CN109208297B - 叠衣机的衣物定位机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种叠衣机的衣物定位机构，包括：衣底纵向定位摇臂，衣底纵向定位摇臂在左右方向上间隔且相对设置；衣顶纵向定位摇臂，衣顶纵向定位摇臂在左右方向上间隔且相对设置；衣中纵向定位摇臂，衣中纵向定位摇臂在左右方向上间隔且相对设置；衣左横向定位摇臂，衣左横向定位摇臂在前后方向上间隔且相对设置；衣右横向定位摇臂，衣右横向定位摇臂在前后方向上间隔且相对设置。根据本发明实施例的叠衣机的衣物定位机构能够对衣物进行压紧或定位，便于后续的衣架分离以及折叠等动作，避免衣物本体的松动变形而产生折叠褶皱或折叠不平整的现象。

Description

叠衣机的衣物定位机构

技术领域

本发明涉及电器制造技术领域，具体而言，涉及一种叠衣机的衣物定位机构。

背景技术

在日常生活以及生产中，通常采用人工叠衣物，不仅费时费力，而且由于衣物普遍为柔性物件，人工折叠无法保证衣物折叠后的统一性和整洁性。为此，相关技术中提出了叠衣板，虽然可以在一定程度上提高叠衣效率、减少叠衣的劳动强度，但仍需人工将衣物铺好在叠衣板上，再人工翻动叠板折叠，叠衣过程依旧繁琐。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种叠衣机的衣物定位机构，该叠衣机的衣物定位机构能够对平铺的衣物进行压紧或定位，便于后续的衣架分离以及折叠等动作，避免衣物本体的松动变形而产生折叠褶皱或折叠不平整的现象。

根据本发明的实施例提出一种叠衣机的衣物定位机构，所述叠衣机的衣物定位机构包括：衣底纵向定位摇臂，所述衣底纵向定位摇臂在左右方向上间隔且相对设置；衣顶纵向定位摇臂，所述衣顶纵向定位摇臂在左右方向上间隔且相对设置；衣中纵向定位摇臂，所述衣中纵向定位摇臂在左右方向上间隔且相对设置，所述衣中纵向定位摇臂在前后方向上位于所述衣底纵向定位摇臂和所述衣顶纵向定位摇臂之间；衣左横向定位摇臂，所述衣左横向定位摇臂在前后方向上间隔且相对设置；衣右横向定位摇臂，所述衣右横向定位摇臂在前后方向上间隔且相对设置，所述所述衣右横向定位摇臂在左右方向上位于所述衣左横向定位摇臂的右侧。

根据本发明实施例的叠衣机的衣物定位机构能够对平铺的衣物进行压紧或定位，便于后续的衣架分离以及折叠等动作，避免衣物本体的松动变形而产生折叠褶皱或折叠不平整的现象。

根据本发明的一个实施例，所述衣底纵向定位摇臂包括：左衣底纵向定位摇臂；右衣底纵向定位摇臂，所述右衣底纵向定位摇臂间隔设置在所述左衣底纵向定位摇臂的右侧且在左右方向上与所述左衣底纵向定位摇臂相对。

根据本发明的一个实施例，所述衣顶纵向定位摇臂包括：左衣顶纵向定位摇臂；右衣顶纵向定位摇臂，所述右衣顶纵向定位摇臂间隔设置在所述左衣顶纵向定位摇臂的右侧且在左右方向上与所述左衣顶纵向定位摇臂相对。

根据本发明的一个实施例，所述衣中纵向定位摇臂包括：左衣中纵向定位摇臂；右衣中纵向定位摇臂，所述右衣中纵向定位摇臂间隔设置在所述左衣中纵向定位摇臂的右侧且在左右方向上与所述左衣中纵向定位摇臂相对设置。

根据本发明的一个实施例，所述衣左横向定位摇臂包括：前衣左横向定位摇臂；后衣左横向定位摇臂，所述后衣左横线定位摇臂间隔设置在所述前衣左横向定位摇臂的后方且在前后方向上与所述前衣左横向定位摇臂相对设置。

根据本发明的一个实施例，所述衣右横向定位摇臂包括：前衣右横向定位摇臂；后衣右横向定位摇臂，所述后衣右横线定位摇臂间隔设置在所述前衣右横向定位摇臂的后方且在前后方向上与所述前衣右横向定位摇臂相对设置。

根据本发明的一个实施例，所述左衣底纵向定位摇臂、所述右衣底纵向定位摇臂、所述左衣顶纵向定位摇臂、所述右衣顶纵向定位摇臂、所述左衣中纵向定位摇臂、所述右衣中纵向定位摇臂、所述前衣左横向定位摇臂、所述后衣左横向定位摇臂、所述前衣右横向定位摇臂、所述后衣右横向定位摇臂中的每一个包括：定位固定座；定位驱动装置，所述定位驱动装置安装在所述定位固定座上且与所述控制单元通讯；摇臂，所述摇臂连接在所述定位驱动装置上且由所述定位驱动装置驱动转动。

根据本发明的一个实施例，所述摇臂的转动轴线沿上下方向延伸。

根据本发明的一个实施例，所述摇臂的最大转动角度为90°。

根据本发明的一个实施例，所述摇臂在两个转动极限位置时其长度方向分别平行于前后方向和左右方向。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的叠衣机的结构示意图。

图2是根据本发明实施例的叠衣机的衣物输送机构处的结构示意图。

图3是根据本发明实施例的叠衣机的衣物输送机构的同步带的结构示意图。

图4是根据本发明实施例的叠衣机的衣物拖动机构处的结构示意图。

图5是根据本发明实施例的叠衣机的衣物定位机构处的结构示意图。

图6是根据本发明实施例的叠衣机的衣物定位机构的左衣顶纵向定位摇臂的结构示意图。

图7是根据本发明实施例的叠衣机的衣架分离机构处的结构示意图。

图8是根据本发明实施例的叠衣机的衣架分离机构的部分结构示意图。

图9是根据本发明实施例的叠衣机的裤子提升机构处的结构示意图。

图10是根据本发明实施例的叠衣机的裤子提升机构的裤夹组件的结构示意图。

图11是根据本发明实施例的叠衣机的衣物折叠机构的纵向叠衣组件的结构示意图。

图12是根据本发明实施例的叠衣机的衣物折叠机构的横向叠衣组件的结构示意图。

图13是根据本发明实施例的叠衣机的折叠平台机构处的结构示意图。

图14是根据本发明实施例的叠衣机的折叠平台机构处的结构示意图。

图15是根据本发明另一个实施例的叠衣机的衣物输送机构处的结构示意图。

附图标记：

叠衣机1、

机架100、上固定座110、下固定座120、左翻转固定座130、右翻转固定座140、

折叠平台机构200、左翻转平台210、避让槽211、右翻转平台220、左翻转驱动装置230、右翻转驱动装置240、

衣物输送机构300、上传动轮310、上转轴311、下传动轮320、下转轴321、同步带330、挂钩331、连接部332、止挡部333、输送驱动装置340、输送传动带350、

衣物拖动机构400、拖衣轨道410、拖衣导槽411、拖衣杆420、接取器421、拖衣固定座422、拖衣滑轮423、拖衣限位槽424、第一拖衣夹片425、第二拖衣夹片426、拖衣驱动装置430、前拖衣传动轮441、后拖衣传动轮442、拖衣传动带443、

衣物定位机构500、左衣底纵向定位摇臂511、右衣底纵向定位摇臂512、左衣顶纵向定位摇臂521、右衣顶纵向定位摇臂522、左衣中定位摇臂531、右衣中定位摇臂532、前衣左横向定位摇臂541、后衣左横向定位摇臂542、前衣右横向定位摇臂551、后衣右横向定位摇臂552、定位固定座561、定位驱动装置562、摇臂563、

衣架分离机构600、分离轨道610、分离导槽611、分离支架620、分离器621、分离固定座622、分离滑轮623、分离限位槽624、第一分离夹片625、第二分离夹片626、分离驱动装置630、前分离传动轮641、后分离传动轮642、分离传动带643、

裤子提升机构700、水平轨道710、水平导槽711、横移架720、横架固定座721、水平滑轮722、水平限位槽723、第一水平夹片724、第二水平夹片725、上横架726、下横架727、上传动轮固定座728、水平驱动装置730、竖向轨道740、竖向导槽741、裤夹组件750、裤夹横梁751、裤夹752、裤夹固定座753、基框754、上夹爪755、下夹爪756、夹爪驱动装置757、上夹齿758、下夹齿759、横梁固定座761、竖向滑轮762、竖向限位槽763、第一提升夹片765、第二提升夹片766、竖向驱动装置770、前水平传动轮781、后水平传动轮782、水平传动带783、上竖向传动轮791、竖向传动带793、

衣物折叠机构800、纵向叠衣组件810、纵向叠衣轨道811、纵向固定座812、纵向固定座驱动装置813、纵向叠衣杆814、纵向叠衣杆驱动装置815、纵向叠衣滑轮816、纵向叠衣导槽817、纵向叠衣限位槽818、

前纵向叠衣传动轮821、后纵向叠衣传动轮822、纵向叠衣传动带823、第一纵向夹片824、第二纵向夹片825、纵向叠衣摇臂826、

横向叠衣组件830、横向叠衣轨道831、横向叠衣导槽8311、

左横向固定座832、左横向叠衣杆833、左横向叠衣杆驱动装置834、左横向叠衣滑轮835、左横向固定座驱动装置836、左横向叠衣摇臂838、

右横向固定座842、右横向叠衣杆843、右横向叠衣杆驱动装置844、右横向叠衣滑轮845、右横向固定座驱动装置846、右横向叠衣摇臂848、

第一左横向叠衣传动轮851、第二左横向叠衣传动轮852、左横向叠衣传动带853、

第一右横向叠衣传动轮861、第二右横向叠衣传动轮862、右横向叠衣传动带863。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考附图描述根据本发明实施例的叠衣机1。

为了便于描述和理解，全文以上下左右前后方向具体描述叠衣机1的结构，其中，左右方向即叠衣机1的横向，前后方向即叠衣机1的纵向。

如图1-图15所示，根据本发明实施例的叠衣机1包括机架100、折叠平台机构200、衣物输送机构300、衣物拖动机构400、衣物定位机构500、衣架分离机构600、裤子提升机构700、衣物折叠机构800和控制单元。

折叠平台机构200、衣物输送机构300、衣物拖动机构400、衣物定位机构500、衣架分离机构600、裤子提升机构700和衣物折叠机构800分别安装在机架100上。所述控制单元分别与折叠平台机构200、衣物输送机构300、衣物拖动机构400、衣物定位机构500、衣架分离机构600、裤子提升机构700、衣物折叠机构800通讯。

具体而言，将需要折叠的衣物(可以为上衣、也可以为裤子)挂置在衣架(图中未示出)上，然后将挂有衣物的衣架挂置在衣物输送机构300上，衣物输送机构300输送带有衣物的衣架到预定位置后，衣物拖动机构400从衣物输送机构300上接过衣架，并通过拖动衣架，将衣架上的衣物平铺在折叠平台机构200上，此时衣物的长度方向沿叠衣机1的纵向(前后方向)定向，衣物的宽度方向沿叠衣机1的横向(左右方向)定向。

衣物为上衣时，上衣平铺在折叠平台机构200上后，衣物定位机构500将上衣压紧在折叠平台机构200上，防止衣物窜动和变形，衣架分离机构600从衣物拖动机构400上接过衣架并拖动衣架移动，由于此时上衣被衣物定位机构500定位在折叠平台机构200上，上衣无法移动，从而使衣架与上衣分离。之后，衣物折叠机构800在衣物定位机构500的配合下对上衣进行折叠。

进一步在机架上增加裤子提升机构700，叠衣机1可以对裤子进行折叠；由于裤子较其他衣物较长，通过裤子提升机构700将需要折叠的裤子部分进行提升以完成折叠过程。同样，控制单元和裤子提升机构700通讯。

