的厚度及材质不同的情况下，能够保证衣物顺利完成。

Description

一种叠衣机的控制方法

技术领域

本发明属于衣物处理设备领域，具体地说，涉及一种叠衣机的控制方法。

背景技术

在日常的家居生活中，需要将晾干的衣物或制作好的衣物折叠存储，生活中人们叠衣一般通过手动折叠，由于社会发展生活节奏的加快，用于做家务的时间减少，晾好的衣物随意堆放，既造成收纳空间的浪费，又对衣物造成损伤；生活水平的提高也带来了衣物的种类的增加，用户并不能掌握针对不同衣物的折叠以及收纳的技巧，以至于折叠后的衣物并不能得到较好的保护，折叠不平整的衣物在穿着前仍需要熨烫，因而有必要提供一种体积小、自动化程度高并且外形美观的叠衣机供家庭使用日常需要穿着的衣物种类众多，工业上使用的叠衣机仅能提供单一的程序对特定的衣物类型进行折叠，并不能为家庭用户带来便利，因而市场上缺少一种更加智能化的适合折叠不同类型衣物的叠衣机。

但叠衣机的叠衣板在折叠衣物的过程中，由于折叠的衣物厚度不一，且叠衣板在折叠的过程中与衣物之间不能够产生足够大的摩擦力，衣物在折叠完成后，往往会偏离原来设计的衣物下落口的位置。导致衣物在下落的过程中不平整，影响叠衣效果。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种既能保证衣物能够被翻折至指定位置，还能对衣物进行进一步的平整，在衣物的厚度及材质不同的情况下，能够保证衣物顺利完成折叠的叠衣机的控制方法。

为解决上述技术问题，本发明提出了一种叠衣机的控制方法，所述叠衣机包括多个折叠翻板，所述控制方法为：控制至少一个折叠翻板在一个叠衣周期内执行至少两次翻折动作。

进一步的，所述叠衣翻板包括分别折叠衣物两侧的衣侧翻板和衣身翻板，所述控制方法为控制衣侧翻板、和/或衣身翻板在一个叠衣周期内执行至少两次翻折动作。

进一步的，所述衣侧翻板包括第一衣侧翻板和第二衣侧翻板，所述控制方法为控制第一衣侧翻板和第二衣侧翻板在一个叠衣周期内交替执行多次翻板动作。

优选的，第一衣侧翻板依次执行两次翻折动作后，第二衣侧翻板依次执行两次翻折动作；

优选的，第一衣侧翻板和第二衣侧翻板依次完成第一次翻折动作后，第一衣侧翻板和第二衣侧翻板再依次执行第二次翻折动作。

进一步的，所述折叠翻板还包括衣尾翻板，所述控制方法为：衣侧翻板完成翻折动作后，衣尾翻板在一个叠衣周期内执行两次翻折动作。

进一步的，衣尾翻板执行第二次翻折动作时，衣尾翻板先翻折至与折叠平台相垂直的位置，待衣身翻板完成翻折动作后，衣尾翻板回到初始位置或朝衣物放置方向继续翻折。

进一步的，所述折叠翻板还包括下落翻板，所述下落翻板可向下翻折，所述衣尾翻板完成第二次翻折动作后，下落翻板向下翻折。

进一步的，折叠不同衣物部位的叠衣板的折叠速度相同/不同；

和/或，执行多次叠衣动作的叠衣板的叠衣动作速率相同/不同。

进一步的，所述衣侧翻板的翻折速度大于或等于衣尾翻板的翻折速度；

优选的，所述衣侧翻板的翻折速率大于衣尾翻板的翻折速度。

进一步的，衣尾翻板执行第一次翻折动作的速率大于或等于第二次翻折动作的速率；

优选的，衣尾翻板执行第一次翻折动作的速率大于第二次翻折动作的速率。

进一步的，叠衣机检测到衣物置于叠衣板上时，控制第一衣侧翻板和第二衣侧翻板依次执行两次翻折动作，再控制衣尾翻板执行一次翻折动作；

衣身翻板执行翻折动作前，控制衣尾翻板垂直于折叠平台；当衣身翻板完成翻折动作后，控制衣尾翻板回到初始位置或朝衣物放置方向继续翻折；

当衣物完成折叠后，下落翻板向下翻折形成开口，衣物从开口处落入收纳单元中。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。

