CN110629511B - 一种叠衣机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种叠衣机及其控制方法。本发明的叠衣机包括可收折的衣架、折叠单元和衣架输送单元，所述衣架输送单元包括输送机构和驱动机构，衣架位于输送机构上，驱动机构驱动输送机构进行循环和/或往复运动，将带有衣物的衣架输送至折叠单元处进行收折衣架和折叠衣物。控制方法包括：驱动机构驱动输送机构沿设定轨迹运动，将位于输送机构上的带有衣物的衣架输送至折叠单元处进行收折衣架和折叠衣物，以及回收衣架。本发明的衣架输送单元中驱动机构位置固定，输送机构沿着既定的轨道进行循环和/或往复运动，因此该运输方法简单成熟可靠，避免了导杆结构中运动方式繁多，容易出现弯曲，容易干涉衣架运动的问题。

Description

一种叠衣机及其控制方法

技术领域

本发明属于家用电器领域，具体地说，涉及一种叠衣机及其控制方法。

背景技术

在日常的家居生活中，需要将晾干的衣物或制作好的衣物折叠存储，生活中人们叠衣一般通过手动折叠，由于社会发展生活节奏的加快，用于做家务的时间减少，晾好的衣物随意堆放，既造成收纳空间的浪费，又对衣物造成损伤；生活水平的提高也带来了衣物的种类的增加，用户并不能掌握针对不同衣物的折叠以及收纳的技巧，以至于折叠后的衣物并不能得到较好的保护，折叠不平整的衣物在穿着前仍需要熨烫，因而有必要提供一种体积小、自动化程度高并且外形美观的叠衣机供家庭使用。

日常需要穿着的衣物种类众多，工业上使用的叠衣机仅能提供单一的程序对特定的衣物类型进行折叠，并不能为家庭用户带来便利，因而市场上缺少一种更加智能化的适合折叠不同类型衣物的叠衣机。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种叠衣机及其控制方法，本发明的衣架输送单元中驱动机构位置固定，输送机构沿着既定的轨道进行循环和/或往复运动，因此该运输方法简单成熟可靠，避免了导杆结构中运动方式繁多，容易出现弯曲，容易干涉衣架运动的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

本发明的第一目的是提供一种叠衣机，包括可收折的衣架、折叠单元和衣架输送单元，所述衣架输送单元包括输送机构和驱动机构，衣架位于输送机构上，驱动机构驱动输送机构进行循环和/或往复运动，将带有衣物的衣架输送至折叠单元处进行收折衣架和折叠衣物。

进一步的方案，所述输送机构包括一体设置或者分体设置的衣架输送部和衣架回收部，衣架挂放或者固定设置在输送机构上，经衣架输送部输送至折叠单元处进行收折衣架，并经过衣架回收部回收衣架；

优选的，所述输送机构包括支架和输送轨道，输送轨道在驱动机构的驱动下在支架中进行运动，所述衣架设置在输送轨道上。

进一步的方案，所述的衣架输送单元还包括传动机构，驱动机构通过传动机构带动输送机构进行单向或者双向的循环运动，和/或往复运动；

优选的，所述的传动机构包括转轮和啮合结构，驱动机构与转轮连接，驱动转轮运动并通过啮合结构带动输送机构运动。

进一步的方案，所述折叠单元包括触发机构和折叠平台，带有衣物的衣架随着输送机构运动至触发机构处，触发机构触发衣架收折，并将衣物送至折叠平台折叠；

优选的，叠衣机包括叠衣机本体，触发机构设置在叠衣机本体上，输送机构通过连接结构与叠衣机本体连接，触发机构与输送机构位置相对固定。

进一步的方案，所述输送机构为两端开放的输送轨道，驱动机构设置在输送轨道一端的侧面，驱动输送轨道进行往复运动，输送带有衣物的衣架至折叠单元处收折后回收衣架；

优选的，两端开放的输送轨道弯折设置呈“U”型，其U型的开口背向折叠单元，与开口相对的侧边靠近折叠单元。

进一步的方案，所述输送机构为闭合的环状输送轨道，驱动机构设置在输送轨道的侧边，驱动输送轨道进行顺时针方向或者逆时针方向的循环运动，输送带有衣物的衣架至折叠单元处收折后回收衣架。

进一步的方案，所述输送机构包括分体设置的第一输送轨道和第二输送轨道，第一输送轨道将带有衣物的衣架输送至折叠单元处，第二输送轨道将收折的衣架回收；

优选的，所述驱动机构包括第一驱动电机和第二驱动电机，第一驱动电机驱动第一输送轨道运动，第二驱动电机驱动第二输送轨道运动；

进一步的方案，所述的第一输送轨道和第二输送轨道的交接处设置切换结构，第一输送轨道将收折的衣架输送至切换结构处时，切换结构将衣架传输至第二输送轨道上进行传输回收。

进一步的方案，所述叠衣机上还设置有衣物检测装置，衣物检测装置检测到输送机构上输送至触发机构处的衣架上有衣物时，触发机构则触发衣架收折；

优选的，所述的衣物检测装置包括距离传感器。

本发明的第二目的是提供一种如上任意一种方案或者组合方案所述的叠衣机的控制方法，方法包括：驱动机构驱动输送机构沿设定轨迹运动，将位于输送机构上的带有衣物的衣架输送至折叠单元处进行收折衣架和折叠衣物，以及回收衣架；

优选的，衣物检测装置检测到输送机构上输送至触发机构处的衣架上有衣物时，触发机构则触发衣架收折并折叠衣物，收折的衣架经输送机构运动回收。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

1、叠衣机若采用机械手配合导杆结构进行衣架运输的方式，则驱动电机以及线束都需要运动，为了实现机械手的前后左右运动还需要多个电机，同时长的送衣导杆的一端需要悬空，承载力较大时容易出现弯曲问题，而送衣导杆的两端一旦固定，还容易出现与运动的送衣部件干涉的问题。本发明提供一种更加成熟可靠的衣物输送方法，驱动机构位置固定，输送机构带动可收折的衣架沿着既定的轨道进行循环和/或往复运动，方式简单可靠。

