CN107000868B - 装箱装置 - Google Patents

Abstract

提供一种处理效率高的装箱装置，其包括支承部，支承部在包装对象物的装箱地支承开口朝着横向的状态的箱子、且使包装对象物已装箱完毕的箱子从装箱地移开。装箱装置从开口(Op)向接连送至物品(A)的装箱地的瓦楞纸箱(C)中投入多个物品进行装箱。装箱装置包括支承移动部(30)、臂(40)以及投入机构(50)。支承移动部在物品的装箱地在瓦楞纸箱的开口朝着横向的状态下支承瓦楞纸箱、且使物品已装箱完毕的瓦楞纸箱从装箱地移开。臂在支承移动部使物品已装箱完毕的瓦楞纸箱移开时，在瓦楞纸箱的开口朝着横向的状态下暂时支承送到物品的装箱地的瓦楞纸箱。投入机构从开口至少向支承于臂的瓦楞纸箱投入物品。

Description

装箱装置

技术领域

本发明涉及装箱装置。

背景技术

现有技术中，已知一种如专利文献1(特开2014-61904号公报)那样的装箱装置，其包括支承部，该支承部在包装对象物的装箱地支承呈横向开口状态的箱子，并使包装对象物已装箱完毕的箱子从包装对象物的装箱地移开。

一般来说，对于装箱装置，要求增加每单位时间供包装对象物装箱的箱子的数量，提高处理效率。

发明内容

发明要解决的技术问题

然而，在专利文献1(特开2014-61904号公报)的装箱装置中，支承部在使包装对象物已装箱完毕的箱子移开时，不能在包装对象物的装箱地支承接下来的箱子(接下来装包装对象物的箱子)、且不能在其内部装包装对象物。为此，难以实现装箱装置的处理效率的充分提高。

本发明的技术问题在于，提供一种处理效率高的装箱(箱詰め)装置，该装箱装置包括支承部，其支承部在包装对象物的装箱地支承呈横向开口状态的箱子，并从装箱地移开包装对象物已装箱完毕的箱子。

用于解决技术问题的方案

本发明第一方面涉及的装箱装置是对于接连传送来到包装对象物的装箱地的箱子，从箱子的开口投入多个包装对象物进行装箱的装箱装置。装箱装置包括第一支承部、第二支承部以及投入机构。第一支承部在包装对象物的装箱地对于箱子以开口朝着横向的状态进行支承、且将包装对象物已装箱完毕的箱子从装箱地移开。第二支承部在第一支承部正将包装对象物已装箱完毕的箱子移开时，对于传送来到包装对象物的装箱地的箱子以开口朝着横向的状态暂时进行支承。投入机构至少对于由第二支承部支承的箱子从开口投入包装对象物。

在本发明第一方面涉及的装箱装置中，在第一支承部正从装箱地移开包装对象物已装箱完毕的箱子的期间，由第二支承部在包装对象物的装箱地支承接下来的箱子(接着第一支承部正从包装对象物的装箱地移开的箱子之后传送来到装箱地的箱子)，并向支承于第二支承部的箱子投入包装对象物。为此，能够实现处理效率高的装箱装置。

本发明第二方面涉及的装箱装置在第一方面涉及的装箱装置的基础上，第一支承部构成为，在将包装对象物已装箱完毕的箱子从包装对象物的装箱地移开了之后，对第二支承部在包装对象物的装箱地支承的箱子进行支承。第二支承部在所支承的箱子被第一支承部支承时，从支承箱子的支承位置向不支承箱子的避让位置移动。

在本发明第二方面涉及的装箱装置中，第一支承部一旦完成包装对象物已装箱完毕的箱子的移开，则取代第二支承部来支承先前由第二支承部支承的箱子，因此，使箱子从包装对象物的装箱地移开的机构为一个即可。为此，能够实现一种可抑制装置的制作成本增加及装置的大型化、并能在正将包装对象物已装箱完毕的箱子移开的期间向接下来的箱子投入包装对象物的处理效率高的装箱装置。

本发明第三方面涉及的装箱装置在第二方面涉及的装箱装置的基础上，第二支承部在支承位置与避让位置之间水平移动。

在本发明第三方面涉及的装箱装置中，通过第二支承部水平移动，由此切换第二支承部对箱的支承和第二支承部对箱的支承的解除，从而能以相对较简单的机构实现第二支承部。

本发明第四方面涉及的装箱装置在第一方面至第三方面中任一方面涉及的装箱装置的基础上，第二支承部构成为能够调节支承箱子的高度位置。

在本发明第四方面涉及的装箱装置中，由于能够调节第二支承部支承箱子的高度位置，因此，例如能够根据包装对象物的(投入机构进行投入时的姿势下的)高度方向的厚度来调节箱子的位置，从而能将包装对象物整齐地收容于箱子内。

本发明第五方面涉及的装箱装置在第一方面至第四方面中任一方面涉及的装箱装置的基础上，装箱装置通过用投入机构对一个箱子多次投入包装对象物，从而将包装对象物摞起多层地装箱在开口朝着横向的状态的箱子的内部。投入机构对于由第一支承部支承的箱子，也从开口投入包装对象物。第一支承部使支承的箱子在上下方向上移动，以使箱子的位置相对于投入机构投入包装对象物的投入高度而变化。

这里，在将包装对象物摞起多层地装箱在开口朝着横向的状态的箱子内部的装箱装置中，通过第一支承部使箱子的位置相对于包装对象物的投入高度在上下方向上变化。为此，在摞起多层地将包装对象物装箱时，能够整齐地将包装对象物装箱在箱子内，能够提高装箱率(相对于箱子的体积，包装对象物所占体积的比例)。

本发明第六方面涉及的装箱装置在第五方面涉及的装箱装置的基础上，装箱装置将所述包装对象物摞起三层以上地装箱在开口朝着横向的状态的箱子的内部。第二支承部直至投入机构完成向箱子的内部投入第二层包装对象物为止地对箱子进行支承。

