CN220596292U - 空调冷凝器自动上线系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了空调冷凝器自动上线系统，包括：定位组件，设置为用于确定空调冷凝器配件的位置信息；抓取组件，抓取组件包括组件基座，组件基座整体呈方形平板状，组件基座的一侧表面设置有安装平台，另一侧表面设置有抓取冷凝器的机械抓手组件和抓取冷凝器隔层的真空吸盘；机器人组件，设置与抓取组件的安装平台连接，并驱动抓取组件移动抓取的空调冷凝器配件；控制组件，配置为控制定位组件、抓取组件和机器人组件；系统利用定位组件识别空调冷凝器配件的位置和型号信息，并利用机器人组件控制抓取组件准确抓取空调冷凝器配件，并将其转移到空调生产线上，或者空调冷凝器配件储存箱里，实现了空调冷凝器上料的自动化进行。

Description

空调冷凝器自动上线系统

技术领域

本实用新型属于空调智能生产技术领域，具体涉及空调冷凝器自动上线系统。

背景技术

空调生产过程中，需要将空调的组成部件在适当的工位传输到空调生产线上，以便进行空调组装。空调冷凝器作为空调的组成部件，目前其搬运工作依赖于人工进行，上料效率低，上料准确度依赖于人员操作熟练程度，工作质量难以保证，而且上料过程对人员有造成身体伤害的风险。

实用新型内容

有鉴于此，一些实施例公开了空调冷凝器自动上线系统，包括：

定位组件，设置为确定空调冷凝器配件的位置信息；

抓取组件，抓取组件包括组件基座，组件基座整体呈方形平板状，组件基座的一侧表面设置有安装平台，另一侧表面设置有抓取冷凝器的机械抓手组件和抓取冷凝器隔层的真空吸盘；

机器人组件，设置与抓取组件的安装平台连接；并驱动抓取组件移动抓取的空调冷凝器配件；

控制组件，配置为控制定位组件、抓取组件和机器人组件；

其中，定位组件包括：

定位支架，定位支架包括水平设置的方形框架；

导轨，设置安装在方形框架的一个边框上方；

无杆气缸，适配设置在导轨上；

3D相机，设置与无杆气缸连接，设置为在无杆气缸作用下沿导轨移动，用于获取空调冷凝器配件的图像；

控制组件根据3D相机获取的图像确定空调冷凝器配件的位置信息。

进一步，一些实施例公开的空调冷凝器自动上线系统，还包括空调冷凝器托盘，用于设置空调冷凝器配件，与定位组件适配设置。

一些实施例公开的空调冷凝器自动上线系统，还包括冷凝器隔层储存箱，与空调冷凝器托盘对应设置。

一些实施例公开的空调冷凝器自动上线系统，空调冷凝器托盘设置有两个，分别设置在定位组件的两侧端。

一些实施例公开的空调冷凝器自动上线系统，冷凝器隔层储存箱设置有两个，分别与空调冷凝器托盘对应设置。

一些实施例公开的空调冷凝器自动上线系统，机械抓手组件包括：

第一夹板；第一夹板通过第一直线导轨与组件基座可移动连接；

第二夹板；第二夹板通过第二直线导轨与组件基座可移动连接，第一夹板与第二夹板分别设置在组件基座的两端，相互平行；

旋转丝杠，用于连接第一夹板和第二夹板，并带动第一夹板和第二夹板移动；

伺服电机，通过同步带与旋转丝杠连接，用于驱动旋转丝杠转动。

一些实施例公开的空调冷凝器自动上线系统，第一夹板包括：

第一固定板，用于与第一直线导轨连接；

第一夹持板，设置与第一固定板垂直连接；

其中，第一夹持板上设置有冷凝器检测部件，用于检测抓取的冷凝器；

第二夹板包括：

第二固定板，用于与第二直线导轨连接；

第二夹持板，设置与第二固定板垂直连接，用于与第一夹持板配合夹持抓取冷凝器。

一些实施例公开的空调冷凝器自动上线系统，第一夹持板包括刚性第一夹持板和设置在刚性第一夹持板内侧的柔性第一夹持板；第二夹持板包括刚性第二夹持板和设置在刚性第二夹持板内侧的柔性第二夹持板。