衣物为裤子时，这里需要注意地是，裤子在挂装在衣架上时需要为一个裤腿状态，可以沿裤子的裤线折叠，也可以将两个裤腿对折，只要折叠成一个裤腿的状态即可，然后再挂装在衣架上。裤子平铺在折叠平台机构200上后，衣架分离机构600从衣物拖动机构400上接过衣架并拖动衣架移动，裤子被裤子提升机构700定位，裤子无法移动，从而使衣架与裤子分离。之后，通过裤子提升机构700在衣物定位机构500的配合下提升裤子，然后衣物折叠机构800在衣物定位机构500的配合下对裤子进行折叠，之后裤子提升机构700将裤子被提升的部分抛下并进行再次折叠。可以理解的是，利用裤子提升机构700同样可以于对较长的半身裙进行折叠，折叠时同样视情况将半身裙进行对折。对于本发明中的叠衣机1而言，折叠过程中半身裙可以视为一种特殊的“裤子”，一种只有一条裤腿的“裤子”。

衣物折叠机构800完成折叠动作后，折叠平台机构200通过翻转使所述衣物再一次折叠并从折叠平台机构200滑落。

上述各机构的动作以及协同均由控制单元控制执行。

根据本发明实施例的叠衣机1，能够进行衣物的平铺、定位和折叠，从而实现衣物(包括上衣和裤子)的自动折叠，由此代替人工叠衣，不仅效率高、劳动强度低，而且能够保证衣物折叠后的整洁一致。

本领域的技术人员需要理解地是，根据本发明实施例的叠衣机1也可以不包括裤子提升机构700，即叠衣机1对上衣自动折叠，该实施例也在本发明的保护范围内。

下面参考附图描述根据本发明具体实施例的叠衣机1。

如图1-图15所示，根据本发明实施例的叠衣机1包括机架100、折叠平台机构200、衣物输送机构300、衣物拖动机构400、衣物定位机构500、衣架分离机构600、裤子提升机构700、衣物折叠机构800、控制单元、识别单元、检测单元、衣架收纳单元和衣物收纳单元。

具体而言，所述识别单元和检测单元分别与所述控制单元通讯。所述识别单元用于识别被衣物拖动机构400平铺在折叠平台机构200上的衣物为上衣还是裤子，从而便于后续执行相应的叠衣动作。所述检测单元用于检测由衣物拖动机构400平铺在折叠平台机构200上的衣物(上衣)是否超出折叠平台机构200，当检测到衣物过长时，可以通过衣物折叠机构800在衣物定位机构500的配合下先对衣物进行一次折叠，以使衣物全部平铺在折叠平台机构200上。

进一步地，所述衣架收纳单元设在衣架分离机构600的下方，衣架分离机构600从平铺在折叠平台机构200上的衣物分离出衣架后，衣架落入衣架收纳单元内。所述衣物收纳单元设在折叠平台机构200下方，从折叠平台机构200滑落的衣物落入衣物收纳单元内。

可选地，下面大体描述各机构在机架100上的相对位置，如图1所示，折叠平台机构200设置在机架100的中心位置，衣物输送机构300邻近机架100的后端设置，衣架分离机构600和裤子提升机构700邻近机架100的前端设置，衣物定位机构500和衣物折叠机构800分别围绕折叠平台机构200设置，衣物拖动机构400位于折叠平台机构200上方且在衣物输送机构300和衣架分离机构600之间可往复运动。由此可以便于各机构完成各自的动作，避免各机构之间产生干涉。

在本发明的一些具体实施例中，如图1-图3和图15所示，衣物输送机构300包括上传动轮310、下传动轮320、同步带330和输送驱动装置340。

上传动轮310可旋转地安装在机架100上。下传动轮320可旋转地安装在机架100上且位于上传动轮310方。同步带330套设在上传动轮310和下传动轮320上，同步带330上设有挂钩。输送驱动装置340安装在机架100上且与上传动轮310和下传动轮320中的至少一个传动连接，所述控制单元与输送驱动装置340通讯。

带有衣物的衣架挂置于同步带330的挂钩331上，输送驱动装置340由控制单元控制运行，输送驱动装置340运行时驱动上传动轮310和下传动轮320中的至少一个旋转，由于上传动轮310和下传动轮320由同步带330张紧连接，上传动轮310和下传动轮320同步转动并带动同步带330运动，从而将同步带330的挂钩331上的衣架先由下至上输送再由后至前输送，从而便于衣物拖动机构400接过衣架并将衣物平铺在折叠平台机构200上。由此可以实现衣架的输送、衣架与同步带330的脱离以及衣架与衣物拖动机构400的结合，完成衣物的连续输送。

可选地，如图2所示，机架100上安装有上固定座110和下固定座120，上固定座110和下固定座120的数量可以根据实际应用而定，上传动轮310通过上转轴311可旋转地安装在上固定座110上，下传动轮320通过下转轴321可旋转地安装在下固定座120上，以实现上传动轮310和下传动轮320在机架100上的可旋转安装。

进一步地，为了保证上传动轮310和下传动轮320的旋转顺畅，减少部件的磨损，上转轴311与上固定座110通过上轴承配合，下转轴321与下固定座120通过下轴承配合。

在本发明的一些具体示例中，如图2所示，上传动轮310为同步旋转的多个，下传动轮320为同步旋转的多个，上传动轮310的数量与下传动轮320的数量一致并两两构成一对。同步带330为多个且每个同步带330分别套设在一个上传动轮310和一个下传动轮320上，即每个同步带330张紧套设在一对上传动轮310和下传动轮320上。附图中示出了上传动轮310、下传动轮320和同步带330分别为两个的示例，当然本发明并不限于此。由此可以利用多个同步带330沟通输送带有衣物的衣架，保证衣架和衣物在输送过程中的稳定性，使衣物始终保持平衡状态，进而便于后续衣物拖动机构400将衣物规整地平铺在折叠平台机构200上。

进一步地，如图2所示，多个上传动轮310共用一个上转轴311；和/或多个下传动轮320共用一个下转轴321。换言之，多个上传动轮310共用一个上转轴311，或多个下传动轮320共用一个下转轴321，或多个上传动轮310共用一个上转轴311且多个下传动轮320共用一个下转轴321。这样一方面可以提高多个上传动轮310和多个下传动轮320旋转的同步性，而且可以简化结构。

可选地，如图2所示，输送驱动装置340通过输送传动带350与上转轴311和下转轴321中的至少一个传动连接以传递动力，并可以实现变速传动。附图中示出了可选的示例，两个下传动轮320共用一个下转轴321，两个上传动轮310分别单独采用一个上转轴311，输送驱动装置340通过输送传动带350与下转轴321传动连接。

在本发明的一些具体示例中，如图2所示，挂钩331可以为多个，多个挂钩331沿同步带330的周向间隔设在同步带330的外周面上，例如多个挂钩331可以沿同步带330的周向等间距设置。如此，每个挂钩331上均可以挂置衣架，上一个衣架上的衣物被折叠完成后，下一个衣架可以立即输送，进一步便于衣物的连续输送和折叠，以进一步提高叠衣效率。

具体而言，如图3所示，挂钩331包括连接部332和止挡部333。

连接部332的一端连接在同步带330的外周面上。止挡部333连接在连接部332的另一端，衣架挂置在连接部332上且由止挡部333止挡。

其中，挂钩331随同步带330转动至朝向叠衣机1的外部(即朝向后方)时，止挡部333从连接部332向上延伸。挂钩331随同步带330转动至朝向叠衣机1的内部(即朝向前方)时，止挡部333从连接部332向下延伸。这样可以在提升输送衣架时，保证衣架不会从挂钩331上脱离，而在衣架向前输送到位后，可以使衣架与挂钩331自动脱离，以便于衣物拖动机构400接取衣架。

有利地，挂钩331与同步带330一体成型，从而简化生产工艺、降低生产成本，并提高结构的可靠性。

下面参考图1-图3举例描述根据衣物输送机构300的工作过程。

首先将上衣或裤子挂装在衣架上，同一衣架的左右对称部分可以分别挂装在两个同步带330上位于同一高度的挂钩331上，即同步带330上可以挂装多个带有衣物的衣架。输送驱动装置340驱动下传动轮320以及上传动轮310转动，带动同步带330运动，带有衣物的衣架被提升，当衣物被提升到同步带330的顶端后，衣架沿上传动轮310的切线方向向前运动，此时或同步带330继续运动后，止挡部333从连接部332上向下延伸，衣架可脱离挂钩331，便于衣物拖动机构400接过衣架并将衣架上的衣物平铺在折叠平台机构200上。待上一衣架上的衣物被折叠完成后，同步带330继续输送下一衣架，直到同步带330上的衣物依次折叠完成，可重新在同步带330的挂钩331上挂装带有衣物的衣架，依次循环完成衣物的连续输送。

在本发明的一些具体实施例中，如图1和图4所示，衣物拖动机构400包括拖衣轨道410、拖衣杆420和拖衣驱动装置430。

拖衣轨道410安装在机架100上且沿前后方向延。拖衣杆420与拖衣轨道410配合，拖衣杆420沿拖衣轨道410在前后方向上可往复运动，拖衣杆420上设有用于从衣物输送机构300接过所述衣架的接取器421。拖衣驱动装置430安装在拖衣轨道410上且与拖衣杆420传动连接，所述控制单元分别与接取器421和拖衣驱动装置430通讯。

可选地，衣架内可以内置永磁体或金属，接取器421为拖衣电磁装置，接取器421通电时产生吸引所述衣架的拖衣电磁力，接取器421断电时所述拖衣电磁力消失。

具体而言，带有衣物的衣架被衣物输送机构300输送到位后，拖衣驱动装置430驱动拖衣杆420沿拖衣轨道410移动至机架100的后端，即邻近衣物输送机构300的一端，此时衣架可脱离同步带330，接取器421通电产生拖衣电磁力，吸住衣架，之后拖衣驱动装置430驱动拖衣杆420沿拖衣轨道410向前运动，拖衣杆420带动衣架向前运动，在此过程中，衣架上的衣服由后之前被平铺在折叠平台机构200上，为后续衣物的自动折叠奠定基础。

在本发明的一些具体示例中，如图4所示，拖衣杆420上设有拖衣固定座422，拖衣固定座422上设有可旋转的拖衣滑轮423，拖衣固定座422与拖衣驱动装置430传动连接，且拖衣滑轮423配合在拖衣轨道410上。拖衣驱动装置430通过驱动拖衣固定座422，在拖衣滑轮423与拖衣轨道410的配合下，进而驱动拖衣杆420沿拖衣轨道410可往复运动，且拖衣杆420的运动顺畅，配合部件之间的摩擦损耗较小。

进一步地，如图4所示，拖衣轨道410上设有沿拖衣轨道410的长度方向延伸的拖衣导槽411，拖衣滑轮423配合在拖衣导槽411内，利用拖衣导槽411在左右方向上对拖衣滑轮423进行限位，避免拖衣滑轮423在滚动过程中脱离拖衣轨道410，以提高可靠性。

更进一步地，如图4所示，拖衣滑轮423的外周面上设有沿拖衣滑轮423的周向延伸的拖衣限位槽424，拖衣导槽411内设有沿拖衣导槽411的长度方向延伸的拖衣限位棱，所述拖衣限位棱配合在拖衣限位槽424内，这样可以进一步在左右方向上对拖衣滑轮423在拖衣轨道410上的位置进行限位，以进一步提高拖衣滑轮423与拖衣轨道410配合的可靠性。

可选地，如图4所示，为了在上下方向上提高拖衣杆420的稳定性，避免拖衣杆420上下窜动以及保证拖衣杆420平衡，拖衣滑轮423为多个，拖衣轨道410配合在多个拖衣滑轮423之间，即多个拖衣滑轮423分布于拖衣轨道410的上方和下方且过盈配合。

