WO2019242709A1 - 一种叠衣机及其控制方法 - Google Patents

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WO2019242709A1
WO2019242709A1 PCT/CN2019/092181 CN2019092181W WO2019242709A1 WO 2019242709 A1 WO2019242709 A1 WO 2019242709A1 CN 2019092181 W CN2019092181 W CN 2019092181W WO 2019242709 A1 WO2019242709 A1 WO 2019242709A1
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WO
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clothes
stacker
push
pull
lifting device
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Application number
PCT/CN2019/092181
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
刘凯
吕佩师
许升
劳春峰
赵志强
郝世龙
李冬
吴迪
Original Assignee
青岛海尔智能技术研发有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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    • D—TEXTILES; PAPER
    • D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F89/00—Apparatus for folding textile articles with or without stapling
    • D06F89/02—Apparatus for folding textile articles with or without stapling of textile articles to be worn, e.g. shirts

Definitions

  • the invention belongs to the field of household appliances, and particularly relates to a clothes stacker and a control method thereof.
  • the folded clothes also need to be reasonably stored. During the storage process, it is necessary to ensure that the folded clothes will not be scattered and deformed, otherwise the meaning of folding and storage will be lost. Due to the limited space in the family, the storage space has certain restrictions. Problems that need to be solved by the stacker when folding folded clothes for storage.
  • the technical problem to be solved by the present invention is to overcome the shortcomings of the prior art, and provide a clothes stacker and a control method thereof.
  • a clothes stacking machine includes a folding chamber and an accommodation chamber.
  • the folding chamber has an opening.
  • the storage chamber is provided with a clothing carrying device at a position corresponding to the opening.
  • the storage chamber is provided with a movable push-pull device. Drive the clothes carrier to move.
  • the lower part of the clothes carrying device is provided with a lifting device to drive the clothes carrying device to move up and down, and the push-pull device is provided with a limit position mechanism, which can restrict the movement of the clothes carrying device and disengage the clothes carrying device from the lifting device.
  • the push-pull device has a bottom wall, and the bottom wall has an avoidance opening for avoiding the lifting device.
  • the size of the avoidance opening is smaller than or equal to the size of the clothes carrying device, and the edge of the avoidance opening is used to limit the clothes carrying device.
  • the upper part of the avoidance port has a larger opening, and the lower part has a smaller opening.
  • the clothing carrying device can be inserted into the bottom wall of the push-pull device from the upper part of the avoidance port;
  • a matching structure is provided between the clothes carrying device and the lifting device to limit horizontal relative movement of the clothes carrying device and the lifting device; preferably, the bottom of the clothes carrying device is mated with the upper surface of the lifting device.
  • the clothing carrier device includes at least two recessed portions, and a raised portion corresponding to the recessed portion is provided on an upper surface of the lifting device; preferably, the raised portion gradually shrinks to form an inclined portion from the upper surface of the lifting device.
  • the side surface has a smooth transition at the end portion; preferably, the recessed portion is a through hole penetrating the clothes-carrying device.
  • a horizontal slide rail is provided on the inner wall of the storage chamber, and the driving device is provided with a driving device to drive the sliding device to move along the sliding rail.
  • a method for controlling a clothes stacker as described above The clothes stacker controls the lowering of the clothes carrier device. After the clothes carrier device is limited by the push-pull device and separated from the lifting device, the clothes machine displays or controls the state of the push-pull device.
  • the stacker controls the lifting device to descend to a height at which the lifter and the loader are completely separated.
  • the stacker displays or Control the state of the push-pull device; preferably, after all the clothes in the clothes stacker are folded, or when the clothes contained in the loader device reach the maximum capacity, the clothes stacker controls the lifting device to descend to the lowest height;
  • the clothes stacker has a locking device.
  • the clothes stacker locks the push-pull device.
  • the clothes stacker unlocks the push-pull device;
  • the stacker reminds the user to remove clothes through the indicator light or display screen to display the status of the push-pull device, or the drive of the push-pull device driven by the stacker causes the push-pull device to pop up.
  • the present invention has the following beneficial effects compared with the prior art.
  • the stacker can control the lifting device to ensure that the clothes are not scattered during the dropping process, ensure the clothes are flat, and can remind the user or automatically pop up after the clothes have reached the maximum load.
  • the overall degree of automation of the clothes stacker without the problem that the clothes are stuck in the storage space or the clothes cannot be dropped;
  • the lifting device is fixed at the bottom of the chamber and does not need to move with the push-pull device.
  • the structure is simple, and the push-pull device can be a certain height from the ground, so that the user does not need to squat to take clothes, which brings convenience to the user.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of the internal structure of the clothes stacker of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a clothes conveying device of a clothes stacker according to the present invention
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a folding platform of the clothes stacker of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of a folding platform sensor setting according to the present invention.
  • Figure 5 is a side view of the clothes stacker of the present invention.
  • Fig. 6 is a front view of the clothes stacker of the present invention.
  • FIG. 7 and 8 are schematic diagrams of the internal state of the storage unit of the present invention.
  • FIG. 9 is a schematic diagram of the positions of the push-pull device and the lifting device of the present invention.
  • FIG. 10 is a schematic diagram of positions of a push-pull device and a clothes-carrying device according to the present invention.
  • FIG. 11 is a schematic diagram of cooperation between the lifting device and the clothes carrying device of the present invention.
  • Fig. 12 is a control method of the clothes stacker of the present invention.
  • Folding unit 1111, first moving part; 1112, X-direction guide; 1121, second moving part; 1122, Z-direction guide; 113, connecting rod; 114, clamping part; 12, folding platform; 1211, clothing side flaps; 1212, clothing body flaps; 1213, clothing tail flaps; 1221, first drop plate; 1222, second drop plate;
  • the clothes stacker of the present invention is shown in FIG. 1.
  • the clothes stacker removes the clothes supported on the clothes rack, and then folds the clothes through multiple folds after being tiled.
  • the clothes stacking machine includes a hanger conveying unit 3, a folding unit 1, and a storage unit 2.
  • the hanger conveying unit 3 conveys a clothes hanger 31 supporting the clothes to the folding unit 1.
  • the clothes hanger 31 can be folded, and the clothes can be folded after being folded.
  • the folding unit 1 is provided with a clothing conveying device and a folding platform 12.
  • the folding platform has a horizontal surface for placing clothes and folding the clothes.
  • the clothes conveying device can remove the clothes on the hanger 31 of the clothes hanger conveying unit and Lay the clothes on the folding platform.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a laundry conveying device.
  • the laundry conveying device includes a moving mechanism and a clamping mechanism.
  • the moving mechanism includes an X-direction moving mechanism and a Z-direction moving mechanism.
  • the X-direction moving mechanism can move in a horizontal direction, and the Z-direction moving mechanism can Moving in the vertical direction, the X-direction moving mechanism includes a first moving portion 1111, an X-direction guide 1112, and a first drive motor, and the first drive motor drives the first movement portion 1111 to move on the X-direction guide 1112, and similarly
  • the Z-direction moving mechanism includes a second moving portion 1121, a Z-direction guide 1122, and a second drive motor, and the second drive motor drives the second movement portion 1121 to move on the Z-direction guide 1122.
  • the Z-direction moving mechanism is provided on the first moving part 1111.
