CN102713049B - 折叠装置和折叠方法 - Google Patents

Abstract

本发明的课题在于提供一种在进行折叠动作时几乎不损伤布料制品的、下翻式折叠装置、上翻式折叠装置、转动式折叠装置等折叠装置，并使其能够在折叠动作结束之后，几乎不损伤布料制品而取出折叠好的布料制品。在本发明的折叠装置(100、400)中，在载置构件(201、501)上以被折叠物(CL1、CL2)的一部分从左侧和右侧中的至少一侧伸出的方式载置被载置物。折叠机构(200、500)使折叠构件(211-214、511-514)朝向载置构件移动并折叠被折叠物的伸出部分。水平滑动机构(260、540)使载置构件和折叠构件中的至少一个朝向左侧和右侧中的至少一侧滑动，以使载置构件和折叠构件沿着水平方向Dh分离。

Description

折叠装置和折叠方法

技术领域

本发明涉及一种用于折叠衣物等柔软物的折叠装置和折叠方法。

背景技术

过去提出了各种“自动折叠衬衫等布料制品的折叠装置”。

折叠装置从其折叠方法大体上分为：滑动式折叠装置(例如，参照特开平8-215500号公报、特开平8-215499号公报、特开平8-215498号公报、特开平8-215497号公报、特开2008-18100号公报、特开2000-202200号公报以及特开平5-294552号公报等)，下翻式折叠装置(参照特开平6-304399号公报和特开平10-218485号公报等)，上翻式折叠装置(参照特表2003-432451号公报、特开平7-61703号公报、特开2008-264316号公报、特开2003-181200号公报以及特开2002-119800号公报等)；转动式折叠装置(参照国际公开第WO2008/032826号小册子等)。

现有技术文献：

专利文献

专利文献1：特开平8-215497号公报

专利文献2：特开平8-215498号公报

专利文献3：特开平8-215499号公报

专利文献4：特开平8-215500号公报

专利文献5：特开2008-18100号公报

专利文献6：特开2000-202200号公报

专利文献7：特开平5-294552号公报

专利文献8：国际公开第WO2008/032826号小册子

专利文献9：特开平6-304399号公报

专利文献10：特开平10-218485号公报

专利文献11：特表2003-432451号公报

专利文献12：特开平7-61703号公报

专利文献13：特开2002-119800号公报

专利文献14：特开2003-181200号公报

专利文献15：特开2008-264316号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，滑动式折叠装置在进行折叠动作时拉伸布料制品的一部分。由此，该滑动式折叠装置在进行折叠动作时会损伤布料制品。

一方面，下翻式折叠装置、上翻式折叠装置、转动式折叠装置在如滑动式折叠装置一样进行折叠动作时，不会拉拽布料制品的一部分。因此，这种方式的折叠装置在进行折叠动作时布料制品极少受到损伤。

但是，下翻式折叠装置、上翻式折叠装置或转动式折叠装置，无法像滑动式折叠装置一样在折叠动作结束之后通过向反方向简单地移动折叠板，由此在不打乱布料制品的折叠形状的情况下从布料制品中抽出折叠板。因此，这种方式的折叠装置有时在折叠动作结束之后，当从折叠好的布料制品中抽出折叠板时布料制品挂在折叠板，因此有时使布料制品受损。

本发明的课题在于提供一种进行折叠动作时几乎不损伤布料制品的、下翻式折叠装置、上翻式折叠装置、转动式折叠装置等折叠装置，并使其能够在折叠动作结束之后，几乎不损伤布料制品而取出折叠好的布料制品。

解决课题的方法

本发明第一方面的折叠装置具有载置构件、折叠构件、折叠机构以及水平滑动机构。可以在载置构件上以被折叠物的一部分从左侧和右侧中的至少一侧伸出的方式载置被折叠物。至少设有一个折叠构件。折叠机构用于使折叠构件朝向载置构件移动并折叠被折叠物伸出的部分。另外，作为这样的折叠机构可以例举出，例如国际公开第WO2008/032826号小册子所示的转动式折叠机构，特开平6-304399号公报和特开平10-218485号公报所示的下翻式折叠机构，特表2003-432451号公报、特开平7-61703号公报、特开2008-264316号公报、特开2003-181200号公报以及特开2002-119800号公报所示的上翻式折叠机构等。另外，本发明第一方面的折叠机构不包括特开平8-215500号公报、特开平8-215499号公报、特开平8-215498号公报、特开平8-215497号公报、特开2008-18100号公报、特开2000-202200号公报以及特开平5-294552号公报所示那样的滑动式折叠机构。这是因为在滑动式折叠机构中，折叠构件不朝向载置构件上方的空间或者下方的空间移动且不向载置构件移动。水平滑动机构使载置构件和折叠构件中的至少一个朝向左侧和右侧中的至少一侧滑动，以使载置构件和折叠构件沿着水平方向分离。另外，该水平滑动机构是另行于折叠机构而设置的机构。并且，折叠构件通常设置在载置构件的两侧。在该情况下，(1)固定载置构件，并且水平滑动机构使折叠构件分别向左侧和右侧滑动以使折叠构件远离载置构件也可，(2)固定一个折叠构件(以下称为“固定折叠构件”)，水平滑动机构使载置构件和移动折叠构件向左侧或者右侧滑动以使另一个折叠构件(以下称为“移动折叠构件”)远离载置构件、且载置构件远离固定折叠构件也可。

在该折叠装置中，从载置构件伸出的被折叠物的一部分被折叠机构折叠。另外，此时，折叠机构将折叠构件朝向载置构件移动。因此，该折叠装置在进行折叠动作时几乎不损伤布料制品。并且，在被折叠物被折叠后，该折叠装置以载置构件和折叠构件通过水平滑动机构沿着水平方向分离的方式，使载置构件和折叠构件中的至少一个朝左侧和右侧中的至少一侧滑动。其结果，从被折叠物中移除折叠构件。另外，在该情况下，折叠构件当然朝向不存在被折叠物部分的一侧滑动。因此，该折叠装置能够在折叠动作结束之后几乎不损伤被折叠物(布料制品等)而取出已折叠的被折叠物。

由此，该折叠装置不仅能够在折叠动作时几乎不损伤被折叠物(布料制品等)，而且在折叠动作结束之后也能够几乎不损伤被折叠物(布料制品等)而取出已折叠的被折叠物。

基于第一方面折叠装置的本发明第二方面的折叠装置，载置构件由一对对置的第一构件构成。并且，该折叠装置还具有宽度调节机构。宽度调节机构用于分离和靠近第一构件之间。

因此，在该折叠装置中，在折叠动作结束之后，如果通过宽度调节机构缩短载置构件的宽度(即，通过宽度调节机构使第一构件之间靠近)，则解除载置构件对被折叠物的拉伸力，从而呈容易抽出被折叠物的状态。因此，该折叠装置能够防止因被折叠物挂在载置构件而使其受损的情况。

基于第一方面或者第二方面的折叠装置的本发明第三方面的折叠装置，初始状态下，在载置构件上可以以被折叠物的一部分朝向左侧和右侧中的至少一侧下垂的方式载置被折叠物。在初始状态下，折叠构件配置在载置构件的下侧。折叠机构具有第二移动机构和转动机构。第二移动机构使折叠构件朝向载置构件滑动或者转动。转动机构使载置构件和第二移动机构朝左右方向转动。即，该折叠装置是转动式的折叠装置。另外，在该折叠装置中，转动机构可以具有用于转动载置构件的载置构件转动机构和用于转动第二移动机构的第二移动机构转动机构。

另外，在该折叠装置中，初始状态下，被折叠物以被折叠物的一部分朝向左侧和右侧中的至少一侧下垂的方式载置在载置构件上。其次，通过转动机构，载置构件和第二移动机构朝被折叠物的一部分下垂侧的方向转动，并呈载置构件和折叠构件的对置方向与铅垂方向相交差的状态。另外，此时，被折叠物的一部分位于载置构件载置面的背面附近。并且，滑动构件朝向载置构件滑动或者转动，从而被折叠物的一部分被夹持。

基于第一方面或者第二方面的折叠装置的本发明第四方面的折叠装置，初始状态下，在载置构件上可以以被折叠物的一部分朝向左侧和右侧中的至少一侧下垂的方式载置被折叠物。折叠机构使折叠构件从左侧和右侧中的至少一侧朝向载置构件的下侧转动。即，该折叠装置是下翻式折叠装置。

另外，在该折叠装置中，初始状态下，被折叠物以被折叠物的一部分朝向左侧和右侧中的至少一侧下垂的方式载置在载置构件上。其次，通过折叠机构，折叠构件从左侧和右侧中的至少一侧朝向载置构件的下侧(即，被折叠物的载置侧的相反一侧)转动，从而被折叠物的一部分被载置构件和折叠构件夹持。

基于第一方面或者第二方面的折叠装置的本发明第五方面的折叠装置，折叠机构使折叠构件从左侧和右侧中的至少一侧朝向载置构件的上侧转动。即，该折叠装置是上翻式折叠装置。

另外，在该折叠装置中，初始状态下，被折叠物以被折叠物的一部分朝向左侧和右侧中的至少一侧伸出的方式载置在载置构件上。其次，通过折叠机构，折叠构件从左侧和右侧中的至少一侧朝向载置构件的上侧(即，被折叠物的载置侧)转动，从而被折叠物的一部分被载置构件和折叠构件夹持。

本发明第六方面的折叠方法包括第一步骤、第二步骤以及第三步骤。在第一步骤中，在载置构件上以被折叠物的一部分朝向载置构件的左侧和右侧中的至少一侧伸出的方式载置被折叠物。在第二步骤中，使折叠构件朝向载置构件移动，并折叠被折叠物的伸出部分。在第三步骤中，使载置构件和折叠构件中的至少一个朝向左侧和右侧中的至少一侧滑动，以使载置构件和折叠构件沿着水平方向分离，并且从已折叠的被折叠物中抽出折叠构件。另外，折叠构件通常设置在载置构件的两侧。在该情况下，(1)固定载置构件，并且以折叠构件远离载置构件的方式使折叠构件分别朝向左侧和右侧滑动也可，(2)固定一个折叠构件(以下称为“固定折叠构件”)，以使另一个折叠构件(以下称为“移动折叠构件”)远离载置构件的方式且以载置构件远离固定折叠构件的方式，使载置构件和移动折叠构件朝向左侧或者右侧滑动也可。