1、叠衣机通过折叠翻板的多次翻折，既能够保证衣物能够被翻折至指定位置，还能够对衣物进行进一步的平整，多次翻折能够保证在衣物的厚度及材质不同的情况下，能够保证衣物顺利完成折叠，而不会对下一步骤造成影响；

2、叠衣机在衣身翻板翻折时，将衣尾翻板进行一定角度的翻折，能够保证衣身翻板翻折时不会推动衣物，从而保证衣物在最后一次折叠后能够与衣物掉落口对准，不会造成位置偏离从而能够顺利进入收纳单元中。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1-图3为实施例1的叠衣机的叠衣板结构示意图；

图4-图5为实施例2的叠衣机的结构示意图；

图6为实施例2的叠衣板的结构示意图；

图7-图8为实施例2的衣物运送装置的取衣板的结构示意图；

图9为实施例3的叠衣机的折叠平台的结构示意图。

图10-图11为实施例4的叠衣机的折叠平台的结构示意图。

1为折叠单元，11为折叠平台，111为衣身翻板，1111为位于衣身翻板的第一辅助筋，112为衣侧翻板，1121为位于衣侧翻板的第一辅助筋，113为下落翻板，1131为第二辅助筋，114为衣尾翻板，1141为位于衣尾翻板的第一辅助筋，115为通气孔，116为衣袖收拢侧板，1161为收拢导向边，117为衣物引导板，118为驱动电机，119为衣尾传感器，120为测距传感器，1111为第一辅助筋，2为收纳单元，21为取衣板，211为第一取衣板，212为第二取衣板，22为伸缩杆，23为收纳平台，24为滑轨，3为待叠衣物，4为已叠衣物，5为机械手。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“接触”、“连通”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

一种叠衣机，包括折叠单元和衣物收纳单元，所述衣物收纳单元位于折叠单元的下方，衣物在折叠单元进行折叠后进入衣物收纳单元中进行收纳。如图1和图3所示，所述折叠单元包括折叠平台，所述折叠平台包括叠衣板，所述叠衣板包括对衣身进行折叠的衣身翻板111，对衣袖进行折叠的位于衣身翻板111两侧的衣侧翻板112，以及对衣尾进行翻折的衣尾翻板114，所述叠衣板还包括下落翻板113，所述下落翻板113位于衣身翻板111和衣尾翻板114之间，通过所述衣侧翻板112、衣尾翻板114以及衣身翻板111的依次翻折后的衣物位于下落翻板113上，所述下落翻板113向下翻折，使折叠好的衣物落入衣物收纳单元中进行收纳。所述衣侧翻板112、衣身翻板111、衣尾翻板114以及下落翻板113围成矩形结构。所述衣尾翻板114的宽度可设置为与衣身翻板111相同，位于两侧衣侧翻板112之间；或者所述衣尾翻板114位于衣侧翻板112的底部外侧，其宽度为衣身翻板111与两侧衣侧翻板112之和。如图3所示，所述衣侧翻板112靠近衣尾翻板114的一端还设置有衣袖收拢侧板116，所述衣袖收拢侧板116的外侧边缘向衣尾方向倾斜，形成收拢导向边1161，衣物沿箭头方向平铺在折叠平台的过程中，衣物的衣袖与衣袖收拢侧板116接触，在衣袖导向边的作用下，衣物两侧衣袖向内收拢。衣物边收拢边向叠衣板方向移动，最终衣袖被完全收拢，使衣物平整铺在叠衣板上。如图3所示，在所述衣尾翻板114的外侧边缘还设置有衣物引导板117，用来引导衣物平铺与折叠平台上。

但由于衣物具有一定厚度，远离叠衣板旋转轴的一端在翻转后并不能完全与衣物贴合，无法对衣物进行全面压平。同时，衣物和叠衣板之间具有一定的吸附作用，当叠衣板将衣物折叠后回到初始位置时，由于衣物与叠衣板之间的贴合作用，衣物会跟着叠衣板回到初始位置，大大影响了衣物的成型效果。因此，在所述叠衣板上设置辅助衣物折叠的辅助折叠机构，可实现对衣物的全面压平，以及减少衣物与叠衣板之间的吸附作用，从而实现对衣物更好的压平效果和成型效果。