  • the Z-direction moving mechanism can be driven to move along the X-direction guide rail 1112, while the Z-direction moving mechanism
  • the second moving part 1121 of the moving mechanism can be moved along the Z-direction guide rail 1122 under the driving of the second driving motor. Therefore, the second moving part 1121 can be anywhere in the plane area formed by the X-direction guide rail 1112 and the Z-direction guide rail 1122. .
  • the X-direction moving mechanism includes at least a first restriction position and a second restriction position.
  • the first movement part 1111 moves between the first restriction position and the second restriction position. When the first movement part 1111 is located in the first restriction position, the clamp is guaranteed.
  • the holding mechanism can grip the clothes on the hanger 31.
  • the Z-direction moving mechanism includes at least a top restricted position and a bottom restricted position.
  • the moving part 1121 moves between the top restricted position and the bottom restricted position. When the second moving part 1121 is located at the top restricted position, it is ensured that the clamping mechanism can grip the clothes on the hanger 31.
  • the second moving part 1121 is located at the bottom restricted position, it The clothes are detached from the hanger 31.
  • the clamping mechanism includes a connecting rod 113 and two clamping portions 114.
  • the connecting rod 113 is fixed on the second moving portion 1121, and the direction of the connecting rod is in the Z-direction guide rail 1122 and the X-direction.
  • the plane formed by the guide rail 1112 is vertical.
  • the connecting rod 113 is horizontally arranged.
  • the two clamping portions 114 are arranged on the connecting rod 113 and are spaced apart.
  • the second moving portion 1121 can drive the connecting rod 113 to move above the folding platform, thereby The clamping portion 114 is driven to move.
  • the clamping portion 114 can be opened and closed.
  • the clamping portion can be used to clamp the clothes on the hanger by opening and closing, and the clothes can also be placed on the folding platform by opening and releasing the clothes.
  • the two clamping portions are spaced apart from each other, and the distance between the two clamping portions is matched with the avoiding portion on the hanger.
  • the hanger 31 has a collapsible support arm.
  • the support arm has a downwardly recessed avoiding portion.
  • the method for controlling the clothes stacker includes: the clothes stacker has a folding position of a hanger; when the clothes stacker 31 is in the folded position of the hanger, the stacking machine controls the clamping mechanism to open and close the clothes on the hanger 31 and place the clothes on the hanger. After folding 31, the clamping mechanism is moved to detach the clothes from the hanger 31.
  • the disengagement process is: the stacker drives the Z-direction moving mechanism to disengage the clothes and the hanger. Specifically, the stacker turns on the second motor to drive the second moving part to move downward, so that the clamping mechanism drives the clothes to move downward.
  • the Z direction movement is stopped.
  • the clothes stacker drives the X-direction moving mechanism to drag the clothes on the folding platform. Specifically, the first motor of the clothes stack is turned on to drive the clothes to the other side of the folding platform. The movement is stopped when the position is restricted, and the stacker controls the clamping mechanism to release the clothes so that the clothes are laid on the folding platform.
  • the clothes stacker includes a hanger 31, which is used to support the clothes after being hung by the hanger 31, and is hung on the hanger conveying unit 3, and the hanger conveying unit 3 can convey the hanger 31.
  • the hanger 31 includes a hanger The body, the main body, and the foldable clothes supporting arm are provided with a folding switch at the lower part of the main body.
  • the folding switch is used to control the folding of the clothes supporting arm. When the folding switch is pressed, the two symmetrically arranged support arms will hang down to form a folded shape, and the clothes supported by the support arms will be released.
  • the clothes stacker further includes a trigger mechanism, which is used to touch the folding switch to control whether the hanger 31 can be folded to release clothes or not.
  • the hanger conveying unit 3 can convey the hanger 31 to the trigger mechanism.
  • the trigger mechanism includes a driving component and a moving component.
  • the driving component may be a motor for providing a driving force for moving the moving component.
  • the moving component is movable under the driving of the driving component. When the hanger 31 is transported to the trigger mechanism, the moving component is at When moving, a force is applied to the folding switch of the hanger 31 for triggering the folding switch to fold the clothes supporting arm.
  • the folding unit 1 includes a horizontally arranged folding platform.
  • the folding platform is provided with a folding flap for folding clothes.
  • the folding platform of the clothes stacker of the present invention is also provided with a drop plate. The falling plate can be folded down to form an opening on the folding platform, and the folded clothes can be dropped directly from this opening position.
  • the clothes stacker of the present invention is provided with a storage unit 2 in the lower part of the folding unit 1. , The folding unit 1 and the storage unit 2 can be communicated through the opening position, and the clothes directly fall into the storage unit 2 from the opening for storage.
  • the specific folding platform structure is shown in the figure.
  • the folding flap includes at least two garment side flaps 1211 and a garment body flap 1212.
  • the garment side flaps 1211 are located on both sides of the folding platform and are used for the width direction of the clothes. After finishing, the clothing body flap 1212 can fold the clothes in the length direction, and the final folded clothes are located at the falling plate.
  • the clothing side flaps 1211 are oppositely disposed on both sides of the folding platform, and are folded toward the middle of the folding platform for folding both sides of the clothes.
  • the clothing body flap 1212 and the drop plate are provided on the two clothing side flaps. Between the plates 1211, the body flap 1212 and the falling plate are arranged in the same width and aligned, the body flap 1212 can be folded in the direction of the falling plate, and the clothes side flap, the body flap and the falling plate are shown as a whole. Rectangular layout.
  • the folding flap also includes a garment tail flap 1213.
  • the garment tail flap 1213 is arranged on one side of the folding platform to fold the bottom of the clothes.
  • the flap 1212 and the drop plate are arranged in a rectangular shape as a whole.
  • the clothing tail flap 1213 can organize the lower part of the clothes that are too long, so that all the clothes fall on the upper surface of the folding platform, which is convenient for other folding flaps to fold the clothes.
  • the drop plate After the laundry is folded, it enters the storage unit 2 through the opening formed by the opened drop plate, and the drop plate includes a first drop plate 1221 and a second drop plate 1222, which are oppositely disposed, and the first drop plate 1221 and the second drop plate 1222. Folding from the middle to the bottom creates an opening on the folding platform to let the clothes fall.
  • the clothes stacker can be provided with a clothes recognition unit for identifying the size of the clothes, and can be a sensing device provided on the folding flap to obtain the coverage of the clothes Range and guide the action of folding the flap.
  • the control method of the clothes stacker can be that after the clothes are tiled on the folding platform, the clothes stacker controls the folding flaps to fold in order. When the clothes body flap folds the clothes to the falling flap, the clothes stacker controls the fall. The panel opens to drop the laundry.
  • the clothes stacker of the present invention has a folding platform having a clothes entry end A and a clothes end end B. During the process of the clothes being conveyed by the clothes conveying device, the clothes are moved from the clothes entry end A to the clothes. The terminal end is moved in the direction of B.
  • each folding flap is arranged such that the clothing tail flap 1213 is provided at the clothing entry end A, and the clothing tail flap 1213 is folded toward the middle of the folding platform, so that the tail of the clothing is carried out. sort out.
  • the clothes stacker needs to control the position of the laundry and the action of the flap according to different ranges of the length of the laundry.
  • the sensor can be a photoelectric sensor.