2、本发明叠衣机设置有衣物检测装置，带有衣物的衣架随着输送机构运动至触发机构处，衣物检测装置检测到输送机构上输送至触发机构处的衣架上有衣物时，触发机构则触发衣架收折；从而实现更加精准、智能化的触发过程。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1是本发明叠衣机整体示意图；

图2是本发明的一种叠衣机的结构示意图；

图3是本发明的传动机构的结构示意图；

图4是图2中衣架输送单元的结构示意图；

图5是本发明的另一种叠衣机的结构示意图；

图6是本发明的再一种叠衣机的结构示意图；

图7是图6中衣架输送单元的结构示意图；

图8是衣物输送装置的结构示意图；为了清楚地示出衣物输送装置，本图中没有显示衣架输送单元，因此衣架处于悬浮状态，实质上衣架固定在输送机构上；

图9是触发机构及衣架的剖面结构示意图；

图10是衣架的结构示意图；

图11是本发明图10中B部分衣架撑开状态剖视图；

图12是本发明图10中B部分衣架收折状态剖视图；

图13是本发明折叠平台的一种状态的示意图；

图14是本发明折叠平台另一种状态的示意图；

图15是本发明衣物收拢组件示意图；

图中，100叠衣机本体，101折叠单元，102收纳单元，103衣架输送单元，105输送机构，106驱动机构，108转轮，109啮合结构，110连接结构，200第一输送轨道，201第二输送轨道，202第一驱动电机，203第二驱动电机，204切换结构，205支架，31衣架；

111、限位柱；1110、第一限位结构；12、按压件；121、按压部；122、翅部；123、回位装置；13、第三限位结构；2、撑衣臂；21、第二限位结构；22、避让结构；23、转轴；3、挂部；

1111第一运动部，1112X向导轨，1121第二运动部，1122Z向导轨，141移动部件，143凸轮，144连接部，145定位架；

1211衣侧翻板，12111上半板，12112下半板，1212衣身翻板，1213衣尾翻板，1221第一翻板，1222第二翻板，131移动杆，1311移动杆驱动装置，1312移动导轨，132固定杆，133收拢侧板，134衣物引导板。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一

如图1-图15所示，本发明的叠衣机通过将支撑在衣架上的衣物取下，平铺后通过多次翻折对衣物进行折叠。

本实施例提供一种叠衣机，包括可收折的衣架31、折叠单元101和衣架输送单元103，所述衣架输送单元103包括输送机构105和驱动机构106，衣架位于输送机构105上，驱动机构106驱动输送机构105进行循环和/或往复运动，将带有衣物的衣架31输送至折叠单元101处进行收折衣架和折叠衣物。

本方案的叠衣机配合可收折的衣架能够实现全自动叠衣，方便用户使用。叠衣机的衣架可收折，撑开时可以承载衣物，收折时便于衣物取下进行折叠。为了实现带有衣物的衣架的运送，叠衣机设置衣架输送单元103。

叠衣机若采用机械手配合导杆结构进行衣架运输的方式，则驱动电机以及线束都需要运动，为了实现机械手的前后左右运动还需要多个电机，同时长的送衣导杆的一端需要悬空，承载力较大时容易出现弯曲问题，而送衣导杆的两端一旦都固定，还容易出现与运动的衣物输送部件干涉的问题。

本发明的方案提供一种更加成熟可靠的衣物输送方法，驱动机构106的位置固定，输送机构105带动可收折的衣架沿着既定的轨道进行循环和/或往复运动，方式简单，成熟可靠，避免了导杆结构需要电机和线束进行复杂运动的问题，延长使用寿命，同时避免与衣物输送部件干涉的问题。

进一步的，输送机构105包括一体设置或者分体设置的衣架输送部和衣架回收部，衣架挂放或者固定设置在输送机构105上，经衣架输送部输送至折叠单元101处进行收折衣架，并经过衣架回收部回收衣架。

本实施例的输送机构105沿着既定的轨道进行简单的运动，一是将输送带有衣物的衣架输送至折叠单元101处，衣架进行收折后，衣物被取下进行折叠，二是将已经收折的衣架进行回收，便于下一次衣物输送。为了实现上述两种功能，输送结构包括衣架输送部和衣架回收部，可以根据具体的叠衣机的规格、大小，将衣架输送部和衣架回收部设置为一体式结构或者分体式的结构。例如，衣架输送部和衣架回收部一体式设置，输送机构105为一整体构造的部件，衣架撑开，被运送至折叠单元101处的一段则为衣架输送部，衣架收折后被输送运动的一段则为衣架回收部；或者衣架输送部和衣架回收部为两个部件，两者之间能够进行传输衣架。不论哪种方式，驱动机构106都处于固定位置，不需要运动，输送机构105在驱动机构106的驱动在带动衣架按照既定的轨迹运动，运动方式简单，且成熟可靠。

本方案中，衣架可以直接固定设置在输送机构105中，衣架与输送机构105可以固定连接，也可以活动连接，用户直接将衣物撑在位于输送机构105下侧的衣架上；或者输送机构105中可以设置挂放部，衣架可以悬挂在挂放部中，用户用衣架把衣物撑好后悬挂到输送机构105的挂放部中。不论哪种方式，衣架都能够随着输送机构105的运动而运动，方式简单有效可靠，还可以避免衣架过多或者过重时滑落的问题。

优选的，所述输送机构105包括支架205和输送轨道，输送轨道在驱动机构106的驱动下在支架205中进行运动，所述衣架设置在输送轨道上。

进一步的方案，所述的衣架输送单元103还包括传动机构，驱动机构106通过传动机构带动输送机构105进行单向或者双向的循环运动，和/或往复运动。

本方案中，驱动机构106可以通过任意一种方式驱动输送机构105进行运动，也就是说传动机构可以为现有的传动装置或者改进的传动装置。例如驱动机构106为电机，通过传动轴，或者转轮108，或者链条等方式带动输送机构105进行运动。

优选的方案，所述的传动机构包括转轮108和啮合结构109，驱动机构106通过电机轴与转轮108连接，驱动转轮108运动并通过啮合结构109带动输送机构105运动。

