CN111705491B - 折叠设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种折叠设备，用于折叠衣物，折叠设备包括：机体；移载部件，移载部件设置在机体上，移载部件沿预定轨迹可移动地设置，移载部件上设置有夹具；放置板，放置板设置在机体上，移载部件的至少部分与放置板相对，放置板用于放置叠衣板，叠衣板用于承载并折叠衣物，夹具的至少部分与叠衣板吸合，以通过夹具带动叠衣板折叠，以解决现有技术中的衣物折叠效率低的问题。

Description

折叠设备

技术领域

本发明涉及衣物折叠领域，具体而言，涉及一种折叠设备。

背景技术

目前，随着社会发展的不断进步，各行各业都进入了自动化发展，许多工作都依靠人工与机器人配合完成，以降低劳动力。

尤其在服饰行业，商场内的衣物都需要折叠的非常整齐，现有的折叠方式仅依靠工作人员手工折叠，手工折叠之后衣物尺寸会产生误差，导致衣物摆放或存储不整齐，且工作人员的工作量大，降低了衣物折叠效率。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种折叠设备，以解决现有技术中的衣物折叠效率低的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种折叠设备，用于折叠衣物，折叠设备包括：机体；移载部件，移载部件设置在机体上，移载部件沿预定轨迹可移动地设置，移载部件上设置有夹具；放置板，放置板设置在机体上，移载部件的至少部分与放置板相对，放置板用于放置叠衣板，叠衣板用于承载并折叠衣物，夹具的至少部分与叠衣板吸合，以通过夹具带动叠衣板折叠。

进一步地，叠衣板上设置有第一定位部，夹具上设置有与第一定位部相互配合的第二定位部，以通过第一定位部与第二定位部相互吸合，使夹具带动叠衣板的板体折叠。

进一步地，第一定位部为多个，多个第一定位部沿叠衣板的周向设置。

进一步地，第一定位部设置在叠衣板的边缘。

进一步地，折叠设备还包括：视觉识别部件，视觉识别部件设置在移载部件靠近夹具的一端，视觉识别部件与移载部件连接，视觉识别部件用于识别叠衣板的第一定位部，以使移载部件根据视觉识别部件识别的图像信息带动夹具移动。

进一步地，第一定位部包括条码，视觉识别部件包括拍照部件，以通过拍照部件识别条码信息，以使夹具移动至第一预定位置。

进一步地，折叠设备还包括：承载板，承载板设置在机体上，承载板沿预定方向可移动地设置，移载部件的至少部分安装在承载板上，放置板设置在承载板的端部。

进一步地，放置板相对于承载板可移动地设置，以通过放置板带动叠衣板移动，以将折叠后的衣物运输至第二预定位置。

进一步地，折叠设备还包括：存放腔室，存放腔室设置在机体上，存放腔室朝向机体的内部延伸，存放腔室用于存放叠衣板。

进一步地，移载部件为机械臂，夹具安装在机械臂的末端关节上，夹具包括：壳体，壳体安装在机械臂的外壳上；传动部件，传动部件的第一端穿过壳体后与末端关节的末端法兰连接，以通过末端法兰带动传动部件运动；磁力部件，磁力部件设置在传动部件的第二端，以通过传动部件带动磁力部件运动，磁力部件用于与叠衣板相互吸合。

应用本发明的技术方案，折叠设备用于折叠衣物，折叠设备包括机体、移载部件和放置板，移载部件设置在机体上，移载部件沿预定轨迹可移动地设置，移载部件上设置有夹具；放置板设置在机体上，移载部件的至少部分与放置板相对，放置板用于放置叠衣板，叠衣板用于承载并折叠衣物，夹具的至少部分与叠衣板吸合，以通过夹具带动叠衣板折叠。这样设置无需人工对叠衣板进行折叠，利用移载部件带动夹具移动，通过夹具与叠衣板进行吸合，即可实现叠衣板的折叠，由于夹具与叠衣板之间采用吸合，只需将夹具朝向与那里叠衣板的方向移动一定距离，即可实现夹具与叠衣板之间的分离，结构简单且使用方便，提高了衣物折叠的效率。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的折叠设备的实施例的结构示意图；