  • the stacker has a main control. System, the main control system can judge the length range of the laundry according to the signal of the sensor.
  • the laundry During the transportation of the laundry, multiple sensors are provided on the path of the laundry.
  • the laundry generally moves along the symmetrical line of the folding platform. In order to allow the laundry to reach the position that covers the sensor so that the sensor can sense the laundry, the sensor can be set. On the line of symmetry so that the sensor obtains the exact laundry position.
  • the distance between the clothing entry end and the clothing end end of the folding platform is L1
  • the clothing moves from the clothing entry end to the clothing end end
  • the length of the clothing tail flap along the clothing entry direction is L2.
  • the gap between the board, the drop board and the tail flap is small, so it can be ignored.
  • the distance between the clothing entry end and the end of the clothes can be considered as the total length of the body flap, drop board and tail flap.
  • the length of the tail flap is L2
  • the total length of the body flap and the drop plate can be considered as (L1-L2).
  • the function of the body flap is to fold the finished clothes in the last half, so that all the clothes are located on the drop board. Therefore, preferably, the body flap and the drop plate can be set to the same length, so that the last folding makes the clothes more uniformly folded.
  • the purpose of setting the first sensor and the second sensor is to determine the comparison between the length X of the clothes and the total length of the body flap and the drop plate.
  • the length of the clothes is less than X1 , Indicating that after the clothing is delivered to the end of the clothing, the laid clothes only cover the body flap and the falling plate in the length direction, and do not cover the tail flap.
  • the tail flap can be left without action. Can complete the folding of clothes.
  • a third sensor 53 is provided at the end of the laundry. Since the first sensor is disposed at the end of the laundry and the third sensor is disposed at the end of the laundry, the third sensor and the first sensor The distance of a sensor in the direction of the laundry path is L1.
  • the main control system judges the length X of clothing, it can directly control the tail flap to fold the tail of the clothes, so that the clothes are located on the falling board.
  • the clothing has only a short edge on the tail flap At the time, after the tail flap is folded, the tail of the clothing will rebound and fall back to the tail flap again, making the flip of the tail flap ineffective.
  • a fourth sensor 54 is further provided on the folding platform, and the fourth sensor is disposed at a distance X2 from the first sensor in the clothes entering direction, (L1-L2) ⁇ X2 ⁇ L1.
  • the length between the fourth sensor 54 and the first sensor 51 is the laundry length when the clothing only partially covers the tail flap.
  • the laundry length X can only cover part of the tail flap, different processing is required for the laundry.
  • the distance X2 L1-L2 / 2 between the first sensor 51 and the fourth sensor 54; the general clothing tail flap is covered by the length of the clothing as a limit, and different processing is performed when the clothing tail flap is covered by less than half, When covering most of the tail flaps, the same treatment can be performed as the length of the clothes when the tail flaps are completely covered.
  • the processing method is to not fold the clothes to the end of the clothes. Instead, the laundry is placed in a position where the clothing can cover the tail flap, so that the tail flap can fold the tail of the garment once.
  • Another processing method is to continue to transport the laundry to a position beyond the end of the laundry, so that the tail of the clothing no longer covers the tail flap, so that the tail flap can be used without action.
  • a fifth sensor 55 is also provided on the folding platform. The fifth sensor 55 is disposed at a position away from the first sensor L1 along the clothes entering direction. The fifth sensor 55 can detect whether the tail of the clothes is completely detached from the tail flap. .
  • a sixth sensor 56 is also provided to detect the position of the laundry, so that the laundry reaches a position that does not cover the tail flap.
  • the distance from the sixth sensor 56 to the junction of the drop board and the tail flap 1213 is X2. In this way, when the clothing is stopped at the sixth sensor, it can be ensured that the clothes will not cover the tail flap.
  • the stacker After the sensor is set, the stacker has the following control method: the timing of the main control system determining the length of the laundry is when the first sensor cannot sense the laundry.
  • the clothes move along the direction of the clothes entering.
  • the main control system determines whether the second sensor senses the clothes.
  • the second sensor does not sense the clothes, it judges the length X ⁇ X1 of the clothes.
  • the two sensors sense the laundry, it determines that the length of the laundry X> X1.
  • the main control system controls the laundry to stop moving when the third sensor senses the laundry so that the edge of the laundry reaches the end of the laundry, and controls the first drop plate to fold toward the middle of the folding platform.
  • the length range of the laundry can be further judged by the feedback signal of the fourth sensor.
  • the clothes move along the direction of the clothes entering.
  • the main control system determines whether the second sensor senses the clothes; when the second sensor senses the clothes, it further determines whether the fourth sensor senses the clothes;
  • the main control system controls the clothes to stop moving when the first sensor does not sense the clothes, and then controls the tail flap and the body flap to turn in turn;
  • the main control system controls the clothes to stop moving when the third sensor senses the clothes, so that the clothes move to the end of the clothes when the third sensor senses the clothes, and then controls the tail flap and body turning The plates are turned one after the other.
  • the main control system controls the clothes to stop moving when the fifth sensor does not sense the clothes, and then controls the turning of the clothes body flap.
  • the main control system controls the laundry to stop moving when the third sensor senses the laundry, so that the laundry moves to the end of the laundry, and then controls the garment tail flap and the body flap to fold in turn.
  • the main control system can obtain the relationship between the laundry length X and X1.
  • X> X1 further judgment is performed to determine the relationship between the laundry length X and X2.
  • the main control system controls the falling plate to move to form the clothes drop opening.
  • the tail flap turns toward the clothes drop opening to prevent some clothes from being folded after the clothes flap is folded. It cannot fall through the clothing drop opening when it falls on the tail flap.
  • the clothes stacker of the present invention has a folding chamber and a storage chamber.
  • a push-pull device can be provided to carry the folded clothes from the inside of the chamber. Out for the user to remove the laundry.
  • the storage chamber is provided with a clothes-carrying device 21 at a position corresponding to the clothes drop opening of the folding chamber, and the storage chamber is provided with a movable push-pull device 24 for driving the clothes-carrying device to move.
  • a lifting device 22 is provided at the lower part of the clothes carrying device to move the clothes carrying device 21 up and down.
  • the lifting device drives the clothes carrying device to rise close to the clothes drop opening. The position is for receiving clothes.
  • the lifting device drives the clothes carrying device to move downward, leaving space for the next piece of folded clothing. Because the space of the storage chamber is limited, when the load of the clothes on the clothes carrier reaches the upper limit, the clothes need to be taken out of the chamber through a push-pull device.
  • the lifting mechanism has a driving device such as a motor, the lifting mechanism is fixed inside the cavity and does not move with the push-pull device, which can ensure the stability of the wiring of the various parts of the lifting mechanism and will not cause damage to the wiring components during the movement.
  • the push-pull device is provided with a limit mechanism, which can restrict the movement of the clothing carrier 21 and disengage the clothing carrier 21 from the lifting device 22.
  • the push-pull device 24 has a bottom wall, and the bottom wall has an avoidance port 241 for avoiding the lifting device.
  • the size of the avoidance port is smaller than or equal to the size of the clothes-carrying device. Limit the clothes carrier.
