CN110629527B - 一种叠衣机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种叠衣机及其控制方法。本发明的叠衣机包括载衣平台和主控系统，所述载衣平台可移动，所述叠衣机还包括限位传感器，主控系统根据限位传感器的信号控制载衣平台的移动。通过设置限位传感器，载衣平台能够在每次接收衣物时，为衣物预留足够的容纳空间，并且令载衣平台能够尽可能近距离接收衣物，防止衣物散落，以保证载衣平台上的衣物能够有序的码放；通过对载衣平台上下移动对控制，叠衣机能够实现多件衣物连续处理，提升了叠衣机的整体效率。

Description

一种叠衣机及其控制方法

技术领域

本发明属于家用电器领域，具体地说，涉及一种叠衣机及其控制方法。

背景技术

在日常的家居生活中，需要将晾干的衣物或制作好的衣物折叠存储，生活中人们叠衣一般通过手动折叠，由于社会发展生活节奏的加快，用于做家务的时间减少，晾好的衣物随意堆放，既造成收纳空间的浪费，又对衣物造成损伤；生活水平的提高也带来了衣物的种类的增加，用户并不能掌握针对不同衣物的折叠以及收纳的技巧，以至于折叠后的衣物并不能得到较好的保护，折叠不平整的衣物在穿着前仍需要熨烫，因而有必要提供一种体积小、自动化程度高并且外形美观的叠衣机供家庭使用。

日常需要穿着的衣物种类众多，工业上使用的叠衣机仅能提供单一的程序对特定的衣物类型进行折叠，并不能为家庭用户带来便利，因而市场上缺少一种更加智能化的适合折叠不同类型衣物的叠衣机。

现有的自动叠衣机不能对衣物进行合理的收纳，折叠完成的衣物需要用户手动取走，占用了用户大量时间，并且衣物折叠完成后容易发生散落，在衣物输送过程中，会造成衣物不平整。因而叠衣机还应道对衣物进行有序的码放以供用户取走多件衣物，节约用户的时间。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种叠衣机及其控制方法。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

一种叠衣机包括载衣平台和主控系统，所述载衣平台可移动，所述叠衣机还包括限位传感器，所述主控系统根据限位传感器的信号控制载衣平台的移动。

所述叠衣机包括折叠平台，所述折叠平台具有衣物出口，所述载衣平台可上下移动的设置在衣物出口的下方，所述限位传感器至少包括用于检测载衣平台上升高度的第一传感器；

优选地，所述第一传感器为光线传感器，所述第一传感器在光线被遮挡时向主控系统反馈触发信号。

所述折叠平台设置有出口盖板用于遮挡衣物出口，所述出口盖板沿竖直方向向下翻折，所述出口盖板向下翻折后占用的空间竖直高度为H，所述第一传感器距离衣物出口的垂直高度大于H；或者，所述出口盖板沿折叠平台水平移动，所述第一传感器设置在距离衣物出口h处。

所述折叠平台底部具有开口朝向载衣平台的凹陷区，所述载衣平台能够上升至凹陷区内，所述凹陷区内设置有第一传感器，所述凹陷区深度大于H或大于h。

所述限位传感器还包括第二传感器，所述第二传感器检测载衣平台向下移动的位置；

优选地，所述第二传感器为测距传感器，所述第二传感器设置在载衣平台下方，当载衣平台与第二传感器间距离小于设定值时向主控系统反馈触发信号；

优选地，所述第二传感器为接触式传感器，在载衣平台下降至触碰第二传感器的位置时，第二传感器向主控系统反馈触发信号。

进一步优选地，所述载衣平台包括X型支撑结构，所述X型支撑结构包括第一支撑杆、第二支撑杆及上滑轨、下滑轨，所述第一支撑杆一端沿上滑轨移动，所述第二支撑杆一端沿下滑轨移动，所述上滑轨或下滑轨设置有第二传感器。

一种如上所述的叠衣机的控制方法，主控系统根据限位传感器的信号控制载衣平台的移动。

主控系统控制折叠平台对衣物进行折叠，并控制载衣平台向上移动，在接收到第一传感器的触发信号后停止移动，衣物折叠完成后，主控系统控制出口盖板移动，衣物落在载衣平台上。