啮合结构109包括转轮108外周边缘的矩齿以及输送轨道上相配合的结构。如此，驱动机构106能够容易地带动输送机构105按照既定的轨迹运动，能够实现简单、安全可靠的传动方式。

进一步的方案，所述折叠单元101包括触发机构和折叠平台，带有衣物的衣架随着输送机构105运动至触发机构处，触发机构触发衣架收折，并将衣物送至折叠平台折叠。

叠衣机为了实现自动叠衣，采用的衣架为可收折衣架，衣架被运输到特定的位置后则被收折，便于衣架上的衣物被取下去，然后被折叠。本方案中，带有衣物的衣架随着输送机构105运动，当运动到触发机构处时，衣架则被触发收折，衣物被取下，折叠平台具有水平的表面用于放置衣物，并对衣物进行折叠。如此，触发机构与输送机构105和衣架配合，达到更加智能化叠衣的目的。

进一步的方案，所述叠衣机上还设置有衣物检测装置(图中没有标出)，衣物检测装置检测到输送机构105上输送至触发机构处的衣架上有衣物时，触发机构则触发衣架收折。

可收折的衣架固定或者悬挂在输送机构105上，为了识别衣架上是否带有衣物，避免无用的衣架收折动作，因此设置了衣物检测装置。所述的衣物检测装置可以为传感器，检测或感应衣物信号。

传感器可以为多种类型，例如传感器可以为感应衣物和触发机构间距离的传感器。当距离小于设定值时，则可以判断带有衣物的衣架到达了设定位置，进而控制移动部件对收折开关施加作用力，从而达到释放衣物的目的。

优选的，叠衣机包括叠衣机本体100，触发机构设置在叠衣机本体100上，输送机构105通过连接结构110与叠衣机本体100连接，触发机构与输送机构105位置相对固定。

衣架输送单元103的设置位置需要与折叠单元101对应，便于输送机构105输送了衣架以后能够恰好将衣物送入折叠单元101。为了保持触发机构与输送机构105位置相对固定，本方案中在输送机构105和叠衣机本体100之间设置连接结构110，保证衣架能够准确的被输送到触发机构处。该连接结构110既能够起到固定位置作用，又不会影响衣架的输送和回收。连接结构110的具体设置方式可以有多种，例如可以为连接架，连接绳索等等，连接结构110与输送机构105的顶部连接，不影响下部衣架的运输。

输送机构105可以分体设置，也可以整体设置，作为具体的方案，本实施例中提供几种输送机构105的具体设置方式，但不限于以下几种方式：

方案1，所述输送机构105为两端开放的输送轨道，驱动机构106设置在输送轨道一端的侧面，驱动输送轨道进行往复运动，输送带有衣物的衣架至折叠单元101处收折后回收衣架；

本方案中，输送轨道两端开放，并且弯折设置呈“U”型，其U型的开口背向折叠单元101，而与开口相对的侧边靠近折叠单元101，U型的输送轨道的开口两侧平行的轨道与叠衣机的本体基本在水平方向上垂直设置，如此，两侧平行的轨道中，一侧为衣架输送部，一侧为衣架回收部，驱动机构106可以为驱动电机，设置在U型输送轨道的端部，驱动轨道运动，带动衣架沿着既定的轨道进行运动。当带有衣物的衣架由两个平行的轨道中的一侧被输送至触发机构处时，触发机构则触发衣架收折，衣物被送入折叠单元101进行折叠，收折的衣架则从另一侧回收。

因此，本方案中，输送轨道沿着既定的轨迹进行简单的运动，电机和线束等均不需要运动，并且衣架设置在输送轨道上稳固且牢靠，也方便衣架收折和回收，方便衣物进一步被折叠。

方案2，所述输送机构105为闭合的环状输送轨道，驱动机构106设置在输送轨道的侧边，驱动输送轨道进行顺时针方向或者逆时针方向的循环运动，输送带有衣物的衣架至折叠单元101处收折后回收衣架。

与方案1不同的是本方案中输送轨道两端前后连接闭合，形成首尾相连的环状结构。所述的环状结构可以为圆环形，可以为椭圆环形，可以为方的环形，甚至是不规则的环形，其形状并不做限定，能够首尾相接成闭合结构即可。

例如，一种方案中，输送轨道两端前后连接闭合，形成方的环形。该环形中相对的两侧轨道分别平行设置，且与折叠单元101位置固定，输送轨道沿着顺时针方向和/或者逆时针方向进行循环输送衣架。

驱动机构106可以为驱动电机，设置在环形的轨道的侧部，驱动轨道运动，带动衣架沿着既定的轨道进行运动。优选的，驱动机构106设置在远离叠衣机本体100的输送轨道的一端的侧部，可以设置在环形的内侧，也可以设置在环形的外侧。衣架对着环形的输送轨道进行运动，当当带有衣物的衣架被输送至触发机构处时，触发机构则触发衣架收折，衣物被送入折叠单元101进行折叠，收折的衣架则继续向前运动被回收。

因此，本方案中，环形的输送轨道沿着既定的轨迹进行简单的运动，电机和线束等均不需要运动，并且衣架设置在输送轨道上稳固且牢靠，也方便衣架收折和回收，方便衣物进一步被折叠。

方案3，所述输送机构105包括分体设置的第一输送轨道200和第二输送轨道201，第一输送轨道200将带有衣物的衣架输送至折叠单元101处，第二输送轨道201将收折的衣架回收；

所述驱动机构106包括第一驱动电机202和第二驱动电机203，第一驱动电机202驱动第一输送轨道200运动，第二驱动电机203驱动第二输送轨道201运动；

所述的第一输送轨道200和第二输送轨道201的交接处设置切换结构204，第一输送轨道200将收折的衣架输送至切换结构204处时，切换结构204将衣架传输至第二输送轨道201上进行传输回收。