在该折叠方法中，首先，被折叠物以被折叠物的一部分朝向载置构件的左侧和右侧中的至少一侧伸出的方式载置于载置构件(第一步骤)上。其次，折叠构件朝向载置构件移动，且被折叠物的伸出部分被折叠(第二步骤)。因此，该折叠方法在折叠动作时几乎不损伤布料制品。并且，载置构件和折叠构件中的至少一个以载置构件和折叠构件沿着水平方向分离的方式朝向左侧和右侧中的至少一侧滑动，折叠构件从已折叠的被折叠物中抽出(第三步骤)。另外，在该情况下，折叠构件当然朝向不存在被折叠物部分的一侧滑动。因此，该折叠方法能够在折叠动作结束之后几乎不损伤被折叠物(布料制品等)而取出已折叠的被折叠物。

因此，该折叠方法不仅能够在折叠动作时几乎不损伤被折叠物(布料制品等)，而且在折叠动作结束之后也能够几乎不损伤被折叠物(布料制品等)而取出已折叠的被折叠物。

基于第六方面的折叠方法的本发明第七方面的折叠方法，进一步包括第四步骤。另外，第四步骤在第二步骤和第三步骤之间实施。在第四步骤中，使折叠构件沿着与水平方向交差的方向返回至远离载置构件的一侧。即，在第四步骤中，使在第二步骤中朝向载置构件移动的折叠构件朝反方向移动。另外，此时，优选地，折叠构件的反方向的移动量为能够充分减轻折叠构件对被折叠物的摩擦力且能够从被折叠物中容易抽出折叠板的程度。

因此，该折叠方法能够从被折叠物中容易抽出折叠构件，并且能够避免对被折叠物的过度摩擦。

基于第六方面的折叠方法的本发明第八方面的折叠方法，载置构件由一对对置的第一构件构成。并且，该折叠方法还具有第五步骤。另外，第五步骤可以在第二步骤和第三步骤之间实施，也可与第三步骤一同实施，或者在第三步骤之后实施。在第五步骤中是第一构件之间靠近。

因此，该折叠方法解除载置构件对被折叠物的拉伸力，从而呈容易抽出被折叠物的状态。因此，该折叠方法能够防止因被折叠物挂在载置构件而使其受损的情况。

附图说明

图1是本发明第一实施方案的折叠装置的侧视图。

图2是本发明第一实施方案的折叠装置的主视图。

图3是本发明第一实施方案的折叠装置的俯视图。

图4是本发明第一实施方案的折叠装置的折叠机构的侧面放大图。

图5是本发明第一实施方案的折叠装置的折叠机构的主视放大图。

图6是本发明第一实施方案的折叠装置的折叠机构的俯视放大图。

图7是本发明第一实施方案的折叠装置的折叠机构的后视放大图。

图8是本发明第一实施方案的折叠装置的折叠机构的初始状态的主视图。

图9是本发明第一实施方案的折叠装置的折叠机构的第二状态的主视图。

图10是本发明第一实施方案的折叠装置的折叠机构的第三状态的主视图。

图11是本发明第一实施方案的折叠装置的折叠机构的第四状态的主视图。

图12是本发明第一实施方案的折叠装置的折叠机构的第五状态的主视图。

图13是本发明第一实施方案的折叠装置的折叠机构的第六状态的主视图。

图14是本发明第一实施方案的折叠装置的折叠机构的第七状态的主视图。

图15是本发明第一实施方案的折叠装置的折叠机构的第八状态的主视图。

图16是本发明第一实施方案的折叠装置的折叠机构的第九状态的主视图。

图17是本发明第一实施方案的折叠装置的折叠机构的第十状态的主视图。

图18是本发明第一实施方案的折叠装置的折叠机构的第十一状态的主视图。

图19是本发明第一实施方案的折叠装置的搬送机构的第二状态的侧视图。

图20是本发明第一实施方案的折叠装置的搬送机构的第三状态的侧视图。

图21是本发明第一实施方案的折叠装置的搬送机构的第四状态的侧视图。

图22是表示本发明第一实施方案的折叠装置的折叠机构处于初始状态时被折叠物的状态的简化主视图。

图23是表示在本发明第一实施方案中被折叠物的下垂部分长度比接触杆部的位置短时，折叠装置的折叠机构处于第二状态时被折叠物状态的简化主视图。

图24是表示在本发明第一实施方案的折叠装置的折叠机构处于第二状态时，被折叠物落入载置板和第一折叠板之间的空间的状态的简化主视图。

图25是表示在本发明第一实施方案中，被折叠物的下垂部分的长度比接触杆部的位置长时，折叠装置的折叠机构处于第二状态时被折叠物的状态的简化主视图。

图26是本发明第二实施方案的折叠装置的侧视图。

图27是本发明第二实施方案的折叠装置的主视图。

图28是本发明第二实施方案的折叠装置的俯视图。

图29是本发明第二实施方案的折叠装置的折叠机构的第二状态的主视图。

图30是本发明第二实施方案的折叠装置的折叠机构第三状态的主视图。

图31是本发明第二实施方案的折叠装置的折叠机构的第四状态的主视图。

图32是本发明第二实施方案的折叠装置的折叠机构的第五状态的主视图。

图33是本发明第二实施方案的折叠装置的搬送机构的第二状态的侧视图。

图34是本发明第二实施方案的折叠装置的搬送机构的第三状态的侧视图。

图35是本发明第二实施方案的折叠装置的搬送机构的第四状态的侧视图。

图36是本发明第二实施方案的折叠装置的折叠机构的第六状态的俯视图。

附图标记说明

100、400折叠装置

201、501载置板(载置构件)

211、212、213、214、511、512、513、514折叠板(滑动构件)

260第二折叠板滑动机构(水平滑动机构)

540折叠板滑动机构(水平滑动机构)

CL1、CL2被折叠物

Dh水平方向

具体实施方式

第一实施方案

如图1-3所示，本发明第一实施方案的折叠装置100主要包括框架120、折叠机构200以及搬送机构300。

以下，对折叠装置100的各构成要素进行详细说明。

<折叠装置的结构>

(1)框架

如图1-3所示，框架120主要包括前框架130、横框架140以及后框架150。

以下，对框架120的各构成要素进行详细说明。

(1-1)前框架

如图1-3所示，前框架130主要包括两根第一柱构件131a、131b，两根第一上侧梁构件132a、132b，一根第一下侧梁构件133以及一个第一板构件134。

第一柱构件131a、131b以其轴沿着铅垂方向Dv的方式设置。

第一上侧梁构件132a、132b在第一柱构件131a、131b的上侧朝水平方向Dh延伸并连结第一柱构件131a、131b。

第一下侧梁构件133在第一柱构件131a、131b的下侧朝水平方向Dh延伸并连结第一柱构件131a、131b。

第一板构件134以其板面沿着铅垂方向Dv的方式配置并固定在第一上侧梁构件132a、132b。另外，折叠机构200以自由转动的方式固定在该第一板构件134。

(1-2)横框架

如图1-3所示，横框架140是两根梁构件，并且在下方连结前框架130和后框架150。

(1-3)后框架

如图1-3所示，后框架150主要包括两根第二柱构件151a、151b，一个第二上侧梁构件152，一个第二下侧梁构件153以及两根脚构件154a、154b。另外，在该后框架150将安装搬送机构300。

第二柱构件151a、151b以其轴沿着铅垂方向Dv的方式设置。

第二上侧梁构件152在第二柱构件151a、151b的最上端朝水平方向Dh延伸并连结第二柱构件151a、151b。

第二下侧梁构件153在第二柱构件151a、151b的最下端朝水平方向Dh延伸并连结第二柱构件151a、151b。

脚构件154a、154b在第二下侧梁构件153的两端部向下方延伸，并与第一柱构件131a、131b一同起到大致水平保持折叠装置100的作用。

(2)折叠机构

如上所述那样折叠机构200以自由转动的方式固定在前框架130的第一板构件134，并且如图4-7所示，主要包括一对载置板201、四个折叠板211-214、双轴转动机构220、载置板间距离调节机构230、第一折叠板滑动机构240、第二折叠板滑动机构260以及转动杆机构280。另外，在以下说明中，有时将附图标记211的折叠板称为“第一折叠板”，将附图标记212的折叠板称为“第二折叠板”，将附图标记213的折叠板称为“第三折叠板”，将附图标记214的折叠板“第四折叠板”。

以下，对折叠机构200的各构成要素进行详细说明。

(2-1)载置板

载置板201是一对大致长方形的板状构件，并且如图1所示，随着趋向顶端向下倾斜。在初始状态下，该载置板201上载置有作为被折叠物的衣服等。

并且，该载置板201通过载置板间距离调节机构230调节其距离。另外，根据衣服尺寸等来调节载置板201的分开距离。

另外，该载置板201的顶端位置在侧视时比折叠板211-214的顶端位置向后框架侧突出也可。

(2-2)折叠板

折叠板211-214是起到折叠载置于载置板201的被折叠物的作用的构件，如图4所示，俯视大致呈直角梯形，以在初始状态下与载置板201具有一定间隔而对置的方式配置在载置板201的下方。

另外，在本实施方案中，第一折叠板211、第二折叠板212以及第三折叠板213随着趋向顶端向上翘起。另一方面，第四折叠板214与与载置板201相同地随着趋向顶端向下倾斜。

