CN113373671A - 一种叠衣机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种叠衣机及其控制方法，该叠衣机包括传送装置，用于带动待叠衣物移动进行折叠；感应单元，所述感应单元包括用于感应待叠衣物的第一感应单元和第二感应单元；主控系统，所述主控系统分别与传送装置和感应单元连接，根据感应单元感应到的衣物长度范围控制传送装置对待叠衣物进行折叠；该控制方法包括主控系统根据感应单元感应到的衣物长度范围控制传送装置对待叠衣物进行折叠。本发明可以通过在衣物进入传送装置内设置感应单元，仅通过感应单元是否感应到衣物就能够判断衣物的长度范围，不需要增加复杂的识别过程，针对不同衣长范围的衣物，传送装置具有不同的折叠过程，从而使得各种长度的衣物均能够得到合理的折叠。

Description

一种叠衣机及其控制方法

技术领域

本发明属于叠衣机领域，具体地说，涉及一种叠衣机及其控制方法。

背景技术

飞速发展的时代，人们的生活水平正在不断地提高，智能家居正在应用到生活中的各个方面；人们的生活节奏也越来越快，时间对于每一个人都更加珍贵，但有研究表明，我们一生总共要花375天在叠衣服上。

目前大多数家庭中的衣物都是采用人工折叠晾干后的衣物，通过单独手工折叠或叠衣板辅助折叠将衣物折叠收纳，费时、费力，而且随着衣物种类的增多，叠衣更为繁琐，很多衣物人们不知该以何种方式折叠，极大地影响人们的生活体验。新一代消费人群乐于接受智能体验，愿意为了自己的喜好买单，但不愿意在繁琐的事情上浪费宝贵的时间，叠衣机正是针对新一代消费人群对叠衣体验需求的升级所衍生出来的产品，帮助人们实现自动化折叠衣物，可以有效地帮助人们从繁杂的叠衣工作中解放出来。

叠衣机根据衣物的不同形态和尺寸采用不同的折叠方法，一般需要通过横向折叠和纵向折叠的手段达到齐整的衣物折叠效果。衣物尺寸的测量技术是叠衣工艺实现的重要基础，日常需要穿着的衣物种类众多，叠衣机仅能提供单一的程序对特定的衣物类型进行折叠，衣物由于具有尺寸的差别，针对不同尺寸的衣物如果采用相同的折叠流程，不能达到良好的折叠效果。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种叠衣机及其控制方法。

本发明提供了一种叠衣机，包括

传送装置，用于带动待叠衣物移动进行折叠；

感应单元，所述感应单元包括用于感应待叠衣物的第一感应单元和第二感应单元；

主控系统，所述主控系统分别与传送装置和感应单元连接，根据感应单元感应到的衣物长度范围控制传送装置对待叠衣物进行折叠。

进一步的，所述传送装置具有传送路径，所述传送路径具有传送路径进入端和传送路径终点端，衣物由传送路径进入端向传送路径终点端移动，所述第一感应单元和所述第二感应单元设置在所述传送路径上，所述第二感应单元与第一感应单元之间具有一定的距离L’。

进一步的，所述传送装置包括输送传送装置，所述输送传送装置包括第一输送传送装置和第一导板，所述第一输送传送装置具有第一传送路径，所述第一导板与第一输送传送装置之间形成与第一传送路径连通的第二传送路径；

优选的，还包括设置在第一输送传送装置上的宽度折叠装置，用于对待叠衣物的两侧进行折叠。

进一步的，所述传送装置包括挤压传送装置，所述挤压传送装置包括传送机构和第二导板，所述传送机构具有与第二传送路径连通的第三传送路径，所述第二导板与传送机构之间形成与第三传送路径连通的第四传送路径。

进一步的，所述传送装置还包括折叠转送装置，所述折叠转送装置包括第一折叠传送装置和第二折叠传送装置，所述第一折叠传送装置具有第五传送路径，所述第二折叠传送装置具有第六传送路径，所述第一折叠传送装置和第二折叠传送装置之间形成有第七传送路径，经第四传送路径的衣物被依次传送至第五传送路径和第六传送路径，后被送入第七传送路径；

其中，所述第三传送路径通过第四传送路径与第五传送路径相连通构成了传送装置的传送路径，所述传送路径具有传送路径进入端和传送路径终点端，所述传送路径进入端设置在第三传送路径上，所述传送路径终点端设置在第五传送路径上，衣物由传送路径进入端向传送路径终点端移动，所述第一感应单元设置在所述第三传送路径上，所述第二感应单元设置在所述第五传送路径上，所述第二感应单元与第一感应单元之间具有一定的距离L’。