进一步的，所述辅助折叠机构包括设置在所述折叠翻板上用来辅助衣物压平的第一辅助筋。如图1所示，所述第一辅助筋设置在衣侧翻板112和/或衣身翻板111上。如图1和图2所示，所述衣身翻板111包括使衣身翻板111翻折的衣身旋转端，所述衣身翻板111上设置多条第一辅助筋1111，所述多条第一辅助筋1111沿垂直于衣身旋转端的方向间隔均布设置，且每条第一辅助筋1111的高度由靠近衣身旋转端的方向向远离衣身旋转端的方向逐渐增高。由于衣身具有一定厚度，将远离衣身旋转端的第一辅助筋1111的高度设置为高于靠近衣身旋转端的高度，从而在衣身翻板111翻折后，可以保证衣身翻板111对衣身进行全面压平。

如图1所示，所述衣侧翻板112包括使衣侧翻板112翻折的衣侧旋转端，所述衣侧翻板112上设置多条第一辅助筋1121，所述多条第一辅助筋1121沿平行于衣侧旋转端的方向间隔均布设置，且靠近衣侧旋转端的第一辅助筋1121的高度小于远离衣侧旋转端的第一辅助筋1121的高度。由于衣袖具有一定厚度，将远离衣侧旋转端的第一辅助筋1121的高度设置为高于靠近衣侧旋转端的第一辅助筋1121的高度，从而在衣袖翻板翻折后，可以保证衣身翻板111对衣袖进行全面压平。

进一步的，如图1所示，所述第一辅助筋还可设置在衣尾翻板114上，所述衣尾翻板114包括使衣尾翻板114翻折的衣尾旋转端，所述衣尾翻板114上设置多条第一辅助筋1141，所述多条第一辅助筋1141沿垂直于衣尾旋转端的方向间隔均布设置，且每条第一辅助筋1141的高度由靠近衣尾旋转端的方向向远离衣尾旋转端的方向逐渐增高；由于衣尾具有一定厚度，将远离衣尾旋转端的第一辅助筋1141的高度设置为高于靠近衣尾旋转端的高度，从而在衣身翻板111翻折后，可以保证衣身翻板111对衣尾进行全面压平。优选的，所述衣尾翻板114的宽度等于衣身翻板111的宽度。

进一步的，如图1所示，所述辅助折叠机构还包括设置在所述下落翻板113上用来减小衣物与下落翻板113摩擦力的第二辅助筋1131；所述下落翻板113包括第一翻板和第二翻板，所述第一翻板和第二翻板从中间向下部翻折在折叠平台上形成开口令衣物掉落，所述第二辅助筋1131设置在第一翻板和第二翻板上。所述下落翻板113包括使第一翻板和第二翻板向下翻折的下落旋转端，所述第二辅助筋1131垂直于下落旋转端设置；优选的，所述第二辅助筋1131为凸出于第一翻板和第二翻板，并垂直于下落旋转端的方向间隔均布设置的多条圆形筋，用来减小衣物与下落翻板113之间的接触面积，减小衣物下落过程中的摩擦力，可以更好保证衣物的成型效果。

进一步的，如图1、2所示，所述辅助折叠机构还包括开设在叠衣板上防止衣物和叠衣板粘连的若干通气孔115。由于衣物与叠衣板之间存在吸附作用，叠衣板完成叠衣动作后，回到初始位置时，由于衣物与叠衣板之间的贴合作用，衣物会跟着叠衣板回到初始位置，大大影响了衣物的成型效果。在叠衣板上开设通气孔115可在叠衣物的过程中排除衣物与叠衣板之间的空气，减小了衣物与叠衣板之间的吸附作用，使衣物的成型效果更好。所述若干通气孔115沿第一辅助筋和/或第二辅助筋1131的一侧/两侧均布设置；所述通气孔115设置于衣身翻板111、和/或衣侧翻板112、和/或衣尾翻板114上。