在本发明第六方面涉及的装箱装置中，在直至将第二层包装对象物投入箱子为止的期间由第二支承部对箱子进行支承，因此，易于相对较长地确保第一支承部使包装对象物已装箱完毕的箱子移开并支承接下来的箱子的时间。

本发明第七方面涉及的装箱装置在第六方面涉及的装箱装置的基础上，装箱装置还包括在水平方向上扩展的板状的闸板。闸板以覆盖已装箱于箱子内部的包装对象物上方的方式从开口插入内部装有要装箱的包装对象物中的一部分的、由第一支承部支承的箱子中。第一支承部在从开口插入了闸板的状态下使箱子向上方移动。

在本发明第七方面涉及的装箱装置中，在以闸板覆盖了箱子内的包装对象物的状态下通过第一支承部使箱子向上方移动。为此，将包装对象物夹在闸板与(开口朝着横向的状态的箱子中的)箱子的下表面之间，能够减少包装对象物彼此之间、或者包装对象物与箱子之间产生的间隙。其结果，能够整齐地将包装对象物装箱在箱子内，能够提高箱子的装箱率。

本发明第八方面涉及的装箱装置在第七方面涉及的装箱装置的基础上，投入机构将包装对象物投入从开口插入的、位于由第一支承部支承的箱子的内部的闸板之上。通过在投入包装对象物之后抽出闸板，从而将包装对象物装箱于箱子的内部。

在本发明第八方面涉及的装箱装置中，通过在投入包装对象物时使用闸板，从而能够在避免受到已装箱于箱子内部的包装对象物妨碍的情况下将包装对象物投入到箱子内，能够防止包装对象物未进入箱子等不良情况的发生。

发明效果

在本发明涉及的装箱装置中，在第一支承部正从装箱地移开包装对象物已装箱完毕的箱子的期间，由第二支承部在包装对象物的装箱地支承接下来的箱子(接着第一支承部正从包装对象物的装箱地移开的箱子之后传送来到装箱地的箱子)，并向支承于第二支承部的箱子投入包装对象物。为此，能够实现处理效率高的装箱装置。

附图说明

图1是本发明一实施方式涉及的装箱装置的概略主视图。

图2是从关闭的底盖侧观察在图1的装箱装置中用于商品的包装的瓦楞纸箱的图。上盖侧(开口侧)的翼板处于向外侧敞开的状态。

图3是图1的装箱装置的框图。

图4是用于说明图1的装箱装置的下落机构的概略立体图。

图5是描绘图1的装箱装置的物品的装箱地附近的概略立体图。

图6A是用于说明图1的装箱装置的装箱单元的动作的图。描绘了物品装箱完毕的瓦楞纸箱载置在箱传送机构的传送带上、且接下来的瓦楞纸箱(接下来装物品的瓦楞纸箱)从上方下落来之前的状态。

图6B是用于说明图1的装箱装置的装箱单元的动作的图。描绘了物品装箱完毕的瓦楞纸箱载置在箱传送机构的传送带上、且从上方下落来的瓦楞纸箱被臂支承的状态。

图6C是用于说明图1的装箱装置的装箱单元的动作的图。描绘了物品装箱完毕的瓦楞纸箱载置在箱传送机构的传送带上、且支承于臂的瓦楞纸箱被第三引导部件按压而移动到物品的装箱地之后的状态。

图6D是用于说明图1的装箱装置的装箱单元的动作的图。描绘了向支承于臂的瓦楞纸箱的内部投入第一层物品之后的状态。

图6E是用于说明图1的装箱装置的装箱单元的动作的图。描绘了通过臂支承内部装有第一层物品的瓦楞纸箱、且支承移动部的保持部以支承面朝向上方的状态配置于被臂支承的瓦楞纸箱的下方的状态。

图6F是用于说明图1的装箱装置的装箱单元的动作的图。示出了向支承于臂的瓦楞纸箱的内部投入第二层物品之后的状态。

图6G是用于说明图1的装箱装置的装箱单元的动作的图。描绘了物品的装箱地的瓦楞纸箱被支承移动部支承、且臂从支承位置移动到了避让位置的状态。另外，描绘了闸板从开口插入瓦楞纸箱的状态。

图6H是用于说明图1的装箱装置的装箱单元的动作的图。描绘了在闸板插入瓦楞纸箱的状态下、瓦楞纸箱被支承移动部向上方移动后的状态。

图6I是用于说明图1的装箱装置的装箱单元的动作的图。描绘了在物品的装箱地物品投入(载置)到了插入瓦楞纸箱的闸板之上的状态。

图6J是用于说明图1的装箱装置的装箱单元的动作的图。描绘了从在物品的装箱地支承于支承移动部的瓦楞纸箱抽出闸板而结束了物品向瓦楞纸箱的装箱的状态。

图6K是用于说明图1的装箱装置的装箱单元的动作的图。描绘了支承于支承移动部的瓦楞纸箱被支承移动部向下方移动(至进行瓦楞纸箱的姿势变更的位置)后的状态。

图6L是用于说明图1的装箱装置的装箱单元的动作的图。描绘了支承移动部的保持部旋转为支承面朝向前方、且物品装箱完毕的瓦楞纸箱载置于了箱传送机构的传送带上的状态。

图7是用于说明图1的装箱装置的装箱单元的动作的流程图。

图8A是说明在图1的装箱装置的装箱单元中不能调整臂的支承瓦楞纸箱的高度位置时将物品投入瓦楞纸箱的图。

图8B是说明在图1的装箱装置的装箱单元中能够调整臂的支承瓦楞纸箱的高度位置时将物品投入瓦楞纸箱的图(变形例G)。

具体实施方式

参照附图，对本发明的一实施方式涉及的装箱装置10进行说明。需要注意的是，以下的实施方式是本发明的具体例，并非限定本发明的技术范围。

在以下的说明中，为了说明方向、位置，有时会使用上、下、左、右、前(正面)、后(背面)等用语，但在没有特别指出的情况下，遵循的是附图中的箭头所示的上、下、左、右、前、后。另外，在以下的说明中，为了说明方向、位置关系等，有时会使用平行、正交、垂直、水平等表达，但这里不仅包括严格来说的平行、正交、垂直、水平等情况，也包括实质上平行、正交、垂直、水平等情况。