并且，在图5中，本实施方案的第一折叠板211和第三折叠板213以其斜边位于左侧的方式靠左侧而配置。另一方面，在图5中，第二折叠板212和第四折叠板214以其斜边位于右侧的方式靠右侧而配置。

(2-3)双轴转动机构

如图4、图6、图7以及图8所示，双轴转动机构220主要包括双轴221、载置板旋转马达222、折叠板旋转马达223、中轴滑轮224、外轴滑轮225、第一传动带226以及第二传动带227。

双轴221包括中轴221a和外轴221b构成。另外，中轴221a是圆柱状的轴。并且，外轴221b是圆筒状的轴。并且，中轴221a以其两端侧的一部分从外轴221b突出的方式自由转动地插在外轴221b中。

中轴滑轮224嵌入在中轴221a的基端侧。

外轴滑轮225嵌入在外轴221b的基端侧。

第一传动带226搭在载置板旋转马达222的轴和中轴滑轮224上，起到向中轴221a传递载置板旋转马达222的旋转动力使中轴221a旋转的作用。

第二传动带227搭在折叠板旋转马达223的轴和外轴滑轮225上，起到向外轴221b传递折叠板旋转马达的旋转动力使外轴221b旋转的作用。

载置板旋转马达222和折叠板旋转马达223是可以正反转的马达。

另外，在本实施方案中，中轴221a与载置板间距离调节机构230连结，外轴221b与第一折叠板滑动机构240连结。即，在本实施方案中，如果载置板旋转马达222旋转，则载置板间距离调节机构230和载置板201也一起转动。另外，准确地说，载置板201以中轴221a为中心旋转的同时以载置板201板面内的假象轴为中心进行转动。并且，如果折叠板旋转马达223旋转，则第一折叠板滑动机构240和折叠板211-214以外轴221b为中心旋转的同时以各折叠板211-214板面内的假象轴为中心进行转动。

并且，在本实施方案中，载置板201和折叠板211-214以不改变它们的对置关系且使它们能够转动的方式设置。

(2-4)载置板间距离调节机构

如图4-6所示，载置板间距离调节机构230主要包括第一滚珠螺杆231、第一螺母232、第一导轨构件233、载置板安装构件234以及第一滚珠螺杆驱动马达235。

第一滚珠螺杆231包括右旋滚珠螺杆部和左旋滚珠螺杆部。另外，此处，右旋滚珠螺杆部和左旋滚珠螺杆部配置在同一轴上。并且，该第一滚珠螺杆231以其轴与第一导轨构件233的导轨部233a相平行的方式且可自由转动地固定在第一导轨构件233。

第一螺母232分别与第一滚珠螺杆231的右旋滚珠螺杆部和左旋滚珠螺杆部螺纹结合，并通过第一滚珠螺杆驱动马达235的驱动沿着第一滚珠螺杆231的轴方向在导轨构件233上滑动。另外，在本实施方案中，由于第一螺母232分别与第一滚珠螺杆231的右旋滚珠螺杆部和左旋滚珠螺杆部螺纹结合，因而第一螺母232互相朝相反方向滑动。即，第一螺母232以相互靠近的方式滑动，或者以相互分离的方式滑动。

载置板安装构件234起到将第一螺母232固定在载置板201的作用。并且，在该载置板安装构件234的背面侧设有与第一导轨构件233的导轨部233a啮合的导轨对准部(未图示)。

第一滚珠螺杆驱动马达235以其轴沿着第一滚珠螺杆231轴的方式连结在第一滚珠螺杆231的端部。

(2-5)第一折叠板滑动机构

如图4-7所示，第一折叠板滑动机构240主要包括第二滚珠螺杆241、第二螺母242、第二导轨构件243、第二滚珠螺杆驱动马达244以及第二折叠板滑动机构260。另外，在本实施方案的第一折叠板滑动机构240中设有四套上述结构。

如图4-7所示，沿着大致与载置板201垂直相交的方向互相平行地配置有四根第二滚珠螺杆241。并且，在图5中，这些第二滚珠螺杆241在第二导轨构件243左侧设有两根，在右侧设有两根。另外，第二滚珠螺杆241以其轴与第二导轨构件243的导轨部243a相平行的方式可自由转动地固定在第二导轨构件243。

第二螺母242分别与上述四根第二滚珠螺杆241螺纹结合，并通过第二滚珠螺杆驱动马达244的驱动沿着第二滚珠螺杆241的轴方向在第二导轨构件243的上滑动。

第二折叠板滑动机构260分别介于四个折叠板211-214和第二螺母242之间，并起到将四个各折叠板211-214固定在各第二螺母242的作用。并且，在该第二折叠板滑动机构260的背面侧设有与第二导轨构件243的导轨部243a啮合的导轨对准部(未图示)。

第二滚珠螺杆驱动马达244以其各轴沿着各第二滚珠螺杆241轴的方式连结在各第二滚珠螺杆241的上端部。

(2-6)第二折叠板滑动机构

如图4-7所示，第二折叠板滑动机构260主要包括第三滚珠螺杆261a-261d、第三螺母(未图示)、第三导轨构件263、第三齿轮264a-264d以及第三滚珠螺杆驱动马达265。另外，在本实施方案的第二折叠板滑动机构260除了第三滚珠螺杆驱动马达265以外设有四套上述结构。并且，在以下的说明中，有时将附图标记261a的第三滚珠螺杆称为“第三十一滚珠螺杆”，将附图标记261b的第三滚珠螺杆称为“第三十二滚珠螺杆”，将附图标记261c的第三滚珠螺杆称为“第三十三滚珠螺杆”，将附图标记261d的滚珠螺杆称为“第三十四滚珠螺杆”。并且，将附图标记264a的第三齿轮称为“第三十一齿轮”，将附图标记264b的第三齿轮称为“第三十二齿轮”，将附图标记264c的第三齿轮称为“第三十三齿轮”，将附图标记264d的第三齿轮称为“第三十四齿轮”。

如图5所示，第三滚珠螺杆261a-261d以大致与第一滚珠螺杆231平行的方式配置有四根。

第三螺母分别与上述四根第三滚珠螺杆261a-261d螺纹结合。并且，在这种第三螺母上分别安装有折叠板211-214。另外，在离载置板201最远的第三螺母上安装有第四折叠板214，在离载置板201第二个远的第三螺母安上装有第三折叠板213，在离载置板201第三个远的第三螺母上安装有第二折叠板212，在离载置板201最近的第三螺母上安装有第一折叠板211。

并且，如果在所有第三齿轮264a-264d啮合的状态下通过第三滚珠螺杆驱动马达265转动第三十四滚珠螺杆261d，则与第三十四滚珠螺杆261d螺纹结合的第三螺母在第三导轨构件263上沿着第三十四滚珠螺杆261d轴方向、向图5的右侧滑动。并且，与第三十三滚珠螺杆261c螺纹结合的第三螺母在第三导轨构件263上沿着第三十三滚珠螺杆261c轴方向、向图5的左侧滑动。并且，与第三十二滚珠螺杆261b螺纹结合的第三螺母在第三导轨构件263上沿着第三十二滚珠螺杆261b轴方向、向图5的右侧滑动。并且，与第三十一滚珠螺杆261a螺纹结合的第三螺母在第三导轨构件263上沿着第三十一滚珠螺杆261a轴方向、向图5的左侧滑动。

第三齿轮264a-264d是直齿齿轮，以其轴与第三滚珠螺杆261a-261d的旋转轴一致的方式安装在各第三滚珠螺杆261a-261d的端部。并且，如果在所有这些第三齿轮264a-264d啮合的状态下通过第三滚珠螺杆驱动马达265转动第三十四滚珠螺杆261d，则第三十四齿轮264d以与第三十四滚珠螺杆261d的转动方向相同方向转动，第三十三齿轮264c以与第三十四滚珠螺杆261d转动方向相反方向转动，第三十二齿轮264b以与第三十四滚珠螺杆261d的转动方向相同方向转动，第三十一齿轮264a以与第三十四滚珠螺杆261d转动方向相反方向转动。根据该现象，使上述第三螺母的滑动成为可能。

第三滚珠螺杆驱动马达265以其轴沿着第三十四滚珠螺杆261d的轴的方式连结在第三十四滚珠螺杆261d的端部。

(2-7)转动杆机构280

如图4-6和图9所示，转动杆机构280主要包括杆旋转马达281、第四十一齿轮286、第四十二齿轮(未图示)以及转动杆285构成。

杆旋转马达281是可以正反转的马达，而且安装在第四折叠板214的背面侧(不与载置板201对置的一侧)。

如图9所示，第四十一齿轮286是一种锥齿轮(伞齿轮)，并以其轴与杆旋转马达281的轴的旋转轴一致的方式安装在轴的顶端部。

第四十二齿轮与第四十一齿轮286相同是一种锥齿轮(伞齿轮)，并以其轴与转动杆285的轴部282(后述)的旋转轴一致的方式安装在轴部282的后端部，并与第四十一齿轮286啮合。

如图4-6所示，转动杆285主要包括轴部282、弯曲部283以及接触杆部284。轴部282沿着杆旋转马达281的轴延伸。弯曲部283从轴部282的顶端沿着大致与轴部282的轴垂直相交的方向延伸。接触杆部284从弯曲部283的顶端沿着与轴部282的轴方向平行的方向向杆旋转马达侧延伸。

并且，当杆旋转马达281驱动时，接触杆部284从上侧朝下侧通过载置板201和折叠板211-214之间的空间内部。

(3)搬送机构

如图1-3所示，搬送机构300主要包括抽取板301、抽取板上下搬送机构310、抽取板转动机构320以及抽取板前后搬送机构330。

以下，对搬送机构300的各构成要素进行详细说明。

(3-1)抽取板

抽取板301是大致长方形的板构件。另外，如图3所示，在该抽取板301上形成有向后延伸的两个突出部303以及固定在其突出部303的转动杆302。并且，在转动杆302安装有第二十一滑轮(未图示)。