主控系统检测到出口盖板打开一定时间后控制载衣平台向下移动至能够容纳下一件衣物的位置；

优选地，载衣平台向下移动过程中，主控系统检测到第一传感器不被触发时，载衣平台与衣物停止移动；

优选地，载衣平台向下移动过程中，主控系统接收到第二传感器的触发信号时，载衣平台停止移动；

进一步优选地，叠衣机对多件衣物进行折叠时，主控系统在出口盖板打开一定时间后，控制载衣平台向下移动至能够容纳下一件衣物的位置，主控系统控制出口盖板归位，再控制下一件衣物进入折叠平台进行折叠，同时主控系统控制载衣平台向上移动直至载衣平台上的衣物触发第一传感器停止移动。

主控系统同时接收到第一传感器的触发信号和第二传感器的反馈信号时，判断载衣平台达到最大载衣量，主控系统提醒用户取衣，或者，控制载衣平台水平移动至取衣口。采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。

通过设置限位传感器，载衣平台能够在每次接收衣物时，为衣物预留足够的容纳空间，并且令载衣平台能够尽可能近距离接收衣物，防止衣物散落，以保证载衣平台上的衣物能够有序的码放。

载衣平台移动的位置根据开口盖板开启的方式不同，设置有不同位置的限位传感器，以保证载衣平台与开口盖板间相互配合，不会发生触碰；

通过对载衣平台上下移动对控制，叠衣机能够实现多件衣物连续处理，提升了叠衣机的整体效率。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1是本发明叠衣机内部结构示意图；

图2是本发明叠衣机折叠平台与载衣平台配合示意图；

图3是本发明折叠平台示意图；

图4是本发明衣物出口示意图；

图5是本发明折叠平台的传感器示意图；

图6-图8是本发明限位传感器示意图；

图9及图10是本发明叠衣机的控制方法示意图。

图中：1、折叠单元；12、折叠平台；1211、第一衣侧翻板；1212、第二衣侧翻板；122、衣身翻板；123、衣尾翻板；13、出口盖板；131、第一盖板；132、第二盖板；1311、驱动装置；C、衣物出口；

2、收纳单元；21、载衣平台；221、支撑杆；222、上滑轨；223、下滑轨；224、第一电机；225、丝杠；

3、衣架输送单元；

51、A传感器；52、B传感器；53、C传感器；54、D传感器；55、E传感器；56、F传感器；A、衣物进入端；B、衣物终点端；

61、第一传感器；62、第一接触传感器；62’、第二接触传感器；63、测距传感器。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的叠衣机如图1及图2所示，叠衣机通过将支撑在衣架上的衣物取下，平铺后通过多次翻折对衣物进行折叠。

所述叠衣机包括衣架输送单元3、折叠单元1，还包括收纳单元2，衣架输送单元3将支撑有衣物的衣架输送至折叠单元1，衣架可收折，收折后可以将衣物释放，折叠单元1设置有衣物输送装置和折叠平台12，折叠平台具有水平的表面用于放置衣物，并对衣物进行折叠，衣物输送装置可以将衣架输送单元的衣架上的衣物取下后并将衣物铺放在折叠平台上。

折叠单元还包括夹持机构，所述夹持机构包括一根连接杆和两个夹持部，连接杆固定在移动机构上，移动机构可以带动连接杆在折叠平台的上方进行移动，从而达到带动夹持部运动目的。夹持机构接收衣架输送单元送来的衣物，并将衣物铺放在折叠平台上。所述夹持部可开合，夹持部可以通过开合夹取衣架上的衣物，还可以通过张开释放衣物将衣物放置在折叠平台上。两个夹持部间隔设置，而两个夹持部间的距离与衣架上避让部匹配，所述衣架具有可收折的撑衣臂，撑衣臂上具有向下凹陷的避让部，在夹持部夹取衣物时，可以通过夹取避让部的衣物，而不会夹到撑衣臂，从而可以顺利从衣架上取下衣物。

如图3-图5所示，折叠单元1包括水平设置的折叠平台，折叠平台设置有折叠翻板，用于对衣物进行翻折，本发明的叠衣机的折叠平台还设置有衣物出口Z，所述衣物出口Z处设置有出口盖板遮盖衣物出口，而折叠好的衣物可以从这个衣物出口Z位置进入收纳单元。本发明的叠衣机在折叠单元1的下方设置有收纳单元2，通过衣物出口Z可以将折叠单元1和收纳单元2连通，衣物进入收纳单元2进行收纳。

具体的折叠平台结构如图所示，折叠翻板至少包括两个衣侧翻板，第一衣侧翻板1211及第二衣侧翻板1212，还包括衣身翻板122，所述衣侧翻板位于折叠平台的两侧，用于对衣物的宽度方向进行整理，衣身翻板122可以将衣物长度方向翻折，并使得最终折叠好的衣物位于出口盖板处。