(1)整体概要

对装箱装置10进行概述。装箱装置10是从瓦楞纸箱C的开口Op将多个作为包装对象物的物品A投入瓦楞纸箱C进行装箱的装置，该瓦楞纸箱C作为箱子的一个例子，接连传送到该物品A的装箱地。物品A例如是在内部收容有炸薯片等零食的袋子，但物品A并不限定于此。

装箱装置10主要包括制箱单元1、装箱单元2、关箱单元3、以及控制单元4(参照图1以及图3)。

制箱单元1将瓦楞纸板E(折叠状态的瓦楞纸箱C)打开(开箱)，关闭瓦楞纸箱C的底盖B，上胶带，制成仅一方(仅上盖侧)开口的瓦楞纸箱C(参照图1)。由制箱单元1制成的瓦楞纸箱C被未图示的传送带传送至装箱单元2(参照图1)。制箱单元1将制成的瓦楞纸箱C接连送至装箱单元2。

开口Op(参照图6B)朝着横向的状态的瓦楞纸箱C被制箱单元1的未图示的传送带供给至装箱单元2。更具体而言，向装箱单元2供给底盖B配置于装箱装置10的正面侧、而开口Op配置于背面侧的瓦楞纸箱C、也就是开口Op朝着后方的瓦楞纸箱C。

需要注意的是，在装箱装置10中使用的瓦楞纸箱C如图2那样具有：形成为具有四个侧面部C11～C14的环状的侧面部C1；以及从四个侧面部C11～C14分别向前后延伸的共八个平板状的翼板C2。

在供给到装箱单元2的时间点，装箱装置10的正面侧的翼板C2已被制箱单元1关闭，如图1那样形成了底盖B。另一方面，在供给至装箱单元2时，装箱装置10的背面侧的翼板C21～C24(C2)为朝外敞开的状态。换言之，在供给至装箱单元2时，装箱装置10为开口Op朝向后方的状态。瓦楞纸箱C如图2那样以侧面部C14朝下的状态被供给至装箱单元2。

装箱单元2主要具有下落机构20、支承移动部30、臂40、投入机构50、闸板机构60、防溢出机构70、物品传送机构80以及箱传送机构90(参照图6A)。

下落机构20使接连从制箱单元1供给的、侧面部C14朝下而开口Op朝向后方的瓦楞纸箱C向下方下落。通过下落机构20而下落的瓦楞纸箱C下落至臂40之上。下落至臂40上的瓦楞纸箱C被后述的下落机构20的第三引导部件23移动至物品A的装箱地。臂40在瓦楞纸箱C被支承移动部30支承之前的期间，暂时对瓦楞纸箱C进行支承。

支承移动部30在物品A的装箱地支承瓦楞纸箱C。另外，支承移动部30使物品A装箱完毕的瓦楞纸箱C从物品A的装箱地移动到后述的箱传送机构90的传送带91上。

投入机构50从瓦楞纸箱C的开口Op向由支承移动部30或臂40支承的瓦楞纸箱C投入由物品传送机构80传送来的物品A。

防溢出机构70防止装在瓦楞纸箱C内的物品A从开口Op朝着横向的状态的瓦楞纸箱C溢出。

箱传送机构90沿水平方向传送由支承移动部30戴置的、开口Op朝向上方的状态的瓦楞纸箱C，并将其向关箱单元3供给。

关箱单元3将从箱传送机构90供给的、开口Op朝向上方的瓦楞纸箱C的翼板C2(翼板C21～C24)关闭而形成上盖，并上胶带。被关箱单元3关闭了上盖的瓦楞纸箱C从装箱装置10中送出。

控制单元4如图3那样与制箱单元1、装箱单元2以及关箱单元3电连接，对制箱单元1、装箱单元2以及关箱单元3的动作进行控制。

(2)详细构成

以下，详细地说明装箱单元2以及控制单元4。

(2-1)装箱单元

(2-1-1)下落机构

下落机构20使从制箱单元1供给的、开口Op朝向后方的瓦楞纸箱C以与开口Op邻接的翼板C2向外侧打开、且侧面部C14朝下的状态下落到臂40之上。另外，下落机构20使下落到臂40之上的瓦楞纸箱C向后方水平移动至物品A的装箱地。进而，下落机构20在向瓦楞纸箱C投入物品A时限制瓦楞纸箱C的水平方向的移动。

下落机构20主要具有一对第一引导部件21、一对第二引导部件22、一对第三引导部件23、第一驱动部24以及第二驱动部25(参照图3、图4以及图6A)。

第一引导部件21在正面侧具有向上下方向以及左右方向扩展的引导面21a(参照图4)。第一引导部件21在瓦楞纸箱C下落时，对下落的瓦楞纸箱C的向外侧打开的翼板C2进行引导。换言之，第一引导部件21在瓦楞纸箱C下落时，限制下落的瓦楞纸箱C的向外侧打开的翼板C2的水平方向的移动。

第一引导部件21中的一方(配置于左侧的第一引导部件21)以引导面21a与下落来的瓦楞纸箱C的翼板C23相对的方式配置于下落来的瓦楞纸箱C的翼板C23的后方(参照图4)。第一引导部件21中的另一方(配置于右侧的第一引导部件21)以引导面21a与下落来的瓦楞纸箱C的翼板C21相对的方式配置于下落来的瓦楞纸箱C的翼板C21的后方(参照图4)。与翼板C21相对的第一引导部件21的引导面21a也与下落来的瓦楞纸箱C的翼板C22的局部相对。