一些实施例公开的空调冷凝器自动上线系统，抓取组件还包括夹紧气缸，设置与柔性第一夹持板连接，用于驱动柔性第一夹持板移动。

一些实施例公开的空调冷凝器自动上线系统，真空吸盘设置为多个。

本实用新型实施例公开的空调冷凝器自动上线系统，能够利用定位组件识别空调冷凝器配件的位置和型号信息，并利用机器人组件控制抓取组件准确抓取空调冷凝器，并将其转移到空调生产线上，或者吸取冷凝器隔层，将其转移到冷凝器隔层储存箱里，实现了空调冷凝器上料的自动化进行；机器人组件还能够控制抓取组件从不同的位置抓取空调冷凝器配件，能够实现空调冷凝器上料连续作业，提高了作业效率。

附图说明

图1实施例1空调冷凝器自动上线系统组成示意图；

图2实施例1空调冷凝器自动上线系统组成示意图俯视图；

图3实施例2空调冷凝器自动上线系统定位组件组成示意图；

图4实施例3空调冷凝器自动上线系统抓取组件组成示意图一；

图5实施例3空调冷凝器自动上线系统抓取组件组成示意图二。

附图标记

1 定位组件 2 抓取组件

3 机器人组件 4 冷凝器托盘

5 冷凝器隔层储存箱 6 防护栏

11 竖向支架 12 方形框架

13 导轨 14 无杆气缸

15 3D相机 20组件基座

21 第二直线导轨 22 第一直线导轨

23 第二夹板 24 第一夹板

25 伺服电机 26 同步带

27 夹紧气缸 28 旋转丝杠

29 真空吸盘 31 机器人

32 机器人控制箱 7 控制组件

231 柔性第二夹持板 232 刚性第二夹持板

241 柔性第一夹持板 242 刚性第一夹持板

243 冷凝器检测部件 100 生产线板链线

具体实施方式

在这里专用的词“实施例”，作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。本实用新型实施例中性能指标测试，除非特别说明，采用本领域常规试验方法。应理解，本文中所述的术语仅仅是为描述特别的实施方式，并非用于限制本实用新型实施例公开的内容。

除非另有说明，否则本文使用的技术和科学术语具有本实用新型所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义；作为本实用新型中其它未特别注明的试验方法和技术手段均指本领域内普通技术人员通常采用的实验方法和技术手段。

本文所用的术语“基本”和“大约”用于描述小的波动。例如，它们可以是指小于或等于±5％，如小于或等于±2％，如小于或等于±1％，如小于或等于±0.5％，如小于或等于±0.2％，如小于或等于±0.1％，如小于或等于±0.05％。在本文中以范围格式表示或呈现的数值数据，仅为方便和简要起见使用，因此应灵活解释为不仅包括作为该范围的界限明确列举的数值，还包括该范围内包含的所有独立的数值或子范围。例如，“1～5％”的数值范围应被解释为不仅包括1％至5％的明确列举的值，还包括在所示范围内的独立值和子范围。因此，在这一数值范围中包括独立值，如2％、3.5％和4％，和子范围，如1％～3％、2％～4％和3％～5％等。这一原理同样适用于仅列举一个数值的范围。此外，无论该范围的宽度或所述特征如何，这样的解释都适用。

在本文中，包括权利要求书中，连接词，如“包含”、“包括”、“带有”、“具有”、“含有”、“涉及”、“容纳”等被理解为是开放性的，即是指“包括但不限于”。只有连接词“由……构成”和“由……组成”是封闭连接词。

为了更好的说明本实用新型内容，在下文的具体实施例中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本实用新型同样可以实施。在实施例中，对于本领域技术人员熟知的一些方法、手段、仪器、设备等未作详细描述，以便凸显本实用新型的主旨。