进一步的，所述折叠转送装置还包括第三折叠传送装置，所述第三折叠传送装置与第二折叠传送装置之间形成与第七传送路径连通的第八传送路径，所述第三折叠传送装置与第一折叠传送装置相对设置形成与第七传送路径和第八传送路径连通的第九传送路径；

优选的，还包括第三导板，所述第三导板与所述第二折叠传送装置之间形成与第六传送路径连通的第十传送路径；

优选的，还包括压折机构，所述压折机构可将待叠衣物压入第七传送路径或第八传送路径中。

本发明还公开了一种叠衣机的控制方法，包括所述主控系统根据感应单元感应到的衣物长度范围控制传送装置对待叠衣物进行折叠。

进一步的，所述主控系统控制感应单元感应衣物判断衣物长度范围包括：衣物沿着衣物进入方向移动，当第二感应单元感应到衣物时，主控系统判断第一感应单元是否感应到衣物，当第一感应单元感应到衣物时，则判断衣物长度L大于L’；当第一感应单元未感应到衣物时，则判断衣物长度L小于L’。

进一步的，主控系统获取感应单元的检测结果，当待叠衣物长度L小于L’时，主控系统控制传送装置包括如下步骤：

S1、控制第一折叠传送装置和第二折叠传送装置正方向运动将待叠衣物一部分传送至第五传送路径，一部分传送至第六传送路径；

S2、控制第一折叠传送装置正方向运动，同时控制第二折叠传送装置反方向运动，令衣物对折进入第七传送路径；

优选的，在步骤S2中，还包括控制压折机构对衣物进行挤压，令衣物对折进入第七传送路径；

S3、控制第三折叠传送装置正方向运动，第二折叠传送装置反方向运动，令衣物进入第八传输送路径进行折叠；

进一步的，在步骤S1之前还包括步骤S12、控制传送机构运动，将衣物由第三传送路径传送至第四传送路径，后传送至第五传送路径；

优选的，在步骤S12中，衣物由第三传送路径经过挤压机构进行挤压处理后进入第四传送路径，由第四传送路径将衣物传送至第五传送路径；

进一步的，在步骤S12之前还包括步骤S11、控制第一输送传送装置运动，将衣物由第一传送路径传送至第二传送路径，后传送至第三传送路径；

优选的，在步骤S11中，衣物由第一传送路径经过宽度折叠装置对衣服两侧进行折叠塑形后进入第二传送路径，由第二传送路径将衣物传送至第三传送路径。

进一步的，当衣物长度L大于L’时，主控系统控制传送装置包括如下步骤：

S1’、控制第一折叠传送装置和第二折叠传送装置正方向运动将待叠衣物一部分传送至第五传送路径，一部分传送至第六传送路径，一部分传送至第十传送路径；

S2’、控制第一折叠传送装置正方向运动，同时控制第二折叠传送装置反方向运动，令衣物对折进入第七传送路径；

优选的，在步骤S2’中，还包括控制压折机构对衣物进行挤压，令衣物对折进入第七传送路径；

S3’、控制第三折叠传送装置反方向运动，第二折叠传送装置反方向运动，令衣物进入第九传送路径进行折叠；

S4’、控制第三折叠传送装置正方向运动，第二折叠传送装置反方向运动，令衣物送入第八传送路径进行折叠；

优选的，在步骤S4’中，还包括控制压折机构对衣物进行挤压，令衣物对折进入第八传送路径；

进一步的，在步骤S1’之前还包括步骤S12’、控制传送机构运动，将衣物由第三传送路径传送至第四传送路径，后传送至第五传送路径；

优选的，在步骤S12’中，衣物由第三传送路径经过挤压机构进行挤压处理后进入第四传送路径，由第四传送路径将衣物传送至第五传送路径；

进一步的，在步骤S12’之前还包括步骤S11’、控制第一输送传送装置运动，将衣物由第一传送路径传送至第二传送路径，后传送至第三传送路径；

优选的，在步骤S11’中，衣物由第一传送路径经过宽度折叠装置对衣服两侧进行折叠塑形后进入第二传送路径，由第二传送路径将衣物传送至第三传送路径。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

本发明可以通过在衣物进入传送装置内设置感应单元，仅通过感应单元是否感应到衣物就能够判断衣物的长度范围，而不需要增加复杂的识别过程，针对不同衣长范围的衣物，传送装置具有不同的折叠过程，从而使得各种长度的衣物均能够得到合理的折叠，实现整齐的纵向折叠效果，有利于提升衣物折叠整齐程度。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