例如，为了构成稳定性较优的三角形结构，拖衣滑轮423为三个，三个拖衣滑轮423的中心轴线位于同一三角形的三个顶点处，附图中示出了两个拖衣滑轮423位于拖衣轨道410下方且一个拖衣滑轮423位于拖衣轨道410上方的示例，但本发明并不限于此，也可以两个拖衣滑轮423位于拖衣轨道410上方且一个拖衣滑轮423位于拖衣轨道410下方。

在本发明的一些具体示例中，如图4所示，拖衣驱动装置430通过拖衣传动组件与拖衣固定座422传动连接，所述拖衣传动组件包括前拖衣传动轮441、后拖衣传动轮442和拖衣传动带443。

前拖衣传动轮441可旋转地安装在拖衣轨道410的前端。后拖衣传动轮442可旋转地安装在拖衣轨道410的后端，拖衣驱动装置430与前拖衣传动轮441和后拖衣传动轮442中的至少一个传动连接。例如，拖衣驱动装置430安装在拖衣轨道410的前端，可以位于向上立置，也可以向下立置，拖衣驱动装置430与前拖衣传动轮441传动连接。拖衣传动带443套设在前拖衣传动轮441和后拖衣传动轮442上且与拖衣固定座422相连。拖衣驱动装置430运行时驱动前拖衣传动轮441和后拖衣传动轮442同步转动，进而带动拖衣传动带443运动，从而通过拖衣传动带443带动拖衣固定座422以及拖衣杆420沿拖衣轨道410往复运动。

可选地，如图4所示，拖衣固定座422上设有第一拖衣夹片425和第二拖衣夹片426，拖衣传动带443被夹持在第一拖衣夹片425和第二拖衣夹片426之间，以将拖衣固定座422传动连接在拖衣传动带443上，便于拖衣传动带443带动拖衣固定座422运动。

在本发明的再一些具体示例中，拖衣轨道410为两个且沿左右方向间隔设置，折叠平台机构200在左右方向上位于两个拖衣轨道410之间，拖衣杆420的两端分别设有拖衣固定座422，两个拖衣固定座422分别通过三个拖衣滑轮423配合在两个拖衣轨道410上，拖衣驱动装置430为两个且分别通过拖衣传动组件驱动拖衣杆420的两端在前后方向上同步运动。如此，保证拖衣杆420的稳定性和可靠性，使拖衣杆420具有足够的动力拖动带有衣物的衣架，并使衣服平铺在两个拖衣轨道410之间的折叠平台机构200上。

下面参考图1和图4举例描述衣物拖动机构400的工作过程。

带有衣物的衣架被挂装在同步带330上，随同步带330的转动被输送至同步带330的顶端，当衣架转动至水平后，衣架与同步带330的挂钩331可脱离，拖衣杆420在拖衣驱动装置430的驱动下移动至同步带330处，接取器421通电产生拖衣电磁力并吸住衣架，之后拖衣驱动装置430驱动拖衣杆420向前移动，该运动过程使衣物平铺在折叠平台机构200上。

在本发明的一些具体实施例中，如图1、图5和图6所示，衣物定位机构500包括多个定位摇臂，所述多个定位摇臂安装在机架100上，所述多个定位摇臂在左右方向上位于折叠平台机构200的两侧且在前后方向上分布。

具体而言，多个所述定位摇臂包括衣底纵向定位摇臂、衣顶纵向定位摇臂、衣中纵向定位摇臂、衣左横向定位摇臂和衣右横向定位摇臂。

所述衣底纵向定位摇臂安装在机架100上，所述衣底纵向定位摇臂在左右方向上位于折叠平台机构200的两侧，所述衣底纵向定位摇臂在前后方向上邻近衣物折叠机构800的朝向衣物输送机构300的一端(即机架100的后端)，所述衣底纵向定位摇臂用于将上衣或裤子压紧在折叠平台机构200的后端。

所述衣顶纵向定位摇臂安装在机架100上，所述衣顶纵向定位摇臂在左右方向上位于折叠平台机构200的两侧，所述衣顶纵向定位摇臂在前后方向上邻近衣物折叠机构800的朝向衣架分离机构600的一端(即机架100的前端)，所述衣顶纵向定位摇臂用于将裤子定位在折叠平台机构的前端，这里需要理解地是，所述衣顶纵向定位摇臂不压紧裤子。

所述衣中纵向定位摇臂安装在机架100上，所述衣中纵向定位摇臂在左右方向上位于折叠平台机构200的两侧，所述衣中纵向定位摇臂在前后方向上位于所述衣底纵向定位摇臂和所述衣顶纵向定位摇臂之间，所述衣中纵向定位摇臂用于将上衣或裤子压紧在折叠平台机构200的前后方向上的中部。

所述衣左横向定位摇臂安装在机架100上，所述衣左横向定位摇臂在前后方向上位于折叠平台机构200的两侧，所述衣左横向定位摇臂在左右方向上邻近折叠平台机构200的左边沿。所述衣左横向定位摇臂用于将上衣或裤子的左侧压紧在折叠平台机构200上。

所述衣右横向定位摇臂安装在机架100上，所述衣右横向定位摇臂在前后方向上位于折叠平台机构200的两侧，所述衣右横向定位摇臂在左右方向上邻近折叠平台机构200的右边沿。所述衣右横向定位摇臂用于将上衣或裤子的右侧压紧在折叠平台机构200上。

其中，衣架分离机构600在所述衣左横向定位摇臂和所述衣右横向定位摇臂的配合下使平铺在折叠平台机构200上的上衣与所述衣架分离。衣架分离机构600在裤子提升机构700的配合下使平铺在折叠平台机构200上的裤子与所述衣架分离。裤子提升机构700在所述衣顶纵向定位摇臂的配下合提升所述裤子。衣物折叠机构800在所述衣底纵向定位摇臂、所述衣中纵向定位摇臂、所述衣左横向定位摇臂和所述衣右横向定位摇臂的配合下折叠折叠平台机构200上的衣物，所述控制单元分别与所述衣底纵向定位摇臂、所述衣顶纵向定位摇臂、所述衣中纵向定位摇臂、所述衣左横向定位摇臂和所述衣右横向定位摇臂通讯。

由此，可以利用衣底纵向定位摇臂、衣顶纵向定位摇臂、衣中纵向定位摇臂、衣左横向定位摇臂和衣右横向定位摇臂对平铺在折叠平台机构200上衣物进行压紧或定位，便于后续的衣架分离以及折叠等动作，避免衣物本体的松动变形而产生折叠褶皱或折叠不平整的现象。

具体而言，如图5所示，所述衣底纵向定位摇臂包括左衣底纵向定位摇臂511和右衣底纵向定位摇臂512。左衣底纵向定位摇臂511位于折叠平台机构200的左侧，右衣底纵向定位摇臂512位于折叠平台机构200的右侧，左衣底纵向定位摇臂511和右衣底纵向定位摇臂512在左右方向上相对设置，左衣底纵向定位摇臂511用于压紧上衣或裤子的底部的左侧，右衣底纵向定位摇臂512用于压紧上衣或裤子的底部的右侧。

所述衣顶纵向定位摇臂包括左衣顶纵向定位摇臂521和右衣顶纵向定位摇臂522。左衣顶纵向定位摇臂521位于折叠平台机构200的左侧，右衣顶纵向定位摇臂522位于折叠平台机构200的右侧，左衣顶纵向定位摇臂521和右衣顶纵向定位摇臂522在左右方向上相对设置。左衣顶纵向定位摇臂521用于定位裤子的顶部的左侧，右衣顶纵向定位摇臂522用于定位裤子的顶部的右侧。

所述衣中纵向定位摇臂包括左衣中定位摇臂531和右衣中定位摇臂532。左衣中定位摇臂531位于折叠平台机构200的左侧，右衣中定位摇臂532位于折叠平台机构200的右侧，左衣中定位摇臂531和右衣中定位摇臂532在左右方向上相对设置。左衣中定位摇臂531用于压紧上衣或裤子的长度方向的中部的左侧，右衣中定位摇臂532用于压紧上衣或裤子的长度方向的中部的右侧。

所述衣左横向定位摇臂包括前衣左横向定位摇臂541和后衣左横向定位摇臂542。前衣左横向定位摇臂541位于折叠平台机构200的前方，后衣左横向定位摇臂542位于折叠平台机构200的后方，前衣左横向定位摇臂541和后衣左横向定位摇臂542在前后方向上相对设置。前衣左横向定位摇臂541用于压紧上衣的左侧的前部，后衣左横向定位摇臂542用于压紧上衣的左侧的后部。

所述衣右横向定位摇臂包括前衣右横向定位摇臂551和后衣右横向定位摇臂552。前衣右横向定位摇臂551位于折叠平台机构200的前方，后衣右横向定位摇臂552位于折叠平台机构200的后方，前衣右横向定位摇臂551和后衣右横向定位摇臂552在前后方向上相对设置。前衣右横向定位摇臂551用于压紧上衣的右侧的前部，后衣右横向定位摇臂552用于压紧上衣的右侧的后部。

在本发明的一些具体示例中，如图5和图6所示，左衣底纵向定位摇臂511、右衣底纵向定位摇臂512、左衣顶纵向定位摇臂521、右衣顶纵向定位摇臂522、左衣中定位摇臂531、右衣中定位摇臂532、前衣左横向定位摇臂541、后衣左横向定位摇臂542、前衣右横向定位摇臂551和后衣右横向定位摇臂552中的每一个包括定位固定座561、定位驱动装置562和摇臂563。

定位固定座561安装在机架100上。定位驱动装置562安装在定位固定座561上且与所述控制单元通讯。摇臂563连接在定位驱动装置562上且由定位驱动装置562驱动转动。定位驱动装置562通过驱动摇臂563转动，从而实现对衣物的压紧或定位。

具体而言，如图5和图6所示，摇臂563的转动轴线沿上下方向延伸以使摇臂563的至少一部分运动于位于折叠平台机构200上方和离开折叠平台机构200上方的两个位置之间。当摇臂563的至少一部分位于折叠平台机构200上方时对衣物进行压紧或定位，当摇臂563的至少一部分离开折叠平台机构200上方时，衣物不再被压紧或定位，以便于执行其它对应的动作。

可选地，摇臂563的最大转动角度为90°。摇臂563在两个转动极限位置时其长度方向分别平行于前后方向和左右方向。具体地，摇臂563的至少一部分运动至位于折叠平台机构200上方时，摇臂563垂直于折叠平台机构200的与该摇臂563最近的边沿。摇臂563的至少一部分运动至离开折叠平台机构200上方时，摇臂563平行于折叠平台机构200的与该摇臂563最近的边沿。由此可以实现对衣物压紧或定位的同时，避免左衣底纵向定位摇臂511、右衣底纵向定位摇臂512、左衣顶纵向定位摇臂521、右衣顶纵向定位摇臂522、左衣中定位摇臂531、右衣中定位摇臂532、前衣左横向定位摇臂541、后衣左横向定位摇臂542、前衣右横向定位摇臂551和后衣右横向定位摇臂552在转动过程中相互干涉，且可以提升左衣底纵向定位摇臂511、右衣底纵向定位摇臂512、左衣顶纵向定位摇臂521、右衣顶纵向定位摇臂522、左衣中定位摇臂531、右衣中定位摇臂532、前衣左横向定位摇臂541、后衣左横向定位摇臂542、前衣右横向定位摇臂551和后衣右横向定位摇臂552整体布置的合理整体性。

在本发明的一些具体实施例中，如图1、图7和图8所示，衣架分离机构600包括分离轨道610、分离支架620和分离驱动装置630。

分离轨道610安装在机架100上且沿前后方向延伸。分离支架620与分离轨道610配合且沿分离轨道610在前后方向上可往复运动，分离支架620上设有用于从衣物拖动机构400接过所述衣架的分离器621。分离驱动装置630安装在分离轨道610上且与分离支架620传动连接。所述控制单元分别与分离器621和分离驱动装置630通讯。