所述衣侧翻板相对设置在折叠平台的两侧，并向折叠平台的中部翻折用于对衣物两侧进行折叠，所述衣身翻板122设置在两个衣侧翻板1211之间，所述衣身翻板122可向衣物出口Z方向翻折，所述第一衣侧翻板1211和第二衣侧翻板1212对称设置，并相对向衣物出口Z方向翻折。

所述折叠翻板还包括衣尾翻板123，所述衣尾翻板123设置在折叠平台的一侧对衣物的底部进行折叠，所述衣尾翻板123与衣侧翻板、衣身翻板122与衣物出口Z整体呈矩形布置。衣尾翻板123可以对过长的衣物下部进行整理，从而保证衣物全部落在折叠平台的上表面，便于其他折叠翻板对衣物进行折叠。

在折叠平台的衣物出口Z处设置有出口盖板。所述出口盖板可沿折叠平台形成的平面方向移动。折叠平台的上表面可以设置为水平的平面，以保证衣物不会滑落，因而出口盖板的移动方向可以为水平方向。由于一般的衣物左右对称，且折叠翻板的布置方式为左右对称，为了折叠完成的衣物的对称性，出口盖板设置有两个对称的盖板，第一盖板131和第二盖板132，所述第一盖板131/第二盖板132分别遮盖衣物出口的一部分，所述第一盖板131与第二盖板132相对设置，并由中间向两侧相对移动；如图所示，所述出口为矩形，所述第一盖板遮盖矩形的一半，第二盖板遮盖矩形的另一半，在衣物被折叠的过程中，出口盖板遮盖住衣物出口，令衣物被支撑在折叠平台的上表面，以供折叠翻板对衣物进行折叠。

由于出口盖板需要水平移动，但衣物出口Z的周围设置有折叠翻板，没有出口盖板移动的空间，因而所述出口盖板的上表面位于折叠翻板下表面的下方，出口盖板与折叠翻板分层设置，出口盖板的设置在折叠翻板的下层空间，则不会阻碍折叠翻板的翻折动作。

所述出口盖板设置在第一衣侧翻板和第二衣侧翻板之间，所述第一盖板131可向第一衣侧翻板1211方向移动，所述第二盖板132可向第二衣侧翻板1212方向移动，并且第一盖板131移动后位于第一衣侧翻板1211的下方，第二盖板132移动后位于第二衣侧翻板1212的下方。

出口盖板的移动方式可以为水平滑动，所述折叠平台内部设置有滑轨供第一盖板/第二盖板沿滑轨移动。由于出口盖板移动需要驱动力，因而所述第一盖板/所述第二盖板下表面设置有齿条，折叠平台下方设置有驱动装置1311和齿轮，齿轮与齿条啮合，驱动装置1311通过齿轮与齿条的配合传动，达到令出口盖板移动的目的。

出口盖板还可以设置为向下翻折的移动方式，第一盖板靠近衣物出口Z左边缘处设置有转动轴，第二盖板靠近衣物出口Z右边缘处设置有转动轴，第一盖板和第二盖板沿转动轴向下翻折。当出口盖板为向下翻折的移动方式时，衣物出口Z的下方应当设置有能够容纳第一盖板和第二盖板翻折后的空间。

如图2所示，所述折叠平台下表面具有与衣物出口对应的凹陷部，所述收纳腔室设置有可升降的载衣平台，所述载衣平台能够升入凹陷部承接衣物。

上述叠衣机的控制方法为叠衣机控制折叠平台对衣物进行折叠，折叠完成后，叠衣机控制出口盖板移动令衣物从衣物出口进入收纳腔室。具体地，衣物折叠完成后，叠衣机控制第一盖板与第二盖板向折叠平台两侧以相同的速度移动相同的距离；衣物完全进入收纳腔室后，叠衣机控制第一盖板与第二盖板反向移动封堵衣物出口。

如图4所示，叠衣机控制出口盖板移动之前，先控制衣侧翻板向衣物出口方向翻折阻挡衣物随出口盖板移动；衣侧翻板可以翻折90度。

由于衣物在折叠过程的最后一步为衣身翻板向衣物出口方向翻折，因而衣物可能在衣身翻板的推动下向衣尾翻板方向移动，因而叠衣机控制折叠翻板依次翻折对衣物进行折叠后，先控制衣尾翻板向衣物出口方向翻折，再控制衣侧翻板向衣物出口方向翻折。如图4及图5所示，衣尾翻板先翻折90度，之后衣侧翻板再翻折90度，令衣物能够被限位在衣物出口上部的空间内。