实施例2

如图4和图5所示的一种叠衣机，包括折叠单元1和衣物收纳单元2，所述衣物收纳单元2设置在折叠单元1的下部，待叠衣物3在折叠单元1进行折叠后进入衣物收纳单元2中进行收纳。为了防止已叠衣物4进入收纳单元2的过程中衣物被抖散，为了获得更好的成型效果，所述衣物收纳单元2还包括衣物运送装置，所述衣物运送装置将折叠单元1折叠好的衣物运送到衣物收纳单元2中进行收纳。

进一步的，所述折叠单元1包括折叠平台11，待叠衣物3被平铺在折叠平台11上进行折叠，所述衣物收纳单元2包括收纳平台23，所述衣物运送装置设置在折叠平台11和收纳平台23之间将折叠平台11折叠好的衣物运送到收纳平台23进行收纳。

进一步的，所述衣物运送装置包括取衣板21和支撑结构，所述取衣板21设置在支撑结构上。所述支撑结构为可升降设置，通过所述支撑结构的升降来调节取衣板21的高度；可以通过在衣物收纳单元2的两侧壳体的竖直方向上分别设置轨道，所述支撑结构为沿水平设置的两根支撑柱，所述支撑柱可沿所述轨道上下移动，所述取衣板21设置在两根支撑柱上。在支撑柱沿轨道在折叠平台11和收纳平台23之间上下移动的过程中，同时也带动取衣板21上下移动，从而将折叠平台11上已经折叠好的衣物运动到收纳平台23上进行收纳。

或者所述支撑结构为可伸缩设置，通过所述支撑结构的伸缩来调节取衣板21的高度；所述伸缩结构为设置在所述收纳平台23外侧边缘的多根伸缩杆22，所述多根伸缩杆22、取衣平台以及收纳平台23之间围成衣物通道，所述取衣板21上的衣物从所述通道落在收纳平台23上，已叠衣物4始终限位于所述通道中，在衣物不断堆积的过程中，即使已叠衣物4越堆越高，但始终不会散落，从而保证已叠衣物4始终处于整齐的状态进一步保证衣物的成型效果。

优选的，所述取衣板21在支撑结构的带动下移动的最高位置为与所述折叠平台11平齐，所述取衣板21在支撑结构的带动下移动的最低位置为移动到收纳平台23处，从而减小衣物从折叠平台11进入取衣板21之间的高度差，以及减小取衣板21和收纳平台23之间的高度差，衣物在折叠平台11、取衣板21以及收纳平台23之间传送过程中不会被抖散。

进一步的，如图7和图8所示，所述取衣板21包括第一取衣板211和第一取衣板212，所述伸缩杆22与所述第一取衣板211和第一取衣板212相接触的一端设置有滑轨24，所述第一取衣板211和第一取衣板212分别设置在滑轨24上，第一取衣板211和第一取衣板212沿滑轨24朝相反的方向滑动形成开口，取衣板21上的衣物从所述开口落在收纳平台23上。

进一步的，如图6所示，所述折叠平台11包折叠翻板，所述折叠翻板包括两个衣侧翻板112和衣身翻板111，所述衣身翻板111位于两个衣侧翻板112之间，所述衣侧翻板112与所述衣身翻板111围成凹字型，所述取衣板21在伸缩杆22的带动下移动的最高位置为移动到凹字形的开口处，衣物在折叠平台11折叠后刚好落在取衣板21上。

或者，所述折叠平台11包括折叠翻板，所述折叠翻板包括两个衣侧翻板112和衣身翻板111，所述衣身翻板111位于两个衣侧翻板112之间，两个衣侧翻板112之间还设置有下落翻板和衣尾翻板114，所述下落翻板位于衣身翻板111和衣尾翻板114之间，待叠衣物3在折叠平台11折叠成型后搞好位于下落翻板上，所述下落翻板包括第一翻板和第二翻板，衣侧两侧翻板与下落翻板相接触的一边设置有滑轨24，所述第一翻板和第二翻板分别设置在滑轨24上，第一翻板和第二翻板可沿滑轨24朝相反的方向滑动形成开口，下落翻板上的衣物从所述开口落在衣物运送装置的取衣板21上。或者仅包括一个下落翻板，与所述下落相接触的衣身翻板111的一边，或衣侧翻板112的一边，或衣尾翻板114的一边设置有滑轨24，所述下落翻板设置在滑轨24上，衣物折叠完成并位于下落翻板上时，下落翻板沿滑轨24朝衣身翻板111移动，或朝衣侧翻板112移动，或朝衣尾方向移动，从而形成开口，衣物从所述开口落在取衣板21板上。