可选地，分离器621为分离电磁装置，分离器621通电时产生吸引所述衣架的分离电磁力，分离器621断电时所述分离电磁力消失。

具体而言，当衣物拖动机构400将衣物平铺在折叠平台机构200上后，识别单元检测衣物为上衣还是裤子。

(1)当识别单元检测到衣物为上衣时，检测单元检测上衣的衣长是否超出折叠平台机构200。

①如果上衣的衣长未超出折叠平台机构200，前衣左横向定位摇臂541动作并压紧上衣的左侧的前部，后衣左横向定位摇臂542动作并压紧上衣的左侧的后部，前衣右横向定位摇臂551动作并压紧上衣的右侧的前部，后衣右横向定位摇臂552动作并压紧上衣的右侧的后部，接取器421断电释放衣架，分离器621通电吸住衣架，之后分离支架620在分离驱动装置630的驱动下向前移动并带动衣架，由于上衣被压紧在折叠平台机构200，从而使衣架与上衣脱离，衣架与上衣脱离后，分离器621断电，衣架落入衣架收纳单元中。

②如果上衣的衣长超出折叠平台机构200，左衣底纵向定位摇臂511动作并压紧上衣的后部的左侧，右衣底纵向定位摇臂512动作并压紧上衣的后部的右侧，衣物折叠机构800动作并在左衣底纵向定位摇臂511和右衣底纵向定位摇臂512的配合对上衣超出折叠平台机构200的部分进行折叠，使上衣全部平铺在折叠平台机构200上。然后，左衣底纵向定位摇臂511和右衣底纵向定位摇臂512恢复初始位置，前衣左横向定位摇臂541动作并压紧上衣的左侧的前部，后衣左横向定位摇臂542动作并压紧上衣的左侧的后部，前衣右横向定位摇臂551动作并压紧上衣的右侧的前部，后衣右横向定位摇臂552动作并压紧上衣的右侧的后部，接取器421断电释放衣架，分离器621通电吸住衣架，之后分离支架620在分离驱动装置630的驱动下向前移动并带动衣架，由于上衣被压紧在折叠平台机构200，从而使衣架与上衣脱离，衣架与上衣脱离后，分离器621断电，衣架落入衣架收纳单元中。

(2)当识别单元检测衣物为裤子时，接取器421断电释放衣架，分离器621通电吸住衣架，之后分离支架620在分离驱动装置630的驱动下向前移动并带动衣架和其上的裤子，裤子在向前移动的过程中裤腰被定位裤子提升机构700上，分离支架620继续向前运动后，衣架与裤子脱离，衣架与裤子脱离后，分离器621断电，衣架落入衣架收纳单元中。

由此可以利用分离支架620在衣左横向定位摇臂和衣右横向定位摇臂的配合向分离衣架和上衣，且在裤子提升机构的配合下分离衣架和裤子，以便后续对衣物的折叠。

在本发明的一些具体示例中，如图7和图8所示，分离支架620上设有分离固定座622且分离固定座622上设有可旋转的分离滑轮623，分离固定座622与分离驱动装置630传动连接，分离滑轮623配合在分离轨道610上。分离驱动装置630通过驱动分离固定座622，在分离滑轮623与分离轨道610的配合下，进而驱动分离支架620沿分离轨道610可往复运动，且分离支架620的运动顺畅，配合部件之间的摩擦损耗较小。

进一步地，如图7所示，分离轨道610上设有沿分离轨道610的长度方向延伸的分离导槽611，分离滑轮623配合在分离导槽611内，利用分离导槽611在左右方向上对分离滑轮623进行限位，避免分离滑轮623在滚动过程中脱离分离轨道610，以提高可靠性。

更进一步地，如图7和图8所示，分离滑轮623的外周面上设有分离滑轮623的周向延伸的分离限位槽624，分离导槽611内设有沿分离导槽611的长度方向延伸的分离限位棱，所述分离限位棱配合在分离限位槽624内，这样可以进一步在左右方向上对分离滑轮623在分离轨道610上的位置进行限位，以进一步提高分离滑轮623与分离轨道610配合的可靠性。

可选地，如图7和图8所示，为了在上下方向上提高分离支架620的稳定性，避免分离支架620上下传动以及保证分离支架620平衡，分离滑轮623为多个，分离轨道610配合在多个分离滑轮623之间，即多个分离滑轮623分布于分离轨道610的上方和下方且过盈配合。

例如，为了构成稳定性较优的三角形结构，分离滑轮623为三个，三个分离滑轮623的中心轴线位于同一三角形的三个顶点处，附图中示出了两个分离滑轮623位于分离轨道610上方且一个分离滑轮623位于分离轨道610下方的示例，但本发明并不限于此，也可以两个分离滑轮623位于分离轨道610下方且一个分离滑轮623位于分离轨道610上方。

在本发明的一些具体示例中，如图7和图8所示，分离驱动装置630通过分离传动组件与分离固定座622传动连接，所述分离传动组件包括前分离传动轮641、后分离传动轮642和分离传动带643。

前分离传动轮641可旋转地安装在分离轨道610的前端。后分离传动轮642可旋转地安装在分离轨道610的后端。分离驱动装置630与前分离传动轮641和后分离传动轮642中的至少一个传动连接。例如，分离驱动装置630安装在分离轨道610的后端且向下立置，分离驱动装置630与后分离传动轮642传动连接。分离传动带643套设在所述前分离传动轮641和后分离传动轮642上且与分离固定座622相连。分离驱动装置630运行时驱动前分离传动轮641和后分离传动轮642同步转动，进而带动分离传动带643运动，从而通过分离传动带643带动分离固定座622以及分离支架620沿分离轨道610往复运动。

可选地，如图7和图8所示，分离固定座622上设有第一分离夹片625和第二分离夹片626，分离传动带643被夹持在第一分离夹片625和第二分离夹片626之间，以将分离固定座622传动连接在分离传动带643上，以便于分离传动带643带动分离固定座622运动。

在本发明的再一些具体示例中，如图7和图8所示，分离轨道610为两个且沿左右方向间隔设置，分离支架620的两端分别设有分离固定座622，两个分离固定座622分别通过三个分离滑轮623配合在两个分离轨道610上，分离驱动装置630为两个且分别通过分离传动组件驱动分离支架620的两端在前后方向同步运动。如此，保证分离支架620的稳定性和可靠性，使分离支架620具有足够的动力拖动衣架，使衣架与衣物分离。

在本发明的一些具体实施例中，如图1、图9和图10所示，裤子提升机构700包括水平轨道710、横移架720、水平驱动装置730、竖向轨道740、裤夹组件750和竖向驱动装置770。

水平轨道710安装在机架100上且沿前后方向延伸。横移架720与水平轨道710配合且沿水平轨道710在前后方向上可往复运动。水平驱动装置730安装在水平轨道710上，水平驱动装置730与所述控制单元通讯且与横移架720传动连接。

竖向轨道740安装在横移架720上且沿上下方向延伸。裤夹组件750与竖向轨道740配合且沿竖向轨道740在上下方向上可往复运动，用于夹持平铺在折叠平台机构200上的裤子。竖向驱动装置770安装在横移架720上，竖向驱动装置770与所述控制单元通讯且与裤夹组件750传动连接。

具体而言，当裤夹组件750在衣架分离机构600的配合下夹住裤子的裤腰且衣架与裤子脱离后，左衣顶纵向定位摇臂521动作并定位裤子的左侧的前部，右衣顶纵向定位摇臂522动作并定位裤子的右侧的前部，这里需要理解地是，左衣顶纵向定位摇臂521和右衣顶纵向定位摇臂522仅起到定位和导向作用，而并不压紧裤子。之后竖向驱动装置770驱动裤夹组件750沿竖向轨道740上升，并带动裤子上升，例如提升裤子总体长度的1/4，在左衣顶纵向定位摇臂521和右衣顶纵向定位摇臂522的定位导向下，裤子在提升过程中仍然保持平铺在折叠平台机构200上，缩短裤子超出折叠平台机构200的部分的长度。

之后，左衣底纵向定位摇臂511动作并压紧裤子的左侧的后部，右衣底纵向定位摇臂512动作并压紧裤子的右侧的后部，衣物折叠机构800在左衣底纵向定位摇臂511和右衣底纵向定位摇臂512的配合下向前折叠裤子的超出折叠平台机构200的部分，完成一次折叠，左衣底纵向定位摇臂511和右衣底纵向定位摇臂512回位。左衣中定位摇臂531动作并压紧裤子的左侧的中部，右衣中定位摇臂532动作并压紧裤子的右侧的中部，衣物折叠机构800在左衣中定位摇臂531和右衣中定位摇臂532的配合向向前折叠裤子，完成二次折叠，左衣中定位摇臂531和右衣中定位摇臂532回位。

可以理解的是，左横向叠衣杆833和右横向叠衣杆843的运动的先后顺序不是固定的，可以设置为先对左侧或右侧进行折叠；同样，两者的整个运动过程可以存在交错，例如在一个横向叠衣杆回位时，另一个横向叠衣杆即可开始运动以折叠衣物，这样更合理地安排叠衣机运作时间。当然，为减少衣物折叠过程中的干扰，横向叠衣杆需要在纵向叠衣杆运动之间完成回位。

这里可以理解地是，在对裤子进行一次折叠的过程中，左衣底纵向定位摇臂511和右衣底纵向定位摇臂512也可以不动作，而通过衣物折叠机构800直接进行折叠。

然后，水平驱动装置730驱动横移架720沿水平轨道710后移动，横移架720带动裤夹组件750向后移动，在裤夹组件750向后运动的过程中，竖向驱动装置770同时驱动裤夹组件750向下运动，使裤夹组件750的运动形成如图9中虚线箭头所示的抛物线，将裤子被提升的部分抛至折叠平台机构200，裤夹组件750松开裤子的裤腰，在左衣顶纵向定位摇臂521和右衣顶纵向定位摇臂522的配合下完成三次折叠，左衣顶纵向定位摇臂521和右衣顶纵向定位摇臂522回位，至此完成裤子的三次折叠，裤子被折叠成四层。

由此，可以完成裤子的夹紧、提升和折叠，且解决了裤子长度而导致折叠平台机构200过长的问题，即通过裤子提升机构700提升裤子，缩短了叠衣机1在前后方向上的长度，进而减小了叠衣机1的占地面积。

在本发明的一些具体示例中，如图9所示，横移架720上设有横架固定座721且横架固定座721上设有可旋转的水平滑轮722，横架固定座721与水平驱动装置730传动连接，水平滑轮722配合在水平轨道710上。水平驱动装置730通过驱动横架固定座721，在水平滑轮722与水平轨道710的配合下，进而驱动横移架720沿水平轨道710可往复运动，且横移架720的运动顺畅，配合部件之间的摩擦损耗较小。

进一步地，如图9所示，水平轨道710上设有沿水平轨道710的长度方向延伸的水平导槽711，水平滑轮722配合在水平导槽711内，利用水平导槽711在左右方向上对水平滑轮722进行限位，避免水平滑轮722在滚动过程中脱离水平轨道710，以提高可靠性。

更进一步地，如图9所示，水平滑轮722的外周面上设有沿水平滑轮722的周向延伸的水平限位槽723，水平导槽711内设有沿水平导槽711的长度方向延伸的水平限位棱，所述水平限位棱配合在水平限位槽723内，这样可以进一步在左右方向上对水平滑轮722在水平轨道710上的位置进行限位，以进一步提高水平滑轮722与水平轨道710配合的可靠性。

可选地，如图9所示，为了在上下方向上提高横移架720的稳定性，避免横移架720上下窜动以及保证横移架720平衡，水平滑轮722为多个，水平轨道710配合在多个水平滑轮722之间，即多个水平滑轮722分布隅水平轨道710的上方和下方且过盈配合。