在不冲突的前提下，本实用新型实施例公开的技术特征可以任意组合，得到的技术方案属于本实用新型实施例公开的内容。

在一些实施方式中，空调冷凝器自动上线系统包括：

定位组件，设置为确定空调冷凝器配件的位置信息；通常空调冷凝器装载转运过程中，多个冷凝器码放堆叠在一起，放置在托盘上，冷凝器之间设置有隔层，防止互相碰撞损伤，所以，在将空调冷凝器转送到空调生产线上时，需要将空调冷凝器抓取转移到生产线传输带上，将冷凝器隔层抓取转移到隔层储存箱中，以便连续抓取空调冷凝器，实现空调冷凝器的连续上料作业，本文中述及的空调冷凝器配件包括空调冷凝器和冷凝器隔层；空调冷凝器的位置信息包括冷凝器的位置、放置方向、型号等信息；

抓取组件，抓取组件包括组件基座，组件基座整体呈方形平板状，组件基座的一侧表面设置有安装平台，另一侧表面设置有抓取冷凝器的机械抓手组件和抓取冷凝器隔层的真空吸盘；抓取组件通常需要对空调冷凝器和冷凝器隔层进行抓取，转移，由于空调冷凝器和冷凝器隔层形状特征差异较大，需要设置不同的机构进行抓取，一些实施方式中，利用机械抓手组件抓取空调冷凝器，利用真空吸盘吸取冷凝器隔层，即可实现对空调冷凝器配件的抓取转移；

机器人组件，设置与抓取组件的安装平台连接；并驱动抓取组件移动抓取的空调冷凝器配件；机器人组件通常包括机器人和控制机器人的机器人控制器，抓取组件设置安装在机器人端部，利用机器人移动抓取组件，将抓取组件抓取的空调冷凝器转移到空调生产线，将冷凝器隔层转移到隔层储存箱；

控制组件，配置为控制定位组件、抓取组件和机器人组件；控制组件通常包括信息处理模块，信息显示模块，信息处理模块可以对定位组件获取的图像信息进行处理，获取空调冷凝器的位置信息，并向机器人控制器发出指令，控制机器人的移动；同时控制抓取组件进行作业，实现空调冷凝器和冷凝器隔层的抓取；

一些实施例中，定位组件包括：定位支架，定位支架包括水平设置的方形框架；导轨，设置安装在方形框架的一个边框上方；无杆气缸，适配设置在导轨上；3D相机，设置与无杆气缸连接，设置为在无杆气缸作用下沿导轨移动，用于获取空调冷凝器配件的图像；控制组件接收3D相机的图像并进行处理，确定空调冷凝器配件的位置信息。

一些实施例中，空调冷凝器自动上线系统还包括空调冷凝器托盘，用于设置空调冷凝器配件，与定位组件适配设置。空调冷凝器托盘上通常码放着空调冷凝器和冷凝器隔层；通常空调冷凝器托盘与定位组件适配设置，以便定位组件获取冷凝器托盘的图像，同时，空调冷凝器托盘与定位组件通常与空调生产线适配设置，以便于与空调生产线在同一个生产节拍下配套生产。

一些实施例中，空调冷凝器自动上线系统还包括冷凝器隔层储存箱，与空调冷凝器托盘对应设置。通常，冷凝器隔层储存箱用于存放从冷凝器托盘中转运的冷凝器隔层，所以，冷凝器隔层储存箱的放置位置与空调冷凝器托盘相对应，二者相互邻近，便于机器人在合理的距离内转移冷凝器隔层，缩短转移时间，提高作业效率。

一些实施例中，空调冷凝器自动上线系统的空调冷凝器托盘设置有两个，分别设置在定位组件的两侧端。通常在定位组件的两侧端各设置有一个空调冷凝器托盘，两个冷凝器托盘相互配合，实现冷凝器连续上料，例如，其中一个冷凝器托盘与机器人组件相互配合进行冷凝器上料，另一个冷凝器托盘中补充空调冷凝器，当一个冷凝器托盘中的冷凝器全部转移后，另一个冷凝器托盘与机器人组件相互配合进行冷凝器上料，空的冷凝器托盘中再进行补充冷凝器；如此重复，可以确保实现机器人向空调生产线连续上料。空的冷凝器托盘还可以直接更换为装载有冷凝器的托盘。