(3-2)抽取板上下搬送机构

如图1-3所示，抽取板上下搬送机构310主要包括第四滚珠螺杆312、第四滚珠螺杆驱动马达311、第四螺母314、安装板313、第十一滑轮315、第十二传动带316以及第十二滑轮317。

如图1-3所示，第四滚珠螺杆312以其轴沿着铅垂方向Dv的方式配置。

第四螺母314与第四滚珠螺杆312螺纹结合，通过第四滚珠螺杆驱动马达311的驱动，沿着第四滚珠螺杆312的轴方向移动。

安装板313固定有第四螺母314。并且，在该安装板313的两端形成有导轨部313a、313b。另外，这些导轨部313a、313b嵌入在后框架150的第二柱构件151a、151b。即，当第四螺母314沿着第四滚珠螺杆312上下移动时，该安装板313沿着第二柱构件151a、151b上下移动。并且，在该安装板313的前面隔着抽取板转动机构320安装有抽取板301。

如图1-3所示，第十一滑轮315安装在第四滚珠螺杆驱动马达311的轴上。

如图3所示，第十二滑轮317安装在第四滚珠螺杆312的下端部。

第十二传动带316搭在第十一滑轮315和第十二滑轮317上。

即，当第四滚珠螺杆驱动马达311驱动时，第四滚珠螺杆驱动马达311的旋转动力经由第十一滑轮315、第十二传动带316以及第十二滑轮317传递到第四滚珠螺杆312。其结果，第四滚珠螺杆312以自身的轴为中心转动。并且，该结果使安装板313沿着第二柱构件151a、151b进行上下移动。

(3-3)抽取板转动机构

如图3所示，抽取板转动机构320主要包括转动杆支撑体322a、322b，第二十二滑轮323，第二十二传动带324以及转动杆驱动马达321。

设置在抽取板301的后方的转动杆302可自由转动地被转动杆支撑体322a、322b支撑。

第二十二滑轮323安装在转动杆驱动马达321的轴上。

第二十二传动带324搭在第二十二滑轮323和安装在转动杆302的第二十一滑轮上。

即，当转动杆驱动马达321驱动时，转动杆驱动马达321的旋转动力经由第二十二滑轮323、第二十二传动带324以及第二十一滑轮传递到转动杆302。其结果，抽取板301从下方开始向上方移动的同时上升。

(3-4)抽取板前后搬送机构

抽取板前后搬送机构330是为了实现搬送机构300的前后移动而设置的，如图2所示，主要包括前后驱动马达331、钢丝(未图示)以及钢丝支撑部332。

当前后驱动马达331驱动时，钢丝沿着钢丝支撑部332移动，搬送机构300通过该移动进行前后移动。

(折叠装置的动作)

以下，使用附图对本发明第一实施方案的折叠装置100的动作进行说明。

首先，在本发明第一实施方案的折叠装置100中，折叠机构200呈如图8所示的状态，即呈以如下方式折叠板211-214配置在载置板201下方的状态(初始状态)：在主视时载置板201和折叠板211-214的对置方向与铅垂方向一致。在该状态下，布料等被折叠物放置于载置板201上。此外，如上所述那样通过载置板间距离调节机构230来调节载置板201的宽度。

其次，折叠机构200通过双轴转动机构220向图8右侧(逆时针)约转动90°(参照图8的箭头R1)，折叠机构200呈如图9所示的状态(第二状态)，即载置板201和折叠板211-214的上面朝向左方的状态(主视时，折叠板211-214的滑动方向呈从右侧朝向左侧的方向且折叠板211-214的滑动方向大致与铅垂方向Dv垂直相交的状态)。并且，如果折叠机构200处于该状态，则接触杆部284利用杆旋转马达281沿着图9的箭头方向r1即从上侧向下侧穿过载置板201和第一折叠板211之间的空间旋转规定次数。另外，当被折叠物的一部分挂在折叠板211-214时，因接触杆部284的旋转动作被折叠物的挂住部分落入载置板201和第一折叠板211之间的空间(参照图22-25的简化主视图)。另外，如图23所示，当被折叠物的下垂部分未到达弯曲部283的顶端即接触杆部284的最下位置的被折叠物CL1载置于载置板201时，接触杆部284将其被折叠物CL1从上侧向下侧压入。由此，接触杆部284只进行一次或两次转动，其下垂部分如图24所示那样，落入载置板201和第一折叠板211之间的空间。另一方面，如图25所示，当被折叠物的下垂部分到达弯曲部283的顶端也就是接触杆部284的最下位置的被折叠物CL2载置于载置板201时，在第四折叠板214的外侧空间，接触杆部284从下侧向上侧举起被折叠物CL2，使其举起部分落入载置板201和第一折叠板211之间的空间。因此，有时仅旋转一两次接触杆部284无法使其下垂部分落入到载置板201和第一折叠板211之间的空间。因此，此处，接触杆部284规定旋转三次以上。

当接触杆部284旋转结束时，通过第一折叠板滑动机构240，如图10所示，第一折叠板211滑动到载置板侧(参照图9的箭头S1)，被折叠物的一部分被载置板201和第一折叠板211夹持(第三状态)。

然后，通过双轴转动机构220，折叠机构200向图10的左侧(顺时针)约转动180°(参照图10的箭头R2)，折叠机构200呈如图11所示的状态(第四状态)，即载置板201和折叠板211-214的上面朝向右方的状态(主视时，折叠板211-214的滑动方向为从左侧向右侧的方向且折叠板211-214的滑动方向大致与铅垂方向Dv垂直相交的状态)。另外，如果折叠机构200处于该状态，则接触杆部284通过杆旋转马达281沿着图11的箭头方向r2，即从上侧向下侧穿过第一折叠板211和第二折叠板212之间的空间旋转规定次数。

当接触杆部284旋转结束时，如图12所示，第二折叠板212利用第一折叠板滑动机构240滑动至载置板侧(参照图11的箭头S2)，被折叠物的一部分被第一折叠板211和第二折叠板212夹持(第五状态)。另外，此时第三十二齿轮264b与第三十一齿轮264a啮合。

接着，折叠机构200利用双轴转动机构220向图12的右侧(逆时针)约转动180°(参照图12的箭头R3)，折叠机构200呈如图13所示的状态(第六状态)，即载置板201和折叠板211-214的上面朝向左方的状态(主视时，折叠板211-214的滑动方向为从右侧向左侧的方向且折叠板211-214的滑动方向大致与铅垂方向Dv垂直相交的状态)。并且，如果折叠机构200处于该状态，则接触杆部284利用杆旋转马达281沿着图13的箭头方向r3即从上侧向下侧穿过第二折叠板212和第三折叠板213之间的空间旋转规定次数。

当接触杆部284旋转结束时，如图14所示，第三折叠板213利用第一折叠板滑动机构240滑动至载置板侧(参照图13的箭头S3)，被折叠物的一部分被第二折叠板212和第三折叠板213夹持(第七状态)。另外，此时第三十三齿轮264c与第三十二齿轮264b啮合。

接着，折叠机构200利用双轴转动机构220向图14的左侧(顺时针)约转动180°(参照图14的箭头R4)，折叠机构200呈如图15所示的状态(第八状态)，即载置板201和折叠板211-214的上面朝向右方的状态(主视时，折叠板211-214的滑动方向为从左侧向右侧的方向且折叠板211-214的滑动方向大致与铅垂方向Dv垂直相交的状态)。并且，如果折叠机构200处于该状态，则接触杆部284利用杆旋转马达281沿着图15的箭头方向r4即从上侧向下侧穿过第三折叠板213和第四折叠板214之间的空间旋转规定次数。

当接触杆部284旋转结束时，如图16所示，第四折叠板214利用第一折叠板滑动机构240滑动至载置板侧(参照图15的箭头S4)，被折叠物的一部分被第三折叠板213和第四折叠板214夹持(第九状态)。另外，此时第三十四齿轮264d与第三十三齿轮264c啮合。

接着，折叠机构200利用双轴转动机构220向图16的右侧(逆时针)约转动90°(参照图16的箭头R5)，折叠机构200呈如图17所示的状态(第十状态)，即载置板201和折叠板211-214的上面朝向斜上方的状态。

然后，如图19所示，抽取板301被抽取板上下搬送机构310提升至规定高度之后(第二状态)，如图20所示，抽取板301通过抽取板前后搬送机构330被搬送至规定位置(第三状态)。另外，此时抽取板301呈板面沿着铅垂方向Dv的状态。其后，如图21所示，抽取板301通过抽取板转动机构320转动至大致与第四折叠板214平行的位置(第四状态)。

之后，如图18所示，利用第二折叠板滑动机构260，第一折叠板211向图18的右侧滑动，第二折叠板212向图18的左侧滑动，第三折叠板213向图18的右侧滑动，第四折叠板214向图18的左侧滑动(第十一状态)。即，折叠板211-214从被折叠物中移除，利用抽取板301的被折叠物的抽取变容易。

最后，抽取板301通过抽取板前后搬送机构330后退，同时抽取板301通过抽取板上下搬送机构310下降，从而抽取板301呈图1所示的状态。

另外，以上所示的折叠装置100动作通过未图示的控制装置来实施。

(折叠装置的特征)

(1)

在本实施方案的折叠装置100中，折叠板211-214以与载置板201对置的方式设置并以能够相对载置板201滑动的方式构成。由此，该折叠装置100能够减小折叠板211-214的旋转半径。从而，该折叠装置100能够实现小型化。

(2)

本实施方案的折叠装置100设有转动杆机构280，因此即使在折叠板211-214的旋转移动中被折叠物挂在折叠板211-214，被折叠物的挂住部分利用转动杆机构280落入载置板201和折叠板211-214之间或者折叠板211-214之间的空间。因此，该折叠装置100通过载置板201和折叠板211-214能够折叠任何尺寸的被折叠物。

(3)