  • the dimensional relationship between the avoidance port and the clothes carrying device may be that the size of the clothes carrying device is larger than the size of the avoidance hole, and the clothes carrying device is laid on the bottom wall at the edge of the escape hole so as to be separated from the lifting device. It is also possible that the size of the avoidance opening is equal to the size of the clothes carrying device, and the clothes carrying device can be just embedded in the position of the escape opening, so that the bottom wall of the push-pull device and the clothes carrying device form an integrated clothes carrying surface.
  • the upper part of the avoidance port has a larger opening, and the lower part has a smaller opening.
  • the clothing carrying device can be embedded into the bottom wall of the push-pull device from the upper part of the avoidance port.
  • a stepped structure is provided at the edge of the avoidance port. It is a slanted inclined surface, so that the clothing carrier can fall into the position of the escape hole and not fall.
  • a matching structure is provided between the clothes carrying device 21 and the lifting device 22 to restrict the horizontal relative movement of the clothes carrying device and the lifting device; the bottom of the clothes carrying device and the upper surface of the lifting device are unevenly matched, and the lifting device can drive the clothes carrying device to a certain level. Move up and down within the range, there is no horizontal relative displacement between the two.
  • a plurality of concave portions may be provided on the clothes-carrying device, and the upper surface of the lifting device is provided with a convex portion corresponding to the concave portion; A raised portion is provided on the clothes carrying device, and a depressed portion is provided on the lifting device.
  • the clothing carrying device includes at least two recessed portions, and a raised portion 261 corresponding to the recessed portion is provided on the upper surface of the lifting device.
  • the raised portion is upwardly dimensioned by the upper surface of the lifting device 22. It gradually shrinks to form an inclined side surface and has a smooth transition at the end; the recessed portion of the clothing carrier is a through hole 211 penetrating through the clothing carrier 21, as shown in FIG. 10. Since the raised portion has an inclined side surface, it can play a certain guiding role when the clothing carrier and the lifting device are detached and combined again.
  • the push-pull device needs to drive the clothes-carrying device to perform horizontal displacement, after the push-pull device and the clothes-carrying device are returned, there may be a certain positional difference in the vertical direction between the clothes-carrying device and the lifting device. It is convenient to adjust the position of the clothing carrier device within a small displacement range to ensure that the convex portion can be smoothly inserted into the through hole.
  • the push-pull device can be set as a drawer-shaped structure.
  • a horizontal slide rail is provided on the inner wall of the storage chamber.
  • the push-pull device is provided with a driving device to drive the push-pull device to move along the slide rail, so that the push-pull device can be automatically ejected, and the user does not need to manually Pull out.
  • the lifting device 22 includes two crossed supporting rods 221 to form an X-shaped structure, and the middle portion of the supporting rods 221 is connected to be relatively rotatable through a fixed shaft connection.
  • the supporting structure includes two sets of symmetrically arranged X-shaped mechanisms. Form a stable and retractable support structure.
  • the supporting rod 221 has a fixed end and a movable end so as to achieve relative rotation between the two supporting rods 221 and to lift.
  • the lifting device 22 further includes an upper slide rail 222 and a slide rail 223. One end of one of the support rods 221 of the X-shaped structure moves along the upper slide rail 222, and one end of the other support rod 221 moves along the slide rail 223.
  • the lifting device 22 is provided with a motor to control the movement of the support rod 221.
  • a transmission member is fixedly connected to one end of the support rod 221.
  • the motor drives the support rod 221 to move through the transmission member.
  • the transmission member is a screw and a nut.
  • the nut is fixedly connected to the supporting rod 221.
  • the lead screw rotates with the motor, and the nut is sleeved on the screw and moves horizontally as the screw rotates.
  • the control method of the clothes stacker is that the clothes stacker controls the lowering of the clothes carrier device, and after the clothes loader device is limited by the push-pull device and separated from the lifting device, the clothes machine displays or controls the state of the push-pull device.
  • the stacker controls the lifting device to descend to a height at which the lifter and the loader are completely separated.
  • the stacker displays or Control the state of the push-pull device;
  • the clothes-carrying device needs to be detached from the lifting device, one is that the load on the clothes-carrying device reaches the upper limit, and there is no longer room for new clothes on the upper part of the clothes-carrying device, so the user is required to remove the clothes to To receive newly folded clothes, you need to push and pull the device and the clothes carrying device to pop out. Another is to fold all the clothes for the stacker, and no more clothes need to be dropped on the clothes carrying device.
  • the upper part may also have space, but since the folding process has ended, the user needs to take out the laundry in this batch. Therefore, when any of the above situations occur, the lifting device and the clothes carrying device can be completely separated, so that the user can pull it by himself.
  • the clothes are pulled out of the push-pull device, or the push-pull device is automatically ejected for the user to take clothes.
  • the stacker controls the lifting device to lower to the lowest height, which can ensure that the raised and recessed parts are completely Disengagement does not hinder the horizontal movement of the garment carrier.
  • the push-pull device should be locked to prevent the user from accidentally pulling it apart, causing the clothes carrying device to be misplaced, or causing the lifting device to be damaged.
  • the clothes stacker has a locking device. When completely separated from the lifting device, the stacker locks the push-pull device. After the clothes-carrying device is completely separated from the lifting device, the stacker unlocks the push-pull device.
  • the stacker reminds the user to take out the clothes by indicating the status of the push-pull device through the indicator light or the display screen, or the drive device of the push-pull device that drives the push-pull device makes the push-pull device pop up.