第二引导部件22在瓦楞纸箱C下落时，对下落的瓦楞纸箱C的侧面部C1和向外侧打开的翼板C2进行引导。换言之，第二引导部件22在瓦楞纸箱C下落时，限制下落的瓦楞纸箱C的侧面部C1以及向外侧打开的翼板C2的水平方向的移动。

第二引导部件22中的一方相对于下落来的瓦楞纸箱C配置于左侧。相对于下落来的瓦楞纸箱C配置于左侧的第二引导部件22在右侧具有与下落的瓦楞纸箱C的侧面部C13相对的引导面22a，在背面侧具有与下落的瓦楞纸箱C的翼板C23相对的引导面22b(参照图4)。第二引导部件22中的另一方相对于下落来的瓦楞纸箱C配置于右侧。相对于下落来的瓦楞纸箱C配置于右侧的第二引导部件22在左侧具有与下落的瓦楞纸箱C的侧面部C11相对的引导面22a，在背面侧具有与下落的瓦楞纸箱C的翼板C21相对的引导面22b(参照图4)。

第三引导部件23以从第一引导部件21的下端向下方延伸的方式设于各第二引导部件22的下方。第三引导部件23在瓦楞纸箱C下落时，对下落的瓦楞纸箱C的侧面部C1和向外侧打开的翼板C2进行引导。换言之，第三引导部件23在瓦楞纸箱C下落时，限制下落的瓦楞纸箱C的侧面部C1以及向外侧打开的翼板C2的水平方向的移动。

相对于下落来的瓦楞纸箱C配置于左侧的第三引导部件23在右侧具有与下落的瓦楞纸箱C的侧面部C13相对的引导面23a，并在背面侧具有与下落的瓦楞纸箱C的翼板C23相对的引导面23b(参照图4)。相对于下落来的瓦楞纸箱C配置于右侧的第三引导部件23在左侧具有与下落的瓦楞纸箱C的侧面部C11相对的引导面23a，并在背面侧具有与下落的瓦楞纸箱C的翼板C21相对的引导面23b(参照图4)。

需要说明的是，各第三引导部件23的引导面23a与配置于该第三引导部件23的上方的第二引导部件22的引导面22a连续地延伸。换言之，各第三引导部件23的引导面23a和配置于该第三引导部件23的上方的第二引导部件22的引导面22a配置在(虚拟的)同一平面上。另外，第三引导部件23的引导面23b与配置于该第三引导部件23的上方的第二引导部件22的引导面22b连续地延伸。换言之，各第三引导部件23的引导面23b和配置于该第三引导部件23的上方的第二引导部件22的引导面22b配置在(虚拟的)同一平面上。

下落机构20使瓦楞纸箱C以瓦楞纸箱C的主体(被侧面部C1和底盖B包围的收容物品A的部分)通过一对第二引导部件22的引导面22a之间和一对第三引导部件23的引导面23a之间的方式下落。另外，下落机构20使瓦楞纸箱C以瓦楞纸箱C的翼板C21、C23通过第一引导部件21的引导面21a和与其相对的第二引导部件22的引导面22b及第三引导部件23的引导面23b之间的方式下落。通过这样构成，利用引导面22a和引导面23a引导瓦楞纸箱C的侧面部C11、C13，利用引导面21a、引导面22b和引导面23b引导瓦楞纸箱C的翼板C21、C23。另外，瓦楞纸箱C的翼板C22借助引导面21a而保持为向外侧打开的状态。其结果，瓦楞纸箱C以规定的姿势下落到臂40上的规定的位置。并且，瓦楞纸箱C的开口Op侧(上盖侧)的翼板C2保持为打开的状态。

第三引导部件23具有在瓦楞纸箱C下落到臂40上之后、使瓦楞纸箱C移动至物品A的装箱地的功能。具体地进行说明。

第二引导部件22以及第三引导部件23构成为被第一驱动部24沿前后方向驱动。第一驱动部24是向前后方向驱动第二引导部件22及第三引导部件23的气缸。不过，气缸是例示，并非限定于此。

为了避免在瓦楞纸箱C的下落过程中，下落的瓦楞纸箱C的翼板C2卡在第一引导部件21与第二引导部件22及第三引导部件23之间，将第一引导部件21的引导面21a与第二引导部件22的引导面22b及第三引导部件23的引导面23b配置成分开较远的状态。于是，在瓦楞纸箱C下落之后，通过第一驱动部24使第二引导部件22及第三引导部件23以靠近第一引导部件21的方式向后方移动。此时，第三引导部件23的引导面23b推臂40上的瓦楞纸箱C的翼板C21、C23的前方侧的面，使瓦楞纸箱C向后方移动至与物品传送机构80邻接的物品A的装箱地(参照图6B及图6C)。

然后，在第三引导部件23使瓦楞纸箱C移动至物品A的装箱地之后，直至物品A向瓦楞纸箱C的装箱结束为止，翼板C21以及翼板C23均处于夹在第一引导部件21的引导面21a与第三引导部件23的引导面23b之间的状态(参照图6C)。为此，在向瓦楞纸箱C投入物品A时，翼板C21以及翼板C23的水平方向(主要是前后方向)的移动被限制，可防止瓦楞纸箱C沿水平方向移动。

需要说明的是，如后述那样，在物品A的装箱地，通过支承移动部30使瓦楞纸箱C向上下方向移动。为此，第一引导部件21的引导面21a与第三引导部件23的引导面23b之间的距离被设定为瓦楞纸箱C能够沿垂直方向自由移动程度的距离。

此外，第三引导部件23构成为，从正面侧观察时，能够向顺时针方向或逆时针方向转动。更具体而言，第三引导部件23构成为，被第二驱动部25驱动而能够向顺时针方向或逆时针方向绕配置于第二引导部件22的下端附近的沿前后方向延伸的旋转轴转动。第二驱动部25例如是气缸。