在出口盖板移动前，应当先将载衣平台移动到位，防止衣物从高处掉落在载衣平台上发生散落。叠衣机先控制载衣平台上升至凹陷部靠近出口盖板下表面的位置，再控制出口盖板移动令衣物由出口盖板转移至载衣平台上。

上述控制方法如图9所示，衣尾翻板和衣侧翻板翻折阻挡衣物，同时载衣平台向靠近衣物出口方向移动，并且靠近出口盖板的位置，以能够在较短距离内接收到衣物，防止衣物散落，在衣尾翻板和衣侧翻板翻折并且载衣平台到位后，第一盖板和第二盖板同时向两侧移动，令衣物出口Z露出，衣物可以从衣物出口Z处进入在收纳单元，并且被放置在载衣平台上。

如图5所示，本发明的叠衣机具有折叠平台，所述折叠平台具有衣物进入端A，以及衣物终点端B，在衣物输送装置输送衣物的过程中，衣物从衣物进入端A向衣物终点端B方向移动，在折叠平台上，各个折叠翻板的布置为，衣尾翻板123设置在衣物进入端A，衣尾翻板123向折叠平台的中部翻折，从而对衣物的尾部进行整理。

由于衣物长度的不同，衣物如果被输送至衣物终点端后，可能不会覆盖衣尾翻板，可能会覆盖部分衣尾翻板，还可能会完全覆盖衣尾翻板，上述衣物长度由于在衣尾翻板的不同状态，因而叠衣机需要根据衣物长度的不同范围，对衣物放置的位置以及翻板的动作进行不同的控制。

对于衣物长度及位置的判断，通过设置的多个传感器反馈的信号进行判断，传感器可以为光电传感器，当传感器感应到衣物时与未感应到衣物时具有不同的信号反馈，叠衣机具有主控系统，主控系统可以根据传感器的信号判断衣物的长度范围。

衣物在输送过程中，在衣物移动的路径上设置有多个传感器，衣物一般沿着折叠平台的对称线进行移动，为了使得衣物能够到达遮盖住传感器的位置令传感器能够感应衣物，因而传感器可以设置在对称线上，以使得传感器获得准确的衣物位置。

如图5所示，所述折叠平台的衣物进入端与衣物终点端的距离为L1，衣物由衣物进入端向衣物终点端移动，衣尾翻板沿衣物进入方向的长度为L2，由于衣身翻板、出口盖板、衣尾翻板之间的间隙较小，因而可以忽略，衣物进入端与衣物终点端的距离可以认为是衣身翻板、出口盖板、衣尾翻板三者的总长度，衣尾翻板的长度为L2，则可以认为衣身翻板与出口盖板的总长为(L1-L2)。衣身翻板的作用为，将整理完成的衣物进行最后一次对折，使得衣物全部位于出口盖板的位置。因而优选地，衣身翻板与出口盖板可以设置为相同的长度，以使得最后一次翻折令衣物折叠的较为均匀。

折叠平台上设置有有A传感器51和B传感器52，所述A传感器设置在衣物进入端处，所述B传感器设置在沿衣物进入方向距离A传感器X1处，X1＝L1-L2。

由于X1可以认为是衣身翻板与出口盖板的长度，设置A传感器与B传感器的目的是为了判断衣物长度X与衣身翻板、出口盖板总长的比较，当衣物长度小于X1时，说明衣物输送至衣物终点端后，铺放的衣物在长度方向仅覆盖衣身翻板与出口盖板，而不会覆盖衣尾翻板，衣物较短时，衣尾翻板可以不进行动作就可以完成衣物的折叠。

为了能够保证衣物被准确地输送至衣物终点端，在衣物终点端设置有C传感器53，由于A传感器设置在衣物进入端，而C传感器设置在衣物终点端，因而C传感器与A传感器在衣物路径方向的距离为L1。

主控系统在判断衣物长度X＞X1后，可以直接控制衣尾翻板对衣物的尾部进行翻折，从而令衣物位于出口盖板上，但是，由于衣物仅有较短的边缘位于衣尾翻板上时，衣尾翻板翻折后，衣物的尾部会发生回弹，再次回落到衣尾翻板上，令衣尾翻板的翻折失去效果。