在附图中：

图1是本发明叠衣机的结构示意图；

图2是本发明图1的正视图；

图3是本发明叠衣机控制方法的示意图一；

图4是本发明叠衣机控制方法的示意图二；

图5是本发明叠衣机控制方法的示意图三；

图6是本发明叠衣机控制方法的示意图四；

图7是本发明叠衣机控制方法的示意图五；

图8是本发明叠衣机控制方法的示意图六；

图9是本发明叠衣机控制方法的示意图七；

图中：

110、第一输送传送装置；111、第一输送传送带；120、第一导板；131、第一折叠翻板；132、第二折叠翻板；

210、传送机构；211、第一挤压传送带；220、第二导板；230、挤压机构；231、挤压传送带；

310、第一折叠传送装置；311、第一折叠传送带；320、第二折叠传送装置；321、第二折叠传送带；330、第三折叠传送装置；331、第三折叠传送带；340、第三导板；351、第一压折机构；352、第二压折机构；

410、第一感应单元；420、第二感应单元。

A、第一传送路径；B、第二传送路径；C、第三传送路径；D、第四传送路径；E、第五传送路径；F、第六传送路径；G、第七传送路径；H、第八传送路径；I、第九传送路径；J、第十传送路径。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明涉及一种叠衣机，该叠衣机包括传送装置，待叠衣物能够通过传送装置的传送过程将衣物折叠；具体的，所述传送装置包括输送传送装置、与输送传送装置连接的挤压传送装置以及与挤压传送装置连接的折叠传送装置，待叠衣物依次通过输送传送装置、挤压传送装置、以及折叠传送装置，令待叠衣物形成折叠的状态，具体的包括在输送传送装置设计宽度折叠装置对衣服两侧进行折叠塑形，在挤压传送装置设计可以自适应衣物厚度调整挤压间距的挤压机构230，保证衣服的平整度，在折叠传送装置对衣服进行长度方向的对折塑形，通过对衣服进行多次辅助塑形，完成对待叠衣物的折叠。

如图1-2所示，所述输送传送装置包括第一输送传送装置110和设置在第一输送传送装置110一侧的第一导板120，所述第一输送传送装置110具有第一传送路径A，所述第一导板120与第一输送传送装置110之间形成与第一传送路径A连通的第二传送路径B，衣物沿第一传送路径A传送至第二传送路径B后被向下传送，为了能够使衣物在第一传送路径A中顺利被传送，第一传送路径A可以水平设置，以保证衣物在第一传送路径A上不会滑落，也便于对衣物宽度方向进行整理，当第一传送路径A为水平设置时，则第二传送路径B则为倾斜向下或竖直向下设置，当衣物被传送至第二传送路径B中时，衣物从第二传送路径B处滑落进入下一传送路径。

其中，所述第一输送传送装置110包括两个转动辊和设置在所述两个转动辊上的第一输送传送带111，衣物在第二传送路径B中顺着第一导板120下落至第三传送路径C；

为了使得第一传送路径A的衣物能够顺利进入第二传送路径B，所述输送传送装置还包括宽度折叠装置，宽度折叠装置设置在第一传送路径A的两侧，所述宽度折叠装置包括第一折叠翻板131和第二折叠翻板132，所述第一折叠翻板131及第二折叠翻板132可翻转地设置在第一传送路径A与传送方向垂直的两侧。当宽度折叠装置设置在第一传送路径A两侧时，在叠衣机未对衣物进行长度方向的折叠时，先对衣物进行宽度方向的整理，第一折叠翻板131及第二折叠翻板132依次或同时向第一传送路径A的方向翻折，衣物两侧被翻折后再被输送至第二传送路径B中。

上述实施例中的叠衣机中，各个传送装置间相互配合，在衣物折叠进入第一传送路径A时，通过设置宽度折叠装置，令衣物在被需要别折叠的位置进行宽度折叠，再进一步将衣物传送至下一传送路径内，使得折叠传送过程顺利进行。

如图1-2所示，所述挤压传送装置包括传送机构210和第二导板220，所述传送机构210具有与第二传送路径B连通的第三传送路径C，第三传送路径C水平设置，所述第二导板220设置在传送机构210的一侧，所述第二导板220与传送机构210之间形成与第三传送路径C连通的第四传送路径D，衣物由第二传送路径B下落后进入第三传送路径C，然后继续输送至第四传送路径D，后由第四传送路径D下落至下一传送路径；

其中，所述传送机构210包括两个转动辊和设置在所述两个转动辊上的第一挤压传送带211，为了使第四传送路径D的衣物顺利进入第五传送路径E，衣物在第四传送路径D中顺着第二导板220下落至第五传送路径E。

本发明所述挤压传送装置还包括挤压机构230，所述挤压机构230倾斜设置在所述第一输送传送装置110和传送机构210之间，挤压机构230可以包括滚轮组件和套设在滚轮组件上的挤压传送带，所述挤压传送带与第一挤压传送带211之间具有一定角度的夹角，夹角的具体角度可以是6度，待叠衣物在通过第三传送路径C进行传送的过程中，通过第一挤压传送带211和挤压传送带231的弹性来适应不同厚度的衣物，实现挤压机构230对衣物进行挤压，令衣物更加平整，然后进入第四传送路径D；