例如，为了构成稳定性较优的三角形结构，水平滑轮722为三个，三个水平滑轮722的中心轴线位于同一三角形的三个顶点处，附图中示出了两个水平滑轮722位于水平轨道710上方且一个水平滑轮722位于水平轨道710下方的示例，但本发明并不限于此，也可以两个水平滑轮722位于水平轨道710下方且一个水平滑轮722位于水平轨道710上方。

在本发明的一些具体示例中，如图9所示，水平驱动装置730通过水平传动组件与横架固定座721传动连接，所述水平传动组件包括前水平传动轮781、后水平传动轮782和水平传动带783。

前水平传动轮781可旋转地安装在水平轨道710的前端。后水平传动轮782可旋转地安装在水平轨道710的后端。水平驱动装置730与前水平传动轮781和后水平传动轮782中的至少一个传动连接。例如，水平驱动装置730安装在水平轨道710的前端且向上立置，水平驱动装置730与前水平传动轮781传动连接。水平传动带783套设在前水平传动轮781和后水平传动轮782上且与横架固定座721相连。水平驱动装置730运行时驱动前水平传动轮781和后水平传动轮782同步转动，进而带动水平传动带783运动，从而通过水平传动带783带动横架固定座721以及横移架720沿水平轨道710往复运动。

可选地，如图9所示，横架固定座721上设有第一水平夹片724和第二水平夹片725，水平传动带783被夹持在第一水平夹片724和第二水平夹片725之间，以将横架固定座721传动连接在水平传动带783上，便于水平传动带783带动横架固定座721运动。

在本发明的一些具体示例中，水平轨道710为两个且沿左右方向间隔设置，裤夹组件750在左右方向上位于两个水平轨道710之间，横移架720的两端分别设有横架固定座721，两个横架固定座721分别通过三个水平滑轮722配合在两个水平轨道710上，水平驱动装置730为两个且分别通过水平传动组件驱动横移架720的两端在前后方向上同步运动。如此，保证横移架720的稳定性和可靠性，使横移架720具有足够的动力拖动带有裤子的裤夹组件750，完成对裤子提升部分的抛掷折叠。

在本发明的又一些具体示例中，如图9和图10所示，裤夹组件750包括裤夹横梁751和裤夹752。

裤夹横梁751与竖向轨道740配合且沿竖向轨道740在上下方向上可往复运动，竖向驱动装置770与裤夹横梁751传动连接。裤夹752安装在裤夹横梁751上，用于夹持平铺在折叠平台机构200上的裤子。由此可以完成对裤子的夹持和释放，从而便于实现对裤子的提升和抛掷折叠，以利于减小叠衣机在前后方向上的长度。

进一步地，如图9和图10所示，裤夹横梁751上设有裤夹固定座753，裤夹752安装在裤夹固定座753上，从而便于裤夹752的安装以及位置的设置，进而便于夹持裤子的裤腰。

具体而言，如图10所示，裤夹752包括基框754、上夹爪755、下夹爪756和夹爪驱动装置757。

基框754通过裤夹固定座753安装在裤夹横梁751上。上夹爪755和下夹爪756分别可转动地安装在基框754上。夹爪驱动装置757安装在基框754上且驱动上夹爪755和下夹爪756张开和闭合。当夹爪驱动装置757驱动上夹爪755和下夹爪756张开时，裤子的裤腰可进入上夹爪755和下夹爪756之间或从上夹爪755和下夹爪756之间脱离。当夹爪驱动装置757驱动上夹爪755和下夹爪756闭合时，上夹爪755和下夹爪756共同夹持裤子的裤腰，完成对裤子的夹持。

进一步地，如图10所示，上夹爪755上设有上夹齿758且下夹爪756上设有下夹齿759，上夹爪755和下夹爪756闭合时上夹齿758和下夹齿759啮合，增加对裤子的夹持力，避免裤子在提升和抛掷的过程中脱离裤夹752。

可选地，为了保证对裤子的夹持力以及保证裤子在提升和抛掷时的平整性，裤夹752为多个且沿左右方向间隔设置在裤夹横梁751上。例如，裤夹752为两个且分别通过裤夹固定座753安装在裤夹横梁751的下方，两个裤夹752沿左右方向间隔，用于分别夹持裤腰的左右两端。

在本发明的再一些具体示例中，如图9和图10所示，裤夹横梁751上设有横梁固定座761且横梁固定座761上设有可旋转的竖向滑轮762，竖向滑轮762配合在竖向轨道740上，使裤夹横梁751的上下运动顺畅，且配合部件之间的摩擦损耗较小。

进一步地，如图9和图10所示，竖向轨道740上设有沿竖向轨道740的长度方向延伸的竖向导槽741，竖向滑轮762配合在竖向导槽741内，利用竖向导槽741在左右方向上对竖向滑轮762进行限位，避免竖向滑轮762在滚动过程中脱离竖向轨道740，以提高可靠性。

更进一步地，如图9和图10所示，竖向滑轮762的外周面上设有沿竖向滑轮762的周向延伸的竖向限位槽763，竖向导槽741内设有沿竖向导槽741的长度方向延伸的竖向限位棱，所述竖向限位棱配合在竖向导槽741内，这样可以进一步在左右方向上对竖向滑轮762在竖向轨道740上的位置进行限位，以进一步提高竖向滑轮762与竖向轨道740配合的可靠性。

可选地，如图9和图10所示，为了在前后方向上提高裤夹横梁751的稳定性，避免裤夹横梁751前后晃动以及保证裤夹横梁751平衡，竖向滑轮762为多个，竖向轨道740配合在多个竖向滑轮762之间，即多个竖向滑轮762分布于竖向轨道740的前方和后方且过盈配合。

例如，为了构成稳定性较优的三角形结构，竖向滑轮762为三个，三个竖向滑轮762的中心轴线位于同一三角形的三个顶点处。附图中示出了两个竖向滑轮762位于竖向轨道740前方且一个竖向滑轮762位于竖向轨道740后方的示例，但本发明并不限于此，也可以两个竖向滑轮762位于竖向轨道740后方且一个竖向滑轮762位于竖向轨道740前方。

在本发明的一些具体示例中，如图9所示，竖向驱动装置770通过竖向传动组件与裤夹横梁751传动连接，横移架720包括上横架726和下横架727。

上横架726与水平轨道710配合且沿水平轨道710在前后方向上可往复运动，横架固定座721安装在上横架726上。下横架727位于上横架726下方。

其中，竖向轨道740的上端与上横架726相连且下端与上横架726相连，水平驱动装置730与上横架726传动连接，所述竖向传动组件安装在上横架726和下横架727上且分别与竖向驱动装置770和裤夹横梁751传动连接。

由此，通过上横架726带动整个横移架720和裤夹组件750在前后方向上运动，通过上横架726和下横架727安装定位竖向传动组件和竖向轨道740，从而带动裤夹组件750在上下方向上运动。

具体而言，如图9所示，所述竖向传动组件包括上竖向传动轮791、下竖向传动轮和竖向传动带793。

上竖向传动轮791可旋转地安装在上横架726上且在左右方向上位于上横架726的中部。所述下竖向传动轮可旋转地安装在下横架727上且在左右方向上位于下横架727的中部。竖向驱动装置770与上竖向传动轮791和所述下竖向传动轮中的至少一个传动连接。例如，竖向驱动装置770安装在上横架726上且与上竖向传动轮791传动连接。竖向传动带793套设在上竖向传动轮791和所述下竖向传动轮上且与裤夹横梁751相连。竖向驱动装置770运行时驱动上竖向传动轮791和下竖向传动轮同步转动，进而带动竖向传动带793运动，从而通过竖向传动带793带动裤夹横梁751，以带动整个裤夹组件750沿竖向轨道740往复运动。

其中，如图9所示，所述上横架上设有上传动轮固定座728，所述下横架上设有下传动轮固定座，上竖向传动轮791可旋转地安装在上传动轮固定座728上，所述下竖向传动轮可旋转地安装在所述下传动轮固定座上，实现上竖向传动轮791和下竖向传动轮的可旋转安装。

可选地，如图9所示，裤夹横梁751上设有提升固定座且所述提升固定座上设有第一提升夹片765和第二提升夹片766，竖向传动带793被夹持在第一提升夹片765和第二提升夹片766之间，以将提升固定座以及裤夹横梁751传动连接在竖向传动带793上，便于竖向传动带793带动裤夹横梁751运动。

在本发明的再一些具体示例中，如图9所示，竖向轨道740为两个且沿左右方向间隔设置，裤夹横梁751的两端分别设有横梁固定座761，两个横梁固定座761分别通过三个竖向滑轮762配合在两个竖向轨道740上，竖向驱动装置770为一个且通过竖向传动组件驱动裤夹横梁751的左右方向的中部上下运动。如此，保证裤夹组件750的稳定性和可靠性，使裤夹组件750具有足够的动力拖动裤子，并完成裤子的提升和抛掷折叠。

在本发明的一些具体实施例中，如图1、图11和图12所示，所述衣物折叠机构包括纵向叠衣组件810和横向叠衣组件830。

纵向叠衣组件810安装在机架100上，用于在前后方向上折叠折叠平台机构200上的衣物。横向叠衣组件830安装在机架100上，用于在左右方向上折叠折叠平台机构200上的衣物。

由此，纵向叠衣组件810在衣物定位机构500的配合下在纵向(衣长方向)上对衣物进行折叠，横向叠衣组件830在衣物定位机构500的配合下在横向(衣宽方向)上对衣物进行折叠，实现对不同衣长的上衣和裤子的折叠。其中，对上衣折叠时纵向叠衣组件810和横向叠衣组件830共同协同动作，对裤子折叠时仅纵向叠衣组件810工作。

在本发明的一些具体示例中，如图11所示，纵向叠衣组件810包括纵向叠衣轨道811、纵向固定座812、纵向固定座驱动装置813、纵向叠衣杆814和纵向叠衣杆驱动装置815。

纵向叠衣轨道811安装在机架100上且沿前后方向延伸。纵向固定座812与纵向叠衣轨道811配合且沿纵向叠衣轨道811在前后方向上可往复运动。纵向固定座驱动装置813安装在纵向叠衣轨道811上，纵向固定座驱动装置813与纵向固定座812传动连接且与所述控制单元通讯。纵向叠衣杆814安装在纵向固定座812上，纵向叠衣杆814沿左右方向延伸且可在上下方向上产生位移。纵向叠衣杆驱动装置815安装在纵向固定座812上，纵向叠衣杆驱动装置815与纵向叠衣杆814传动连接且与所述控制单元通讯。

纵向固定座驱动装置813运行时驱动纵向固定座812在前后方向上往复运动，以带动纵向叠衣杆814前后移动。纵向叠衣杆814在纵向叠衣杆驱动装置815的驱动下能够在上下方向上产生位移，由此可以调整纵向叠衣杆814与衣物在上下方向上的相对位置，例如，将纵向叠衣杆814调整至衣物下方并向前运动时能够向前折叠衣物，而将纵向叠衣杆814调整至衣物上方并向后运动时回位且不带动衣物。由此，实现在纵向(衣长方向)折叠衣物(上衣和裤子)。

可选地，如图11所示，纵向固定座812上设有可旋转的纵向叠衣滑轮816，纵向叠衣滑轮816配合在纵向叠衣轨道811上，通过纵向叠衣滑轮816与纵向叠衣轨道811的配合，能够使纵向叠衣杆814的运动顺畅，且配合部件之间的摩擦损耗较小。

进一步地，如图11所示，纵向叠衣轨道811上设有沿纵向叠衣轨道811的长度方向延伸的纵向叠衣导槽817，纵向叠衣滑轮816配合在纵向叠衣导槽817内，利用纵向叠衣导槽817在左右方向上对纵向叠衣滑轮816进行限位，避免纵向叠衣滑轮816在滚动过程中脱离纵向叠衣轨道811，以提高可靠性。