为了解决该问题，折叠平台上还设置有D传感器54，所述D传感器设置在衣物进入方向上与A传感器的距离为X2处，(L1-L2)＜X2＜L1。

D传感器54与A传感器51之间的长度就是当衣物仅部分覆盖衣尾翻板时的衣物长度，当衣物长度X仅能够覆盖部分衣尾翻板时，需要对衣物进行不同的处理。

优选地，A传感器51与D传感器54的距离X2＝L1-L2/2；以衣物长度覆盖一般的衣尾翻板作为界限，对覆盖小一半的衣尾翻板时进行不同的处理，而对于覆盖一大半的衣尾翻板时，由于覆盖范围较大，可以与全部覆盖衣尾翻板时的衣物长度进行相同的处理。

对衣物长度X在X1与X2之间的衣物，即为在衣物输送至衣物终点端时仅覆盖衣尾翻板一小半的衣物，进行处理方式为，不将衣物输送至衣物终点端进行折叠，而是将衣物放置在衣物能够覆盖衣尾翻板，使得衣尾翻板能够对衣物尾部进行一次折叠的位置。

另一种处理方式为，将衣物继续输送至超出衣物终点端的位置，令衣物的尾部不再遮盖衣尾翻板，这样可以不需要衣尾翻板进行动作。折叠平台上还设置有E传感器55，所述E传感器55设置在沿着衣物进入方向距离A传感器L1的位置处，E传感器55可以检测衣物的尾部是否完全脱离了衣尾翻板。

这种方式还可以通过设置有F传感器56对衣物的位置进行检测，令衣物到达不会遮盖衣尾翻板的位置。如图6所示，F传感器56距离出口盖板和衣尾翻板1213交界处的距离为X2，这样衣物输送至F传感器处时停止，则可以保证衣物不会覆盖衣尾翻板。

具有上述传感器设置后，叠衣机具有如下控制方法：主控系统判断衣物长度的时机为A传感器感应不到衣物时。

衣物沿着衣物进入方向移动，当A传感器未感应到衣物时，主控系统判断B传感器是否感应到衣物，当B传感器未感应到衣物时，则判断衣物长度X＜X1；当B传感器感应到衣物时，则判断衣物长度X＞X1。

当衣物长度X＜X1时，主控系统控制衣物在C传感器感应到衣物时停止移动令衣物边缘到达衣物终点端，并控制第一盖板向折叠平台中部翻折。

当衣物长度X＞X1时，可以通过D传感器的反馈信号对衣物的长度范围进行进一步的判断。衣物沿着衣物进入方向移动，当A传感器未感应到衣物时，主控系统判断B传感器是否感应到衣物；当B传感器感应到衣物时，进一步判断D传感器是否感应到衣物；

当D传感器未感应到衣物时，则判断衣物长度X1＜X＜X2；

当D传感器感应到衣物时，则判断衣物长度X＞X2。

当衣物长度为X1＜X＜X2时，主控系统控制衣物在A传感器未感应到衣物时停止移动，再控制衣尾翻板、衣身翻板依次翻折；

当衣物长度X＞X2时，主控系统控制衣物在C传感器感应到衣物时停止移动，令衣物移动至C传感器感应到衣物时到达衣物终点端，再控制衣尾翻板、衣身翻板依次翻折。

当衣物长度为X1＜X＜X2时，还有另一种控制方法为，主控系统控制衣物在E传感器未感应到衣物时停止移动，再控制衣身翻板翻折；

当衣物长度X＞X2时，主控系统控制衣物在C传感器感应到衣物时停止移动，令衣物移动至衣物终点端，再控制衣尾翻板、衣身翻板依次翻折。

如图9所示，主控系统经过第一次判断后，能够得到衣物长度X与X1之间的关系，当X＞X1时，进行进一步的判断，判断衣物长度X与X2之间的关系。

主控系统在衣物完成折叠后，控制出口盖板移动形成衣物出口，同时衣尾翻板向衣物出口方向翻折，以防止有衣物在经过衣身翻板翻折后，有部分衣物落在衣尾翻板上，无法从衣物出口下落。

本发明的叠衣机具有折叠腔室和收纳腔室，折叠平台12设置在折叠腔室内，载衣平台21设置在收纳腔室内，两者通过衣物出口Z连通。

所述载衣平台21设置有可伸缩的支撑结构，所述支撑结构通过伸缩调节载衣平台21的高度；所述支撑结构设置在载衣平台21底部。可伸缩的支撑结构可以如图7中所示，所述支撑结构包括两个交叉的支撑杆221，两个交叉的支撑杆分别为第一支撑杆和第二支撑杆，两者形成X型结构，支撑杆221中部通过固定轴连接可相对转动，所述支撑结构包括两组对称设置的X型机构，形成稳定的并且可伸缩的支撑结构。