一些实施例中，空调冷凝器自动上线系统的冷凝器隔层储存箱设置有两个，分别与空调冷凝器托盘对应设置。两个冷凝器隔层储存箱与两个冷凝器托盘相互配合，机器人可以将冷凝器隔层从冷凝器托盘转移到与其对应的冷凝器储存箱中，减少机器人移动距离，提高作业效率。

一些实施例中，空调冷凝器自动上线系统的机械抓手组件包括：

第一夹板；第一夹板通过第一直线导轨与组件基座可移动连接；

第二夹板；第二夹板通过第二直线导轨与组件基座可移动连接，第一夹板与第二夹板分别设置在组件基座的两端，相互平行；

旋转丝杠，用于连接第一夹板和第二夹板，并带动第一夹板和第二夹板移动；旋转丝杠与第一夹板和第二夹板之间分别可转动连接，旋转丝杠正向转动时，可以带动第一夹板和第二夹板相向移动，旋转丝杠反向转动时，第一夹板与第二夹板向相反方向移动；

伺服电机，通过同步带与旋转丝杠连接，用于驱动旋转丝杠转动。伺服电机能够在顺时针，或者逆时针两个方向转动，以便驱动旋转丝杠正向转动，或反向转动。

一些实施例中，机械抓手组件的第一夹板包括：

第一固定板，用于与第一直线导轨连接；第一固定板上设置有第一直线导轨适配的结构，可以安装在第一直线导轨上，并在第一直线导轨上移动；

第一夹持板，设置与第一固定板垂直连接；第一夹持板与第一固定板固定连接，与第一固定板垂直的第一夹持板具有一定的高度，以便与冷凝器具有合适的接触面积，将其夹持；

其中，第一夹持板上设置有冷凝器检测部件，用于检测抓取的冷凝器；通常，抓取冷凝器作业时，为了确保冷凝器被夹持在第一夹持板和第二夹持板之间，对冷凝器夹持稳妥，在第一夹持板上设置有冷凝器检测部件，检测部件能够感知夹持在第一夹持板和第二夹持板之间的冷凝器，并向控制组件发出指令，控制组件根据该信息指令，发出进行下一步作业的指令信息；

机械抓手组件的第二夹板包括：

第二固定板，用于与第二直线导轨连接；第二固定板上设置有与第二直线导轨适配的结构，可以安装在第二直线导轨上，并在第二直线导轨上移动；

第二夹持板，设置与第二固定板垂直连接，用于与第一夹持板配合夹持抓取冷凝器。第二夹持板与第二固定板固定连接，与第二固定板垂直的第二夹持板具有一定的高度，以便与冷凝器具有合适的接触面积，将其夹持；第一夹持板与第二夹持板相互平行，在旋转丝杠的带动下，第一夹持板与第二夹持板相向移动，可以将冷凝器夹持；第一夹持板与第二夹持板向相反方向移动，可以与夹持的冷凝器脱离。

一些实施例中，第一夹持板包括刚性第一夹持板和设置在刚性第一夹持板内侧的柔性第一夹持板；第二夹持板包括刚性第二夹持板和设置在刚性第二夹持板内侧的柔性第二夹持板。第一夹持板的刚性第一夹持板，能够确保对冷凝器具有足够的夹持力，并保持第一夹持板的形状稳定，同时设置在刚性第一夹持板内侧的柔性第一夹持板与冷凝器直接接触，可以对冷凝器进行适度缓冲，防止对其造成损伤；第二夹持板的刚性第二夹持板，能够确保对冷凝器具有足够的夹持力，并保持第二夹持板的形状稳定，同时设置在刚性第二夹持板内侧的柔性第二夹持板与冷凝器直接接触，可以对冷凝器进行适度缓冲，防止对其造成损伤。

一些实施例中，抓取组件还包括夹紧气缸，设置与柔性第一夹持板连接，用于驱动柔性第一夹持板移动。

一些实施例中，柔性第一夹持板与刚性第一夹持板相互独立，二者之间通过可移动部件连接，同时设置夹紧气缸与柔性第一夹持板连接，可以利用夹紧气缸移动柔性第一夹持板向冷凝器移动，进一步对冷凝器进行夹持，提高对冷凝器的夹持力，确保夹持稳定。