更进一步地，如图11所示，纵向叠衣滑轮816上设有沿纵向叠衣滑轮816的周向延伸的纵向叠衣限位槽818，纵向叠衣导槽817内设有沿纵向叠衣导槽817的长度方向延伸的纵向限位棱，所述纵向叠衣限位棱配合在纵向叠衣限位槽818内，这样可以进一步在左右方向上对纵向叠衣滑轮816在纵向叠衣轨道811上的位置进行限位，以进一步提高纵向叠衣滑轮816与纵向叠衣轨道811配合的可靠性。

可选地，如图11所示，为了在上下方向上提高纵向叠衣杆814的稳定性，避免纵向叠衣杆814上下窜动以及保证纵向叠衣杆814平衡，纵向叠衣滑轮816为多个，纵向叠衣轨道811配合在多个纵向叠衣滑轮816之间，即多个纵向叠衣滑轮816分布于纵向叠衣轨道811的上方和下方且过盈配合。

例如，为了构成稳定性较优的三角形结构，纵向叠衣滑轮816为三个，三个纵向叠衣滑轮816的中心轴线位于同一三角形的三个顶点处，附图中示出了两个纵向叠衣滑轮816位于纵向叠衣轨道811下方且一个纵向叠衣滑轮816位于纵向叠衣轨道811上方的示例，但本发明并不限于此，也可以两个纵向叠衣滑轮816位于纵向叠衣轨道811上方且一个纵向叠衣滑轮816位于纵向叠衣轨道811下方。

在本发明的进一步的实施例中，如图11所示，纵向固定座驱动装置813通过纵向叠衣传动组件与纵向固定座812传动连接，所述纵向叠衣传动组件包括前纵向叠衣传动轮821、后纵向叠衣传动轮822和纵向叠衣传动带823。

前纵向叠衣传动轮821安装在纵向叠衣轨道811的前端。后纵向叠衣传动轮822安装在纵向叠衣轨道811的后端。纵向固定座驱动装置813与前纵向叠衣传动轮821和后纵向叠衣传动轮822中的至少一个传动连接。例如，纵向固定座驱动装置813安装在纵向叠衣轨道811的前端且向上立置，纵向固定座驱动装置813与前纵向叠衣传动轮821传动连接。纵向叠衣传动带823套设在前纵向叠衣传动轮821和后纵向叠衣传动轮822上且与纵向固定座812相连。纵向固定座驱动装置813运行时驱动前纵向叠衣传动轮821和后纵向叠衣传动轮822同步转动，进而带动纵向叠衣传动带823运动，从而通过纵向叠衣传动带823带动纵向固定座812以及纵向叠衣杆814沿纵向叠衣轨道811往复运动。

可选地，如图11所示，纵向固定座812上设有第一纵向夹片824和第二纵向夹片825，纵向叠衣传动带823被夹持在第一纵向夹片824和第二纵向夹片825之间，以将纵向固定座812传动连接在纵向叠衣传动带823上，便于纵向叠衣传动带823带动纵向固定座812运动。

在本发明的更进一步的示例中，如图11所示，纵向固定座812上设有可转动的纵向叠衣摇臂826，纵向叠衣杆814连接在纵向叠衣摇臂826的自由端上，纵向叠衣摇臂826在纵向叠衣杆驱动装置815的驱动下转动，以带动纵向叠衣杆814在上下方向上产生位移，从而便于调整纵向叠衣杆814相对衣物的角度以及与衣物在上下方向上的相对位置。

在本发明的一些示例中，如图11所示，纵向叠衣轨道811为两个且沿左右方向间隔设置，纵向固定座812为两个且分别通过三个纵向叠衣滑轮816配合在两个纵向叠衣轨道811上。纵向固定座驱动装置813为两个且分别通过纵向叠衣传动组件驱动两个纵向固定座812同步运动，纵向叠衣杆814的两端分别通过纵向叠衣摇臂826安装在两个纵向固定座812上，纵向叠衣杆驱动装置815为两个且分别安装在两个纵向固定座812上，两个纵向叠衣杆驱动装置815分别通过两个纵向叠衣摇臂826驱动纵向叠衣杆814的两端同步运动。如此，保证纵向叠衣杆814的稳定性和可靠性，使纵向叠衣杆814具有足够的动力折叠衣物。

在本发明的一些具体实施例中，如图12所示，横向叠衣组件830包括横向叠衣轨道831、左横向固定座832、左横向叠衣杆833、左横向叠衣杆驱动装置834、左横向固定座驱动装置836、右横向固定座842、右横向叠衣杆843、右横向叠衣杆驱动装置844和右横向固定座驱动装置846。

横向叠衣轨道831安装在机架100上且沿左右方向延伸.

左横向固定座832与横向叠衣轨道831配合且沿横向叠衣轨道831在左右方向上可往复运动。左横向固定座驱动装置836安装在横向叠衣轨道831上，左横向固定座驱动装置836与左横向固定座832传动连接且与所述控制单元通讯。左横向叠衣杆833安装在左横向固定座832上，左横向叠衣杆833沿前后方向延伸且可在上下方向上产生位移。左横向叠衣杆驱动装置834安装在左横向固定座832上，左横向叠衣杆驱动装置834与左横向叠衣杆833传动连接且与所述控制单元通讯。

右横向固定座842与横向叠衣轨道831配合且沿横向叠衣轨道831在左右方向上可往复运动，右横向固定座842位于左横向固定座832的右侧。右横向固定座驱动装置846安装在横向叠衣轨道831上，右横向固定座驱动装置846与右横向固定座842传动连接且与所述控制单元通讯。右横向叠衣杆843安装在右横向固定座842上，右横向叠衣杆843沿前后方向延伸且可在上下方向上产生位移。右横向叠衣杆驱动装置844安装在右横向固定座842上，右横向叠衣杆驱动装置844与右横向叠衣杆843传动连接且与所述控制单元通讯。

左横向固定座驱动装置836运行时驱动左横向固定座832在左右方向上往复运动，以带动左横向叠衣杆833左右移动。左横向叠衣杆833在左横向叠衣杆驱动装置834的驱动下能够在上下方向上产生位移，由此可以调整左横向叠衣杆833与上衣在上下方向上的相对位置，例如，将左横向叠衣杆833调整至上衣下方并向右运动时能够向右折叠上衣的左侧以及左衣袖，而将左横向叠衣杆833调整至上衣上方并向左运动时回位且不带动衣物。由此，实现在横向(衣宽方向)由左至右折叠上衣。

右横向固定座驱动装置846运行时驱动右横向固定座842在左右方向上往复运动，以带动右横向叠衣杆843左右移动。右横向叠衣杆843在右横向叠衣杆驱动装置844的驱动下能够在上下方向上产生位移，由此可以调整右横向叠衣杆843与上衣在上下方向上的相对位置，例如，将右横向叠衣杆843调整至上衣下方并向左运动时能够向左折叠上衣的右侧以及右衣袖，而将右横向叠衣杆843调整至上衣上方并向右运动时回位且不带动衣物。由此，实现在横向(衣宽方向)由右至左折叠上衣。

可选地，如图12所示，左横向固定座832上设有可旋转的左横向叠衣滑轮835，左横向叠衣滑轮835配合在横向叠衣轨道831上。右横向固定座842上设有可旋转的右横向叠衣滑轮845，右横向叠衣滑轮845配合在横向叠衣轨道831上。通过左横向叠衣滑轮835与横向叠衣轨道831的配合以及右横向叠衣滑轮845与横向叠衣轨道831的配合，能够使左横向叠衣杆833和右横向叠衣杆843的运动顺畅，且配合部件之间的摩擦损耗较小。

进一步地，如图12所示，横向叠衣轨道831上设有沿横向叠衣轨道831的长度方向延伸的横向叠衣导槽8311，左横向叠衣滑轮835和右横向叠衣滑轮845分别配合在所述横向叠衣导槽8311内。利用横向叠衣导槽8311在前后方向上对左横向叠衣滑轮835和右横向叠衣滑轮845进行限位，避免左横向叠衣滑轮835和右横向叠衣滑轮845在滚动过程中脱离横向叠衣轨道831，以提高可靠性。

更进一步地，左横向叠衣滑轮835上设有沿左横向叠衣滑轮835的周向延伸的左横向叠衣限位槽，右横向叠衣滑轮845上设有沿右横向叠衣滑轮845的周向延伸的右横向叠衣限位槽，所述横向叠衣导槽内设有沿所述横向叠衣导槽的长度方向延伸的横向限位棱，所述横向叠衣限位棱配合在所述左横向叠衣限位槽内和所述右横向叠衣限位槽内。这样可以进一步在前后方向上对左横向叠衣滑轮835和右横向叠衣滑轮845在横向叠衣轨道831上的位置进行限位，以进一步提高左横向叠衣滑轮835与横向叠衣轨道831配合可靠性以及右横向叠衣滑轮845与横向叠衣轨道831配合的可靠性。

可选地，如图12所示，为了在上下方向上提高左横向叠衣杆833和右横向叠衣杆843的稳定性，避免左横向叠衣杆833和右横向叠衣杆843上下传动以及保证左横向叠衣杆833和右横向叠衣杆843平衡，左横向叠衣滑轮835为多个，横向叠衣轨道831配合在多个左横向叠衣滑轮835之间，即多个左横向叠衣滑轮835分布与横向叠衣轨道831的上方和下方且过盈配合。右横向叠衣滑轮845为多个，横向叠衣轨道831配合在多个右横向叠衣滑轮845之间，即多个右横向叠衣滑轮845分布于横向叠衣轨道831的上方和下方且过盈配合。

例如，为了构成稳定性较优的三角形结构，左横向叠衣滑轮835为三个，三个左横向叠衣滑轮835的中心轴线位于同一三角形的三个顶点处。右横向叠衣滑轮845为三个，三个右横向叠衣滑轮845的中心轴线位于同一三角形的三个顶点处。附图中示出了一个示例，一个左横向叠衣滑轮835位于横向叠衣轨道831上方且两个左横向叠衣滑轮835位于横向叠衣轨道831下方，两个右横向叠衣滑轮845位于横向叠衣轨道831上方且一个右横向叠衣滑轮845位于横向叠衣轨道831下方。但本发明并不限于此，也可以，一个左横向叠衣滑轮835位于横向叠衣轨道831下方且两个左横向叠衣滑轮835位于横向叠衣轨道831上方，两个右横向叠衣滑轮845位于横向叠衣轨道831下方且一个右横向叠衣滑轮845位于横向叠衣轨道831上方。

在本发明的进一步的实施例中，如图12所示，左横向固定座驱动装置836通过左横向固定座传动组件与左横向固定座832传动连接，所述左横向叠衣传动组件包括第一左横向叠衣传动轮851、第二左横向叠衣传动轮852和左横向叠衣传动带853。

第一左横向叠衣传动轮851安装在横向叠衣轨道831的左端。第二左横向叠衣传动轮852安装在横向叠衣轨道831的右端。左横向固定座驱动装置836与第一左横向叠衣传动轮851和第二左横向叠衣传动轮852中的至少一个传动连接。例如，左横向固定座驱动装置836安装在横向叠衣轨道831的左端且向上立置，左横向固定座驱动装置836与第一左横向叠衣传动轮851传动连接。左横向叠衣传动带853套设在第一左横向叠衣传动轮851和第二左横向叠衣传动轮852上且与右横向固定座842相连。左横向固定座驱动装置836运行时驱动第一左横向叠衣传动轮851和第二左横向叠衣传动轮852同步转动，进而带动左横向叠衣传动带853运动，从而通过左横向叠衣传动带853带动左横向固定座832以及左横向叠衣杆833沿横向叠衣轨道831往复运动。