本方案中，整个衣架输送单元105为分体设计，其中衣物输送部为一部分，衣架回收部为一部分，并且分别通过各自相应的电机驱动，物输送部和衣架回收部的交接触可以设置切换结构204，如此叠衣机取下衣物后，收折的衣架可以随着输送轨道的运动，由衣架输送部进入衣架回收部。该种输送方式占用空间更小，输送更加灵活。

本方案中，切换机构可以包括一小段方向可变的转换轨道及转换器，转换器设置在转换轨道一侧，转换器可以在叠衣机的控制装置的控制下，调整转换轨道的方向，与第一输送轨道200和/或第二输送轨道201对齐，实现衣架由衣架输送部进入衣架回收部。

另外，本实施例还提供一种如上任意一种方案或者组合方案所述的叠衣机的控制方法，方法包括：

驱动机构106驱动输送机构105沿设定轨迹运动，将位于输送机构105上的带有衣物的衣架输送至折叠单元101处进行收折衣架和折叠衣物，以及回收衣架；

优选的，衣物检测装置检测到输送轨道上输送至触发机构处的衣架上有衣物时，触发机构则触发衣架收折并折叠衣物，收折的衣架经输送轨道输送回收。

具体的，对于上述方案1中，驱动电机驱动开放的输送轨道做单向运动或者往复运动，带有衣物的衣架随着输送轨道运动至触发机构处时，衣物检测装置检测到衣物信号，叠衣机的控制装置则控制触发机构启动，与衣架位置对应，触发衣架收折，衣物随后被取下，而收折的衣架则随着输送轨道继续运动而被回收。

对于上述方案2中，驱动电机驱动闭合的环形输送轨道做循环运动，带有衣物的衣架随着输送轨道运动至触发机构处时，衣物检测装置检测到衣物信号，叠衣机的控制装置则控制触发机构启动，与衣架位置对应，触发衣架收折，衣物随后被取下，而收折的衣架则随着输送轨道继续运动而被回收。

对于上述方案3中，第一驱动电机202驱动第一输送轨道200传输运动，带有衣物的衣架随着第一输送轨道200运动至触发机构处时，衣物检测装置检测到衣物信号，叠衣机的控制装置则控制触发机构启动，与衣架位置对应，触发衣架收折，衣物随后被取下，而收折的衣架则随着第一输送轨道200继续运动至切换结构204处，也就是与第二输送轨道201的交接处，切换结构204切换，将衣架传送至第二输送轨道201进行回收。

实施例二

如图7所示，本实施例为实施例一的进一步的限定，所述叠衣机还包括折叠单元101，用户可以将带有衣物的衣架悬挂在输送机构上或者直接将衣物置于衣架上，衣架随着输送机构进行循环和/或往复运动。衣架31可收折，收折后可以将衣物释放，折叠单元101设置有衣物输送装置和折叠平台，折叠平台具有水平的表面用于放置衣物，并对衣物进行折叠，衣物输送装置可以将挂放在悬挂机构上的衣架31上的衣物取下后并将衣物铺放在折叠平台上。

所述衣物输送装置包括移动机构和夹持机构，移动机构包括X向移动机构和Z向移动机构，X向移动机构可以在水平方向移动，Z向移动机构可以在竖直方向移动，所述X向移动机构包括第一运动部1111、X向导轨1112和第一驱动电机，所述第一驱动电机驱动第一运动部1111在X向导轨1112上移动，同样地，Z向移动机构包括第二运动部1121、Z向导轨1122及第二驱动电机，所述第二驱动电机驱动第二运动部1121在Z向导轨1122上移动。Z向移动机构设置在第一运动部1111上，第一运动部1111在第一驱动电机驱动时，可以带动Z向移动机构沿着X向导轨1112移动，同时Z向移动机构的第二运动部1121可以在第二驱动电机的驱动下沿着Z向导轨1122移动，因而第二运动部1121可以在X向导轨1112和Z向导轨1122形成的平面区域内的任意位置。

所述X向移动机构至少包括第一限制位置和第二限制位置，第一运动部1111在第一限制位置和第二限制位置之间移动，第一运动部1111位于第一限制位置时保证夹持机构能够夹取衣架31上的衣物，第一运动部1111位于第二限制位置时保证将衣物释放在折叠平台指定位置；所述Z向移动机构至少包括顶部限制位置和底部限制位置，第二运动部1121在顶部限制位置和底部限制位置之间移动，第二运动部1121位于顶部限制位置时保证夹持机构能够夹取衣架31上的衣物，第二运动部1121位于底部限制位置时保证将衣物与衣架31脱离。

所述夹持机构包括一根连接杆113和两个夹持部114，连接杆113固定在第二运动部1121上，并且连接杆的方向与Z向导轨1122和X向导轨1112形成的平面垂直，连接杆113本身为水平设置，两个夹持部114设置在连接杆113上，并间隔设置，第二运动部1121可以带动连接杆113在折叠平台的上方移动，从而带动夹持部114移动。

所述夹持部114可开合，夹持部可以通过开合夹取衣架上的衣物，还可以通过张开释放衣物将衣物放置在折叠平台上。两个夹持部间隔设置，而两个夹持部间的距离与衣架上避让部匹配，所述衣架31具有可收折的撑衣臂，撑衣臂上具有向下凹陷的避让部，在夹持部114夹取衣物时，可以通过夹取避让部的衣物，而不会夹到撑衣臂，从而可以顺利从衣架上取下衣物。

上述叠衣机的控制方法包括，所述叠衣机具有衣架收折位置，叠衣机在衣架31被输送机构输送至触发机构处时，控制夹持机构开闭夹持衣架31上的衣物，并在衣架31收折后移动夹持机构令衣物与衣架31脱离。

脱离过程为：叠衣机驱动Z向移动机构令衣物和衣架脱离，具体地，叠衣机开启第二电机带动第二运动部向下运动使得夹持机构带动衣物向下运动，当衣物顶部与衣架收折的撑衣臂底部完全脱离时停止Z向移动。

当衣物与衣架脱离后，叠衣机驱动X向移动机构在折叠平台上拖动衣物，具体地，叠衣开启第一电机带动衣物向折叠平台另一侧移动，当第一运动部达到第二限制位置时停止移动，叠衣机控制夹持机构释放衣物令衣物平铺在折叠平台。