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Abstract

一种叠衣机及其控制方法。叠衣机包括折叠腔室和收纳腔室，折叠腔室具有衣物掉落口，收纳腔室与衣物掉落口对应的位置设置有载衣装置（21），收纳腔室设置有可移动的推拉装置（24）用于带动载衣装置（21）移动。控制方法为叠衣机控制载衣装置（21）下降，在载衣装置（21）被推拉装置（24）限位并与升降装置（22）脱离后，叠衣机显示或控制推拉装置（24）的状态。叠衣机能够在衣物折叠完成后，通过升降装置（22）的控制保证衣物能够不在掉落过程中散落，并且提升了叠衣机整体的自动化程度，结构简单，并且推拉装置（24）能够距离地面一定的高度，从而使得用户不用下蹲取衣服，为用户带来便利。

Description

一种叠衣机及其控制方法 技术领域
本发明属于家用电器领域，具体地说，涉及一种叠衣机及其控制方法。
背景技术
在日常的家居生活中，需要将晾干的衣物或制作好的衣物折叠存储，生活中人们叠衣一般通过手动折叠，由于社会发展生活节奏的加快，用于做家务的时间减少，晾好的衣物随意堆放，既造成收纳空间的浪费，又对衣物造成损伤；生活水平的提高也带来了衣物的种类的增加，用户并不能掌握针对不同衣物的折叠以及收纳的技巧，以至于折叠后的衣物并不能得到较好的保护，折叠不平整的衣物在穿着前仍需要熨烫，因而有必要提供一种体积小、自动化程度高并且外形美观的叠衣机供家庭使用。
日常需要穿着的衣物种类众多，工业上使用的叠衣机仅能提供单一的程序对特定的衣物类型进行折叠，衣物由于具有尺寸的差别，针对不同尺寸的衣物如果采用相同的折叠流程，不能达到良好的折叠效果，并不能为家庭用户带来便利，因而市场上缺少一种更加智能化的适合折叠不同类型衣物的叠衣机。
折叠完成的衣物还需要合理的收纳，在收纳过程中需要保证折叠完成的衣物不会散落变形，否则失去折叠和收纳的意义，由于家庭中空间所限，收纳空间具有一定的限制，因而如何对折叠完成的衣物进行收纳时叠衣机需要解决的问题。
有鉴于此特提出本发明。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种叠衣机及其控制方法。
为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：
一种叠衣机包括：折叠腔室和收纳腔室，折叠腔室具有开口，所述收纳腔室与开口对应的位置设置有载衣装置，所述收纳腔室设置有可移动的推拉装置用于带动载衣装置移动。
所述载衣装置下部设置有升降装置带动载衣装置上下移动，所述推拉装置设置有限位机构，所述限位机构能够限制载衣装置移动令载衣装置与升降装置脱离。
所述推拉装置具有底壁，所述底壁具有避让升降装置的避让口，所述避让口的尺寸小于 等于载衣装置的尺寸，所述避让口边缘处用于对载衣装置限位。
所述避让口上部具有较大开口，下部具有较小开口，所述载衣装置能够从避让口上部嵌入推拉装置的底壁；优选地，所述避让口边缘处设置有阶梯状结构。
所述载衣装置与升降装置间设置有配合结构限制载衣装置与升降装置的水平相对移动；优选地，所述载衣装置底部与升降装置上表面凹凸配合。
所述载衣装置至少包括两个凹陷部，所述升降装置上表面设置有与凹陷部对应的凸起部；优选地，所述凸起部由升降装置上表面处向上尺寸逐渐收缩形成倾斜的侧面，并在端部具有圆滑的过渡；优选地，所述凹陷部为贯穿载衣装置的贯穿孔。
所述收纳腔室内壁设置有水平的滑轨，所述推拉装置设置有驱动装置驱动推拉装置沿滑轨移动。
一种如上所述的叠衣机的控制方法，叠衣机控制载衣装置下降，在载衣装置被推拉装置限位并与升降装置脱离后，叠衣机显示或控制推拉装置的状态。
叠衣机中全部衣物折叠完成后，或者，在载衣装置盛放的衣物达到最大容纳量时，叠衣机控制升降装置下降至升降装置与载衣装置完全脱离的高度，叠衣机显示或控制推拉装置的状态；优选地，叠衣机中全部衣物折叠完成后，或者，在载衣装置盛放的衣物达到最大容纳量时，叠衣机控制升降装置下降至最低高度；
叠衣机具有锁定装置，载衣装置未与升降装置完全脱离时，叠衣机对推拉装置进行锁定，在载衣装置与升降装置完全脱离后，叠衣机对推拉装置解锁；优选地，叠衣机对推拉装置解锁后，叠衣机通过指示灯或显示屏显示推拉装置状态提醒用户取衣，或者，叠衣机驱动推拉装置的驱动装置令推拉装置弹出。
采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。
叠衣机能够在衣物折叠完成后，通过升降装置的控制，保证衣物能够不在掉落过程中散落，保证衣物的平整，并且在衣物达到最大的承载量后，能够提醒用户或自动弹出，提升了叠衣机整体的自动化程度，而不会造成衣物卡在收纳空间内，或者衣物无法掉落的问题；
升降装置固定在腔室的底部而不需要随推拉装置一同运动，结构简单，并且推拉装置能够距离地面一定的高度，从而使得用户不用下蹲取衣服，为用户带来便利。
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。
附图说明
附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：
图1是本发明叠衣机内部结构示意图；
图2是本发明叠衣机的衣物输送装置示意图；
图3是本发明叠衣机的折叠平台示意图；
图4是本发明折叠平台传感器设置示意图；
图5是本发明叠衣机的侧视图；
图6是本发明叠衣机的主视图；
图7、图8是本发明收纳单元内部状态示意图；
图9是本发明推拉装置与升降装置位置示意图；
图10是本发明推拉装置与载衣装置位置示意图；
图11是本发明升降装置与载衣装置配合示意图；
图12是本发明叠衣机的控制方法。
图中：1、折叠单元；1111、第一运动部；1112、X向导轨；1121、第二运动部；1122、Z向导轨；113、连接杆；114、夹持部；12、折叠平台；1211、衣侧翻板；1212、衣身翻板；1213、衣尾翻板；1221、第一下落板；1222、第二下落板；
2、收纳单元；21、载衣装置；211、贯穿孔；22、升降装置；221、支撑杆；222、上滑轨；223、下滑轨；226、凸起部；24、推拉装置；241、避让口；
3、衣架输送单元；31、衣架；
51、第一传感器；52、第二传感器；53、第三传感器；54、第四传感器；55、第五传感器；56、第六传感器；A、衣物进入端；B、衣物终点端。
需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本发明的叠衣机如图1所示，叠衣机通过将支撑在衣架上的衣物取下，平铺后通过多次翻折对衣物进行折叠。
所述叠衣机包括衣架输送单元3、折叠单元1，还包括收纳单元2，衣架输送单元3将支撑有衣物的衣架31输送至折叠单元1，衣架31可收折，收折后可以将衣物释放，折叠单元1设置有衣物输送装置和折叠平台12，折叠平台具有水平的表面用于放置衣物，并对衣物进行折叠，衣物输送装置可以将衣架输送单元的衣架31上的衣物取下后并将衣物铺放在折叠平台上。