可选地，如图11所示，左横向固定座832上设有第一左横向夹片和第二左横向夹片，左横向叠衣传动带853被夹持在所述第一左横向夹片和所述第二左横向夹片之间，以将左横向固定座832传动连接在左横向叠衣传动带853上，便于左横向叠衣传动带853带动左横向固定座832运动。

在本发明的一些具体示例中，如图12所示，右横向固定座驱动装置846通过右横向叠衣传动组件与右横向固定座842传动连接，所述右横向叠衣传动组件包括第一右横向叠衣传动轮861、第二右横向叠衣传动轮862和右横向叠衣传动带863。

第一右横向叠衣传动轮861安装在横向叠衣轨道831的左端。第二右横向叠衣传动轮862安装在横向叠衣轨道831的右端。右横向固定座驱动装置846与第一右横向叠衣传动轮861和第二右横向叠衣传动轮862中的至少一个传动连接。例如，右横向固定座驱动装置846安装在横向叠衣轨道831的右端且向上立置，右横向固定座驱动装置846与第二右横向叠衣传动轮862传动连接。右横向叠衣传动带863套设在第一右横向叠衣传动轮861和第二右横向叠衣传动轮862上且与右横向固定座842相连。右横向固定座驱动装置846运行时驱动第一右横向叠衣传动轮861和第二右横向叠衣传动轮862同步转动，进而带动右横向叠衣传动带863运动，从而通过右横向叠衣传动带863带动右横向固定座842以及右横向叠衣杆843沿横向叠衣轨道831往复运动。

其中，第一左横向叠衣传动轮851和第一右横向叠衣传动轮861可以上下间隔布置，第二左横向叠衣传动轮852和第二右横向叠衣传动轮862可以上下间隔布置，左横向叠衣传动带853和右横向叠衣传动带863可以上下间隔布置。避免左横向叠衣传动组件和右横向叠衣传动组件干涉。

可选地，右横向固定座842上设有第一右横向夹片和第二右横向夹片，右横向叠衣传动带863被夹持在所述第一右横向夹片和所述第二右横向夹片之间，以将右横向固定座842传动连接在右横向叠衣传动带863上，便于右横向叠衣传动带863带动右横向固定座842运动。

在本发明的一些具体示例中，如图12所示，左横向固定座832上设有可转动的左横向叠衣摇臂838，左横向叠衣杆833连接在左横向叠衣摇臂838的自由端上，左横向叠衣摇臂838在左横向叠衣杆驱动装置834的驱动下转动，以带动左横向叠衣杆833在上下方向上产生位移，从而便于调整左横向叠衣杆833相对衣物的角度以及与上衣在上下方向上的相对位置。

相应的，如图12所示，右横向固定座842上设有可转动的右横向叠衣摇臂848，右横向叠衣杆843连接在右横向叠衣摇臂848的自由端上，右横向叠衣摇臂848在右横向叠衣杆驱动装置844的驱动下转动，以带动右横向叠衣杆843在上下方向上产生位移，从而便于调整右横向叠衣杆843相对衣物的角度以及与上衣在上下方向上的相对位置。

下面举例描述衣物折叠机构800的叠衣过程。

如图5、图11和图12所示，当衣物拖动机构400将衣物平铺在折叠平台机构200上后，识别单元检测衣物为上衣还是裤子。

(1)当识别单元检测到衣物为上衣时，检测单元检测上衣的衣长是否超出折叠平台机构200。

①如果上衣的衣长未超出折叠平台机构200，前衣左横向定位摇臂541动作并压紧上衣的左侧的前部，后衣左横向定位摇臂542动作并压紧上衣的左侧的后部，前衣右横向定位摇臂551动作并压紧上衣的右侧的前部，后衣右横向定位摇臂552动作并压紧上衣的右侧的后部，衣架分离机构600使衣架与上衣脱离。左横向叠衣杆833由左至右运动并折叠上衣的左侧及左衣袖，折叠后左横向叠衣杆833回位，右横向叠衣杆843由右至左运动并折叠上衣的右侧及右衣袖，折叠后右横向叠衣杆843回位。前衣左横向定位摇臂541、后衣左横向定位摇臂542、前衣右横向定位摇臂551和后衣右横向定位摇臂552回位。左衣中定位摇臂531和右衣中定位摇臂532动作压紧上衣的中部，纵向叠衣杆814向前运动并折叠上衣，之后纵向叠衣杆814、左衣中定位摇臂531和右衣中定位摇臂532回位。

②如果上衣的衣长超出折叠平台机构200，左衣底纵向定位摇臂511动作并压紧上衣的后部的左侧，右衣底纵向定位摇臂512动作并压紧上衣的后部的右侧，纵向叠衣杆814动作对上衣超出折叠平台机构200的部分进行折叠，使上衣全部平铺在折叠平台机构200上。然后，左衣底纵向定位摇臂511和右衣底纵向定位摇臂512回位，前衣左横向定位摇臂541动作并压紧上衣的左侧的前部，后衣左横向定位摇臂542动作并压紧上衣的左侧的后部，前衣右横向定位摇臂551动作并压紧上衣的右侧的前部，后衣右横向定位摇臂552动作并压紧上衣的右侧的后部，衣架分离机构600使衣架与上衣脱离，左横向叠衣杆833由左至右运动并折叠上衣的左侧及左衣袖，折叠后左横向叠衣杆833回位，右横向叠衣杆843由右至左运动并折叠上衣的右侧及右衣袖，折叠后右横向叠衣杆843回位。前衣左横向定位摇臂541、后衣左横向定位摇臂542、前衣右横向定位摇臂551和后衣右横向定位摇臂552回位。左衣中定位摇臂531和右衣中定位摇臂532动作压紧上衣的中部，纵向叠衣杆814向前运动并折叠上衣，之后纵向叠衣杆814、左衣中定位摇臂531和右衣中定位摇臂532回位。

(2)当识别单元检测衣物为裤子时，接取器421断电释放衣架，分离器621通电吸住衣架，之后分离支架620在分离驱动装置630的驱动下向前移动并带动衣架和其上的裤子，裤子在向前移动的过程中裤腰被裤夹752夹持，分离支架620继续向前运动后，衣架与裤子脱离。左衣顶纵向定位摇臂521动作并定位裤子的左侧的前部，右衣顶纵向定位摇臂522动作并定位裤子的右侧的前部，这里需要理解地是，左衣顶纵向定位摇臂521和右衣顶纵向定位摇臂522仅起到定位和导向作用，而并不压紧裤子。之后竖向驱动装置770驱动裤夹组件750沿竖向轨道740上升，并带动裤子上升，例如提升裤子总体长度的1/4，在左衣顶纵向定位摇臂521和右衣顶纵向定位摇臂522的定位导向下，裤子在提升过程中仍然保持平铺在折叠平台机构200上，缩短裤子超出折叠平台机构200的部分的长度。

之后，左衣底纵向定位摇臂511动作并压紧裤子的左侧的后部，右衣底纵向定位摇臂512动作并压紧裤子的右侧的后部，纵向叠衣杆814在左衣底纵向定位摇臂511和右衣底纵向定位摇臂512的配合下向前折叠裤子的超出折叠平台机构200的部分，完成一次折叠，纵向叠衣杆814、左衣底纵向定位摇臂511和右衣底纵向定位摇臂512回位。左衣中定位摇臂531动作并压紧裤子的左侧的中部，右衣中定位摇臂532动作并压紧裤子的右侧的中部，纵向叠衣杆814在左衣中定位摇臂531和右衣中定位摇臂532的配合向向前折叠裤子，完成二次折叠，左衣中定位摇臂531和右衣中定位摇臂532回位。

这里可以理解地是，在对裤子进行一次折叠的过程中，左衣底纵向定位摇臂511和右衣底纵向定位摇臂512也可以不动作，而通过纵向叠衣杆814直接进行折叠。

然后，横移架720带动裤夹组件750向后移动，在裤夹组件750向后运动的过程中，裤夹组件750同时向下运动，将裤子被提升的部分抛至折叠平台机构200，裤夹752松开裤子的裤腰，在左衣顶纵向定位摇臂521和右衣顶纵向定位摇臂522的配合下完成三次折叠，左衣顶纵向定位摇臂521和右衣顶纵向定位摇臂522回位。

在本发明的一些具体实施例中，折叠平台机构200可以上下位移，通过折叠平台机构向上移动，上述的多个定位摇臂实可以更好的实现对衣物的压紧定位。

在本发明的一些具体实施例中，如图1、图13和图14所示，折叠平台机构200包括左翻转平台210、右翻转平台220、左翻转驱动装置230和右翻转驱动装置240。

左翻转平台210可翻转地安装在机架100上。右翻转平台220可翻转地安装在机架100上且位于左翻转平台210的右侧，左翻转平台210和右翻转平台220共同承载被衣物折叠机构800前的所述衣物，且左翻转平台210和右翻转平台220通过分别翻转使被衣物折叠机构800折叠后的衣物再次折叠并向下滑落。左翻转驱动装置230安装在机架100上，左翻转驱动装置230与左翻转平台210传动连接且与所述控制单元通讯。右翻转驱动装置240安装在机架100上，右翻转驱动装置240与右翻转平台220传动连接且与所述控制单元通讯。

具体而言，衣物折叠机构800对衣物(上衣或裤子)进行折叠后，左翻转驱动装置230驱动左翻转平台210向下翻转，右翻转驱动装置240驱动右翻转平台220向下翻转，左翻转平台210和右翻转平台220的翻转动作同步进行，由此衣物在重力的作用以及左翻转平台210和右翻转平台220的导向下，顺利落下，实现多件折叠后的衣物平整叠放。可选地，如图13和图14所示，左翻转平台210的翻转轴线邻近左翻转平台210的左侧沿且沿前后方向延伸，右翻转平台220的翻转轴线邻近右翻转平台220的右侧沿且沿前后方向延伸。由此便于左翻转平台210和右翻转平台220在翻转时形成足够大的落口，进而便于衣物从落口滑落。

进一步地，如图13所示，左翻转平台210和右翻转平台220共同承载衣物时，左翻转平台210的右侧沿和右翻转平台220的左侧沿彼此接触，即左翻转平台210和右翻转平台220之间尽量无缝隙，保证折叠平台机构200上衣物的平整性。

更进一步地，如图14所示，左翻转平台210的最大翻转角度为90°，右翻转平台220的最大翻转角度为90°。左翻转平台210通过左翻转平台210的右侧沿向下翻转且右翻转平台220通过右翻转平台220的左侧沿向下翻转，以使衣物再次折叠并向下滑落。

在本发明的一些具体示例中，如图13所示，左翻转平台210和右翻转平台220上分别设有避让槽211，两个避让槽211用于分别避让两个裤夹752，从而便于裤夹752夹持裤子的裤腰以及提升裤子。

可选地，如图13和图14所示，左翻转平台210的上表面的边沿处圆弧过渡，右翻转平台220的上表面的边沿处圆弧过渡，从而避免左翻转平台210和右翻转平台220划伤衣物。

在本发明的又一些具体示例中，如图13和图14所示，为了便于左翻转平台210、右翻转平台220、左翻转驱动装置230、右翻转驱动装置240的安装定位，机架100上设有左翻转固定座130和右翻转固定座140，左翻转平台210和左翻转驱动装置230安装在左翻转固定座130上，右翻转平台220和右翻转驱动装置240安装在右翻转固定座140上。

具体而言，左翻转固定座130上设有左转轴孔且左翻转平台210上设有左转轴，所述左转轴可转动地配合在所述左转轴孔内且与左翻转驱动装置230传动连接。右翻转固定座140上设有右转轴孔且右翻转平台220上设有右转轴，所述右转轴可转动地配合在所述右转轴孔内且与右翻转驱动装置240传动连接。由此，实现左翻转平台210和右翻转平台220的可翻转安装，且实现左翻转驱动装置230与左翻转平台210的传动连接以及右翻转驱动装置240与右翻转平台220的传动连接。