实施例三

如图9-图12所示，本实施例为实施例一或实施例二的进一步的限定，叠衣机包括衣架31，用于用衣架31将衣物撑起后，固定在输送机构上，所述衣架31包括挂部、主体及具有可收折的撑衣臂，在主体的下部设置有收折开关，所述收折开关用于控制撑衣臂的收折。当收折开关被按下时，对称设置的两个撑衣臂会向下垂，形成收拢状，而被撑衣臂支撑的衣物则会被释放。所述触发机构用于对收折开关进行触碰，从而对衣架31是否收拢是否能够释放衣物进行控制。

衣架31包括主体及两个撑衣臂2，在主体上部设置有挂部3用于悬挂衣架31，所述撑衣臂2可转动地设置在主体上，撑衣臂2可旋转至接近水平的位置用于支撑衣物，还可以旋转至垂直位置，两臂收折可以释放挂在撑衣臂2上的衣物。

所述撑衣臂2通过转轴23设置在主体上，所述撑衣臂2以转轴23为圆心可进行一定角度的转动。转动的角度可以通过相应的限位机构来进行限制，防止撑衣臂2过度旋转。

所述衣架撑衣臂的撑开和收折的控制是通过设置在主体内部的限位件和按压件12来实现。所述限位件与撑衣臂2间设置有限位机构，两者间的限位机构相互对应，使得限位结构能够将撑衣臂2支撑在接近水平的位置呈撑开状态。所述限位件与按压件12间的连接并非刚性接触，而是限位件能够产生形变或位移，实现柔性连接，所述按压件12能够对限位件施加力的作用或者对限位件进行移动，使得限位件由于形状的改变或者位置的变化而使得撑衣臂2与限位件间的限位结构失去对撑衣臂2的限位，从而形成撑衣臂2向下转动达到收折的状态，并释放悬挂在撑衣臂2上的衣物。

所述限位件包括两个分别与两个撑衣臂2对应限位柱111，所述限位柱111设置有第一限位结构1110，所述撑衣臂2设置有与第一限位结构1110匹配的第二限位结构21，所述限位柱111整体呈不规则柱状，并能够产生一定的形变，即限位柱111能够一端固定在主体上，另一端能够自由摆动，从而带动第一限位结构1110能够与第二限位结构21脱离。因而所述限位柱111能够在第一限位结构1110与第二限位结构21接触和远离的位置间移动。

所述第一限位结构1110为限位凸起，所述第二限位结构21为限位凹槽，所述限位柱111靠近撑衣臂2一侧设置有所述限位凸起，所述撑衣臂2设置有所述限位凹槽，限位凸起止抵在限位凹槽中使得撑衣臂2为撑开状态。

所述第一限位结构1110和第二限位结构21还可以为其他形状，但两者间需要匹配能够对撑衣臂2起到限位作用，并且两者间可以脱离以解除对撑衣臂2对限位作用。

所述限位柱111能够产生可回复的形变使得限位柱111的限位凸起能够自动恢复至与撑衣臂2限位凹槽对应的位置，图中所述限位柱111为垂直设置，所述限位柱111一端与主体内壁固定连接，另一端可沿水平方向移动。

所述按压件12至少包括两部分，一部分位于主体内部，用于对限位柱111进行控制，另一部分为位于主体外的按压部121，位于主体内部的部分由于需要对限位件的两个限位柱111同时进行控制，位于主体内部的部分包括两个翅部122，所述翅部122分别与限位柱111止抵，所述翅部122为倾斜设置，一个翅部122与左侧的限位柱111的自由端止抵，另一个翅部122与右侧的限位柱111的自由端止抵，由于翅部122倾斜设置，具有一定的角度，因而翅部122在上下移动的过程中可以对止抵对限位柱111产生横向的作用力，使得限位柱111远离撑衣臂2，从而使得第一限位结构1110和第二限位结构21脱离，限位柱111对撑衣臂2的限位作用消失，撑衣臂2向下转动，实现撑衣臂2的收折合拢，此时，如果撑衣臂2上挂有衣物，则失去对衣物的支撑作用。

所述翅部122具有倾斜面，所述倾斜面与限位柱111止抵，为便于限位柱111在倾斜面上移动，限位柱111与倾斜面的止抵的端部也这支有与倾斜面角度一致的斜面，使得限位柱111的自由端能够在翅部122的斜面上容易滑动。所述按压件12在限位件的下部，按压件12的翅部122呈V形，按压件12的按压部121从主体的底部开口处伸出，能够接收来自外部的向上的作用力，从而对限位柱111施加水平向中部的作用力。

为便于安装和零部件的生产，所述限位柱111可以设置为一个倒U形的两个腿部，形成一个完整的零部件，主体内部设置有卡槽，该部件可以通过限位机构直接安装在卡槽内，并伸出两条腿部，形成限位柱111。

由于外部能够对按压部121施加向上的作用力，为保证按压部121能够回弹出主体外，因而按压件12还设置有回位装置，使得在按压件12收到外部作用力时想主体内部移动，在力的作用消失后，能够自动回弹，回复至未施加作用力的位置。所述回位装置可以设置为弹簧，所述弹簧一端与相对于按压件12的主体内壁止抵，一端与按压件12位于主体内部的一端止抵，这样当按压件12向主体内部移动时，弹簧则会产生反向的作用力，使得外部的力的作用消失时，弹簧的作用力会将按压件12顶回原位。如图所示，弹簧设置在了两个限位柱111的中间，并与限位柱111大致平行，为保证弹簧的位置不发生变化，不会对限位柱111造成应先该，所述按压件12位于主体内部的部分具有一个柱状结构供弹簧套设，以保证弹簧不移位。在弹簧止抵的另一度也设置有相应的结构防止弹簧移位。