图2示出了根据本发明的折叠设备的夹具的结构示意图；以及

图3示出了根据本发明的折叠设备的夹具的俯视图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

100、机体；200、移载部件；300、夹具；400、放置板；10、叠衣板；500、视觉识别部件；600、承载板；700、存放腔室；

1、壳体；2、传动部件；3、磁力部件；4、滑块；5、连接支架；6、缓冲部件；7、连接部件；8、紧固件；9、固定支架。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

本发明提供了一种折叠设备，请参考图1至图3，用于折叠衣物，折叠设备包括：机体 100；移载部件200，移载部件200设置在机体100上，移载部件200沿预定轨迹可移动地设置，移载部件200上设置有夹具300；放置板400，放置板400设置在机体100上，移载部件 200的至少部分与放置板400相对，放置板400用于放置叠衣板10，叠衣板10用于承载并折叠衣物，夹具300的至少部分与叠衣板10吸合，以通过夹具300带动叠衣板10折叠。

根据本发明提供的折叠设备，用于折叠衣物，折叠设备包括机体100、移载部件200和放置板400，移载部件200设置在机体100上，移载部件200沿预定轨迹可移动地设置，移载部件200上设置有夹具300；放置板400设置在机体100上，移载部件200的至少部分与放置板400相对，放置板400用于放置叠衣板10，叠衣板10用于承载并折叠衣物，夹具300的至少部分与叠衣板10吸合，以通过夹具300带动叠衣板10折叠。这样设置无需人工对叠衣板10 进行折叠，利用移载部件200带动夹具300移动，通过夹具300与叠衣板10进行吸合，即可实现叠衣板10的折叠，由于夹具300与叠衣板10之间采用吸合，只需将夹具300朝向与那里叠衣板10的方向移动一定距离，即可实现夹具300与叠衣板10之间的分离，结构简单且使用方便，提高了衣物折叠的效率。

具体地，为了便于夹具300与叠衣板10相互配合，叠衣板10上设置有第一定位部，夹具300上设置有与第一定位部相互配合的第二定位部，以通过第一定位部与第二定位部相互吸合，使夹具300带动叠衣板10的板体折叠。

在本发明提供的实施例中，第一定位部为多个，多个第一定位部沿叠衣板10的周向设置。在这里需要说明的是，叠衣板10包括多个依次连接的板体，各个板体之间相对可折叠地设置，以分别带动衣物进行折叠。

优选地，为了避免夹具300触碰到叠衣板10上的衣物，第一定位部设置在叠衣板10的边缘。优选地，第一定位部包括金属条。

为了方便夹具300的第二定位部与叠衣板10上的第一定位部相互配合，折叠设备还包括：视觉识别部件500，视觉识别部件500设置在移载部件200靠近夹具300的一端，视觉识别部件500与移载部件200连接，视觉识别部件500用于识别叠衣板10的第一定位部，以使移载部件200根据视觉识别部件500识别的图像信息带动夹具300移动。这样设置能够通过视觉识别部件500识别叠衣板10上的第一定位部的位置信息，并将位置信息反馈至移载部件200，移载部件200带动夹具300移动至第一定位部上。

在本发明提供的实施例中，第一定位部包括条码，视觉识别部件500包括拍照部件，以通过拍照部件识别条码信息，以使夹具300移动至第一预定位置。其中，第一定位部可以包括二维码，通过视觉识别部件500扫描二维码以获取第一定位部的位置信息，并且可以根据二维码的不同，区别叠衣板10上的各个板体，以使各个板体向不同方向折叠。

在具体实施的过程中，折叠设备还包括：承载板600，承载板600设置在机体100上，承载板600沿预定方向可移动地设置，移载部件200的至少部分安装在承载板600上，放置板400设置在承载板600的端部。这样设置能够通过承载板600带动移载部件200移动，以满足不同工作环境下对移载部件200的活动范围的要求。

在具体实施时，放置板400相对于承载板600可移动地设置，以通过放置板400带动叠衣板10移动，以将折叠后的衣物运输至第二预定位置。这样能够在衣物折叠好后，通过放置板400，将折叠好的衣物移送至下一工位上，降低了工作人员的劳动强度。