一些实施中，空调冷凝器自动上线系统的真空吸盘设置为多个。多个真空吸盘相互适配，形成多个吸附位，同时吸附冷凝器隔层，可以确保将冷凝器隔层吸附稳妥，进行安全转移。通常，真空吸盘设置在抓取组件的组件基座中央区域，与组件基座上的机械抓取组件相对分离，确保抓取、吸取作业互不影响。

以下结合实施例对技术细节做进一步示例性说明。

实施例1

图1为实施例1公开的空调冷凝器自动上线系统组成示意图；图2为实施例1公开的空调冷凝器自动上线系统组成示意图的俯视图；

实施例1中，空调冷凝器自动上线系统包括定位组件1，抓取组件2设置安装在机器人组件3上，机器人组件3与生产线板链线100适配设置，定位组件1的两侧端各设置有一个冷凝器托盘4；冷凝器托盘4的侧边设置有一个冷凝器隔层储存箱5；冷凝器隔层储存箱同时与机器人组件适配设置，以便机器人组件将冷凝器隔层放入冷凝器隔层储存箱5；在空调冷凝器自动上线系统周围设置有防护栏6；

机器人组件3包括机器人31和机器人控制器32，一般地，机器人31可以选用多轴机器人；

控制组件7与定位组件1、抓取组件2和机器人组件3分别连接，用于控制定位组件1、抓取组件2和机器人组件3；

实施例1公开的空调冷凝器自动上线系统，定位组件能够获取冷凝器托盘中冷凝器配件的图像，图像传输到控制组件进行处理，获得冷凝器配件的信息，控制组件将信息指令发送到机器人组件和抓取组件，机器人组件将抓取组件移动到合适位置抓取冷凝器配件，然后将冷凝器转移到生产线板链线100上，将冷凝器隔层转移到冷凝器隔层储存箱中。

实施例2

图3为实施例2公开的空调冷凝器自动上线系统定位组件组成示意图；

实施例2中，定位组件包括定位支架，定位支架包括水平设置的方形框架12和设置与方形框架固结的竖向支架11；其中，方形框架12包括两个相对的短边框和两个相互的长边框；竖向支架11设置与方形框架12的一个长边框固结，方形框架12的另一个长边框上设置有导轨13，无杆气缸14适配设置在导轨13上，3D相机设置与无杆气缸14连接；

通常，冷凝器托盘设置在方形框架的下方，3D相机位于冷凝器托盘上方，3D相机能够获取位于其下方的冷凝器托盘上的冷凝器图像和冷凝器隔层的图像，3D相机将图像信息传输到控制组件，控制组件根据获取的图像确定空调冷凝器和冷凝器隔层的位置信息。

实施例3

图4为实施例3公开的空调冷凝器自动上线系统抓取组件组成示意图一，图5为实施例3公开的空调冷凝器自动上线系统抓取组件组成示意图二。

实施例3中，空调冷凝器自动上线系统的抓取组件包括组件基座20，组件基座20整体呈长方形平板，平板内部具有镂空结构；组件基座20的一侧表面设置有安装平台，安装平台在图4中处于下方表面，未标示；组件基座20的另一侧表面上，设置有第一直线导轨22和第二直线导轨21，其中，第一直线导轨22设置有两个，分别设置在组件基座20的两个长边边缘，形成第一组平行导轨；第二直线导轨21设置有两个，分别设置在组件基座20的两个长边边缘，形成第二组平行导轨，第一组平行导轨与第二组平行导轨分别位于长方形平板状的组件基座的两端部区域；第一夹板23可移动地安装在第一组平行导轨上，第二夹板24可移动地安装在第二组平行导轨上，第一夹板23与第二夹板24相互平行；旋转丝杠28的两端分别与第一夹板23和第二夹板24通过螺纹连接；旋转丝杠28的末端设置连接有同步带26，同步带26同时设置与伺服电机25连接；伺服电机25设置固定在第一夹板24外侧；