为保证撑衣臂2在特定角度内转动，防止其过度转动而失去对衣物对合理支撑，或收拢时防止两个撑衣臂2过度转动而发生碰撞，在主体内设置有第三限位结构13，所述撑衣臂2也具有相应的限位结构与主体内部的限位机构匹配。当撑衣臂2为展开状态时，第一限位结构1110和第二限位结构21止抵，防止撑衣臂2向下转动，而第三限位结构13设置在撑衣臂2的上部，防止撑衣臂2再向上转动。当撑衣臂2为收折时，撑衣臂2会向下转动形成收折的状态，此时，第一限位结构1110与第二限位结构21远离，造成第一限位结构1110不能对第二限位结构21形成限位，撑衣臂2由于重力的原因向下转动，当转动至接近垂直方向是，第二限位结构21与第三限位结构13止抵，防止撑衣臂2进一步转动。第一限位结构1110无法与第二限位结构21匹配。

触发机构包括驱动部件(图中未标出)和移动部件141，驱动部件可以为电机，用于提供移动部件141移动的驱动力，移动部件141在驱动部件的驱动下可移动，在衣架31被输送至触发机构处事，移动部件141在移动时对衣架31的收折开关施加作用力用于触发收折开关令撑衣臂收折。

触发机构通过一个连接部144与叠衣机本体固定连接，在连接部144上还设置有一个固定壳，固定壳具有一个开口，移动部件141从开口处伸出。

在固定壳的内部可以设置传动部件，传动部件可以为一个凸轮143，所述电机具有电机轴，电机开启的情况下电机轴可转动，所述凸轮143与电机轴固定连接，则电机轴转动时，凸轮143随电机轴一同沿着轴转动。由于凸轮143具有不规则的外边缘，因而止抵在凸轮143边缘上的移动部件141会产生移动。

移动部件141伸出固定壳的一端为施力部，用于对收折开关施加作用力，另一端相对固定，通过一个固定轴可转动连接在固定壳的内部，当移动部件141受到力的作用时，可以沿着固定轴转动，从而带动移动部件141的施力部上下移动，可以对收折开关进行触发。

移动部件141需要接收来自驱动装置或者传动部件的作用力，因而移动部件141还具有受力部，位于固定轴和施力部之间，即施力部和受力部均位于固定轴的同一侧，受力部和施力部的移动方向一致，而凸轮143设置在移动部件141的底部，当凸轮143具有较长半径的边缘与移动部件141止抵时，由于电机轴的位置固定，从而凸轮143将移动部件141向上顶，而移动部件141由于一端具有固定轴相对固定，因而另一端也就是施力部向上移动，并对收折开关施加作用力，从而实现衣架31收折的触发过程。

另一种实施方式原理与上述方式基本相同，远离为令移动部件形成可以绕固定轴转动的杠杆结构，但不同的是，移动部件的受力部和施力部分别位于固定轴的两侧，受力部和施力部的运动方向相反。由于两者的运动方向相反，凸轮可以设置在受力部的上部，当凸轮对受力部施加向下的作用力时，施力部可以向上移动，从而对收折开关进行按压，达到触发的目的。

上述均以衣架的收折开关接收向上的作用力实现触发而举例说明，衣架的收折开关还可以设置在其他位置从而接收其他方向的作用力，而移动部件、传动部件等设置位置和方向也应当具有相应的调整从而能够实现对收折开关的触发。

为了确认触发机构的移动部件141开始移动的时机，叠衣机可以设置有传感器，用于判断衣架31是否挂放在悬挂机构上，且与触发机构处于对应位置并限位于定位架145处。所述传感器可以为感应衣架31和触发机构间距离的传感器。当距离小于设定值时，则可以判断衣架31到达了设定位置，电机可以转动后令移动部件141对收折开关施加作用力，从而达到释放衣物的目的。

上述叠衣机的控制方法为当衣架31被输送至触发机构处，且触发机构启动时，叠衣机开启驱动部件，驱动移动部件141对收折开关施加作用力令撑衣臂收折。具体地，叠衣机设置有衣物夹取装置用于取下衣架31上的衣物并输送至衣物折叠处，当衣架31被输送至触发机构处，且触发机构启动时，衣物夹取装置启动夹取衣架31上的衣物，在衣物夹取装置夹取衣物后，触发机构启动控制衣架31收折释放衣物。

实施例四

如图13-图14所示，本实施例为实施例一或实施例二或实施例三的进一步的限定，折叠单元101包括水平设置的折叠平台，折叠平台设置有折叠翻板，用于对衣物进行翻折，本发明的叠衣机的折叠平台还设置有下落翻板，所述下落翻板可以向下翻折，从而在折叠平台上形成一个开口，而折叠好的衣物可以从这个开口位置直接掉落，本发明的叠衣机在折叠单元101的下部设置有收纳单元102，通过开口位置可以将折叠单元101和收纳单元102连通，衣物从开口处直接掉落入收纳单元102进行收纳。

折叠翻板至少包括两个衣侧翻板1211及衣身翻板1212，所述衣侧翻板1211位于折叠平台的两侧，用于对衣物的宽度方向进行整理，衣身翻板1212可以将衣物长度方向翻折，并使得最终折叠好的衣物位于下落翻板处。

所述衣侧翻板1211相对设置在折叠平台的两侧，并向中间翻折用于对衣物两侧进行折叠，所述衣身翻板1212与下落翻板设置在两个衣侧翻板1211之间且衣身翻板1212与下落翻板宽度一致并对齐设置，所述衣身翻板1212可向下落翻板方向翻折，所述衣侧翻板1211、衣身翻板1212及下落翻板整体呈矩形布置。

折叠翻板的衣侧翻板1211还具有另一种实施方式，所述衣侧翻板1211包括上半板12111和下半板12112，所述上半板12111与衣身翻板1212对齐设置，所述下半板12112与下落翻板对齐设置。这样设置的好处是，可以根据衣物的具体尺寸控制相应的折叠翻板对衣物进行翻折，避免了不需要的翻折动作。

所述折叠翻板还包括衣尾翻板1213，所述衣尾翻板1213设置在折叠平台的一侧对衣物的底部进行折叠，所述衣尾翻板1213与衣侧翻板1211、衣身翻板1212、下落翻板整体呈矩形布置。衣尾翻板1213可以对过长的衣物下部进行整理，从而保证衣物全部落在折叠平台的上表面，便于其他折叠翻板对衣物进行折叠。