支撑杆221在具有固定的一端和可以移动的一端从而实现两根支撑杆221间的相对转动，从而设形成高度不同载衣平台21。所述支撑结构还包括上滑轨222和下滑轨223，X型结构的其中第一支撑杆的一端沿上滑轨222移动，第二支撑杆的一端沿下滑轨223移动，所述载衣平台21设置在支撑结构的顶部支撑杆滑动过程中形成不同高度。

所述支撑结构设置电机控制支撑杆221的移动，所述支撑杆221一端固定连接有传动件，所述电机通过传动件驱动支撑杆221移动，优选地，所述传动件为由螺杆和螺母构成的丝杠225，所述螺母与支撑杆221固定连接，所述丝杠225随电机转动，所述螺母套设在螺杆上随螺杆转动而水平移动。

载衣平台21能够上下移动，能够随着衣物量的多少进行上下移动。使得载衣平台21能够更接近折叠平台的衣物出口，并能够在衣物累加较多时逐步下移，腾出更多的空间给即将掉落的衣物。

所述收纳单元2上的载衣平台21还可以水平移动。所述载衣平台21设置有驱动装置驱动载衣平台21水平移动，所述收纳单元2设置在一个腔体内部，所述腔体设置有取衣口，所述载衣平台21可水平移动至取衣口处供用户取衣。

本发明的叠衣机在折叠单元的衣物出口位置设置有出口盖板，可以通过水平移动或向下翻折的盖板来对衣物出口开启和关闭进行控制。

叠衣机还具有相应的控制方法，在出口盖板移动的过程中，衣侧翻板翻折对衣物形成阻挡，防止衣物用于出口盖板的移动而发生位移，避免了衣物无法掉落在载衣平台上情况发生，有利于衣物从折叠单元进入收纳单元顺利进行。

载衣平台在接收衣物时，需要为衣物预留合适的空间，如图2及图6所示，此过程需要通过通过设置限位传感器，叠衣机具有主控系统，主控系统通过限位传感器的信号控制载衣平台的移动，进一步地，控制载衣平台在上下方向的移动范围，以能够将载衣平台移动至合适的位置。

如图6所示，所述折叠平台12具有衣物出口Z，所述载衣平台21可上下移动的设置在衣物出口的下方，所述限位传感器至少包括用于检测载衣平台上升高度的第一传感器。第一传感器的作用为，能够防止载衣平台过度向上移动，使得载衣平台上部的空间不足以放入衣物，为了保证衣物能够放在载衣平台上，因而需要控制载衣平台向上移动的位置。

所述第一传感器61可以为光线传感器，所述第一传感器61在光线被遮挡时向主控系统反馈触发信号。第一传感器可以发射水平的光线，该水平位置就是能够保证载衣平台的上方具有足够的空间放入下一件衣物。当该光线被阻挡时，说明载衣平台上方的空间不以放入下一件衣物。因而在载衣平台刚遮挡住光线，令第一传感器产生触发信号时就停止，以保证上方具有足够的空间盛放衣物。

由于出口盖板的移动方式不同，因而第一传感器设置的位置需要根据出口盖板的移动方式进行设置。

如图2所示，当出口盖板沿折叠平台水平移动，出口盖板的移动方式不会影响载衣平台的移动，因而所述第一传感器61设置在距离衣物出口h处，h可以为一个较小的值，以保证衣物能够在出口盖板打开后直接转移到载衣平台上，以防止衣物散落。

所述折叠平台底部具有开口朝向载衣平台的凹陷区，所述载衣平台能够上升至凹陷区内，所述凹陷区内设置有第一传感器61，所述凹陷区深度大于H或大于h，为了便于安装第一传感器，因而第一传感器可以安装在折叠平台上，所以折叠平台具有一定的厚度时可以满足第一传感器的安装。

当出口盖板13为向下翻折的移动方式时，所述出口盖板13向下翻折后占用的空间竖直高度为H，所述第一传感器距离衣物出口的垂直高度大于H，该距离时为了避让出口盖板，以防止载衣平台距离衣物出口较近时，出口盖板由于下方空间不足而无法翻折，令衣物无法转移至载衣平台上。

载衣平台在承接到衣物后，由于这件衣物占据了载衣平台上方的空间，因而载衣平台在承接下一件衣物时，还需要向下移动，以在这件衣物的基础上，再预留出下一件衣物的存放空间。