进一步的，所述取衣板21下表面设置有感应装置，用来感应收纳平台23上的衣物。当取衣板21上有衣物时，衣物运送装置开始向下移动，取衣板21下部的感应装置开始对收纳平台23上的衣物进行感应，当感应装置感应到衣物时衣物运送装置停止移动，未感应到衣物时保持移动直到取衣板21移动到收纳平台23处。

本发明另一目的还提出了一种上述叠衣机的控制方法，控制所述衣物运送装置将折叠单元1折叠好的衣物运送到衣物收纳单元2中进行收纳。

进一步的，当衣物运送装置的取衣板21升高到折叠平台11处时，控制叠衣机将待折叠的衣物平铺在折叠平台11上，折叠平台11将衣物折叠后，折叠好的衣物刚好位于取衣板21上。

进一步的，所述折叠平台11完成衣物折叠动作后控制取衣板21下降，当取衣板21上的感应装置感应到收纳平台23上已收纳好的衣物时取衣板21停止下降，控制第一取衣板211和第一取衣板212沿滑轨24朝相反的方向滑动，使衣物落入到已收纳好的衣物的上方；若未感应到衣物则控制取衣板21持续下降直到到达收纳平台23处，此时控制第一取衣板211和第一取衣板212沿滑轨24朝相反方向滑动，使衣物落到收纳平台23上。

实施例3

如图9所示的一种叠衣机，包括折叠平台11，还包括用来夹持待叠衣物3的机械手5以及带动机械手5沿折叠平台11方向运行的电机118，机械手5将待叠衣物3夹持并在电机118的带动下将夹持的衣物平铺在折叠平台11上进行折叠，由于衣物具有不同的长度，若不同长度衣物在折叠平台11上的位置相同，在相同的折叠方式下，不同长度的衣物的成效效果就不同，整齐度也较差，因此需要根据衣物长度来控制衣物在折叠平台11上的位置来达到更好的折叠效果，以及使不同长度的衣物折叠后具有统一规整的形状，本发明通过在叠衣机上设置衣物长度检测装置120，通过衣物长度检测装置120检测待折叠衣物的长度来控制衣物在折叠平台11上的停留位置。所述衣物长度检测装置120可设置在叠衣机的任意位置，可以通过待叠衣物3在悬挂过程中直接测量衣物长度，或者通过对待叠衣物3进行扫描获得衣物长度信息等。

进一步的，所述折叠平台11上设置用来感应衣尾的衣尾传感器119，机械手5夹持衣物并将衣物沿箭头所示方向平铺在折叠平台11的过程中衣，长度检测装置120启动检测，当衣尾传感器119检测到衣尾时，长度检测装置120结束检测，从而获得衣物长度信息；优选的，所述折叠平台11包括折叠翻板和下落翻板，所述折叠翻板包括衣尾翻板和衣身翻板，所述衣尾传感器119设置在衣尾翻板上，所述长度检测装置120设置在衣身翻板上。

进本发明的另一目的在于提出上述叠衣机的控制方法，通过检测待折叠衣物的长度来控制衣物在折叠平台11上的停留位置，从而可以保证不同长度衣物在相同的折叠程序下均能获得较好的叠衣效果，从而保证不同长度衣物折叠后形状统一、规范和整齐。

进一步的，所述折叠翻板包括长度为A的衣身翻板，长度为B的下落翻板，当衣物长度L≤A+B时，控制衣物的衣尾停留在下落翻板上，折叠衣物时衣侧翻板、衣尾翻板和衣身翻板依次动作或衣尾翻板不动作，最终由下落翻板完成落衣动作。为了避免对叠衣程序进行更改而带来不必要的麻烦，优选折叠衣物时衣侧翻板、衣尾翻板和衣身翻板依次动作。