由于衣物的大小尺寸各式各样，对应地叠衣板的尺寸也不相同，为了便于使用不同的衣物，会存储多个尺寸的叠衣板，其中，为了便于拿取和存放多个叠衣板，折叠设备还包括：存放腔室700，存放腔室700设置在机体100上，存放腔室700朝向机体100的内部延伸，存放腔室700用于存放叠衣板10。

在本发明提供的实施例中，移载部件200为机械臂，夹具300安装在机械臂的末端关节上，夹具300包括：壳体1，壳体1安装在机械臂的外壳上；传动部件2，传动部件2的第一端穿过壳体1后与末端关节的末端法兰连接，以通过末端法兰带动传动部件2运动；磁力部件3，磁力部件3设置在传动部件2的第二端，以通过传动部件2带动磁力部件3运动，磁力部件3用于与叠衣板10相互吸合。这样设置使夹具在工作过程中，不会由于动力部件驱动产生噪音，同时无需设置复杂的电路结构，提高了操作人员与机器人共同工作的舒适度，解决了现有技术中的协作机器人的末端夹具影响操作人员体验感的问题。

具体地，传动部件2为传动丝杠；夹具300还包括：滑块4，滑块4至少部分安装在传动丝杠上，以通过传动丝杠带动滑块4沿竖直方向移动；磁力部件3与滑块4连接，以通过滑块4带动磁力部件3移动。由于机械臂末端关节的轴部件可转动，因此，通过设置传动丝杠将圆周运动转换为直线运动，以传动丝杠带动滑块4移动。

在具体实施的过程中，夹具300还包括：连接支架5，连接支架5的第一端与滑块4连接，连接支架5的第二端与磁力部件3连接。这样设置能够避免磁力部件3在与叠衣板连接时，滑块4与叠衣板发生干涉。

在本发明提供的实施例中，连接支架5包括相互连接的第一支杆和第二支杆，第一支杆与第二支杆之间具有预定夹角，第一支杆与滑块4连接，第二支杆与磁力部件3连接。优选地，第一支杆与第二支杆相互垂直。

为了使滑块4在移动过程中更加平缓，夹具300还包括：缓冲部件6，缓冲部件6套设在传动丝杠的外侧，缓冲部件6沿预定方向可伸缩地设置，缓冲部件6的第一端与壳体1连接，缓冲部件6的第二端与滑块4连接。优选地，缓冲部件6为压缩弹簧。

为了便于传动部件2与末端关节的轴部件连接，夹具300还包括：连接部件7，连接部件 7设置在传动部件2的端部并与传动部件2连接；连接部件7上设置有连接孔，连接孔与机械臂的末端法兰相对，以通过连接件的至少部分依次穿过连接孔和末端法兰，使连接部件7与末端法兰连接。

夹具300还包括：紧固件8，壳体1上开设有穿过孔，紧固件8的至少部分穿过穿过孔与机械臂的外壳抵接，紧固件8与穿过孔螺纹连接。这样设置能够使壳体1安装更加稳定，便于壳体1与机械臂外壳连接。

在具体实施的过程中，壳体1上设置有通过孔，夹具300还包括：轴承部件，轴承部件设置在通过孔内，轴承部件的第一部分与传动部件2连接，轴承部件的第二部分与通过孔的内壁连接，以使传动部件2相对于壳体1可运动地设置。

为了提高传动部件2的稳定性，夹具300还包括：固定支架9，固定支架9的第一端与壳体1连接，固定支架9的第二端与传动部件2连接，传动部件2的端部开设有凹槽，固定支架9的至少部分插入凹槽，以使传动部件2相对于固定支架9可运动地设置，以通过固定支架9对传动部件2进行支撑。

在本发明提供的折叠设备中，机体100安装在移动小车上，以便于折叠设备移动，移动小车上设置有车载电池，移动小车上具有自动导航系统，这样提高了折叠设备的自动化控制，以进一步地提高衣物折叠效率，提高人工与折叠设备共同工作的舒适度。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