第三引导部件23构成为，在第二驱动部25的驱动下转动而能够在第一状态与第二状态间切换。在第一状态下，第三引导部件23的引导面23a与第二引导部件22的引导面22a大致配置在同一平面上。在第二状态下，第三引导部件23的引导面23a的法线方向与第二引导部件22的引导面22a的法线方向交叉(更具体而言是正交)。在第二状态下，左侧(瓦楞纸箱C的侧面部C13侧)的第三引导部件23配置为从同样为左侧的第二引导部件22的下端附近向左侧延伸。另外，在第二状态下，右侧(瓦楞纸箱C的侧面部C11侧)的第三引导部件23配置为从同样为右侧的第二引导部件22的下端附近向右侧延伸。

如上述那样，第一状态的第三引导部件23在瓦楞纸箱C的下落过程中引导侧面部C1以及翼板C2，并在瓦楞纸箱C下落到臂40上的状态下推翼板C2而使瓦楞纸箱C移动，在使瓦楞纸箱C移动到了物品A的装箱地的状态下限制瓦楞纸箱C的翼板C2的移动而支承瓦楞纸箱C。

另一方面，第二状态的第三引导部件23不与瓦楞纸箱C接触，不进行瓦楞纸箱C的侧面部C1以及翼板C2的引导、支承。

之后叙述第三引导部件23的第一状态与第二状态的切换时机。

(2-1-2)支承移动部

支承移动部30是第一支承部的一个例子。支承移动部30在物品A的装箱地以瓦楞纸箱C的开口Op朝着横向的状态支承瓦楞纸箱C。支承移动部30使支承的瓦楞纸箱C向上下方向移动，以使支承的瓦楞纸箱C的位置相对于投入机构50对物品A的投入高度而变化。支承移动部30将物品A装箱完毕的瓦楞纸箱C从物品A的装箱地移动到后述的箱传送机构90的传送带91之上。

如图3以及图5所示，支承移动部30主要具有保持部31、上下驱动保持部31的上下位置调节部33、以及使保持部31旋转而使保持部31的姿势变化的旋转部34。

保持部31在物品A的装箱地从下方吸住作为瓦楞纸箱C的底面的瓦楞纸箱C的侧面部C14，从而保持瓦楞纸箱C。

保持部31具有与瓦楞纸箱C的侧面部C14相对并支承侧面部C14的支承面31a(参照图5)。保持部31具有在支承面31a朝向上方的状态下、从支承面31a的后方侧的端部向下方延伸的推压板35(参照图6E)。推压板35是按压后述的防溢出机构70的转动板72而使转动板72旋转的部件。另外，保持部31包括吸盘32以及吸引驱动部32a(参照图3以及图5)。吸引驱动部32a例如是真空泵。若吸引驱动部32a被驱动，则吸盘32吸住瓦楞纸箱C的侧面部C14的规定位置。通过吸盘32吸住侧面部C14，使得瓦楞纸箱C的侧面部C14抵在支承面31a上，从而由保持部31保持瓦楞纸箱C。

上下位置调节部33从下方支承保持部31。换言之，上下位置调节部33支承保持部31所保持的瓦楞纸箱C。另外，上下位置调节部33使支承面31a朝上状态的保持部31上下移动，调节保持部31的上下位置。换言之，上下位置调节部33使支承在支承面31a上的瓦楞纸箱C上下移动，调节瓦楞纸箱C的上下位置。上下位置调节部33使支承的瓦楞纸箱C向上下方向移动，以使瓦楞纸箱C的位置相对于投入机构50对物品A的投入高度而变化。换言之，上下位置调节部33使支承的瓦楞纸箱C向上下方向移动，以使瓦楞纸箱C的位置相对于被后述的投入机构50的推送板51推送的物品A所戴置的、物品传送机构80的传送带81的传送面的高度变化。

上下位置调节部33具体而言是被上下驱动部33a(参照图3)驱动的滚珠丝杠机构。上下驱动部33a例如是马达。上下位置调节部33被上下驱动部33a驱动，使支承面31a朝向上方的状态的保持部31向上下方向移动。需要注意的是，上下位置调节部33无需限定于滚珠丝杠机构，可应用用于支承保持部31并使其向上下移动的各种构成。

旋转部34使保持部31绕向左右方向延伸的未图示的旋转轴旋转，从而使保持部31的姿势发生变化。旋转部34例如包括未图示的气缸。旋转部34通过驱动未图示的气缸而使支承面31a朝上、且保持着开口Op朝着横向的状态的瓦楞纸箱C的配置于下部的侧面部C14的保持部31绕未图示的旋转轴旋转90度，使得支承面31a朝向前方，并旋转成使瓦楞纸箱C为开口Op朝上的状态。另外，旋转部34通过使瓦楞纸箱C旋转，从而使瓦楞纸箱C移动至箱传送机构90的传送带91上。

(2-1-3)臂

臂40是第二支承部的一个例子。臂40在物品A的装箱地以瓦楞纸箱C的开口Op朝着横向的状态支承瓦楞纸箱C(参照图6C)。具体而言，臂40在支承移动部30从物品A的装箱地移动物品A已装箱完毕的瓦楞纸箱C时，暂时支承传送到物品A的装箱地的瓦楞纸箱C。

臂40是在上部具有支承面40a的部件，该支承面40a从下方支承瓦楞纸箱C并向前后方向延伸(参照图5)。支承面40a是水平的面。臂40特别是用支承面40a从下方支承瓦楞纸箱C的翼板C2。

相对于下落来的瓦楞纸箱C的主体(被侧面部C1与底盖B包围的收容物品A的部分)而言，在左侧与右侧分别设有一个臂40。一对臂40中的一方在下落机构20使瓦楞纸箱C下落时配置于翼板C23下落来的位置。配置于翼板C23下落来的位置的臂40配置在配置于翼板C23侧的第二引导部件22的左侧。臂40中的另一方在下落机构20使瓦楞纸箱C下落时配置于翼板C21下落来的位置。配置于翼板C21下落来的位置的臂40配置在配置于翼板C21侧的第二引导部件22的右侧。