图2为衣物输送装置示意图，所述衣物输送装置包括移动机构和夹持机构，移动机构包括X向移动机构和Z向移动机构，X向移动机构可以在水平方向移动，Z向移动机构可以在竖直方向移动，所述X向移动机构包括第一运动部1111、X向导轨1112和第一驱动电机，所述第一驱动电机驱动第一运动部1111在X向导轨1112上移动，同样地，Z向移动机构包括第二运动部1121、Z向导轨1122及第二驱动电机，所述第二驱动电机驱动第二运动部1121在Z向导轨1122上移动。如图2中所示，Z向移动机构设置在第一运动部1111上，第一运动部1111在第一驱动电机驱动时，可以带动Z向移动机构沿着X向导轨1112移动，同时Z向移动机构的第二运动部1121可以在第二驱动电机的驱动下沿着Z向导轨1122移动，因而第二运动部1121可以在X向导轨1112和Z向导轨1122形成的平面区域内的任意位置。
所述X向移动机构至少包括第一限制位置和第二限制位置，第一运动部1111在第一限制位置和第二限制位置之间移动，第一运动部1111位于第一限制位置时保证夹持机构能够夹取衣架31上的衣物，第一运动部1111位于第二限制位置时保证将衣物释放在折叠平台指定位置；所述Z向移动机构至少包括顶部限制位置和底部限制位置，第二运动部1121在顶部限制位置和底部限制位置之间移动，第二运动部1121位于顶部限制位置时保证夹持机构能够夹取衣架31上的衣物，第二运动部1121位于底部限制位置时保证将衣物与衣架31脱离。
如图2所示，所述夹持机构包括一根连接杆113和两个夹持部114，连接杆113固定在第二运动部1121上，并且连接杆的方向与Z向导轨1122和X向导轨1112形成的平面垂直，连接杆113本身为水平设置，两个夹持部114设置在连接杆113上，并间隔设置，第二运动部1121可以带动连接杆113在折叠平台的上方移动，从而带动夹持部114移动。
所述夹持部114可开合，夹持部可以通过开合夹取衣架上的衣物，还可以通过张开释放衣物将衣物放置在折叠平台上。两个夹持部间隔设置，而两个夹持部间的距离与衣架上避让部匹配，所述衣架31具有可收折的撑衣臂，撑衣臂上具有向下凹陷的避让部，在夹持部114夹取衣物时，可以通过夹取避让部的衣物，而不会夹到撑衣臂，从而可以顺利从衣架上取下衣物。
上述叠衣机的控制方法包括，所述叠衣机具有衣架收折位置，叠衣机在衣架31位于衣架收折位置时，控制夹持机构开闭夹持衣架31上的衣物，并在衣架31收折后移动夹持机构令衣物与衣架31脱离。
脱离过程为：叠衣机驱动Z向移动机构令衣物和衣架脱离，具体地，叠衣机开启第二电机带动第二运动部向下运动使得夹持机构带动衣物向下运动，当衣物顶部与衣架收折的撑衣臂底部完全脱离时停止Z向移动。当衣物与衣架脱离后，叠衣机驱动X向移动机构在折叠平台上拖动衣物，具体地，叠衣开启第一电机带动衣物向折叠平台另一侧移动，当第一运动部达到第二限制位置时停止移动，叠衣机控制夹持机构释放衣物令衣物平铺在折叠平台。
如图1及图2所示，叠衣机包括衣架31，用于用衣架31将衣物撑起后，悬挂在衣架输送单元3处，衣架输送单元3可以输送衣架31，所述衣架31包括挂部、主体及具有可收折的撑衣臂，在主体的下部设置有收折开关，所述收折开关用于控制撑衣臂的收折。当收折开关被按下时，对称设置的两个撑衣臂会向下垂，形成收拢状，而被撑衣臂支撑的衣物则会被释放。叠衣机还包括触发机构，所述触发机构用于对收折开关进行触碰，从而对衣架31是否收拢是否能够释放衣物进行控制，衣架输送单元3可以将衣架31输送至触发机构。触发机构 包括驱动部件和移动部件，驱动部件可以为电机，用于提供移动部件移动的驱动力，移动部件在驱动部件的驱动下可移动，在衣架31被输送至触发机构处时，移动部件在移动时对衣架31的收折开关施加作用力用于触发收折开关令撑衣臂收折。
如图3及图4所示，折叠单元1包括水平设置的折叠平台，折叠平台设置有折叠翻板，用于对衣物进行翻折，本发明的叠衣机的折叠平台还设置有下落板，所述下落板可以向下翻折，从而在折叠平台上形成一个开口，而折叠好的衣物可以从这个开口位置直接掉落，本发明的叠衣机在折叠单元1的下部设置有收纳单元2，通过开口位置可以将折叠单元1和收纳单元2连通，衣物从开口处直接掉落入收纳单元2进行收纳。
具体的折叠平台结构如图所示，折叠翻板至少包括两个衣侧翻板1211及衣身翻板1212，所述衣侧翻板1211位于折叠平台的两侧，用于对衣物的宽度方向进行整理，衣身翻板1212可以将衣物长度方向翻折，并使得最终折叠好的衣物位于下落板处。
所述衣侧翻板1211相对设置在折叠平台的两侧，并向折叠平台的中部翻折用于对衣物两侧进行折叠，所述衣身翻板1212与下落板设置在两个衣侧翻板1211之间且衣身翻板1212与下落板宽度一致并对齐设置，所述衣身翻板1212可向下落板方向翻折，所述衣侧翻板、衣身翻板及下落板整体呈矩形布置。
所述折叠翻板还包括衣尾翻板1213，所述衣尾翻板1213设置在折叠平台的一侧对衣物的底部进行折叠，所述衣尾翻板1213与衣侧翻板1211、衣身翻板1212、下落板整体呈矩形布置。衣尾翻板1213可以对过长的衣物下部进行整理，从而保证衣物全部落在折叠平台的上表面，便于其他折叠翻板对衣物进行折叠。衣物折叠完成后通过开启的下落板形成的开口进入收纳单元2，所述下落板包括相对设置的第一下落板1221和第二下落板1222，所述第一下落板1221和第二下落板1222从中间向下部翻折在折叠平台上形成开口令衣物掉落。
由于不同的衣物在平铺后具有不同的覆盖范围，因而所述叠衣机可以设置有衣物识别单元用于识别衣物的尺寸，可以是设置在折叠翻板上的感应装置，从而获取衣物的覆盖范围，并指导折叠翻板的动作。上述叠衣机的控制方法可以为衣服平铺在折叠平台后，叠衣机控制折叠翻板按顺序依次翻折，衣身翻板将衣物翻折至下落翻板处时，叠衣机控制下落板开启令衣物下落。
如图4所示，本发明的叠衣机具有折叠平台，所述折叠平台具有衣物进入端A，以及衣物终点端B，在衣物输送装置输送衣物的过程中，衣物从衣物进入端A向衣物终点端B方向移动，在折叠平台上，各个折叠翻板的布置为，衣尾翻板1213设置在衣物进入端A，衣尾翻 板1213向折叠平台的中部翻折，从而对衣物的尾部进行整理。
由于衣物长度的不同，衣物如果被输送至衣物终点端后，可能不会覆盖衣尾翻板，可能会覆盖部分衣尾翻板，还可能会完全覆盖衣尾翻板，上述衣物长度由于在衣尾翻板的不同状态，因而叠衣机需要根据衣物长度的不同范围，对衣物放置的位置以及翻板的动作进行不同的控制。
对于衣物长度及位置的判断，通过设置的多个传感器反馈的信号进行判断，传感器可以为光电传感器，当传感器感应到衣物时与未感应到衣物时具有不同的信号反馈，叠衣机具有主控系统，主控系统可以根据传感器的信号判断衣物的长度范围。
衣物在输送过程中，在衣物移动的路径上设置有多个传感器，衣物一般沿着折叠平台的对称线进行移动，为了使得衣物能够到达遮盖住传感器的位置令传感器能够感应衣物，因而传感器可以设置在对称线上，以使得传感器获得准确的衣物位置。