根据本发明提供的折叠设备，用于折叠衣物，折叠设备包括机体100、移载部件200和放置板400，移载部件200设置在机体100上，移载部件200沿预定轨迹可移动地设置，移载部件200上设置有夹具300；放置板400设置在机体100上，移载部件200的至少部分与放置板400相对，放置板400用于放置叠衣板10，叠衣板10用于承载并折叠衣物，夹具300的至少部分与叠衣板10吸合，以通过夹具300带动叠衣板10折叠。这样设置无需人工对叠衣板10 进行折叠，利用移载部件200带动夹具300移动，通过夹具300与叠衣板10进行吸合，即可实现叠衣板10的折叠，由于夹具300与叠衣板10之间采用吸合，只需将夹具300朝向与那里叠衣板10的方向移动一定距离，即可实现夹具300与叠衣板10之间的分离，结构简单且使用方便，提高了衣物折叠的效率。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种折叠设备，用于折叠衣物，其特征在于，所述折叠设备包括：

机体（100）；

移载部件（200），所述移载部件（200）设置在所述机体（100）上，所述移载部件（200）沿预定轨迹可移动地设置，所述移载部件（200）上设置有夹具（300）；

放置板（400），所述放置板（400）设置在所述机体（100）上，所述移载部件（200）的至少部分与所述放置板（400）相对，所述放置板（400）用于放置叠衣板（10），所述叠衣板（10）用于承载并折叠衣物，所述夹具（300）的至少部分与所述叠衣板（10）吸合，以通过所述夹具（300）带动所述叠衣板（10）折叠；

所述移载部件（200）为机械臂，所述夹具（300）安装在所述机械臂的末端关节上，所述夹具（300）包括：

壳体（1），所述壳体（1）安装在所述机械臂的外壳上；

传动部件（2），所述传动部件（2）的第一端穿过所述壳体（1）后与所述末端关节的末端法兰连接，以通过所述末端法兰带动所述传动部件（2）运动；

磁力部件（3），所述磁力部件（3）设置在所述传动部件（2）的第二端，以通过所述传动部件（2）带动所述磁力部件（3）运动，所述磁力部件（3）用于与所述叠衣板（10）相互吸合。

2.根据权利要求1所述的折叠设备，其特征在于，所述叠衣板（10）上设置有第一定位部，所述夹具（300）上设置有与所述第一定位部相互配合的第二定位部，以通过所述第一定位部与第二定位部相互吸合，使所述夹具（300）带动所述叠衣板（10）的板体折叠。

3.根据权利要求2所述的折叠设备，其特征在于，所述第一定位部为多个，多个所述第一定位部沿所述叠衣板（10）的周向设置。

4.根据权利要求2所述的折叠设备，其特征在于，所述第一定位部设置在所述叠衣板（10）的边缘。

5.根据权利要求2所述的折叠设备，其特征在于，所述折叠设备还包括：

视觉识别部件（500），所述视觉识别部件（500）设置在所述移载部件（200）靠近所述夹具（300）的一端，所述视觉识别部件（500）与所述移载部件（200）连接，所述视觉识别部件（500）用于识别所述叠衣板（10）的第一定位部，以使所述移载部件（200）根据所述视觉识别部件（500）识别的图像信息带动所述夹具（300）移动。

6.根据权利要求5所述的折叠设备，其特征在于，所述第一定位部包括条码，所述视觉识别部件（500）包括拍照部件，以通过所述拍照部件识别条码信息，以使所述夹具（300）移动至第一预定位置。

7.根据权利要求1所述的折叠设备，其特征在于，所述折叠设备还包括：

承载板（600），所述承载板（600）设置在所述机体（100）上，所述承载板（600）沿预定方向可移动地设置，所述移载部件（200）的至少部分安装在所述承载板（600）上，所述放置板（400）设置在所述承载板（600）的端部。

8.根据权利要求7所述的折叠设备，其特征在于，所述放置板（400）相对于所述承载板（600）可移动地设置，以通过所述放置板（400）带动所述叠衣板（10）移动，以将折叠后的衣物运输至第二预定位置。

9.根据权利要求1所述的折叠设备，其特征在于，所述折叠设备还包括：

存放腔室（700），所述存放腔室（700）设置在所述机体（100）上，所述存放腔室（700）朝向所述机体（100）的内部延伸，所述存放腔室（700）用于存放所述叠衣板（10）。

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