如图1-2所示，所述折叠传送装置包括第一折叠传送装置310和第二折叠传送装置320，所述第一折叠传送装置310具有与第四传送路径D连通的第五传送路径E，所述第二折叠传送装置320具有第六传送路径F，所述第一折叠传送装置310和第二折叠传送装置320之间形成有第七传送路径G，第七传送路径G的进入端位于第五传送路径E和第六传送路径F之间，衣物经第四传送路径D下落至第五传送路径E，然后继续输送至第六传送路径F，使衣物一部分位于第五传送路径E上，一部分位于第六传送路径F上，然后令衣物对折进入第七传送路径G；

其中，所述第一折叠传送装置310包括两个转动辊和套设在所述两个转动辊上的第一折叠传送带311，第一折叠传送带311并非水平设置，而是与水平面具有一定的角度，当然，根据实际需要，本领域技术人员也可以选择水平设置，在此不做具体限制，所述第二折叠传送装置320包括至少三个转动辊和设置在转动辊上的第二折叠传送带321，第二折叠传送带321可以双向转动，既能够正向传送衣物，也能够反向传送衣物，在不同的阶段通过改变转动方向实现对衣物不同的传送过程；

进一步的，所述折叠传送装置还包括第三折叠传送装置330，所述第三折叠传送装置330与第二折叠传送装置320相对设置形成与第七传送路径G连通的第八传送路径H，所述第三折叠传送装置330设置在第一折叠传送装置310下方，与第一折叠传送装置310之间形成与第七传送路径G连通的第九传送路径I，所述第三折叠传送装置330包括至少三个转动辊和设置在转动辊上的第三折叠传送带331，第三折叠传送带331可以双向转动，既能够正向传送衣物，也能够反向传送衣物，在不同的阶段通过改变转动方向实现对衣物不同的传送过程。

进一步的，还可以包括第三导板340，所述第三导板340设置在第二折叠传送装置320的一侧，与所述第二折叠传送装置320形成与第六传送路径F连通的第十传送路径J；

为了使得衣物能够顺利进入对折的传送路径，叠衣机还设置有可移动的压折机构，所述压折机构可将衣物压入传送路径中。

所述压折机构包括第一压折机构351，第一压折机构351可在第七传送路径G的入口处对衣物进行下压，令衣物形成第一次折叠时所需的折痕，将待叠衣物挤压至第七传送路径G，以防止衣物没有按照既定路线行进，防止衣物无法形成折叠状态。

优选的，第一压折机构351可以设置为可伸缩的压板，当衣物需要通过时，压板为收缩的状态，不影响衣物的传送，当衣物达到指定位置后，压板下压令衣物压入到下一传送路径中。

所述压折机构还包括第二压折机构352，第二压折机构352的作用与第一压折机构351大体相同，可以通过伸缩令衣物产生压痕，并将衣物沿着压痕的位置压入第八传送路径H中，令衣物沿着既定路线被传送。

优选的，第二压折机构352可以设置为可伸缩的压板，当衣物需要通过时，压板为收缩的状态，不影响衣物的传送，当衣物达到指定位置后，压板下压令衣物压入到下一传送路径中。

上述实施例中的叠衣机中，单个传送装置提供多个传送路径，完成相互配合，叠衣机内部结构紧凑，整机体积小；在衣物折叠进入传送路径时，通过设置压折机构，令衣物在被需要折叠的位置先产生折痕，压折机构再进一步将衣物压入传送路径内，引导衣物按设计方向进入折叠输出通道发生折叠，能够引导衣物按照设计路径发生折叠并被传送，使得折叠传送过程顺利进行，进一步提高了衣物折叠的整齐程度，叠衣效果好。

由于衣物具有不同的长度，若不同长度衣物在折叠传送装置上的位置相同，在相同的折叠方式下，不同长度的衣物的成效效果就不同，整齐度也较差，因此需要根据衣物长度来控制衣物在折叠传送装置上的位置来达到更好的折叠效果，以及使不同长度的衣物折叠后具有统一规整的形状，为此本发明在传送装置上设置有用于识别待叠衣物的衣物长度的感应单元，本发明的叠衣机具有主控系统，主控系统分别与传送装置和感应单元连接，所述感应单元包括用于感应待叠衣物的第一感应单元410和第二感应单元420，主控系统通过衣物感应单元检测待折叠衣物的长度范围来控制待叠衣物在折叠传送装置上的折叠动作，从而达到更好的折叠效果。