进一步的，当衣物长度L＝A+B时，控制衣物的衣领停留在衣身翻板的外侧边缘处，由于衣尾翻板上无衣物，衣尾翻板可空载翻折或不动作，衣身翻板对折。

进一步的，当衣物长度L＜A+B时，，控制衣物的中部停留在衣身翻板和下落翻板的中间，叠衣时由于衣尾翻板上无衣物，衣尾翻板可空载翻折或不动作，衣身翻板对折，呈现下长上短，或下短上长的形状。

进一步的，所述折叠翻板还包括长度为C的下落翻板，当衣物长度L≥A+B+C时，控制衣物的衣领停留在衣身翻板的外侧边缘处，由于衣物有部分伸出衣尾翻板外，此时折叠衣物时衣侧翻板、衣尾翻板和衣身翻板依次动作，最终由下落翻板完成落衣动作。

进一步的，当A+B<L<A+B+C时,则通过比较长度X与预设值的大小来控制衣物在折叠平台11上的位置，其中长度X＝L-A-B，即衣物超出衣身翻板和下落翻板的长度，预设值为衣尾部位落入衣尾翻板的长度能完成折叠的最小长度，预设值＝C/N,优选,N≥2，折叠衣物时衣侧翻板、衣尾翻板和衣身翻板依次动作，最终由下落翻板完成落衣动作。

进一步的，当X＜预设值时，说明当机械手5将衣物拉至衣身翻板的外侧边缘时，衣物超出衣身翻板和下落翻板的长度的部分在衣尾翻板上无法完成折叠，则控制衣物在折叠平台11上的进衣距离小于或等于衣身长度与预设值之和，机械手5夹持衣物后将衣物平铺在折叠平台11上，此过程中衣物沿折叠平台11行进的距离即为进衣距离。当衣物的进衣距离小于或等于衣身长度与预设值之和时，此时衣物的衣领在达到衣身翻板外侧边缘之前已停止移动，且衣尾位于衣尾翻板上的衣物长度足以完成折叠。

或者，当X＜预设值时，控制机械手5将衣物的衣领拉至衣身翻板的外侧边缘，由于位于衣尾翻板上的衣物长度较小，衣物折叠后对衣物整体的成型度影响不大，此时可以控制衣尾翻板不动作，仅衣侧翻板和衣身翻板依次动作，最终由下落翻板完成落衣动作。

进一步的，当X≥预设值时，由于位于衣尾翻板上的衣物长度足以完成折叠，则控制衣物的衣领停留在衣身翻板的外侧边缘处。

实施例4

如图10-11所示的一种叠衣机的控制方法，

所述叠衣机包括衣架输送单元、折叠单元1，还包括收纳单元2，衣架输送单元将支撑有衣物的衣架输送至折叠单元，衣架可收折，收折后可以将衣物释放，折叠单元设置有触发机构、机械手5和折叠平台11，折叠平台11具有水平的表面用于放置衣物，并对衣物进行折叠，夹持机构可以将衣架上的衣物取下后并将衣物铺放在折叠平台上。所述叠衣机至少包括用于折叠衣物衣袖部位的两个衣侧翻板112，以及包括折叠衣身的衣身翻板111，所述控制方法为：控制衣侧翻板112和/或衣身翻板111一个叠衣周期内执行至少两次翻折动作。由于衣物具有不同的厚度，在折叠较厚的衣物时，容易出现衣物回弹的现象，因此控制折叠翻板执行多次折叠动作可将衣物再次压平，起到平整衣物的效果。

进一步的，所述衣侧翻板112包括第一衣侧翻板112和第二衣侧翻板112，所述控制方法为控制第一衣侧翻板112和第二衣侧翻板112执行至少两次翻折动作；优选的，第一衣侧翻板112依次执行两次翻折动作后，第二衣侧翻板112依次执行两次翻折动作；优选的，第一衣侧翻板112和第二衣侧翻板112依次完成第一次翻折动作后，第一衣侧翻板112和第二衣侧翻板112再依次执行第二次翻折动作。在一个叠衣周期内对衣侧翻板112执行至少两次翻折动作一方面可保证衣袖完全翻折至折叠平台上，另一方面还可对衣物进行再次压平，保证衣物的成型效果。