需要说明的是，如后述那样，利用投入机构50向支承于臂40的瓦楞纸箱C两次投入物品A(参照图6F)。另外，如后述那样，在臂40所支承的高度位置处，从开口Op以覆盖收容于瓦楞纸箱C的两层物品A的上方的方式将闸板61插入瓦楞纸箱C中(参照图6G)。为此，确定臂40的高度位置，使得在臂40支承瓦楞纸箱C的高度位置处，投入机构50能够向瓦楞纸箱C两次投入物品A，并能以覆盖收容于瓦楞纸箱C的两层物品A的上方的方式插入闸板61。

臂40构成为，通过臂驱动部41(参照图3)的驱动而能在支承位置与避让位置之间移动。臂驱动部41例如是气缸。臂驱动部41通过使臂40水平移动而使臂40在支承位置与避让位置之间移动。

需要说明的是，如上述那样，臂40的支承位置指的是臂40能够接住下落来的瓦楞纸箱C的翼板C21或翼板C23并能支承下落后的瓦楞纸箱C的翼板C21或翼板C23的位置(参照图6B及图6C)。臂40的避让位置指的是不能接住下落来的瓦楞纸箱C的翼板C21或翼板C23并不能支承下落后的瓦楞纸箱C的翼板C21或翼板C23的位置(参照图6L)。换言之，臂40的避让位置指的是臂40不支承瓦楞纸箱C的位置。

具体而言，在配置于避让位置的臂40中，臂40的前方侧的端部位于引导瓦楞纸箱C的翼板C21、C23的下落机构20的第一引导部件21的引导面21a的后方侧(参照图6L)。为此，配置于避让位置的臂40的支承面40a不与瓦楞纸箱C的翼板C21、C23接触。与此相对，臂40的支承位置位于臂40的避让位置的前方侧，置于支承位置的臂40的前方侧的端部位于下落机构20的第一引导部件21的引导面21a的前方侧(参照图6B)。换句话说，配置于支承位置的臂40位于其支承面40a与瓦楞纸箱C的翼板C21或翼板C23接触的位置。

(2-1-4)投入机构

投入机构50从开口Op向支承于臂40的开口Op朝着横向的瓦楞纸箱C投入物品A。另外，投入机构50从开口Op向支承于支承移动部30的开口Op朝着横向的瓦楞纸箱C投入物品A。

需要说明的是，在本实施方式中，装箱装置10对于一个瓦楞纸箱C，由投入机构50多次投入物品A，从而摞起多层地将物品A装箱在开口Op朝着横向的状态的瓦楞纸箱C的内部。更具体而言，在本实施方式中，装箱装置10对于一个瓦楞纸箱C，由投入机构50投入3次物品A，从而摞起三层地将物品A装箱于开口Op朝着横向的状态的瓦楞纸箱C的内部。换句话说，这里，对于某一瓦楞纸箱C，由投入机构50初次(第一次)投入物品A，从而向开口Op朝着横向的状态的瓦楞纸箱C投入第一层(最下层)的物品A。之后，对于该瓦楞纸箱C，由投入机构50第二次投入物品A，从而向开口Op朝着横向的状态的瓦楞纸箱C投入第二层物品A，并且，由投入机构50第三次投入物品A，从而向开口Op朝着横向的状态的瓦楞纸箱C投入第三层(最上层)物品A。这里，投入机构50的投入动作为一次投入四个物品A，但一次投入的物品A的个数并不限定于此。

投入机构50主要具有推送板51和推送驱动部52(参照图3以及图5)。

推送板51是与配置于物品A的装箱地的瓦楞纸箱C的开口Op相对地配置的板状部件(参照图6C)。推送板51被推送驱动部52向前后方向驱动。推送驱动部52例如是气缸。

推送板51在投入机构50即将开始投入物品A时，配置于被物品传送机构80传送到瓦楞纸箱C的开口Op的后方的物品A的后方(参照图6C)。在投入机构50向瓦楞纸箱C投入物品A时，推送板51被推送驱动部52驱动至瓦楞纸箱C的开口Op的附近(参照图6D)。此时，推送板51与戴置在物品传送机构80的传送带81上的物品A抵接，将物品A从瓦楞纸箱C的开口Op投入到其内部。一旦完成向瓦楞纸箱C投入物品A，则通过推送驱动部52将推送板51移动至物品传送机构80的传送带81的后方。推送板51在传送带81的后方待机直至通过物品传送机构80将物品A传送至推送板51的前方并到达物品A的投入时机。

(2-1-5)闸板机构

闸板机构60是在向瓦楞纸箱C投入物品A时抑制已投入瓦楞纸箱C内的物品A妨碍物品A的投入的部件。

闸板机构60主要具有闸板61和闸板驱动部62(参照图3以及图6A)。

闸板61是从开口Op插入开口Op朝着横向(后方)的状态的瓦楞纸箱C的板状的部件。闸板61是沿水平方向扩展的板状的部件。换言之，闸板61是具有水平面的板状的部件。闸板61被闸板驱动部62向前后方向驱动。闸板61配置于物品传送机构80的传送带81的下方。

如后所述，闸板61在瓦楞纸箱C的开口Op的后方侧待机，直至通过投入机构50向瓦楞纸箱C投入两次物品A为止(参照图6C)。闸板61在装箱的物品A的一部分已装到内部的状态(已装箱到第二层物品A的状态)下，通过闸板驱动部62而向前方移动，并从瓦楞纸箱C的开口Op插入至瓦楞纸箱C的底盖B附近(参照图6H)。闸板61以覆盖已装箱于瓦楞纸箱C内部的物品A的上方的方式从瓦楞纸箱C的开口Op插入被支承在物品A的装箱地的瓦楞纸箱C中。支承移动部30如后述那样构成为，在闸板61插入到瓦楞纸箱C的状态下，使瓦楞纸箱C向上方移动。为此，物品A被夹在闸板61与开口Op朝着横向的状态的瓦楞纸箱C的底面(侧面部C14)之间，在物品A之间、物品A与瓦楞纸箱C的侧面部C11、C13、C14之间产生的间隙小。