如图4所示，所述折叠平台的衣物进入端与衣物终点端的距离为L1，衣物由衣物进入端向衣物终点端移动，衣尾翻板沿衣物进入方向的长度为L2，由于衣身翻板、下落板、衣尾翻板之间的间隙较小，因而可以忽略，衣物进入端与衣物终点端的距离可以认为是衣身翻板、下落板、衣尾翻板三者的总长度，衣尾翻板的长度为L2，则可以认为衣身翻板与下落板的总长为(L1-L2)。衣身翻板的作用为，将整理完成的衣物进行最后一次对折，使得衣物全部位于下落板的位置。因而优选地，衣身翻板与下落板可以设置为相同的长度，以使得最后一次翻折令衣物折叠的较为均匀。
折叠平台上设置有有第一传感器51和第二传感器52，所述第一传感器设置在衣物进入端处，所述第二传感器设置在沿衣物进入方向距离第一传感器X1处，X1＝L1-L2。
由于X1的可以认为是衣身翻板与下落板的长度，设置第一传感器与第二传感器的目的是为了判断衣物长度X与衣身翻板、下落板总长的比较，当衣物长度小于X1时，说明衣物输送至衣物终点端后，铺放的衣物在长度方向仅覆盖衣身翻板与下落板，而不会覆盖衣尾翻板，衣物较短时，衣尾翻板可以不进行动作就可以完成衣物的折叠。
为了能够保证衣物被准确地输送至衣物终点端，在衣物终点端设置有第三传感器53，由于第一传感器设置在衣物进入端，而第三传感器设置在衣物终点端，因而第三传感器与第一传感器在衣物路径方向的距离为L1。
主控系统在判断衣物长度X＞X1后，可以直接控制衣尾翻板对衣物的尾部进行翻折，从 而令衣物位于下落板上，但是，由于衣物仅有较短的边缘位于衣尾翻板上时，衣尾翻板翻折后，衣物的尾部会发生回弹，再次回落到衣尾翻板上，令衣尾翻板的翻折失去效果。
为了解决该问题，折叠平台上还设置有第四传感器54，所述第四传感器设置在衣物进入方向上与第一传感器的距离为X2处，(L1-L2)＜X2＜L1。
第四传感器54与第一传感器51之间的长度就是当衣物仅部分覆盖衣尾翻板时的衣物长度，当衣物长度X仅能够覆盖部分衣尾翻板时，需要对衣物进行不同的处理。
优选地，第一传感器51与第四传感器54的距离X2＝L1-L2/2；以衣物长度覆盖一般的衣尾翻板作为界限，对覆盖小一半的衣尾翻板时进行不同的处理，而对于覆盖一大半的衣尾翻板时，由于覆盖范围较大，可以与全部覆盖衣尾翻板时的衣物长度进行相同的处理。
对衣物长度X在X1与X2之间的衣物，即为在衣物输送至衣物终点端时仅覆盖衣尾翻板一小半的衣物，进行处理方式为，不将衣物输送至衣物终点端进行折叠，而是将衣物放置在衣物能够覆盖衣尾翻板，使得衣尾翻板能够对衣物尾部进行一次折叠的位置。
另一种处理方式为，将衣物继续输送至超出衣物终点端的位置，令衣物的尾部不再遮盖衣尾翻板，这样可以不需要衣尾翻板进行动作。折叠平台上还设置有第五传感器55，所述第五传感器55设置在沿着衣物进入方向距离第一传感器L1的位置处，第五传感器55可以检测衣物的尾部是否完全脱离了衣尾翻板。
这种方式还可以通过设置有第六传感器56对衣物的位置进行检测，令衣物到达不会遮盖衣尾翻板的位置。如图4所示，第六传感器56距离下落板和衣尾翻板1213交界处的距离为X2，这样衣物输送至第六传感器处时停止，则可以保证衣物不会覆盖衣尾翻板。
具有上述传感器设置后，叠衣机具有如下控制方法：主控系统判断衣物长度的时机为第一传感器感应不到衣物时。
衣物沿着衣物进入方向移动，当第一传感器未感应到衣物时，主控系统判断第二传感器是否感应到衣物，当第二传感器未感应到衣物时，则判断衣物长度X＜X1；当第二传感器感应到衣物时，则判断衣物长度X＞X1。
当衣物长度X＜X1时，主控系统控制衣物在第三传感器感应到衣物时停止移动令衣物边缘到达衣物终点端，并控制第一下落板向折叠平台中部翻折。
当衣物长度X＞X1时，可以通过第四传感器的反馈信号对衣物的长度范围进行进一步的判断。衣物沿着衣物进入方向移动，当第一传感器未感应到衣物时，主控系统判断第二传感 器是否感应到衣物；当第二传感器感应到衣物时，进一步判断第四传感器是否感应到衣物；
当第四传感器未感应到衣物时，则判断衣物长度X1＜X＜X2；
当第四传感器感应到衣物时，则判断衣物长度X＞X2。
当衣物长度为X1＜X＜X2时，主控系统控制衣物在第一传感器未感应到衣物时停止移动，再控制衣尾翻板、衣身翻板依次翻折；
当衣物长度X＞X2时，主控系统控制衣物在第三传感器感应到衣物时停止移动，令衣物移动至第三传感器感应到衣物时到达衣物终点端，再控制衣尾翻板、衣身翻板依次翻折。
当衣物长度为X1＜X＜X2时，还有另一种控制方法为，主控系统控制衣物在第五传感器未感应到衣物时停止移动，再控制衣身翻板翻折；
当衣物长度X＞X2时，主控系统控制衣物在第三传感器感应到衣物时停止移动，令衣物移动至衣物终点端，再控制衣尾翻板、衣身翻板依次翻折。
如图12所示，主控系统经过第一次判断后，能够得到衣物长度X与X1之间的关系，当X＞X1时，进行进一步的判断，判断衣物长度X与X2之间的关系。
主控系统在衣物完成折叠后，控制下落板移动形成衣物掉落口，同时衣尾翻板向衣物掉落口方向翻折，以防止有衣物在经过衣身翻板翻折后，有部分衣物落在衣尾翻板上，无法从衣物掉落口下落。
本发明的叠衣机具有折叠腔室和收纳腔室，收纳腔室为了便于用户将收纳好的衣物从叠衣机内部取出，可以设置有推拉装置，能够将折叠完成的衣物从腔室内部带出，以供用户取走衣物。
所述收纳腔室与折叠腔室的衣物掉落口对应的位置设置有载衣装置21，所述收纳腔室设置有可移动的推拉装置24用于带动载衣装置移动。
如图5-图8所示，所述载衣装置下部设置有升降装置22带动载衣装置21上下移动，当折叠单元衣物折叠完成时，升降装置带动载衣装置上升至靠近衣物掉落口的位置盛接衣物，在一件衣物折叠完成后，由于该衣物占用了一定的空间，因而升降装置带动载衣装置向下移动，为下一件折叠完成的衣物预留空间。由于收纳腔室的空间大小有限，因而在载衣装置上的衣物承载量达到上限时，需要通过推拉装置将衣物从腔室内带出。
升降机构由于具有电机等驱动装置，因而升降机构固定在腔体内部而不随推拉装置移动 可以保证升降机构各个部位走线的稳定性，不会在移动过程中对走线的部件造成损伤。
所述推拉装置设置有限位机构，所述限位机构能够限制载衣装置21移动令载衣装置21与升降装置22脱离。如图9所示，所述推拉装置24具有底壁，所述底壁具有避让升降装置的避让口241，所述避让口的尺寸小于等于载衣装置的尺寸，所述避让口边缘处用于对载衣装置限位。
所述避让口与载衣装置的尺寸关系，既可以为载衣装置的尺寸大于避让口的尺寸，载衣装置搭放在避让口边缘处的底壁上，从而与升降装置脱离。还可以为避让口的尺寸与载衣装置的尺寸相当，载衣装置能够刚好嵌入避让口的位置，从而使得推拉装置的底壁与载衣装置形成一个整体的载衣面。
所述避让口上部具有较大开口，下部具有较小开口，所述载衣装置能够从避让口上部嵌入推拉装置的底壁；优选地，所述避让口边缘处设置有阶梯状结构，还可以为倾斜的斜面，从而使得载衣装置能够陷入避让口的位置不会掉落。