进一步的，所述折叠翻板还包括衣尾翻板114，所述控制方法为：衣侧翻板112完成翻折动作后，衣尾翻板114执行两次翻折动作。由于衣物长度不一，衣物衣尾在落入衣尾翻板114的长度也不相同，当衣物衣尾落入衣尾翻板114的长度较少，或者衣物厚度太厚，衣尾翻板114仅进行一次翻折容易导致衣尾回弹，因此控制折叠翻板执行多次折叠动作可将衣物再次压平，起到平整衣物的效果。

进一步的，衣尾翻板114在第二次翻折过程中，衣尾翻板114先翻折至与折叠平台相垂直的位置，待衣身翻板111完成翻折动作后，衣尾翻板114再完成剩余翻折动作。将衣尾翻板114进行一定角度的翻折，能够保证衣身翻板111翻折时不会推动衣物，从而保证衣物在最后一次折叠后能够与衣物掉落口对准，不会造成位置偏离从而能够顺利进入收纳单元中。

进一步的，所述折叠翻板还包括下落翻板113，所述下落翻板113可向下翻折，所述衣尾翻板114完成第二次翻折动作后，此时衣物刚好完全落入下落翻板113上，然后下落翻板113向下翻折，形成开口，衣物从开口中落入收纳单元中。

进一步的，折叠不同衣物部位的叠衣板的折叠速度相同/不同；和/或，执行多次叠衣动作的叠衣板的叠衣动作速率相同/不同。优选的，所述衣侧翻板112的翻折速度大于或等于衣尾翻板114的翻折速度；和/或，所述衣侧翻板112和/或衣尾翻板114执行第一次翻折动作的速率大于第二次翻折动作的速率。

所述衣侧翻板112与衣尾翻板114的翻折速度可以相同，均可以以较快的速度对衣物的相应部位进行折叠，但是由于衣物折叠过程中先对衣侧进行折叠，因而衣尾处的衣物会由于衣侧的折叠而厚度增加，厚度增加的衣尾则在翻折过程中散落的可能性较小，因而翻折的速度可以比衣侧翻板112的翻折速度略低。衣侧翻板112处的衣物由于厚度较小，因而需要较大的翻折速度以保证衣物不会散落。

由于衣侧翻板112两次翻折的目的不同，因而翻板两次的翻折速度不同，翻板在第一次进行翻折时，衣物平铺在翻板上，翻板翻折的目的在于将平铺的衣物形成折叠的状态，因而为了保证衣物在翻折过程中不会变形，能够形成平整的翻折状态，因而第一次翻折动作的速率较大防止衣物散落。而第二次翻折动作的目的在于，衣物可能在第一翻折后出现不平整、回弹或偏离设定的位置的情况，因而第二次翻折的目的在于通过翻折动作的补充对衣物进行整理，整理的过程相对于第一次的翻折动作可以稍缓，以保证能够起到良好的整理的作用。

进一步的，通过检测待折叠衣物的长度来决定衣尾翻板114是否执行翻折动作。

进一步的，当衣物长度小于衣身翻板111的长度与下落翻板113的长度之和时，控制衣物的衣尾停留在下落翻板113上，折叠衣物时衣侧翻板112、衣尾翻板114和衣身翻板111依次动作或衣尾翻板114不动作，最终由下落翻板113完成落衣动作；

进一步的，所述叠衣机包括用来检测衣物是否回落至折叠翻板的传感器，所述控制方法为，当衣物回落至折叠翻板，折叠翻板进行再次翻折过程，直到衣物不再回落；

优选的，当折叠翻板执行N次翻折动作后，控制折叠翻板停止翻折，其中N为折叠翻板最大翻折次数，用户可根据自身需求调整最大翻折次数，或将最大翻折次数设置为不可更改。优选，N小于或等于10次。