具体的，所述传送装置具有传送路径，所述传送路径具有传送路径进入端和传送路径终点端，衣物由传送路径进入端向传送路径终点端移动，所述第一感应单元410和所述第二感应单元420设置在所述传送路径上，所述第二感应单元420与第一感应单元410之间具有一定的距离L’，优选的，L’＝62cm；

其中，为了清楚地描述第一感应单元410和第二感应单元420的设置位置，提供了以下几种方案进行说明。

例如，所述第一传送路径A构成了传送装置的传送路径，所述第一传送路径A具有传送路径进入端和传送路径终点端，衣物由第一传送路径A进入端向传送路径终点端移动，所述第一感应单元410和所述第二感应单元420设置在所述第一传送路径A上，所述第二感应单元420与第一感应单元410之间具有一定的距离L’；

或者是，所述第三传送路径C构成了传送装置的传送路径，所述第三传送路径C具有传送路径进入端和传送路径终点端，衣物由第三传送路径C进入端向传送路径终点端移动，所述第一感应单元410和所述第二感应单元420设置在所述第三传送路径C上，所述第二感应单元420与第一感应单元410之间具有一定的距离L’；

或者是，所述第一传送路径A通过第二传送路径B与第三传送路径C相连通构成了传送装置的传送路径，所述传送路径具有传送路径进入端和传送路径终点端，所述传送路径进入端设置在第一传送路径A上，所述传送路径终点端设置在第三传送路径C上，衣物由传送路径进入端向传送路径终点端移动，所述第一感应单元410设置在所述第一传送路径A上，所述第二感应单元420设置在所述第三传送路径C上，所述第二感应单元420与第一感应单元410之间具有一定的距离L’；

或者是，所述第三传送路径C通过第四传送路径D与第五传送路径E相连通构成了传送装置的传送路径，所述传送路径具有传送路径进入端和传送路径终点端，所述传送路径进入端设置在第三传送路径C上，所述传送路径终点端设置在第五传送路径E上，衣物由传送路径进入端向传送路径终点端移动，所述第一感应单元410设置在所述第三传送路径C上，所述第二感应单元420设置在所述第五传送路径E上，所述第二感应单元420与第一感应单元410之间具有一定的距离L’；本发明优选将所述第一感应单元410设置在所述第三传送路径C上，所述第二感应单元420设置在所述第五传送路径E上。

优选的，所述第一感应单元410和第二感应单元420为均与主控系统连接的光电传感器；更优选的，所述光电传感器为对射型光电传感器，采用对射光电传感技术检测衣物，有利于提高叠衣机处理不同颜色和材质衣物的测量衣物长度的能力。

根据上述技术方案，本发明还提供了一种衣物长度的测量方法，具体包括，所述主控系统控制感应单元感应衣物判断衣物长度范围包括：衣物沿着衣物进入方向移动，当第二感应单元420感应到衣物时，主控系统判断第一感应单元410是否感应到衣物，当第一感应单元410感应到衣物时，则判断衣物长度L大于L’；当第一感应单元410未感应到衣物时，则判断衣物长度L小于L’。

上述衣物长度检测方法中，对射型光电传感器由两个部分组成，发光器和受光器，当两者之间无障碍物时，传感器的发光器发射光线，受光器接受光线，此时受光器输出低电平信号；反之，当发光器与受光器之间有障碍物时，此时受光器输出高电平信号；

第一感应单元410和第二感应单元420来配合检测衣物长度范围，第一感应单元和第二感应单元之间的传送距离L’是固定设置的，例如可以是62cm，如果第二感应单元为真时(检测到衣物)，第一感应单元仍为真(检测到衣物)，此时判断衣物长度大于或等于第一感应单元和第二感应单元之间的传送距离L’；如果第二感应单元为真时(检测到衣物)，第一感应单元为假(未检测到衣物)，此时判断衣物长度小于第一感应单元和第二感应单元之间的传送距离L’。