在本实施方案的折叠装置100中，折叠板211-214的形状俯视大致呈直角梯形，第一折叠板211和第三折叠板213以其斜边位于图5的左侧的方式靠左侧配置，第二折叠板212和第四折叠板214以其斜边位于图5的右侧的方式靠右侧配置。因此，在该折叠装置100中，当被折叠物为长袖衬衫等时，能够使袖子部分直接向下下垂，进而能够在袖子部分不产生褶皱而整齐地折叠起来。

(变形例)

(A)

在上述实施方案的折叠装置100中，能够利用载置板间距离调节机构230调节载置板201的宽度，但是当被折叠物的尺寸固定等情况时，去掉载置板间距离调节机构230，将载置板作为一个板材料也无妨。

(B)

在上述实施方案的折叠装置100中设有四个折叠板211-214，但并不特别限定折叠板211-214的数量，根据被折叠物的形状或尺寸可以增减其数量。

(C)

在上述实施方案的折叠装置100中，主视时折叠机构200从初始状态的位置相对铅垂方向大致以90°的角度左右转动，折叠机构200也可以大于90°的角度左右转动。

(D)

在上述实施方案中虽然没有特别提起，但折叠板211-214也可为框体，也可为棒状构件。另外，当折叠板211-214为棒状构件时，有必要在对应第一折叠板211的左侧斜边、第二折叠板212的右侧斜边、第三折叠板213的左侧斜边、第四折叠板214的右侧斜边的位置上配置其棒状构件。另外，当在以下所述的变形例(F)中应用本构思时，与其构思相反。即，在该情况下，有必要在对应第一折叠板211的右侧边、第二折叠板212的左侧边、第三折叠板213的右侧边、第四折叠板214的左侧边的位置上配置其棒状构件。

(E)

在上述实施方案的折叠装置100中，接触杆部284只旋转了规定次数，也可在第四折叠板214的背面侧即转动杆机构280的设置侧设置用于检测是否存在被折叠物的检测部(例如，光电传感器或红外线传感器等)，并且旋转接触杆部284直至其检测部不再检测出被折叠物存在为止。另外，在该情况下，可以事先在第四折叠板214的背面侧设置传感器受光部并在载置板201的两侧设置传感器发光部，或者在第四折叠板214的背面侧设置传感器发光部并在载置板201的两侧面设置传感器受光部。由此，能够使被折叠物的挂住部分可靠地落入载置板201和第一折叠板211之间、折叠板211-214之间，并且能够实现其落入处理时间的最短化。

(F)

在上述实施方案的折叠装置100中，折叠机构200朝向图8的右侧约转动90°，其次朝向图10的左侧约转动180°，接着朝向图12的右侧约转动180°，随后朝向图14的左侧约转动180°，最后朝向图16的右侧约转动90°，但是折叠机构200也可以朝向图8的左侧约转动90°，其次朝向右侧约转动180°，接着朝向左侧约转动180°，随后朝向右侧约转动180°，最后朝向左侧约转动90°。另外，在该情况下，有必要使第二折叠板滑动机构260的第三齿轮264a-264d的转动方向全部反转。

(G)

在上述实施方案的折叠装置100中，折叠机构200和搬送机构300使用直接连接滑轮、传动带、齿轮、马达等的驱动，但对于这些使用在不脱离本发明的主旨的范围内可适当选择。

(H)

在上述实施方案的折叠装置100中，将载置板201和折叠板211-214以使它们的对置关系不变的情况下转动的方式设置，但如果其对置关系在折叠机构200停止转动动作时(第二状态、第四状态、第六状态以及第八状态)能够得到保持，载置板201的转动时机和折叠板211-214的转动时机发生偏差也无妨。

(I)

在上述实施方案的折叠装置100中，折叠板211-214以与载置板201平行的方式配置在载置板201的下方并以朝向载置板201滑动的方式构成，也可如国际公开第WO2008/032826号小册子所示，折叠板以相对载置板向下打开约90°的状态配置并以朝向载置板转动的方式构成。

(J)

在上述实施方案的折叠装置100中，当折叠机构200进行折叠动作时四个第三齿轮264a-264d处于完全啮合的状态，但也可在折叠机构200呈第十状态后，例如以四个第三齿轮264a-264d的一半到四分之一左右的齿轮呈啮合状态的方式利用第一折叠板滑动机构240来扩大折叠板211-214之间的间隔也可(即，使折叠板211-214朝向与折叠动作时的滑动方向相反的方向稍微进行滑动也可)。由此，当通过第二折叠板滑动机构260从被折叠物中移除折叠板211-214时，能够从被折叠物中容易抽出折叠板211-214，并能够避免对被折叠物的过度摩擦。

(K)

在上述实施方案的折叠装置100中虽然没有特别提起，但在折叠机构200呈第十状态后且被折叠物被抽取板301抽出之前，通过载置板间距离调节机构230来缩短载置板201之间的距离也无妨。由此，解除载置板201对被折叠物的拉伸力，从而变成容易抽出被折叠物的状态，进而能够防止因被折叠物挂在载置板201而使其受损的情况。

(L)

在上述实施方案的折叠装置100中，当被折叠物被折叠机构200折叠时，如图19所示，抽取板301通过抽取板上下搬送机构310提升至规定高度之后(第二状态)，如图20所示，抽取板301通过抽取板前后搬送机构330被搬送至规定位置(第三状态)，如图21所示，抽取板301通过抽取板转动机构320转动至大致与第四折叠板214平行的位置(第四状态)。但是，也可在被折叠物被折叠机构200折叠之后，抽取板301通过抽取板上下搬送机构310提升至规定高度，抽取板301通过抽取板转动机构320转动至大致呈水平的位置，而后抽取板301通过抽取板前后搬送机构330被搬送至规定位置。

(M)

在上述实施方案的折叠装置100中，通过搬送机构300控制抽取板301的动作，但也可以通过带机械手的多轴机械臂或者带机械手的直角坐标机器人来控制抽取板301的动作。另外，带机械手的多轴机械臂可以只设置一台，也可以设置两台以上。此外，在带机械手的直角坐标机器人上可以只设置一个机械手，也可以设置两个以上。另外，在该情况下，优选在抽取板上设置被机械手抓持的部分(以下称为“抓持部”)。例如，抓持部可以是从抽取板的后端或者后端附近向上延伸的侧壁部，也可以是从抽取板的侧端或者侧端附近向上延伸的侧壁部。另外，如果是后者的情况，侧壁部可以形成在任意的侧端或者侧端附近，也可以形成在两侧端或者两侧端附近。并且，抽取板的动作可以与上述实施方案的折叠装置100的抽取板301的动作相同，也可以与上述变形例(L)所示的抽取板301的动作相同。

(N)

在上述实施方案中虽然没有特别提起，优选在折叠机构200的侧面设置被折叠物容纳箱。另外，优选地，被折叠物容纳箱至少向折叠装置100前后方向的后框架侧开口，更优选进一步向上方开口。在该情况下，以如下方式处理，使由折叠装置100折叠的被折叠物容纳在被折叠物容纳箱。

首先，在被折叠物放置于抽取板的状态下，后退抽取板，以使侧视时抽取板的顶端位于比被折叠物容纳箱的容纳口更靠后的位置。其次，使抽取板在上下方向和左右方向上移动，以使抽取板与被折叠物容纳箱的容纳口对置。然后，使抽取板朝向被折叠物容纳箱前进，从而使抽取板插入到被折叠物容纳箱的容纳空间。此外，可事先在动作程序中指定好坐标，用于实现抽取板的这些一连串动作。接着，被折叠物挡块朝向被折叠物或者朝向抽取板的内侧(顶端侧的相反侧)的端部下降。此外，该被折叠物挡块可以是杆式，也可以是闸门式(shutter)。并且，在被折叠物挡块已下降的状态下后退抽取板601。于是，被折叠物被容纳在被折叠物容纳箱的容纳空间内。

另外，为了实现这样的抽取板的动作，在上述实施方案的搬送机构300需要另行设置第二抽取板前后搬送机构和抽取板左右搬送机构，该第二抽取板前后搬送机构与第二抽取板前后搬送机构330平行配置，该抽取板左右搬送机构用于实现抽取板前后搬送机构330和第二抽取板前后搬送机构之间的抽取板301的移动。并且，如果设置抽取板转动机构，则进一步增加抽取板301的移动自由度。并且，在该情况下，如果是在搬送机构的可运转范围内，则并不特别限定被折叠物容纳箱的设置方法。另外，只要是本发明技术领域的技术人员，就能够容易实现所述结构，在此省略详细说明。

并且，使用变形例(M)的带机械手的多轴机械臂或者带机械手的直角坐标机器人来代替上述实施方案的搬送机构300，由此能够实现如上述的抽取板的动作。在该情况下，如果是在带机械手的多轴机械臂或者带机械手的直角坐标机器人的可运转范围内，则并不特别限定被折叠物容纳箱的设置方法。

(O)

在上述实施方案的折叠装置100中虽然没有特别提起，但可以进一步设置载置板顶端位置移动机构(未图示)，该载置板顶端位置移动机构用于使载置板201的长尺寸方向的后框架侧的顶端位置沿着载置板201长尺寸方向进行前后移动。优选地，载置板顶端位置移动机构以如下方式构成：使载置板201的顶端至少从(i)折叠板211-214的顶端位置能够移动至(ii)离折叠板211-214的顶端位置数厘米或数十厘米的位置。另外，这样的载置板顶端位置移动机构能够采用滚珠螺杆机构来构成。例如，将载置板201朝长尺寸方向分成两份后，将其分割后的载置板片通过滚珠螺杆机构来连结，由此使载置板201能够伸缩即可，其中，滚珠螺杆的旋转轴沿着载置板片的长尺寸方向配置。另外，也可通过滚珠螺杆机构使载置板间距离调节机构230沿着载置板201的长尺寸方向前后移动(也能够通过使中轴221a前后移动来实现)。