另外，如后述那样，投入机构50在第三次向瓦楞纸箱C投入(第三层)物品A时，向闸板61保持从开口Op插入的、通过支承移动部30支承的瓦楞纸箱C的内部投入物品A。为此，投入机构50在第三次向瓦楞纸箱C投入物品A时，将物品A装在闸板61之上。闸板61在投入物品A之后，被闸板驱动部62驱动而从瓦楞纸箱C中抽出，从而将物品A装箱在瓦楞纸箱C的内部。通过将物品A装在闸板61之上，之后抽出闸板61，从而避免已进入瓦楞纸箱C内部的物品A阻碍物品A的投入。

(2-1-6)防溢出机构

防溢出机构70是用于防止装箱在瓦楞纸箱C内的物品A从开口Op朝着横向的状态的瓦楞纸箱C中溢出的部件。

防溢出机构70主要具有垂直板71和从垂直板71的下端延伸的转动板72(参照图6A)。垂直板71是在上下方向上延伸的部件。垂直板71是不动的部件。转动板72是设于垂直板71的下端附近并能绕向左右方向延伸的旋转轴(未图示)转动的部件。在从右观察时，转动板72能够绕垂直板71的下端附近的旋转轴向逆时针方向转动90度，使得从图6K那样的沿铅直方向延伸的状态变成图6L那样的沿水平方向伸出的状态。

垂直板71在正面侧具有与通过支承移动部30或臂40支承的瓦楞纸箱C的开口Op相对的第一防溢出面71a(参照图6E)。转动板72在从垂直板71的下端垂直延伸的状态下，在正面侧具有与通过支承移动部30或臂40支承的瓦楞纸箱C的开口Op相对的第二防溢出面72a(参照图6E)。第一防溢出面71a是沿左右方向以及上下方向扩展的平面。换句话说，第一防溢出面71a是垂直面。在支承移动部30的保持部31的支承面31a朝向上方的状态下，第一防溢出面71a和第二防溢出面72a配置为(虚拟的)同一平面状。换句话说，在支承移动部30的保持部31的支承面31a朝向上方的状态下，第二防溢出面72a是沿左右方向以及上下方向扩展的平面。在向瓦楞纸箱C投入物品A时、通过支承移动部30向上下方向驱动收容有物品A的瓦楞纸箱C时，向左右方向以及上下方向扩展的第一防溢出面71a以及第二防溢出面72a封堵瓦楞纸箱C的开口Op的一部分，防止物品A从瓦楞纸箱C溢出。

在支承移动部30的旋转部34使保持部31旋转而使支承面31a从朝向上方的状态变成朝向前方的状态时，转动板72的第二防溢出面72a被保持部31的推压板35推向远离瓦楞纸箱C的方向(后方)(参照图6A)。第二防溢出面72a并非直接被推压板35推，而是隔着瓦楞纸箱C的翼板C24被推压板35推(参照图6A)。

由于在垂直板71的下端设有转动板72，因此，防溢出机构70不会阻碍保持部31的旋转，能够防止物品A从瓦楞纸箱C的开口Op溢出直至保持部31旋转前夕(直至通过支承移动部30使瓦楞纸箱C旋转前夕)。

(2-1-7)物品传送机构

物品传送机构80传送要装箱在瓦楞纸箱C中的物品A(参照图5以及图6A)。

物品传送机构80主要具有传送带81和驱动传送带81的传送驱动部82(参照图3、图5以及图6A)。传送带81被传送驱动部82驱动为，以规定的速度及时机传送物品A。传送驱动部82例如是马达。传送驱动部82对传送带81进行驱动，以便在规定的时机将物品A传送至投入机构50的推送板51的前方。

(2-1-8)箱传送机构

箱传送机构90(参照图6A)传送物品A已装箱完毕的瓦楞纸箱C。

箱传送机构90主要具有传送带91和驱动传送带91的传送驱动部92(参照图3以及图6A)。传送驱动部92例如是马达。

在箱传送机构90中，通过传送驱动部92驱动传送带91，从而以规定的速度及时机传送由支承移动部30从物品A的装箱地移动到了传送带91上的、物品A已装箱完毕的瓦楞纸箱C，将其供给至关箱单元3。箱传送机构90将开口Op朝向上方的状态的瓦楞纸箱C传送至关箱单元3。

(2-2)控制单元

控制单元4与制箱单元1、装箱单元2以及关箱单元3电连接，对制箱单元1、装箱单元2以及关箱单元3的动作进行控制。控制单元4例如对装箱单元2的下落机构20、支承移动部30、臂40(臂驱动部41)、投入机构50、闸板机构60、物品传送机构80、箱传送机构90的动作进行控制。

控制单元4由主要具有CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)的控制部4a、具有ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)以及HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)等的存储部4b构成。

控制部4a调出并执行存储于存储部4b的各种程序，对下落机构20、支承移动部30、臂40(臂驱动部41)、投入机构50、闸板机构60、物品传送机构80、箱传送机构90等装箱单元2的各部的动作进行控制。另外，控制部4a调出并执行存储于存储部4b的各种程序，对制箱单元1以及关箱单元3的各部进行控制。