第一夹板24包括第一固定板和与第一固定板垂直固结的第一夹持板，第一夹持板包括刚性第一夹持板242和设置在刚性第一夹持板242内侧的柔性第一夹持板241，刚性第一夹持板242与柔性第一夹持板241通过夹紧气缸27连接；柔性第一夹持板241能够在夹紧气缸27的推动下向内移动，增大柔性第一夹持板241与刚性第一夹持板242之间的距离；

第一夹板24的第一夹持板上，设置有冷凝器检测部件，可以感应抓取到的冷凝器；

组件基座20的中部区域设置有多个真空吸盘29，多个真空吸盘29平行排列，分布在组件基座的中央区域，与第一夹板和第二夹板保持适度的距离，避免互相影响。

抓取组件进行抓取作业时，机器人将抓取组件移动到冷凝器配件上方的设定位置，然后伺服电机驱动旋转丝杠转动，将第一夹持板与第二夹持板相向移动，直至夹持住冷凝器，夹持住冷凝器后，冷凝器检测部件检测到冷凝器，伺服电机停止，旋转丝杠停止转动，然后夹紧气缸启动，驱动柔性第一夹持板向冷凝器移动，使得对冷凝器的夹持力加强，确保完全夹持住冷凝器，然后，机器人移动抓取组件和冷凝器，将其放置在生产线板链线上；放置冷凝器后，机器人将抓取组件移动到冷凝器托盘上，根据控制组件的指令移动到适当位置，吸取冷凝器隔层，然后将冷凝器隔层移动到冷凝器储存箱中。抓取冷凝器和吸取冷凝器隔层的作业交替进行，实现冷凝器连续上料。

本申请实施例公开的空调冷凝器自动上线系统，对冷凝器进行上料作业的过程包括：

定位组件对冷凝器配件的定位作业，具体包括：

定位组件的无杆气缸驱动3D相机移动到冷凝器托盘上方，获取冷凝器配件的图像，若获取的图像包括冷凝器，则控制组件根据图像确定冷凝器的三维坐标位置、放置角度、型号等信息，向机器人组件和抓取组件发送指令，进行抓取作业，并将抓取的冷凝器转移到生产线板链线上；若获取的图像包括冷凝器隔层，则获取其位置信息，向机器人组件和抓取组件发送指令，进行吸取作业，将吸取的冷凝器隔层转移到隔层储存箱中；

若设置有两个冷凝器托盘，则其中一个托盘中的冷凝器配件抓取作业完成后，无杆气缸驱动3D相机移动到另一个冷凝器托盘上方，进行定位、抓取作业；

将空的冷凝器托盘，换成装载有冷凝器的冷凝器托盘，准备下一次抓取作业；

抓取组件的抓取作业，具体包括：

若收到控制组件的指令，抓取冷凝器，则机器人将抓取组件移动到冷凝器配件上方的设定位置，然后伺服电机驱动旋转丝杠转动，将第一夹持板与第二夹持板相向移动，直至夹持住冷凝器，夹持住冷凝器后，冷凝器检测部件检测到冷凝器，伺服电机停止，旋转丝杠停止转动，然后夹紧气缸启动，驱动柔性第一夹持板向冷凝器移动，使得对冷凝器的夹持力加强，确保完全夹持住冷凝器，然后，机器人移动抓取组件和冷凝器，将其放置在生产线板链线上；

若收到抓取冷凝器隔层的指令，则机器人将抓取组件移动到冷凝器托盘上方的适当位置，利用真空吸盘吸取冷凝器隔层，然后将冷凝器隔层移动到冷凝器储存箱中；

通常，抓取冷凝器和吸取冷凝器隔层的作业交替进行，实现冷凝器连续上料。

机器人组件通常在控制组件的控制下，移动抓取组件，进行抓取作业。

本实用新型实施例公开的空调冷凝器自动上线系统，能够利用定位组件识别空调冷凝器配件的位置和型号信息，并利用机器人组件控制抓取组件准确抓取空调冷凝器，并将其转移到空调生产线上，或者吸取冷凝器隔层，将其转移到冷凝器隔层储存箱里，实现了空调冷凝器上料的自动化进行；机器人组件还能够控制抓取组件从不同的位置抓取空调冷凝器配件，能够实现空调冷凝器上料连续作业，提高了作业效率。