另外，在这样设有载置板顶端位置移动机构的折叠装置中，在载置板201的顶端从折叠板211-214顶端位置突出的状态下，将被折叠物放置于载置板201。并且，在被折叠物的一部分被载置板201和第一折叠板211夹持且被折叠物的其他部分被第一折叠板211和第二折叠板212夹持后，载置板201的顶端通过载置板顶端位置移动机构后退至折叠板211-214顶端位置。另外，该后退的时机可以是被折叠物的其他部分被第二折叠板212和第三折叠板213夹持的时候，也可以是被折叠物的其他部分被第三折叠板213和第四折叠板214夹持的时候。

(P)

上述变形例(A)-(O)可以适当组合利用。

例如，也可以如下方式设置抽取板的动作。

首先，放置于折叠机构200的下方的抽取板的抓持部在两处被两台带机械手的多轴机械臂或者两台带机械手的直角坐标机器人(以下，简称为“机器人”)的机械手抓持(参照变形例(M))。其次，抽取板通过机器人移动至折叠机构200的后方(参照变形例(N))。然后，例如以四个第三齿轮264a-264d的一半到四分之一左右呈啮合状态的方式利用第一折叠板滑动机构240来扩大折叠板211-214之间的间隔(参照变形例(J))。接着，抽取板通过机器人朝向两袖已折叠且仅衣服下摆部分下垂的衬衫等前进(参照变形例(L)和(M))。其结果，衣服的下摆部分通过抽取板被折叠。然后，通过第二折叠板滑动机构260，第一折叠板211朝向图18的右侧滑动，第二折叠板212朝向图18的左侧滑动，第三折叠板213朝向图18的右侧滑动，第四折叠板214朝向图18的左侧滑动(第十一状态)。并且，抽取板通过机器人进行后退。其结果，从载置板201取出已折叠的衬衫等并将其放置在抽取板上。并且，如变形例(N)所示该衬衫等进一步被容纳在被折叠物容纳箱。

第二实施方案

如图26-28所示，本发明第二实施方案的折叠装置400主要包括框架420、折叠机构500以及搬送机构600。

以下，对折叠装置400的各构成要素进行详细说明。

(折叠装置的结构)

(1)框架

如图26-28所示，框架420主要包括前框架430、横框架440以及后框架450。

以下，对框架420的各构成要素进行详细说明。

(1-1)前框架

如图26-28所示，前框架430主要包括四根第一柱构件431、四根第一上侧梁构件432、四根第一中间梁构件433、一根第二中间梁构件434以及四根第一下侧梁构件435。

第一柱构件431以其轴沿着铅垂方向Dv的方式设置。

第一上侧梁构件432在第一柱构件131的上端朝水平方向Dh延伸并连结第一柱构件131。

第一中间梁构件433在第一柱构件431高度方向的中间位置朝水平方向Dh延伸并连结第一柱构件131。另外，如图26-28所示，在该第一中间梁构件433固定有折叠机构500。

第二中间梁构件434在第一柱构件431下端的稍上方位置朝水平方向Dh延伸并连结后框架侧的两根第一柱构件431。

第一下侧梁构件435在第一柱构件131的下端朝水平方向Dh延伸并连结第一柱构件131。

(1-2)横框架

图26-28所示，横框架440是两根梁构件，在下方连结前框架430和后框架450。并且，在该横框架440安装有四个脚构件441。

(1-3)后框架

如图26-28所示，后框架450主要包括两根第二柱构件451、一根第二上侧梁构件452以及一根第二下侧梁构件453。另外，在该后框架150安装有搬送机构600。

第二柱构件451以其轴沿着铅垂方向Dv的方式设置。

第二上侧梁构件452在第二柱构件451的上端朝水平方向Dh延伸并连结第二柱构件451。

第二下侧梁构件453在第二柱构件451的下端朝水平方向Dh延伸并连结第二柱构件451。

(2)折叠机构

折叠机构500如上述那样固定在第一中间梁构件433，如图26-28所示，主要包括一对载置板501、四个折叠板511-514、双轴转动机构520、载置板间距离调节机构530和折叠板滑动机构540。另外，在以下说明中，有时将附图标记511的折叠板称为“第一折叠板”，将附图标记512的折叠板称为“第二折叠板”，将附图标记513的折叠板称为“第三折叠板”，将附图标记514的折叠板称为“第四折叠板”。

以下，对折叠机构500的各构成要素进行详细说明。

(2-1)载置板

载置板501是一对大致长方形的板状构件，如图26所示，其沿着水平方向向后框架侧延伸。在初始状态下，该载置板501上载有作为被折叠物的衣服等。

并且，该载置板501通过载置板间距离调节机构530调节其距离(宽度)。另外，根据衣服的尺寸等来调节载置板501之间的分开距离(宽度)。

并且，优选地，该载置板501的顶端位置俯视时比折叠板511-514的顶端位置向后框架侧突出。另外，该突出长度依赖于被折叠物形状或大小。例如，当被折叠物为体恤衫时，优选其突出长度为3cm以上，更优选为5cm以上。由此，当被折叠物为衬衫等时，下摆部分不会被折叠板511-514卷起，能够将被折叠物折叠得很整齐。

(2-2)折叠板

折叠板511-514是起到对载置于载置板501的被折叠物进行折叠作用的构件，如图26-28所示，大致呈出矩形，在初始状态下以与载置板501垂直相交的方式配置在载置板501的侧面。

(2-3)双轴转动机构

如图27和图28所示，在左右两侧设有一对双轴转动机构520，主要包括双轴521、中轴旋转马达522、外轴旋转马达523、中轴滑轮524，外轴滑轮525、第一传动带526以及第二传动带527。

双轴521由中轴521a和外轴521b构成。另外，中轴521a是圆柱状的轴，在该中轴521a的顶端安装有折叠板511、512。并且，外轴521b是圆筒状的轴，在该外轴521b的顶端安装有折叠板513、514。而且，中轴521a以其基端侧的一部分从外轴521b突出的方式自由转动地插在外轴521b中。

中轴滑轮524嵌入在中轴521a的基端侧。

外轴滑轮525嵌入在外轴521b的基端侧。

第一传动带526搭在中轴旋转马达522的轴和中轴滑轮524上，起到向中轴521a传递中轴旋转马达522的旋转动力使中轴521a转动的作用。

第二传动带527搭在外轴旋转马达523的轴和外轴滑轮525上，起到向外轴521b传递外轴旋转马达523的旋转动力使外轴521b转动的作用。

中轴旋转马达522和外轴旋转马达523是可以正反转的马达。

(2-4)载置板间距离调节机构

如图28所示，载置板间距离调节机构530主要包括第一滚珠螺杆531、第一螺母(未图示)、第一导轨构件(未图示)以及第一滚珠螺杆驱动马达532。

第一滚珠螺杆531包括右旋滚珠螺杆部和左旋滚珠螺杆部。另外，此处，右旋滚珠螺杆部和左旋滚珠螺杆部配置在同一个轴上。并且，该第一滚珠螺杆531以其轴与第一导轨构件的导轨部(未图示)相平行的方式可自由转动地固定在第一导轨构件。

第一螺母分别与第一滚珠螺杆531的右旋滚珠螺杆部和左旋滚珠螺杆部螺纹结合，并通过第一滚珠螺杆驱动马达532的驱动沿着第一滚珠螺杆531的轴方向在导轨构件上滑动。另外，在本实施方案中，由于第一螺母分别与第一滚珠螺杆531的右旋滚珠螺杆部和左旋滚珠螺杆部进行螺纹结合，因而第一螺母互相朝相反方向滑动。即，第一螺母以相互靠近的方式滑动，或者以相互分离的方式滑动。而且，在第一螺母安装有载置板501。因此，载置板间距离调节机构530能够对载置板501宽度进行调节。

第一滚珠螺杆驱动马达532以其轴沿着第一滚珠螺杆531的轴的方式连结在第一滚珠螺杆531的端部。

(2-5)折叠板滑动机构

与双轴转动机构520相对应地在左右方向设有一对折叠板滑动机构540，如图26-28所示，该折叠板滑动机构540主要包括：第三滚珠螺杆541a、541b，第三螺母(未图示)，第三导轨构件543，第三滚珠螺杆驱动马达545，第三十一滑轮546，第三十二滑轮547和第三传动带548。并且，在以下说明中，有时将附图标记541a的第三滚珠螺杆称为“第三十一滚珠螺杆”，将附图标记541b的第三滚珠螺杆称为“第三十二滚珠螺杆”。

如图28所示，第三滚珠螺杆541a、541b以大致与第一滚珠螺杆531平行的方式配置有两根。

第三螺母分别与上述两根第三滚珠螺杆541a、541b进行螺纹结合。并且，在这些第三螺母上分别安装有双轴转动机构520。

第三十一滑轮546嵌入在第三滚珠螺杆驱动马达545的顶端侧。

第三十二滑轮547分别嵌入在两个第三滚珠螺杆541a、541b的基端侧。

第三传动带548搭在第三十一滑轮546和第三十二滑轮547之间，起到将第三滚珠螺杆驱动马达545的旋转动力经由第三十一滑轮546和第三十二滑轮547传递到第三滚珠螺杆541a、541b使第三滚珠螺杆541a、541b转动的作用。

第三滚珠螺杆驱动马达545是可以正反转的马达。

(3)搬送机构

图26-28所示，搬送机构600主要包括抽取板601、抽取板上下搬送机构610、抽取板转动机构620以及抽取板前后搬送机构630。

以下，对搬送机构600的各构成要素进行详细说明。

(3-1)抽取板

抽取板601是大致长方形的板构件。另外，如图28所示，在该抽取板601上形成有向后延伸的两个突出部603以及固定在其突出部603的转动杆602。并且，在转动杆602安装有第二十一滑轮(未图示)。

(3-2)抽取板上下搬送机构

图26-28所示，抽取板上下搬送机构610主要包括第四滚珠螺杆612、第四滚珠螺杆驱动马达611、第四螺母614、安装板613、第十一滑轮615、第十二传动带616以及第十二滑轮617而构成。