载衣平台21可以带动衣物向下移动，当移动至第一传感器的光线不被遮挡时，可以认为下一件衣物具有足够的空间放置。

但是由于衣物间可能具有空隙，会造成第一传感器61的光线通过，从而使得主控系统会将空隙所在的高度认为是衣物的顶部，在此情况下，载衣平台上方的空间会出现不足以盛放下一件衣物的情况，或者衣物并没有完全离开衣物出口，出口盖板无法回位的情况。

为了防止上述情况的发生，可以将载衣平台向下移动一大段距离，令载衣平台和载衣平台上的衣物均远离第一传感器时，通过再次向上方移动，再次触发第一传感器时，确保上方具有足够的空间容纳下一件衣物。

所述限位传感器还包括第二传感器，所述第二传感器检测载衣平台向下移动的位置。

所述第二传感器可以为接触式传感器，如图6所示，所述第二传感器可以为第一接触传感器62，在载衣平台21下降至一个较低的设定位置时，载衣平台会与在载衣平台下降至触碰第一接触传感器62的位置时，第一接触传感器62向主控系统反馈触发信号。

如图7所示，由于载衣平台下方设置有X型支撑结构，第一支撑杆与第二支撑杆在移动过程中沿着滑轨移动，因而在载衣平台下降至移动位置时，第一支撑杆与第二支撑杆会沿着滑轨移动到相应的位置。在上滑轨/下滑轨上设置有第二接触传感器62’，这样在支撑杆滑动到特定位置时与第二接触传感器62’接触，主控系统在接收到第二接触传感器反馈的触发信号后，可以认为载衣平台下降至设定位置。

如图8所示，所述第二传感器为测距传感器63，所述第二传感器设置在载衣平台下方，当载衣平台与第二传感器间距离小于设定值时向主控系统反馈触发信号。

第二传感器可以通过测量自身与载衣平台的距离，通过距离的测量，从而判断载衣平台有没有下降至设定位置，当两者距离小于设定值时，则可以认为载衣平台下降至设定位置，可以停止继续下降。

为了便于第二传感器的设置，以及为了便于充分利用载衣平台上方的空间，载衣平台在下降过程中可以直接下降至最低位置。

上述叠衣机的控制方法为主控系统根据限位传感器的信号控制载衣平台的移动。

具体地，主控系统控制折叠平台对衣物进行折叠，并控制载衣平台向上移动，在接收到第一传感器的触发信号后停止移动，衣物折叠完成后，主控系统控制出口盖板移动，衣物落在载衣平台上。

主控系统检测到出口盖板打开一定时间后控制载衣平台向下移动至能够容纳下一件衣物的位置；具体地，主控系统检测到第一传感器未被触发时，载衣平台与衣物停止移动，其中第一传感器的触发并不一定是载衣平台对其进行触发，可能是载衣平台上已有的衣物对第一传感器的触发。载衣平台在向下移动的过程中，主控系统接收到第二传感器的触发信号时，载衣平台停止移动。

叠衣机对多件衣物进行折叠时，主控系统在出口盖板打开一定时间后，控制载衣平台向下移动至能够容纳下一件衣物的位置，主控系统控制出口盖板归位，再控制下一件衣物进入折叠平台进行折叠，同时主控系统控制载衣平台向上移动直至载衣平台上的衣物触发第一传感器停止移动。

载衣平台上部的空间是有限的，当衣物量达到最大的高度时，载衣平台不能再承接下一件衣物。一种判断方法为，主控系统同时接收到第一传感器的触发信号和第二传感器的反馈信号时，判断载衣平台达到最大载衣量。当第一传感器与第二传感器都被触发时，说明载衣平台不能再向下移动，为上方提供足够的空间容纳下一件衣物。当第一传感器和第二传感器都被触发时，可以认为载衣平台无法再容纳下一件衣物。此时可以提醒用户取衣，或者，控制载衣平台水平移动至取衣口，上述控制方法如图10中所示。

通过设置限位传感器，载衣平台能够在每次接收衣物时，为衣物预留足够的容纳空间，并且令载衣平台能够尽可能近距离接收衣物，防止衣物散落，以保证载衣平台上的衣物能够有序的码放。载衣平台移动的位置根据开口盖板开启的方式不同，设置有不同位置的限位传感器，以保证载衣平台与开口盖板间相互配合，不会发生触碰；通过对载衣平台上下移动对控制，叠衣机能够实现多件衣物连续处理，提升了叠衣机的整体效率。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (8)

1.一种叠衣机的控制方法，其特征在于，所述叠衣机包括载衣平台、主控系统、限位传感器和折叠平台；

所述折叠平台具有衣物出口，所述载衣平台可上下移动的设置在衣物出口的下方；所述限位传感器包括用于检测载衣平台上升高度的第一传感器，以及用于检测载衣平台向下移动的位置的第二传感器；