本发明上述实施方案可以通过在衣物进入传送装置内设置感应单元，仅通过感应单元是否感应到衣物就能够判断衣物的长度范围，而不需要增加复杂的识别过程。

本发明还提供了一种采用如上所述叠衣机的控制方法，所述方法包括：所述主控系统根据感应单元检测到的衣物长度范围控制传送装置对待折叠衣物进行折叠。

如图3-5所示，具体包括，主控系统获取长度检测单元的检测结果，当待叠衣物长度L小于L’时，主控系统控制传送装置动作包括如下步骤：

S11、控制第一输送传送装置110正方向运动，将衣物由第一传送路径传送A至第二传送路径B，后传送至第三传送路径C；

优选的，在步骤S11中，衣物由第一传送路径A经过宽度折叠装置对衣服两侧进行折叠塑形后进入第二传送路径B；

S12、控制传送机构210反方向运动，将衣物由第三传送路径C传送至第四传送路径D，后传送至第五传送路径E；

优选的，在步骤S12中，衣物由第三传送路径C经过挤压机构230进行挤压处理后进入第四传送路径D，由第四传送路径D将衣物传送至第五传送路径E；

S1、控制第一折叠传送装置310和第二折叠传送装置320一同正方向运动将待叠衣物一部分传送至第五传送路径E，一部分传送至第六传送路径F；

衣物分为两部分分别位于两个传送路径，这两个部分既可以为等长的两个部分，也可以为1/3长度位于第五传送路径E，2/3长度位于第六传送路径F，还可以是其他分布方式，可以根据不同的衣物将其传送至不同的位置，以能够使衣物在合适的位置进行长度方向的折叠；

S2、控制第一折叠传送装置310继续正方向运动，同时控制第二折叠传送装置320反方向运动，令位于第五传送路径E和第六传送路径F的衣物对折进入第七传送路径G；

其中，对折状态并非限定为衣物由1/2长度处进行折叠，而是衣物两部分相对重叠形成的状态；

优选的，在步骤S2中，还包括控制第一压折机构对衣物进行挤压，令衣物形成第一次折叠时所需的折痕，使位于第五传送路径E和第六传送路径F的衣物对折进入第七传送路径G，以防止衣物没有按照既定路线行进，防止衣物无法形成折叠状态；

S3、控制第三折叠传送装置330正方向运动，同时控制第二折叠传送装置320继续反方向运动，令衣物由第七传送路径G进入第八传送路径H进行折叠。

然后，经传送装置的第八传送路径H折叠后的衣物进入传送装置下方的收纳装置进行收纳。

本发明还提供了另一种折叠方案，本方案与上述方案的区别在于将步骤S3替换为S3A和S3B，其余步骤均相同，当待叠衣物长度L小于L’时，本方案的具体包括如下步骤：

S11、控制第一输送传送装置110正方向运动，将衣物由第一传送路径传送A至第二传送路径B，后传送至第三传送路径C；

优选的，在步骤S11中，衣物由第一传送路径A经过宽度折叠装置对衣服两侧进行折叠塑形后进入第二传送路径B；

S12、控制传送机构210反方向运动，将衣物由第三传送路径C传送至第四传送路径D，后传送至第五传送路径E；

优选的，在步骤S12中，衣物由第三传送路径C经过挤压机构230进行挤压处理后进入第四传送路径D，由第四传送路径D将衣物传送至第五传送路径E；

S1、控制第一折叠传送装置310和第二折叠传送装置320正方向运动将待叠衣物一部分传送至第五传送路径E，一部分传送至第六传送路径F；

衣物分为两部分分别位于两个传送路径，这两个部分既可以为等长的两个部分，也可以为1/3长度位于第五传送路径E，2/3长度位于第六传送路径F，还可以是其他分布方式，可以根据不同的衣物将其传送至不同的位置，以能够使衣物在合适的位置进行长度方向的折叠；

S2、控制第一折叠传送装置310继续正方向运动，同时控制第二折叠传送装置320反方向运动，令位于第五传送路径E和第六传送路径F的衣物对折进入第七传送路径G；

其中，对折状态并非限定为衣物由1/2长度处进行折叠，而是衣物两部分相对重叠形成的状态；

优选的，在步骤S2中，还包括控制第一压折机构对衣物进行挤压，令衣物形成第一次折叠时所需的折痕，使位于第五传送路径E和第六传送路径F的衣物对折进入第七传送路径G，以防止衣物没有按照既定路线行进，防止衣物无法形成折叠状态；

S3A、控制第二折叠传送装置320反方向运动，第三折叠传送装置330反方向运动，令衣物进入第九传送路径I进行折叠；

S3B、控制第三折叠传送装置330正方向运动，第二折叠传送装置320反方向运动，令衣物由第九传送路径I进入第八传送路径H进行折叠；

优选的，在步骤S3B中，还包括控制第二压折机构对衣物进行挤压，令衣物形成第二次折叠时所需的折痕，令衣物由第九传送路径I进入第八传送路径H进行折叠，以防止衣物没有按照既定路线行进，防止衣物无法形成折叠状态。