在本发明的一些具体示例中，如图13和图14所示，左翻转驱动装置230为多个且沿前后方向间隔设置，多个左翻转驱动装置230中的至少两个分别邻近左翻转平台210的前端和后端。右翻转驱动装置240为多个且沿前后方向间隔设置，多个右翻转驱动装置240中的至少两个分别邻近右翻转平台220的前端和后端。这样可以保证左翻转平台210和右翻转平台220在翻转前、翻转过程中以及翻转后的平稳行，保证左翻转平台210和右翻转平台220始终保持平衡。

下面参考图1-图15举例描述根据本发明实施例的叠衣机1的工作过程。

首先将晾晒好(含专用可折叠衣架)的上衣或裤子挂到同步带330的挂钩331上(同步带330上可同时挂接5件衣物)，带衣架的上衣或裤子随同步带330从底端运动到顶端并转向输送到折叠平台机构200的某一位置处后停止运动，此时拖衣杆420沿拖衣轨道410运动到衣架停止处，接取器421通电产生磁力并将衣架(含上衣或者裤子)吸附于接取器421上，拖衣杆420拖动衣架沿拖衣轨道410朝前运动至特定位置处，从而使上衣或裤子平铺在左翻转平台210和右翻转平台220上。

识别单元对衣物进行识别，判断衣物是上衣还是裤子。

(1)当识别单元检测到衣物为上衣时，检测单元检测上衣的衣长是否超出折叠平台机构200。

①如果上衣的衣长未超出折叠平台机构200，前衣左横向定位摇臂541顺时针旋转90°并压紧上衣的左侧的前部，后衣左横向定位摇臂542逆时针旋转90°并压紧上衣的左侧的后部，前衣右横向定位摇臂551逆时针旋转90°并压紧上衣的右侧的前部，后衣右横向定位摇臂552顺时针旋转90°并压紧上衣的右侧的后部，衣架分离机构600使衣架与上衣脱离，衣架收纳在衣架收纳单元内。

左横向叠衣杆833由左至右运动并折叠上衣的左侧及左衣袖，完成一次折叠，折叠后左横向叠衣杆833回位，右横向叠衣杆843由右至左运动并折叠上衣的右侧及右衣袖，完成二次折叠，折叠后右横向叠衣杆843回位。前衣左横向定位摇臂541、后衣左横向定位摇臂542、前衣右横向定位摇臂551和后衣右横向定位摇臂552回位。

左衣中定位摇臂531顺时针旋转90°压紧上衣的左侧的中部，右衣中定位摇臂532逆时针旋转90°压紧上衣的右侧的中部，纵向叠衣杆814向前运动并折叠上衣，完成三次折叠，之后纵向叠衣杆814、左衣中定位摇臂531和右衣中定位摇臂532回位。

最后，左翻转驱动装置230驱动左翻转平台210向下翻转，右翻转驱动装置240驱动右翻转平台220向下翻转，上衣沿左右方向对折并下落，完成四次折叠，折叠后的上衣平整叠放在衣物收纳单元内。

②如果上衣的衣长超出折叠平台机构200，左衣底纵向定位摇臂511顺时针旋转90°并压紧上衣的后部的左侧，右衣底纵向定位摇臂512逆时针旋转90°并压紧上衣的后部的右侧，纵向叠衣杆814向前运动对上衣超出折叠平台机构200的部分进行折叠，完成一次折叠，使上衣全部平铺在折叠平台机构200上。然后，左衣底纵向定位摇臂511和右衣底纵向定位摇臂512回位，前衣左横向定位摇臂541顺时针旋转90°并压紧上衣的左侧的前部，后衣左横向定位摇臂542逆时针旋转90°并压紧上衣的左侧的后部，前衣右横向定位摇臂551逆时针旋转90°并压紧上衣的右侧的前部，后衣右横向定位摇臂552顺时针旋转90°并压紧上衣的右侧的后部，衣架分离机构600使衣架与上衣脱离，衣架收纳在衣架收纳单元内。

左横向叠衣杆833由左至右运动并折叠上衣的左侧及左衣袖，完成二次折叠，折叠后左横向叠衣杆833回位，右横向叠衣杆843由右至左运动并折叠上衣的右侧及右衣袖，完成三次折叠，折叠后右横向叠衣杆843回位。前衣左横向定位摇臂541、后衣左横向定位摇臂542、前衣右横向定位摇臂551和后衣右横向定位摇臂552回位。

左衣中定位摇臂531顺时针旋转90°压紧上衣的左侧的中部，右衣中定位摇臂532逆时针旋转90°压紧上衣的右侧的中部，纵向叠衣杆814向前运动并折叠上衣，完成四次折叠，之后纵向叠衣杆814、左衣中定位摇臂531和右衣中定位摇臂532回位。

最后，左翻转驱动装置230驱动左翻转平台210向下翻转，右翻转驱动装置240驱动右翻转平台220向下翻转，上衣沿左右方向对折并下落，完成五次折叠，折叠后的上衣平整叠放在衣物收纳单元内。

(2)当识别单元检测衣物为裤子时，接取器421断电释放衣架，分离器621通电吸住衣架，之后分离支架620在分离驱动装置630的驱动下向前移动并带动衣架和其上的裤子，裤子在向前移动的过程中裤夹752进行一次开闭以夹持裤子的裤腰，分离支架620继续向前运动后，衣架与裤子脱离，衣架收纳在衣架收纳单元内。

左衣顶纵向定位摇臂521逆时针旋转90°并定位裤子的左侧的前部，右衣顶纵向定位摇臂522顺时针旋转90°并定位裤子的右侧的前部，这里需要理解地是，左衣顶纵向定位摇臂521和右衣顶纵向定位摇臂522仅起到定位和导向作用，而并不压紧裤子。之后竖向驱动装置770驱动裤夹组件750沿竖向轨道740上升，并带动裤子上升，例如提升裤子总体长度的1/4，在左衣顶纵向定位摇臂521和右衣顶纵向定位摇臂522的定位导向下，裤子在提升过程中仍然保持平铺在折叠平台机构200上。

之后，左衣底纵向定位摇臂511顺时针旋转90°并压紧裤子的左侧的后部，右衣底纵向定位摇臂512逆时针旋转90°并压紧裤子的右侧的后部，纵向叠衣杆814在左衣底纵向定位摇臂511和右衣底纵向定位摇臂512的配合下向前折叠裤子的超出折叠平台机构200的部分，完成一次折叠，纵向叠衣杆814、左衣底纵向定位摇臂511和右衣底纵向定位摇臂512回位。左衣中定位摇臂531顺时针旋转90°并压紧裤子的左侧的中部，右衣中定位摇臂532逆时针旋转90°并压紧裤子的右侧的中部，纵向叠衣杆814在左衣中定位摇臂531和右衣中定位摇臂532的配合向向前折叠裤子，完成二次折叠，左衣中定位摇臂531和右衣中定位摇臂532回位。

这里可以理解地是，在对裤子进行一次折叠的过程中，左衣底纵向定位摇臂511和右衣底纵向定位摇臂512也可以不动作，而通过纵向叠衣杆814直接进行折叠。

然后，横移架720带动裤夹组件750向后移动，在裤夹组件750向后运动的过程中，裤夹组件750同时向下运动，将裤子被提升的部分抛至折叠平台机构200，裤夹752松开裤子的裤腰，在左衣顶纵向定位摇臂521和右衣顶纵向定位摇臂522的配合下完成三次折叠，左衣顶纵向定位摇臂521和右衣顶纵向定位摇臂522回位。

最后，左翻转驱动装置230驱动左翻转平台210向下翻转，右翻转驱动装置240驱动右翻转平台220向下翻转，裤子沿左右方向对折并下落，完成四次折叠，折叠后的裤子平整叠放在衣物收纳单元内。

当衣物收纳单元和衣架收纳单元容量达到上限时，发出提示信号，便于用户整理衣物和衣架。

本领域的技术人员可以理解地是，上述叠衣机1的工作过程中的各动作步骤的顺序，在不干涉和不影响叠衣结果的情况下可以调整，本发明对此并不做限制。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种叠衣机的衣物定位机构，其特征在于，包括：

衣底纵向定位摇臂，所述衣底纵向定位摇臂在左右方向上间隔且相对设置；

衣顶纵向定位摇臂，所述衣顶纵向定位摇臂在左右方向上间隔且相对设置；

衣中纵向定位摇臂，所述衣中纵向定位摇臂在左右方向上间隔且相对设置，所述衣中纵向定位摇臂在前后方向上位于所述衣底纵向定位摇臂和所述衣顶纵向定位摇臂之间；

衣左横向定位摇臂，所述衣左横向定位摇臂在前后方向上间隔且相对设置；

衣右横向定位摇臂，所述衣右横向定位摇臂在前后方向上间隔且相对设置，所述衣右横向定位摇臂在左右方向上位于所述衣左横向定位摇臂的右侧，所述衣底纵向定位摇臂、衣顶纵向定位摇臂、衣中纵向定位摇臂、衣左横向定位摇臂和衣右横向定位摇臂中的每一个包括：摇臂，所述摇臂在两个转动极限位置时其长度方向分别平行于前后方向和左右方向。

2.根据权利要求1所述的叠衣机的衣物定位机构，其特征在于，所述衣底纵向定位摇臂包括：

左衣底纵向定位摇臂；

右衣底纵向定位摇臂，所述右衣底纵向定位摇臂间隔设置在所述左衣底纵向定位摇臂的右侧且在左右方向上与所述左衣底纵向定位摇臂相对。

3.根据权利要求1所述的叠衣机的衣物定位机构，其特征在于，所述衣顶纵向定位摇臂包括：

左衣顶纵向定位摇臂；

右衣顶纵向定位摇臂，所述右衣顶纵向定位摇臂间隔设置在所述左衣顶纵向定位摇臂的右侧且在左右方向上与所述左衣顶纵向定位摇臂相对。

4.根据权利要求1所述的叠衣机的衣物定位机构，其特征在于，所述衣中纵向定位摇臂包括：

左衣中纵向定位摇臂；

右衣中纵向定位摇臂，所述右衣中纵向定位摇臂间隔设置在所述左衣中纵向定位摇臂的右侧且在左右方向上与所述左衣中纵向定位摇臂相对设置。

5.根据权利要求1所述的叠衣机的衣物定位机构，其特征在于，所述衣左横向定位摇臂包括：

前衣左横向定位摇臂；

后衣左横向定位摇臂，所述后衣左横向 定位摇臂间隔设置在所述前衣左横向定位摇臂的后方且在前后方向上与所述前衣左横向定位摇臂相对设置。

6.根据权利要求1所述的叠衣机的衣物定位机构，其特征在于，所述衣右横向定位摇臂包括：

前衣右横向定位摇臂；

后衣右横向定位摇臂，所述后衣右横向 定位摇臂间隔设置在所述前衣右横向定位摇臂的后方且在前后方向上与所述前衣右横向定位摇臂相对设置。

7.根据权利要求2-6中任一项所述的叠衣机的衣物定位机构，其特征在于，左衣底纵向定位摇臂、右衣底纵向定位摇臂、左衣顶纵向定位摇臂、右衣顶纵向定位摇臂、左衣中纵向定位摇臂、右衣中纵向定位摇臂、前衣左横向定位摇臂、后衣左横向定位摇臂、前衣右横向定位摇臂、后衣右横向定位摇臂中的每一个包括：

定位固定座；

定位驱动装置，所述定位驱动装置安装在所述定位固定座上且与控制单元通讯；

摇臂，所述摇臂连接在所述定位驱动装置上且由所述定位驱动装置驱动转动。

8.根据权利要求7所述的叠衣机的衣物定位机构，其特征在于，所述摇臂的转动轴线沿上下方向延伸。

9.根据权利要求8所述的叠衣机的衣物定位机构，其特征在于，所述摇臂的最大转动角度为90°。

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