所述载衣装置21与升降装置22间设置有配合结构限制载衣装置与升降装置的水平相对移动；所述载衣装置底部与升降装置上表面凹凸配合，升降装置可以带动载衣装置在一定范围内上下移动，两者之间不存在水平的相对位移。
为了使得载衣装置与升降装置之间的配合更加稳固，在载衣装置上可以设置有多个凹陷部，所述升降装置上表面设置有与凹陷部对应的凸起部；同样的，也可以在载衣装置上设置凸起部，在升降装置上设置凹陷部。
所述载衣装置至少包括两个凹陷部，所述升降装置上表面设置有与凹陷部对应的凸起部261，如图11所示，所述凸起部由升降装置22上表面处向上尺寸逐渐收缩形成倾斜的侧面，并在端部具有圆滑的过渡；载衣装置的凹陷部为贯穿载衣装置21的贯穿孔211，如图10所示。由于凸起部具有倾斜的侧面，能够在载衣装置与升降装置脱离后再次结合时，起到一定的导向作用。由于推拉装置需要带动载衣装置进行水平位移，因而在推拉装置与载衣装置归位后，载衣装置与升降装置间在垂直方向可能存在一定的位置差，凸起部具有倾斜的结构能够更便于在微小的位移范围内对载衣装置进行位置调整，以保证凸起部能够顺利插入贯穿孔中。
推拉装置可以设置为一个抽屉形状的结构，在收纳腔室内壁设置有水平的滑轨，所述推拉装置设置有驱动装置驱动推拉装置沿滑轨移动，这样可以令推拉装置自动弹出，用户无需 手动拉出。
如图8所示，所述升降装置22包括两个交叉的支撑杆221形成X型结构，支撑杆221中部通过固定轴连接可相对转动，所述支撑结构包括两组对称设置的X型机构，形成稳定的并且可伸缩的支撑结构。
支撑杆221在具有固定的一端和可以移动的一端从而实现两根支撑杆221间的相对转动，实现升降。所述升降装置22还包括上滑轨222和下滑轨223，X型结构的其中一根支撑杆221的一端沿上滑轨222移动，另一根支撑杆221的一端沿下滑轨223移动。
所述升降装置22设置电机控制支撑杆221的移动，所述支撑杆221一端固定连接有传动件，所述电机通过传动件驱动支撑杆221移动，优选地，所述传动件为由螺杆和螺母构成的丝杠，所述螺母与支撑杆221固定连接，所述丝杠随电机转动，所述螺母套设在螺杆上随螺杆转动而水平移动。
上述叠衣机的控制方法为，叠衣机控制载衣装置下降，在载衣装置被推拉装置限位并与升降装置脱离后，叠衣机显示或控制推拉装置的状态。
叠衣机中全部衣物折叠完成后，或者，在载衣装置盛放的衣物达到最大容纳量时，叠衣机控制升降装置下降至升降装置与载衣装置完全脱离的高度，叠衣机显示或控制推拉装置的状态；
当载衣装置需要与升降装置脱离时的情况，一种为载衣装置上的载衣量达到了上限，载衣装置上部不再有空间盛放新的衣物，因而需要用户将衣物取走以接收新折叠的衣物，因而需要推拉装置与载衣装置弹出，另一种为叠衣机将所有衣物折叠完成后，不再有衣物需要掉落在载衣装置上，因而此时虽然载衣装置上部可能还具有空间，但由于折叠过程已经结束，用户需要将本批次的衣物取出，因而在上述任一种情况产生时，都可以令升降装置与载衣装置完全脱离，使得用户可以自主拉出推拉装置取衣服，或者，推拉装置自动弹出供用户取衣。叠衣机中全部衣物折叠完成后，或者，在载衣装置盛放的衣物达到最大容纳量时，叠衣机控制升降装置下降至最低高度，下降至最低高度能够保证凸起部与凹陷部完全脱离不会阻碍载衣装置的水平移动。
在叠衣机的工作过程中，推拉装置应当进行锁定，以防止用户误触将其拉开，而使得载衣装置错位，或者令升降装置造成损坏，叠衣机具有锁定装置，载衣装置未与升降装置完全脱离时，叠衣机对推拉装置进行锁定，在载衣装置与升降装置完全脱离后，叠衣机对推拉装 置解锁。
为了便于用户查看推拉装置的状态，叠衣机对推拉装置解锁后，叠衣机通过指示灯或显示屏显示推拉装置状态提醒用户取衣，或者，叠衣机驱动推拉装置的驱动装置令推拉装置弹出。
以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (10)

  1. 一种叠衣机，其特征在于，包括：折叠腔室和收纳腔室，折叠腔室具有衣物掉落口，所述收纳腔室与衣物掉落口对应的位置设置有载衣装置，所述收纳腔室设置有可移动的推拉装置用于带动载衣装置移动。
  2. 根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于，所述载衣装置下部设置有升降装置带动载衣装置上下移动，所述推拉装置设置有限位机构，所述限位机构能够限制载衣装置移动令载衣装置与升降装置脱离。
  3. 根据权利要求2所述的叠衣机，其特征在于，所述推拉装置具有底壁，所述底壁具有避让升降装置的避让口，所述避让口的尺寸小于等于载衣装置的尺寸，所述避让口边缘处用于对载衣装置限位。
  4. 根据权利要求3所述的叠衣机，其特征在于，所述避让口上部具有较大开口，下部具有较小开口，所述载衣装置能够从避让口上部嵌入推拉装置的底壁；
    优选地，所述避让口边缘处设置有阶梯状结构。
  5. 根据权利要求1-4任一项所述的叠衣机，其特征在于，所述载衣装置与升降装置间设置有配合结构限制载衣装置与升降装置的水平相对移动；
    优选地，所述载衣装置底部与升降装置上表面凹凸配合。
  6. 根据权利要求5所述的叠衣机，其特征在于，所述载衣装置至少包括两个凹陷部，所述升降装置上表面设置有与凹陷部对应的凸起部；
    优选地，所述凸起部由升降装置上表面处向上尺寸逐渐收缩形成倾斜的侧面，并在端部具有圆滑的过渡；
    优选地，所述凹陷部为贯穿载衣装置的贯穿孔。
  7. 根据权利要求1-4任一项所述的叠衣机，其特征在于，所述收纳腔室内壁设置有水平的滑轨，所述推拉装置设置有驱动装置驱动推拉装置沿滑轨移动。
  8. 一种如权利要求1-7任一项所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，叠衣机控制载衣装置下降，在载衣装置被推拉装置限位并与升降装置脱离后，叠衣机显示或控制推拉装置的状态。
  9. 根据权利要求8所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，叠衣机中全部衣物折叠完成后，或者，在载衣装置盛放的衣物达到最大容纳量时，叠衣机控制升降装置下降至升降装置 与载衣装置完全脱离的高度，叠衣机显示或控制推拉装置的状态；
    优选地，叠衣机中全部衣物折叠完成后，或者，在载衣装置盛放的衣物达到最大容纳量时，叠衣机控制升降装置下降至最低高度。
  10. 根据权利要求8或9所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，叠衣机具有锁定装置，载衣装置未与升降装置完全脱离时，叠衣机对推拉装置进行锁定，在载衣装置与升降装置完全脱离后，叠衣机对推拉装置解锁；
    优选地，叠衣机对推拉装置解锁后，叠衣机通过指示灯或显示屏显示推拉装置状态提醒用户取衣，或者，叠衣机驱动推拉装置的驱动装置令推拉装置弹出。
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