所述折叠平台底部具有开口朝向载衣平台的凹陷区，所述载衣平台能够上升至凹陷区内承接衣物，所述凹陷区内设置有第一传感器；所述折叠平台设置有出口盖板用于遮挡衣物出口；

所述出口盖板沿竖直方向向下翻折，所述出口盖板向下翻折后占用的空间竖直高度为H，所述第一传感器距离衣物出口的垂直高度大于H；或者，所述出口盖板沿折叠平台水平移动，所述第一传感器设置在距离衣物出口h处；

所述折叠平台具有衣物进入端和衣物终点端，衣物进入端与衣物终点端的距离为L1，衣物由衣物进入端向衣物终点端移动；所述折叠平台设置折叠翻板，所述折叠翻板包括衣身翻板和衣尾翻板；所述衣尾翻板设置在衣物进入端，向折叠平台的中部翻折，衣尾翻板沿衣物进入方向的长度为L2；所述衣身翻板将衣物长度方向翻折，使得最终折叠好的衣物位于出口盖板处；

所述折叠平台上设置有A传感器和B传感器，所述A传感器设置在衣物进入端处，所述B传感器设置在沿衣物进入方向距离A传感器X1处，X1＝L1-L2；在衣物终点端设置有C传感器，折叠平台上还设置有D传感器，所述D传感器设置在衣物进入方向上与A传感器的距离为X2处，(L1-L2)＜X2＜L1；

所述控制方法包括：

衣物沿着衣物进入方向移动，当A传感器未感应到衣物时，主控系统判断B传感器是否感应到衣物，当B传感器未感应到衣物时，则判断衣物长度X＜X1；当B传感器感应到衣物时，则判断衣物长度X＞X1；

当衣物长度X＜X1时，主控系统控制衣物在C传感器感应到衣物时停止移动令衣物边缘到达衣物终点端，并控制衣身翻板向折叠平台中部翻折；

当衣物长度X＞X1时，进一步判断D传感器是否感应到衣物；当D传感器未感应到衣物时，则判断衣物长度X1＜X＜X2，主控系统控制衣物在A传感器未感应到衣物时停止移动，再控制衣尾翻板、衣身翻板依次翻折；当D传感器感应到衣物时，则判断衣物长度X＞X2，主控系统控制衣物在C传感器感应到衣物时停止移动，令衣物移动至C传感器感应到衣物时到达衣物终点端，再控制衣尾翻板、衣身翻板依次翻折；

主控系统控制折叠平台对衣物进行折叠，并控制载衣平台向上移动，在接收到第一传感器的触发信号后停止移动，衣物折叠完成后，主控系统控制出口盖板移动，衣物落在载衣平台上；

主控系统检测到出口盖板打开一定时间后控制载衣平台向下移动，载衣平台向下移动过程中，主控系统接收到第二传感器的触发信号时，载衣平台停止移动；

再控制下一件衣物进入折叠平台进行折叠，同时主控系统控制载衣平台向上移动直至载衣平台上的衣物触发第一传感器停止移动。

2.根据权利要求1所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，所述第一传感器为光线传感器，所述第一传感器在光线被遮挡时向主控系统反馈触发信号。

3.根据权利要求1所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，所述凹陷区深度大于H或大于h。

4.根据权利要求1所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，所述第二传感器为测距传感器，所述第二传感器设置在载衣平台下方，当载衣平台与第二传感器间距离小于设定值时向主控系统反馈触发信号。

5.根据权利要求1所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，所述第二传感器为接触式传感器，在载衣平台下降至触碰第二传感器的位置时，第二传感器向主控系统反馈触发信号。

6.根据权利要求1所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，所述载衣平台包括X型支撑结构，所述X型支撑结构包括第一支撑杆、第二支撑杆及上滑轨、下滑轨，所述第一支撑杆一端沿上滑轨移动，所述第二支撑杆一端沿下滑轨移动，所述上滑轨或下滑轨设置有第二传感器。

7.根据权利要求1-6任一项所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，叠衣机对多件衣物进行折叠时，主控系统在出口盖板打开一定时间后，控制载衣平台向下移动，主控系统控制出口盖板归位，再控制下一件衣物进入折叠平台进行折叠。

8.根据权利要求1-6任一项所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，主控系统同时接收到第一传感器的触发信号和第二传感器的反馈信号时，判断载衣平台达到最大载衣量，主控系统提醒用户取衣，或者，控制载衣平台水平移动至取衣口。

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