本实用新型实施例公开的技术方案和实施例中公开的技术细节，仅是示例性说明本实用新型的发明构思，并不构成对本实用新型实施例技术方案的限定，凡是对本实用新型实施例公开的技术细节所做的常规改变、替换或者组合，都与本实用新型具有相同的发明构思，都在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.空调冷凝器自动上线系统，其特征在于，包括：

定位组件，设置为用于确定空调冷凝器配件的位置信息；

抓取组件，所述抓取组件包括组件基座，所述组件基座整体呈方形平板状，所述组件基座的一侧表面设置有安装平台，另一侧表面设置有抓取冷凝器的机械抓手组件和抓取冷凝器隔层的真空吸盘；

机器人组件，设置与所述抓取组件的安装平台连接，并驱动所述抓取组件移动抓取的空调冷凝器配件；

控制组件，配置为控制所述定位组件、所述抓取组件和所述机器人组件；

其中，所述定位组件包括：

定位支架，所述定位支架包括水平设置的方形框架；

导轨，设置安装在所述方形框架的一个边框上方；

无杆气缸，适配设置在所述导轨上；

3D相机，设置与所述无杆气缸连接，设置为在所述无杆气缸作用下沿所述导轨移动，用于获取空调冷凝器配件的图像；

所述控制组件根据所述3D相机获取的图像确定空调冷凝器配件的位置信息。

2.根据权利要求1所述的空调冷凝器自动上线系统，其特征在于，还包括：

空调冷凝器托盘，用于设置空调冷凝器配件，与所述定位组件适配设置。

3.根据权利要求2所述的空调冷凝器自动上线系统，其特征在于，还包括：

冷凝器隔层储存箱，与所述空调冷凝器托盘对应设置。

4.根据权利要求2所述的空调冷凝器自动上线系统，其特征在于，所述空调冷凝器托盘设置有两个，分别设置在所述定位组件的两侧端。

5.根据权利要求3所述的空调冷凝器自动上线系统，其特征在于，所述冷凝器隔层储存箱设置有两个，分别与所述空调冷凝器托盘对应设置。

6.根据权利要求1～5任一项所述的空调冷凝器自动上线系统，其特征在于，所述机械抓手组件包括：

第一夹板；所述第一夹板通过第一直线导轨与所述组件基座可移动连接；

第二夹板；所述第二夹板通过第二直线导轨与所述组件基座可移动连接，所述第一夹板与所述第二夹板分别设置在所述组件基座的两端，相互平行；

旋转丝杠，用于连接所述第一夹板和所述第二夹板，并带动所述第一夹板和所述第二夹板移动；

伺服电机，通过同步带与所述旋转丝杠连接，用于驱动所述旋转丝杠转动。

7.根据权利要求6所述的空调冷凝器自动上线系统，其特征在于，所述第一夹板包括：

第一固定板，用于与所述第一直线导轨连接；

第一夹持板，设置与所述第一固定板垂直连接；

其中，所述第一夹持板上设置有冷凝器检测部件，用于检测抓取的冷凝器；

所述第二夹板包括：

第二固定板，用于与所述第二直线导轨连接；

第二夹持板，设置与所述第二固定板垂直连接，用于与所述第一夹持板配合夹持抓取冷凝器。

8.根据权利要求7所述的空调冷凝器自动上线系统，其特征在于，所述第一夹持板包括刚性第一夹持板和设置在所述刚性第一夹持板内侧的柔性第一夹持板；所述第二夹持板包括刚性第二夹持板和设置在所述刚性第二夹持板内侧的柔性第二夹持板。

9.根据权利要求8所述的空调冷凝器自动上线系统，其特征在于，所述抓取组件还包括：

夹紧气缸，设置与所述柔性第一夹持板连接，用于驱动所述柔性第一夹持板移动。

10.根据权利要求1所述的空调冷凝器自动上线系统，其特征在于，所述真空吸盘设置为多个。