图26-28所示，第四滚珠螺杆612以其轴沿着铅垂方向Dv的方式配置。

第四螺母614与第四滚珠螺杆612进行螺纹结合，通过第四滚珠螺杆驱动马达611的驱动，沿着第四滚珠螺杆612的轴方向移动。

安装板613固定有第四螺母614。并且，在该安装板613的两端形成有导轨部613a、613b。另外，这些导轨部613a、613b嵌入在后框架450的第二柱构件451。即，当第四螺母614沿着第四滚珠螺杆612上下移动时，该安装板613沿着第二柱构件451上下移动。并且，在该安装板613的前面经由抽取板转动机构620安装有抽取板601。

如图26-28所示，第十一滑轮615安装在第四滚珠螺杆驱动马达611的轴上。

如图26所示，第十二滑轮617安装在第四滚珠螺杆612的下端部。

第十二传动带616搭在第十一滑轮615和第十二滑轮617上。

即，当第四滚珠螺杆驱动马达611驱动时，第四滚珠螺杆驱动马达611的旋转动力经由第十一滑轮615、第十二传动带616以及第十二滑轮617传递到第四滚珠螺杆612。其结果，第四滚珠螺杆612以自身的轴为中心转动。并且，该结果使安装板613沿着第二柱构件451进行上下移动。

(3-3)抽取板转动机构

如图28所示，抽取板转动机构620主要包括转动杆支撑体622a、622b，第二十二滑轮623，第二十二传动带624以及转动杆驱动马达621。

设置在抽取板601的后方的转动杆602可自由转动地被转动杆支撑体622a、622b支撑。

第二十二滑轮623安装在转动杆驱动马达621的轴上。

第二十二传动带624搭在第二十二滑轮623和安装于转动杆602的第二十一滑轮之间。

即，当驱动转动杆驱动马达621驱动时，转动杆驱动马达621的旋转动力经由第二十二滑轮623、第二十二传动带624以及第二十一滑轮传递到转动杆602。其结果，抽取板601从下方开始向上方移动的同时上升。

(3-4)抽取板前后搬送机构

抽取板前后搬送机构630是为了实现搬送机构600的前后移动而设置的，如图27所示，主要包括前后驱动马达631，钢丝(未图示)以及钢丝支撑部632。

当前后驱动马达631驱动时，钢丝沿着钢丝支撑部632移动，搬送机构600通过该移动进行前后移动。

(折叠装置的动作)

以下，使用附图对本发明第二实施方案的折叠装置400的动作进行说明。

首先，在本发明第二实施方案的折叠装置400中，折叠机构500呈如图27所示的状态，即主视时折叠板211-214向大致铅垂方向下垂的状态(初始状态)。在该状态下，布料等被折叠物放置于载置板501上。此外，如上所述那样通过载置板间距离调节机构530来调节载置板501的宽度。

其次，第二折叠板512通过双轴转动机构520的中轴旋转马达522朝向图29的左侧(顺时针)约转动90°(参照图29的箭头R1)，第二折叠板512呈如图29所示的状态(第二状态)，即第二折叠板512靠近载置板501的下面附近的状态。此外，此时，向载置板501的图29的右侧下垂的被折叠物一部分被第二折叠板512和载置板501夹持折叠。

之后，第一折叠板511通过双轴转动机构520的中轴旋转马达522朝向图30的右侧(逆时针)约转动90°(参照图30的箭头R2)，第一折叠板511呈如图30所示的状态(第三状态)，即第一折叠板511靠近第二折叠板512的下面附近的状态。此外，此时，向载置板501的图30的左侧下垂的被折叠物的一部分被第一折叠板511和第二折叠板512夹持折叠。

然后，第四折叠板514通过双轴转动机构520的外轴旋转马达523朝向图31的左侧(顺时针)约转动90°(参照图31的箭头R3)，第四折叠板514呈如图31所示的状态(第四状态)，即第四折叠板514靠近第一折叠板511的下面附近的状态。此外，此时，向第一折叠板511的图31的右侧下垂的被折叠物的一部分被第四折叠板514和第一折叠板511夹持折叠。

随后，第三折叠板513通过双轴转动机构520的外轴旋转马达523朝向图32的右侧(逆时针)约转动90°(图32的箭头R4参照)，第三折叠板513呈如图32所示的状态(第五状态)，即第三折叠板513靠近第四折叠板514的下面附近的状态。另外，此时，向第四折叠板514的图32的左侧下垂的被折叠物的一部分被第三折叠板513和第四折叠板514夹持折叠。

接着，如图33所示，抽取板601通过抽取板上下搬送机构610提升至规定高度之后(第二状态)，如图34所示，抽取板601通过抽取板前后搬送机构630搬送至规定位置(第三状态)。此外，此时，抽取板601呈板面沿着铅垂方向Dv的状态。其后，如图35所示，抽取板601通过抽取板转动机构620转动至大致与第三折叠板513平行的位置(第四状态)。

其后，利用折叠板滑动机构540，图32的右侧的双轴转动机构520向右侧滑动，图32的左侧的双轴转动机构520向左侧滑动，由此折叠装置400呈如图36所示的状态(第六状态)(参照图36的箭头L1、L2)。此时，折叠板511-514从被折叠物中移除，利用抽取板601的被折叠物的抽取变容易。

最后，抽取板601通过抽取板前后搬送机构630后退，同时通过抽取板上下搬送机构610下降，从而抽取板601呈如图26所示的状态。

另外，以上所述的折叠装置400的动作通过未图示的控制装置来实施。

(折叠装置的特征)

(1)

在本实施方案的折叠装置400中，从载置板501下垂的被折叠物的一部分被下翻式折叠机构500折叠。因此，当该折叠装置400进行折叠动作时几乎不损伤被折叠物。

(2)

在本实施方案的折叠装置400中，在被折叠物被折叠之后，埋在被折叠物中的折叠板511-514通过折叠板滑动机构540以远离载置板501的方式朝左右方向滑动，由此从被折叠物中移除折叠构件511-514。因此，该折叠装置400在结束折叠动作之后几乎不损伤被折叠物而能够取出已折叠的被折叠物。

(变形例)

(A)

在上述实施方案的折叠装置400中，能够利用载置板间距离调节机构530调节载置板501的宽度，但是在被折叠物的尺寸固定等情况下，去掉载置板间距离调节机构530并将载置板作为一个板材料也无妨。

(B)

在上述实施方案的折叠装置400中设有四个折叠板511-514，但并不特别限定折叠板511-514的数量，根据被折叠物的形状或尺寸可以增减其数量。另外，在该情况下，将双轴转动机构520改为多轴转动机构就可以实现。

(C)

在上述实施方案中虽然没有特别提起，但折叠板511-514可以是框体，也可以是棒状构件。此外，当折叠板511-514为棒状构件时，有必要在与初始状态时的下边相对应的位置上配置其棒状构件。

(D)

在上述实施方案的折叠装置400中，折叠机构500和搬送机构600使用直接连接滑轮、传动带、马达等来实现的驱动，但对于这些的使用在不脱离本发明主旨的范围内可适当选择。

(E)

在上述实施方案中采用了折叠板511-514从下方朝向载置板501的下面翻上去的折叠装置400，但也可以采用折叠板朝向载置板的上面翻上去的折叠装置。在该情况下，有必要将折叠板靠近载置板。并且，初始状态下有必要将被折叠物以覆盖折叠板的方式放置在载置板501上。

(F)

在上述实施方案中虽没有特别提起，但在折叠机构500呈第五状态之后，可以稍微反转中轴旋转马达522和外轴旋转马达523，从而扩大载置板501和第二折叠板512之间的间隔、折叠板511-514之间的间隔。由此，在通过折叠板滑动机构540从被折叠物中移除折叠板511-514时，能够从被折叠物中容易抽出折叠板511-514，并能够避免对被折叠物的过度摩擦。

(G)

在上述实施方案的折叠装置400中虽然没有特别提起，但在折叠机构500呈第五状态之后且被折叠物被抽取板601抽出之前，通过载置板间距离调节机构530来缩短载置板501之间的距离也无妨。由此，解除载置板501对被折叠物的拉伸力，从而呈容易抽出被折叠物的状态，能够防止因被折叠物挂在载置板501而使其受损的情况。

(H)

在上述实施方案的折叠装置400中虽然没有特别提起，但进一步设置载置板顶端位置移动机构(未图示)也无妨，该载置板顶端位置移动机构用于使载置板501长尺寸方向的后框架侧的顶端位置沿着载置板501长尺寸方向进行前后移动。优选地，载置板顶端位置移动机构以如下方式构成：使载置板501的顶端至少从(i)折叠板511-514的顶端位置移动至(ii)离折叠板511-514的顶端位置数厘米或数十厘米的位置上。另外，这样的载置板顶端位置移动机构能够采用滚珠螺杆机构来构成。例如，将载置板501朝长尺寸方向分成两份后，将其分割后的载置板片通过滚珠螺杆机构来连结，由此使伸载置板501能够伸缩即可，其中，滚珠螺杆的旋转轴沿着载置板片的长度方向配置。并且，通过滚珠螺杆机构使载置板间距离调节机构530沿着载置板501长尺寸方向前后移动也无妨。

另外，在这样设有载置板顶端位置移动机构的折叠装置中，在载置板501的顶端从折叠板511-514顶端位置突出的状态下，将被折叠物放置于载置板501。并且，在第二折叠板512通过双轴转动机构520的中轴旋转马达522向图29的左侧(顺时针)约转动90°之后(参照图29的箭头R1)，第一折叠板511通过双轴转动机构520的中轴旋转马达522向图30的右侧(逆时针)约转动90°(参照图30的箭头R2)。之后，载置板501的顶端通过载置板顶端位置移动机构后退至折叠板511-514的顶端位置。另外，该后退的时机可以是第四折叠板514通过双轴转动机构520的外轴旋转马达523向图31的左侧(顺时针)约转动90°的时候也无妨(参照图31的箭头R3)，也可以是第三折叠板513通过双轴转动机构520的外轴旋转马达523向图32的右侧(逆时针)约转动90°的时候(参照图32的箭头R4)。