然后，经传送装置的第八传送路径H折叠后的衣物进入传送装置下方的收纳装置进行收纳。

如图6-9所示，本发明还提供了当衣物长度L大于或等于L’时的折叠方法，主控系统获取长度检测单元的检测结果，主控系统控制传送装置包括如下步骤：

S11’、控制第一输送传送装置110正方向运动，将衣物由第一传送路径传送A至第二传送路径B，后传送至第三传送路径C；

优选的，在步骤S11’中，衣物由第一传送路径A经过宽度折叠装置对衣服两侧进行折叠塑形后进入第二传送路径B；

S12’、控制传送机构210反方向运动，将衣物由第三传送路径C传送至第四传送路径D，后传送至第五传送路径E；

优选的，在步骤S12’中，衣物由第三传送路径C经过挤压机构进行挤压处理后进入第四传送路径D，由第四传送路径D将衣物传送至第五传送路径E；

S1’、控制第一折叠传送装置310和第二折叠传送装置320正方向运动，将待叠衣物一部分传送至第五传送路径E，一部分传送至第六传送路径F，一部分传送至第十传送路径J；

衣物可以分为三部分分别位于三个传送路径，这三个部分既可以为等长的三个部分，也可以为1/4长度位于第五传送路径E，2/4长度位于第六传送路径F，1/4长度位于第十传送路径J，还可以是其他分布方式，可以根据不同的衣物将其传送至不同的位置，以能够使衣物在合适的位置进行长度方向的折叠；

S2’、控制第一折叠传送装置310继续正方向运动，同时控制第二折叠传送装置320反方向运动，令衣物对折进入第七传送路径G；

其中，对折状态并非限定为衣物由1/2长度处进行折叠，而是衣物两部分相对重叠形成的状态；

优选的，在步骤S2’中，还包括控制第一压折机构对衣物进行挤压，令衣物形成第一次折叠时所需的折痕，使位于第五传送路径E和第六传送路径F的衣物对折进入第七传送路径G，以防止衣物没有按照既定路线行进，防止衣物无法形成折叠状态；

S3’、控制第三折叠传送装置330反方向运动，第二折叠传送装置320继续反方向运动，第一折叠传送装置310继续正方向运动，令衣物进入第九传送路径I进行折叠；；

S4’、控制第三折叠传送装置330正方向运动，第二折叠传送装置320继续反方向运动，令衣物由第七传送路径G和第九传送路径I进入第八传送路径H进行折叠；

优选的，在步骤S4’中，还包括控制第二压折机构对衣物进行挤压，令衣物形成第二次折叠时所需的折痕，使位于第七传送路径G和第九传送路径I的衣物对折进入第八传送路径H，以防止衣物没有按照既定路线行进，防止衣物无法形成折叠状态。

然后，经传送装置的第八传送路径H折叠后的衣物进入传送装置下方的收纳装置进行收纳。

以上，正方向运动指的是基于附图所示的方位向左运动，反方向运动指的是基于附图所示的方位向右运动。

本发明的提出上述叠衣机的控制方法，通过检测待折叠衣物的长度范围来控制衣物在传送装置的折叠方式，可以保证不同长度衣物在相同的折叠程序下均能获得较好的叠衣效果，使得不同长度衣物折叠后形状统一、规范和整齐。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，上述实施例中的实施方案也可以进一步组合或者替换，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (10)

1.一种叠衣机，其特征在于：包括

传送装置，用于带动待叠衣物移动进行折叠；

感应单元，所述感应单元包括用于感应待叠衣物的第一感应单元和第二感应单元；

主控系统，所述主控系统分别与传送装置和感应单元连接，根据感应单元感应到的衣物长度范围控制传送装置对待叠衣物进行折叠。

2.根据权利要求1所述的一种叠衣机，其特征在于：所述传送装置具有传送路径，所述传送路径具有传送路径进入端和传送路径终点端，衣物由传送路径进入端向传送路径终点端移动，所述第一感应单元和所述第二感应单元设置在所述传送路径上，所述第二感应单元与第一感应单元之间具有一定的距离L’。

3.根据权利要求2所述的一种叠衣机，其特征在于：所述传送装置包括输送传送装置，所述输送传送装置包括第一输送传送装置和第一导板，所述第一输送传送装置具有第一传送路径，所述第一导板与第一输送传送装置之间形成与第一传送路径连通的第二传送路径；

优选的，还包括设置在第一输送传送装置上的宽度折叠装置，用于对待叠衣物的两侧进行折叠。

4.根据权利要求2或3所述的一种叠衣机，其特征在于：所述传送装置包括挤压传送装置，所述挤压传送装置包括传送机构和第二导板，所述传送机构具有与第二传送路径连通的第三传送路径，所述第二导板与传送机构之间形成与第三传送路径连通的第四传送路径。

5.根据权利要求4所述的一种叠衣机，其特征在于：所述传送装置还包括折叠传送装置，所述折叠传送装置包括第一折叠传送装置和第二折叠传送装置，所述第一折叠传送装置具有第五传送路径，所述第二折叠传送装置具有第六传送路径，所述第一折叠传送装置和第二折叠传送装置之间形成有第七传送路径，经第四传送路径的衣物被依次传送至第五传送路径和第六传送路径，后被送入第七传送路径；