进一步的，叠衣机检测到衣物置于叠衣板上时，控制第一衣侧翻板112和第二衣侧翻板112依次执行两次翻折动作，再控制衣尾翻板114执行一次翻折动作；

衣身翻板111执行翻折动作前，控制衣尾翻板114垂直于折叠平台；当衣身翻板111完成翻折动作后，控制衣尾翻板114回到初始位置或朝衣物放置方向继续翻折；

当衣物完成折叠后，下落翻板113向下翻折形成开口，衣物从开口处落入收纳单元中。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (14)

1.一种叠衣机的控制方法，其特征在于，所述叠衣机包括多个折叠翻板，所述控制方法为：控制至少一个折叠翻板在一个叠衣周期内执行至少两次翻折动作；

所述折叠翻板包括衣身翻板、衣侧翻板和衣尾翻板；所述衣身翻板用于折叠衣物两侧，包括第一衣侧翻板和第二衣侧翻板；

所述衣侧翻板在一个叠衣周期内执行至少两次翻折动作，衣侧翻板执行第一次翻折动作的速率大于第二次翻折动作的速率。

2.根据权利要求1所述的一种叠衣机的控制方法，其特征在于，所述控制方法为控制衣身翻板在一个叠衣周期内执行至少两次翻折动作。

3.根据权利要求1所述的一种叠衣机的控制方法，其特征在于，所述控制方法为控制第一衣侧翻板和第二衣侧翻板在一个叠衣周期内交替执行多次翻板动作。

4.根据权利要求3所述的一种叠衣机的控制方法，其特征在于，第一衣侧翻板依次执行两次翻折动作后，第二衣侧翻板依次执行两次翻折动作。

5.根据权利要求3所述的一种叠衣机的控制方法，其特征在于，第一衣侧翻板和第二衣侧翻板依次完成第一次翻折动作后，第一衣侧翻板和第二衣侧翻板再依次执行第二次翻折动作。

6.根据权利要求1-5任一所述的一种叠衣机的控制方法，其特征在于，所述控制方法为：衣侧翻板完成翻折动作后，衣尾翻板在一个叠衣周期内执行两次翻折动作。

7.根据权利要求6所述的一种叠衣机的控制方法，其特征在于，衣尾翻板执行第二次翻折动作时，衣尾翻板先翻折至与折叠平台相垂直的位置，待衣身翻板完成翻折动作后，衣尾翻板回到初始位置或朝衣物放置方向继续翻折。

8.根据权利要求1-5任一所述的一种叠衣机的控制方法，其特征在于，所述折叠翻板还包括下落翻板，所述下落翻板可向下翻折，所述衣尾翻板完成第二次翻折动作后，下落翻板向下翻折。

9.根据权利要求1-5任一所述的一种叠衣机的控制方法，其特征在于，折叠不同衣物部位的折叠翻板的折叠速度相同/不同；

和/或，执行多次叠衣动作的折叠翻板的叠衣动作速率相同/不同 。

10.根据权利要求1-5任一所述的一种叠衣机的控制方法，其特征在于，所述衣侧翻板的翻折速度大于或等于衣尾翻板的翻折速度。

11.根据权利要求10所述的一种叠衣机的控制方法，其特征在于，所述衣侧翻板的翻折速率大于衣尾翻板的翻折速度。

12.根据权利要求1-5任一所述的一种叠衣机的控制方法，其特征在于，衣尾翻板执行第一次翻折动作的速率大于或等于第二次翻折动作的速率。

13.根据权利要求12所述的一种叠衣机的控制方法，其特征在于，衣尾翻板执行第一次翻折动作的速率大于第二次翻折动作的速率。

14.根据权利要求1-5任一所述的一种叠衣机的控制方法，其特征在于，

叠衣机检测到衣物置于折叠翻板上时，控制第一衣侧翻板和第二衣侧翻板依次执行两次翻折动作，再控制衣尾翻板执行一次翻折动作；

衣身翻板执行翻折动作前，控制衣尾翻板垂直于折叠平台；当衣身翻板完成翻折动作后，控制衣尾翻板回到初始位置或朝衣物放置方向继续翻折；

当衣物完成折叠后，下落翻板向下翻折形成开口，衣物从开口处落入收纳单元中。

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