衣物折叠完成后通过开启的下落翻板形成的开口进入收纳单元102，所述下落翻板包括相对设置的第一翻板1221和第二翻板1222，所述第一翻板1221和第二翻板1222从中间向下部翻折在折叠平台上形成开口令衣物掉落。

由于不同的衣物在平铺后具有不同的覆盖范围，因而所述叠衣机可以设置有衣物识别单元用于识别衣物的尺寸，可以是设置在折叠翻板上的感应装置，从而获取衣物的覆盖范围，并指导折叠翻板的动作。

上述叠衣机的控制方法可以为衣服平铺在折叠平台后，叠衣机控制折叠翻板按顺序依次翻折，衣身翻板1212将衣物翻折至下落翻板处时，叠衣机控制下落翻板开启令衣物下落。

具体地，当叠衣机识别到衣物超过设定长度时，衣尾翻板1213将衣物下部向内部翻折，当识别到衣物未超过设定长度时，衣尾翻板1213不动作；当叠衣机识别到衣物超过设定宽度时，上半板12111和下半板12112同时向内翻折，两个衣侧翻板1211同时翻折或者先后进行翻折，当识别到衣物未超过设定宽度时，衣侧翻板1211不动作。

叠衣机可根据衣物的铺平状态分别控制上半板12111和下半板12112的翻折，优选地，下落翻板向下翻折的同时下翻板同时向内翻折助力衣物掉落。

在通过折叠翻板通过翻折对衣物进行处理前，衣物在折叠平台上可能会不平整，或者衣袖落在折叠平台的外部，需要对衣物进行进一步的整理。在折叠平台上设置有可移动部件141用于辅助衣物的铺平过程。

可移动部件包括用于将袖部翻折在折叠平台上的移动杆131，所述移动杆131设置在折叠平台上与衣袖位置对应的两侧，所述移动杆131设置有移动杆驱动装置1311驱动移动杆131水平向折叠平台内部移动，衣物输送装置在将衣物放置在折叠平台上后，由于衣袖部分与衣物的主体部分分离，在平铺的过程中，衣袖会落在移动杆131的上部，而移动杆131向中间水平移动的过程中可以将衣袖的部位进行翻折。移动杆131还具有移动导轨1312，移动杆驱动装置1311能够驱动移动杆131沿着移动导轨1312水平移动。

所述移动杆驱动装置1311还包括升降机构，能够带动移动杆131上下移动调节与折叠平台间的距离。这是由于衣物可能会具有不同的厚度，或者需要进行多次翻折才能将所有衣袖放置在折叠平台的上表面，因而由于衣袖和衣物主体折叠后厚度增加，移动杆131最好设置有可升降机构进行高度的调节，以应对不同的衣物。

所述移动杆131设置有传感器用于检测移动杆131上是否覆盖有衣物，或者叠衣机设置有图像获取单元用于判断衣袖是否落在移动杆131上方，当传感器或者图像获取单元判断有衣物覆盖在移动杆131上方时，叠衣机可以控制移动杆131移动，从而使得使得衣物能够被带动至折叠平台上。

为了防止移动杆131在翻折衣物的过程中，衣物会随着移动杆131移动，因而还需要一个能够将衣物的特定部位进行固定的装置，能够防止衣物的主体随着移动杆131移动。所述可移动部件还包括用于将衣物固定在折叠平台的固定杆132，所述固定杆132可移动至折叠平台的上表面将衣物压在中折叠平台上进行固定；所述固定部件对称设置有两个，并设置在折叠平台放置衣领一侧用于压紧衣袖与衣物主体分界处。

当固定杆132不需要对衣物进行固定时，旋转至折叠平台一侧，不会妨碍折叠翻板的翻折，当固定杆132需要辅助移动杆131翻折衣袖时，固定杆132向折叠平台方向旋转，压在衣物的上部，而移动杆131位于衣物的下部，并且移动杆131高于固定杆132，移动杆131可以在固定杆132的上部移动，从而带动衣袖部位向折叠平台内部翻折。当移动杆131完成翻折后，固定杆132旋转至原来的位置解除对衣物的固定，折叠翻板可以对衣物进行进一步的折叠处理。

为了使得衣物更加平整，所述折叠单元101还可以设置有风机，所述风机通过对衣物吹风使衣物平整，所述风机可以设置有多个出风口对衣物的不同部位吹风，例如对衣物主体部分进行吹风铺平的出风口，还设置有对衣物衣袖部分进行吹风铺平的出风口；或者风机设置有可移动的出风口用于产生不同的风向，出风口可以旋转，从而可以对衣物进行多方向的整理，应对更加复杂的衣物状态。

上述叠衣机的控制方法可以概括为叠衣机在衣物放置在折叠平台上后，驱动可移动部件将衣物铺平，再对衣物进行折叠。

具体地，叠衣机通过传感器或获取的图像判断移动杆131上是否具有落有衣袖，当移动杆131上具有衣袖时，叠衣机将衣物固定并驱动移动杆131向折叠平台内部移动将袖部翻折到折叠平台上。

具体地，叠衣机驱动移动杆131移动前，先控制固定杆132旋转到衣袖和衣物本体分界处，并对该位置压紧，衣物固定后再驱动移动杆131对衣袖进行翻折；优选地，当衣袖较长时，叠衣机控制横杆反复向中部移动实现衣袖的多次翻折直至衣袖全部放置在折叠平台上；当叠衣机设置有风机时，叠衣机在固定杆132将衣物固定后，驱动风机对衣物主体部位进行喷吹铺平，在喷吹结束后驱动移动杆131对衣袖进行翻折。

在折叠单元101除了设置有折叠平台、衣物输送装置外，还可以设置有衣物收拢组件，所述衣物收拢组件设置在折叠平台的一侧，即为衣物进入折叠平台的一侧，衣物收拢组件可以对衣物的两侧进行收拢，防止衣物在衣物输送装置输送并平铺衣物的过程中使得衣物的边缘落在折叠平台外。上述设置方式可以与移动杆的设置择一使用。