所述第三传送路径通过第四传送路径与第五传送路径相连通构成传送装置的传送路径，所述传送路径进入端设置在第三传送路径上，所述传送路径终点端设置在第五传送路径上，衣物由传送路径进入端向传送路径终点端移动，所述第一感应单元设置在所述第三传送路径上，所述第二感应单元设置在所述第五传送路径上。

6.根据权利要求5所述的一种叠衣机，其特征在于：所述折叠传送装置还包括第三折叠传送装置，所述第三折叠传送装置与第二折叠传送装置之间形成与第七传送路径连通的第八传送路径，所述第三折叠传送装置与第一折叠传送装置之间形成与第七传送路径和第八传送路径连通的第九传送路径；

优选的，还包括第三导板，所述第三导板与所述第二折叠传送装置之间形成与第六传送路径连通的第十传送路径；

优选的，还包括压折机构，所述压折机构可将待叠衣物压入第七传送路径或第八传送路径中。

7.一种采用如权利要求1-6任一所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：所述主控系统根据感应单元感应到的衣物长度范围控制传送装置对待叠衣物进行折叠。

8.根据权利要求7所述的一种叠衣机的控制方法，其特征在于：所述主控系统控制感应单元感应衣物判断衣物长度范围包括：衣物沿着衣物进入方向移动，当第二感应单元感应到衣物时，主控系统判断第一感应单元是否感应到衣物，当第一感应单元感应到衣物时，则判断衣物长度L大于L’；当第一感应单元未感应到衣物时，则判断衣物长度L小于L’。

9.根据权利要求8所述的一种叠衣机的控制方法，其特征在于：主控系统获取感应单元的检测结果，当待叠衣物长度L小于L’时，主控系统控制传送装置包括如下步骤：

S1、控制第一折叠传送装置和第二折叠传送装置正方向运动，将待叠衣物一部分传送至第五传送路径，一部分传送至第六传送路径；

S2、控制第一折叠传送装置正方向运动，同时控制第二折叠传送装置反方向运动，令衣物对折进入第七传送路径；

S3、控制第三折叠传送装置正方向运动，第二折叠传送装置反方向运动，令衣物进入第八传输送路径进行折叠；

优选的，在步骤S2中，还包括控制压折机构对衣物进行挤压，令衣物对折进入第七传送路径；

进一步的，在步骤S1之前还包括步骤S12、控制传送机构运动，将衣物由第三传送路径传送至第四传送路径，后传送至第五传送路径；

优选的，在步骤S12中，衣物由第三传送路径经过挤压机构进行挤压处理后进入第四传送路径，由第四传送路径将衣物传送至第五传送路径；

进一步的，在步骤S12之前还包括步骤S11、控制第一输送传送装置运动，将衣物由第一传送路径传送至第二传送路径，后传送至第三传送路径；

优选的，在步骤S11中，衣物由第一传送路径经过宽度折叠装置对衣服两侧进行折叠塑形后进入第二传送路径，由第二传送路径将衣物传送至第三传送路径。

10.根据权利要求8所述的一种叠衣机的控制方法，其特征在于：当衣物长度L大于L’时，主控系统控制传送装置包括如下步骤：

S1’、控制第一折叠传送装置和第二折叠传送装置正方向运动，将待叠衣物一部分传送至第五传送路径，一部分传送至第六传送路径，一部分传送至第十传送路径；

S2’、控制第一折叠传送装置正方向运动，同时控制第二折叠传送装置反方向运动，令衣物对折进入第七传送路径；

S3’、控制第二折叠传送装置反方向运动，第三折叠传送装置反方向运动，令衣物进入第九传送路径进行折叠；

S4’、控制第三折叠传送装置正方向运动，第二折叠传送装置反方向运动，令衣物送入第八传送路径进行折叠；

优选的，在步骤S2’中，还包括控制压折机构对衣物进行挤压，令衣物对折进入第七传送路径；

优选的，在步骤S4’中，还包括控制压折机构对衣物进行挤压，令衣物对折进入第八传送路径；

进一步的，在步骤S1’之前还包括步骤S12’、控制传送机构运动，将衣物由第三传送路径传送至第四传送路径，后传送至第五传送路径；

优选的，在步骤S12’中，衣物由第三传送路径经过挤压机构进行挤压处理后进入第四传送路径，由第四传送路径将衣物传送至第五传送路径；

进一步的，在步骤S12’之前还包括步骤S11’、控制第一输送传送装置运动，将衣物由第一传送路径传送至第二传送路径，后传送至第三传送路径；

优选的，在步骤S11’中，衣物由第一传送路径经过宽度折叠装置对衣服两侧进行折叠塑形后进入第二传送路径，由第二传送路径将衣物传送至第三传送路径。

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