(I)

在上述实施方案的折叠装置400中，通过折叠板滑动机构540，图32的右侧的双轴转动机构520向右侧滑动，并且图32的左侧的双轴转动机构520向左侧滑动，由此折叠装置400呈图36所示的状态(第六状态)(参照图36的箭头L1、L2)。但是，载置板501和移动双轴转动机构520以如下方式向左侧或右侧滑动也无妨，即：固定一侧的双轴转动机构(以下称为“固定双轴转动机构”)520，并使另一侧的双轴转动机构(以下称为“移动双轴转动机构”)520远离载置板501，且使载置板501远离固定双轴转动机构520。在该情况下，需要用于将载置板间距离调节机构530沿着水平方向Dh向左侧或右侧滑动的载置板滑动机构。这样的载置板滑动机构可使用滚珠螺杆机构来构成。例如，通过滚珠螺杆机构将载置板间距离调节机构530沿着水平方向Dh向左侧或右侧进行滑动即可。

(J)

在上述实施方案的折叠装置400中，当被折叠物被折叠机构500折叠时，如图33所示，抽取板601通过抽取板上下搬送机构610提升至规定高度后(第二状态)，如图34所示，抽取板601通过抽取板前后搬送机构630被搬送至规定位置(第三状态)，如图35所示，抽取板601通过抽取板转动机构620转动至大致与第三折叠板213平行的位置(第四状态)。但是，在被折叠物被折叠机构500折叠之后，抽取板601通过抽取板上下搬送机构610提升至规定高度，抽取板601通过抽取板转动机构620转动至大致水平的位置，而后抽取板601通过抽取板前后搬送机构630搬送至规定位置也无妨。

(K)

在上述实施方案的折叠装置400中，通过搬送机构600控制抽取板601的动作，但也可以通过带机械手的多轴机械臂或者带机械手的直角坐标机器人来控制抽取板601的动作。另外，带机械手的多轴机械臂可以只设置一台，也可以设置两台以上。此外，在带机械手的直角坐标机器人上可以只设置一个机械手，也可以设有两个以上。另外，在该情况下，优选在抽取板设置被机械手抓持的部分(以下称为“抓持部”)。例如，抓持部可以是从抽取板的后端或者后端附近向上延伸的侧壁部，也可以是从抽取板的侧端或者侧端附近向上延伸的侧壁部。另外，如果是后者的情况，侧壁部可以形成在任意的侧端或者侧端附近，也可以形成在两侧端或者两侧端附近。并且，抽取板的动作可以与上述实施方案的折叠装置400的抽取板601的动作相同，也可以与上述变形例(J)所示的抽取板601的动作相同。

(L)

在上述实施方案中虽然没有特别提起，优选在折叠机构500的侧面设置被折叠物容纳箱。另外，优选地，被折叠物容纳箱至少向折叠装置400前后方向的后框架侧开口，更优选进一步向上方开口。在该情况下，以如下方式处理，使由折叠装置400折叠的被折叠物容纳在被折叠物容纳箱。

首先，在被折叠物放置于抽取板的状态下，后退抽取板，以使侧视时抽取板的顶端位于比被折叠物容纳箱的容纳口更靠后的位置。其次，使抽取板在上下方向和左右方向上移动，以使抽取板与被折叠物容纳箱的容纳口对置。然后，使抽取板朝向被折叠物容纳箱前进，从而使抽取板插入到被折叠物容纳箱的容纳空间。此外，可事先在动作程序中指定好坐标，用于实现抽取板的这些一连串动作。随后，被折叠物挡块朝向被折叠物或者朝向抽取板的内侧(顶端侧的相反侧)的端部下降。此外，该被折叠物挡块可以是杠杆式，也可以是闸门式。并且，在被折叠物挡块已下降的状态下后退抽取板。于是，被折叠物被容纳在被折叠物容纳箱的容纳空间内。

另外，为了实现这样的抽取板的动作，在上述实施方案的搬送机构600需要另行设置第二抽取板前后搬送机构和抽取板左右搬送机构，该第二抽取板前后搬送机构与抽取板前后搬送机构630平行配置，该抽取板左右搬送机构用于实现抽取板前后搬送机构630和第二抽取板前后搬送机构之间的抽取板601的移动。并且，如果设置抽取板转动机构，则进一步增加抽取板601的移动自由度。并且，在该情况下，如果是在搬送机构的可运转范围内，则并不特别限定被折叠物容纳箱的设置方法。另外，只要是本发明技术领域的技术人员，就能容易实现所述结构，在此省略详细的说明。

并且，使用变形例(K)的带机械手的多轴机械臂或者带机械手的直角坐标机器人来代替上述实施方案的搬送机构600，由此能够实现如上述的抽取板的动作。在该情况下，如果是在带机械手的多轴机械臂或者带机械手的直角坐标机器人的可运转范围内，则并不特别限定被折叠物容纳箱的设置方法。

(M)

上述变形例(A)-(L)可以适当组合利用。

例如，也可以如下方式设置抽取板的动作。

首先，放置于折叠机构500的下方的抽取板的抓持部在两处被两台带机械手的多轴机械臂或者两台带机械手的直角坐标机器人(以下，简称为“机器人”)的机械手抓持(参照变形例(K))。其次，抽取板被机器人移动至折叠机构500的后方(参照变形例(L))。接着，抽取板通过机器人朝向两袖已折叠且仅衣服下摆部分下垂的衬衫等前进(参照变形例(J)和(K))。其结果，衣服的下摆部分被抽取板折叠。然后，将中轴旋转马达522和外轴旋转马达523稍微进行反转，扩大载置板501和第二折叠板512之间的间隔、折叠板511-514之间的间隔(参照变形例(F))。之后，滑动双轴转动机构520，以使移动双轴转动机构520远离载置板501(参照变形例(I))。随后，滑动载置板501，以使载置板501远离固定双轴转动机构520，并且配合载置板501的滑动，抽取板也通过机器人进行滑动(变形例(I)参照)。并且，抽取板通过机器人进行后退。其结果，从载置板501取出已折叠的衬衫等并将其放置在抽取板上。并且，如变形例(L)所示该衬衫等进一步被容纳在被折叠物容纳箱。

发明的效果

本发明的折叠装置特征在于，在进行折叠动作时不仅几乎不损伤被折叠物(布料制品等)，而且在折叠动作结束之后几乎不损伤被折叠物(布料制品等)而能够取出已折叠的被折叠物，例如可以作为家庭用折叠装置。

Claims (9)

1.一种折叠装置，其具有：

载置构件，其以被折叠物的一部分从左侧和右侧的至少一侧伸出的方式载置所述被折叠物；

至少一个折叠构件；

折叠机构，其用于使所述折叠构件朝向所述载置构件移动并折叠所述被折叠物的伸出部分；

水平滑动机构，其使所述载置构件和所述折叠构件中的至少一个朝向左侧和右侧中的至少一侧滑动，以使所述载置构件和所述折叠构件沿着水平方向分离，

所述被折叠物被折叠机构折叠，

在所述被折叠物被折叠后，通过所述水平滑动机构从所述被折叠物中移除所述折叠构件。

2.权利要求1所述的折叠装置，所述载置构件由一对对置的第一构件构成，而且还具有宽度调节机构，宽度调节机构用于分离和靠近所述第一构件之间，

在折叠动作结束之后，通过所述宽度调节机构使所述载置构件之间靠近。

3.权利要求1或者2所述的折叠装置，

初始状态下，在所述载置构件上可以以所述被折叠物的一部分向左侧和右侧中的至少一侧下垂的方式载置所述被折叠物，

所述初始状态下，所述折叠构件配置在所述载置构件的下侧，

所述折叠机构具有第二移动机构和转动机构，所述第二移动机构使所述折叠构件朝向所述载置构件滑动或者转动，所述转动机构使所述载置构件和所述第二移动机构朝左右方向转动。

4.权利要求1或者2所述的折叠装置，

初始状态下，在所述载置构件上可以以所述被折叠物的一部分向左侧和右侧中的至少一侧下垂的方式载置所述被折叠物，

所述折叠机构使所述折叠构件从左侧和右侧中的至少一侧朝向所述载置构件的下侧转动。

5.权利要求1或者2所述的折叠装置，所述折叠机构使所述折叠构件从左侧和右侧中的至少一侧朝向所述载置构件的上侧转动。

6.权利要求1或者2所述的折叠装置，其进一步具有抽取板，

所述抽取板，在所述被折叠物被折叠后，移动至位于所述载置构件的下方且与所述载置构件平行的位置，并在从所述被折叠物中移除所述折叠构件之后，从所述载置构件抽出被折叠物。

7.一种折叠方法，包括：

第一步骤，在载置构件上以被折叠物的一部分朝向载置构件的左侧和右侧中的至少一侧伸出的方式载置所述被折叠物；

第二步骤，使折叠构件朝向所述载置构件移动，并折叠所述被折叠物的伸出部分，

第三步骤，在第二步骤之后，使所述载置构件和所述折叠构件中的至少一个朝向左侧和右侧中的至少一侧水平滑动，使以所述载置构件和所述折叠构件沿着水平方向分离，并且从已折叠的所述被折叠物中抽出所述折叠构件。

8.权利要求7所述的折叠方法，进一步包括第四步骤，使所述折叠构件沿着与水平方向交差的方向返回至远离所述载置构件的一侧，

所述第四步骤在所述第二步骤和所述第三步骤之间实施。

9.权利要求7所述的折叠方法，其中，所述载置构件由一对对置的第一构件构成，而且所述折叠方法还包括使所述第一构件之间靠近的第五步骤，

所述第五步骤可以在所述第二步骤和所述第三步骤之间实施，也可以与所述第三步骤一同实施，或者在所述第三步骤之后实施。