衣物输送装置带动衣物由设置有衣物收拢组件的一侧向远离衣物收拢组件的一侧移动，所述衣物收拢组件为水平设置的收拢侧板133，所述收拢侧板133具有倾斜的侧边或凹陷的侧边在衣物移动过程中对衣物侧边收拢。所述收拢侧板133具有两个，两个收拢侧板133对称设置且倾斜侧边相对设置形成中部凹陷的收拢区域，所述倾斜侧边与衣物两侧接触并对在衣物移动过程中对衣物两侧进行收拢。所述收拢侧板133呈直角三角形，直角三角形的两个斜边相对设置。

所述叠衣机还设置有衣物引导板134，所述衣物引导板134在设置在两个收拢侧板133中间，用于对衣物中部进行展平；所述衣物引导板134与衣物接触的边缘为向外凸的弧形。为了边缘所述主体引导板上表面分为弧面部和平面部，远离折叠平台的部分设置为弧面部，靠近折叠平台的部分设置为平面部，弧面部与平面部平滑过度。

在折叠平台上具有折叠翻板和下落翻板，所述折叠平台两侧设置有衣袖翻板，衣物两侧收拢后放置在衣袖翻板上；优选地，所述两个收拢侧板133的倾斜侧边的远端距离略宽于折叠平台，可以更好地实现对衣物两侧对收拢。

由于衣物两侧或者衣袖部位在收拢状态下可能会产生褶皱，叠衣机可以通过设置有图像识别装置来识别折叠平台上衣物的褶皱情况，同时折叠单元101设置有机械手，所述机械手根据衣物的褶皱情况对衣物进行调整；所述机械手设置在衣物输送装置上，用于在输送衣物时夹取衣物并在放置衣物后对衣物进行整理。

上述对衣物铺平的过程中的控制方法可以为叠衣机控制衣物输送装置带动衣物在移动过程中与衣物收拢组件接触，并将衣物平铺在折叠平台上。

进一步地，叠衣机控制衣物输送装置夹取衣物使得衣物主体部分垂在衣物引导板134边缘，衣物两侧垂在收拢侧板133的倾斜侧边后，再控制衣物输送装置带动衣物水平移动令衣物主体部分被衣物引导板134展平且衣物两侧被收拢侧板133收拢。

当叠衣机具有图像识别装置时，叠衣机通过图像识别装置获取平铺在折叠平台上的衣物的状态，并控制机械手对衣物不平整的位置进行整理；两个机械手进行配合操作，两个机械手通过相对运动对不平整对位置抻展进行整理。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (10)

1.一种叠衣机，其特征在于，包括可收折的衣架、折叠单元和衣物输送装置，将带有衣物的衣架输送至折叠单元处进行收折衣架和折叠衣物；所述衣架包括挂部、主体及可收折的撑衣臂，主体内部设有限位件和按压件，按压件位于限位件的下部；

所述限位件包括两个分别与两个撑衣臂对应的限位柱，所述限位柱设置有第一限位结构，所述撑衣臂设置有与第一限位结构匹配的第二限位结构，限位柱在第一限位结构与第二限位结构接触和远离的位置间移动；

所述按压件包括位于主体内部的两个翅部和位于主体外的按压部，所述翅部分别与限位柱的自由端止抵，所述翅部为倾斜设置；按压部接收来自外部的向上的作用力，翅部在上下移动的过程中对限位柱产生横向的作用力，使限位柱远离撑衣臂，使得第一限位结构和第二限位结构脱离，限位柱对撑衣臂的限位作用消失，撑衣臂向下转动，实现撑衣臂的收折合拢；

折叠单元包括水平设置的折叠平台，折叠平台设置有折叠翻板；

所述衣物输送装置包括移动机构和夹持机构，移动机构包括X向移动机构和Z向移动机构，X向移动机构可以在水平方向移动，Z向移动机构可以在竖直方向移动，所述X向移动机构包括第一运动部、X向导轨和第一驱动电机，所述第一驱动电机驱动第一运动部在X向导轨上移动，同样地，Z向移动机构包括第二运动部、Z向导轨及第二驱动电机，所述第二驱动电机驱动第二运动部在Z向导轨上移动。

2.根据权利要求1所述的一种叠衣机，其特征在于，所述折叠单元包括触发机构，触发机构触发衣架收折，并将衣物送至折叠平台折叠。

3.根据权利要求2所述的一种叠衣机，其特征在于，所述触发机构包括驱动部件和移动部件，移动部件用于对所述按压部施加作用力。

4.根据权利要求3所述的一种叠衣机，其特征在于，所述驱动部件为电机，用于提供所述移动部件移动的驱动力，电机轴与凸轮固定连接，移动部件抵在凸轮边缘上，凸轮带动移动部件运动实现所述按压部触发。

5.根据权利要求1所述的一种叠衣机，其特征在于，所述衣架还设置有弹簧，所述弹簧一端与相对于按压件的主体内壁止抵，一端与按压件位于主体内部的一端止抵。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的一种叠衣机，其特征在于，所述夹持机构包括一根连接杆和两个夹持部，连接杆固定在第二运动部上，并且连接杆的方向与Z向导轨和X向导轨形成的平面垂直，连接杆本身为水平设置，两个夹持部设置在连接杆上，并间隔设置，第二运动部可以带动连接杆在折叠平台的上方移动，从而带动夹持部移动。

7.根据权利要求1-5任意一项所述的一种叠衣机，其特征在于，所述折叠翻板至少包括两个衣侧翻板及衣身翻板，所述衣侧翻板位于折叠平台的两侧。

8.根据权利要求7所述的一种叠衣机，其特征在于，所述折叠翻板还包括衣尾翻板，所述衣尾翻板设置在折叠平台的一侧。

9.根据权利要求1-5任意一项所述的一种叠衣机，其特征在于，折叠单元还设置有下落翻板，所述下落翻板令衣物从折叠单元掉落。

10.一种叠衣机的控制方法，其特征在于，控制如权利要求1-9任意一项所述叠衣机进行自动叠衣。

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