(3)装箱单元的动作

边参照图6A～图6L以及图7，边对装箱装置10的装箱单元2的动作进行说明。需要注意的是，装箱单元2的动作(装箱单元2的各构成的动作)如上述那样由控制单元4控制。

首先，参照图6A，说明装箱单元2开始对某一瓦楞纸箱C的装箱动作的时间点(下落机构20即将使瓦楞纸箱C下落到臂40上)时的装箱单元2的各构成的状态。

在下落机构20中，第三引导部件23在瓦楞纸箱C的下落过程中处于能够引导侧面部C1以及翼板C2的第一状态。另外，在下落机构20中，第二引导部件22以及第三引导部件23处于借助第一驱动部24而向前方侧移动了的状态。为此，第一引导部件21的引导面21a与第二引导部件22的引导面22b及第三引导部件23的引导面23b配置成离得较远的状态。支承移动部30处于将物品A已装箱完毕的瓦楞纸箱C(在将要下落来的瓦楞纸箱C之前已被装箱单元2填充有物品A的瓦楞纸箱C)载置于了箱传送机构90的传送带91上的状态。需要注意的是，此时，支承移动部30不必非是已将物品A装箱完毕的瓦楞纸箱C载置在了箱传送机构90的传送带91上，也可以是正将物品A装箱完毕的瓦楞纸箱C从物品A的装箱地向传送带91上移开的中途。臂40处于使臂40比第一引导部件21的引导面21a更向前方突出的状态。换句话说，臂40位于能够接住并支承下落来的瓦楞纸箱C的支承位置。投入机构50以能够将物品A投入瓦楞纸箱C的状态待机。换言之，投入机构50的推送板51处于被配置在由物品传送机构80传送来的物品A的后方的状态。在闸板机构60中，闸板61配置于第一引导部件21的引导面21a的后方。在防溢出机构70中，被支承移动部30的保持部31的推压板35推压的转动板72处于第二防溢出面72a朝向下方的状态。物品传送机构80处于已完成将物品A传送至投入机构50的推送板51之前的状态。在箱传送机构90的传送带91上载置有由支承移动部30移送来的、物品A已装箱完毕的瓦楞纸箱C。

在装箱单元2的各构成处于这样的状态时，在步骤S1中，下落机构20使瓦楞纸箱C下落到臂40上(参照图6B)。瓦楞纸箱C被第一引导部件21、第二引导部件22以及第三引导部件23引导，以规定的姿势下落到臂40上的规定位置。

接下来，第一驱动部24向后方驱动第二引导部件22以及第三引导部件23(参照图6B的箭头D1)。此时，第三引导部件23的引导面23b与瓦楞纸箱C的翼板C21及翼板C23的背面抵接，使瓦楞纸箱C移动至物品A的装箱地(参照图6C)(步骤S2)。

接下来，在步骤S3中，投入机构50从开口Op向由臂40支承的瓦楞纸箱C两次投入物品A。具体而言，通过装箱单元2的各部如以下那样动作，从而投入机构50从开口Op向由臂40支承的瓦楞纸箱C两次投入物品A。

首先，在步骤S2中，若瓦楞纸箱C移动至了物品A的装箱地，则推送驱动部52向前方驱动推送板51(参照图6C的箭头D2)，向由臂40支承的瓦楞纸箱C投入第一次的(第一层的)物品A(参照图6D)。接下来，推送驱动部52向后方(与图6C的箭头D2相反的方向)驱动推送板51，使其移动至物品传送机构80的传送带81的后方。推送板51移动至了传送带81的后方之后、或者在推送板51的移动过程中，传送驱动部82被驱动，通过传送带81，物品A被传送至推送板51的前方(参照图6E)。于是，推送驱动部52向图6E的箭头D2的方向再次驱动推送板51，向由臂40支承的瓦楞纸箱C投入第二次的(第二层的)物品A(参照图6F)。

接下来，在步骤S4中，支承移动部30对由臂40在物品A的装箱地支承的瓦楞纸箱C进行支承。一旦由支承移动部30支承先前由臂40支承着的瓦楞纸箱C，则臂40从支承瓦楞纸箱C的支承位置向不支承瓦楞纸箱C的避让位置移动。具体地进行说明。

当通过箱传送机构90将移动到箱传送机构90的传送带91上的装有物品A的瓦楞纸箱C传送至了不与保持部31接触的位置时，支承移动部30驱动旋转部34，使保持部31旋转。具体而言，旋转部34使保持部31旋转，以使保持部31的支承面31a从朝向前方的状态(参照图6D)变为朝向上方的状态(参照图6E)，从而变更保持部31的姿势。当从右侧观察时，旋转部34使保持部31向顺时针方向旋转(参照图6D的箭头R1)。支承移动部30的保持部31在支承面31a朝向上方的状态下，于由臂40支承的瓦楞纸箱C的下方待机(参照图6E)。在步骤S4中，上下驱动部33a被驱动，上下位置调节部33使支承面31a朝向上方的状态的保持部31上升(参照图6F的箭头D3)。于是，当保持部31的支承面31a与瓦楞纸箱C的侧面部C14接触时，吸引驱动部32a被驱动，吸盘32吸住瓦楞纸箱C的侧面部C14。这样，保持部31保持瓦楞纸箱C，上下位置调节部33支承瓦楞纸箱C。

另外，在步骤S4中，若瓦楞纸箱C被支承移动部30支承，则臂驱动部41被驱动，先前支承瓦楞纸箱C的侧面部C14的臂40向避让位置移动。具体而言，臂40沿水平方向(参照图6F的箭头D4)移动为，其前方侧的端部配置于第一引导部件21的引导面21a的后方侧(参照图6G)。

接下来，在步骤S5中，闸板机构60的闸板驱动部62被驱动，闸板61从开口Op插入由支承移动部30支承的瓦楞纸箱C中(参照图6F的箭头D5)。闸板61覆盖装箱在瓦楞纸箱C内部的两层的物品A的上方(参照图6G)。

需要说明的是，这里，在支承移动部30进行了支承之后向瓦楞纸箱C内插入闸板61，但并不限定于此，也可以在臂40支承瓦楞纸箱C的期间将闸板61插入瓦楞纸箱C内。

接下来，在步骤S6中，支承移动部30的上下驱动部33a被驱动，通过上下位置调节部33使保持部31上升(参照图6G中的箭头D6)。其结果，借助支承移动部30，从开口Op插入有闸板61的状态的瓦楞纸箱C向上方移动。由此，瓦楞纸箱C内的物品A被夹在闸板61与开口Op朝着横向的状态的瓦楞纸箱C的底面(侧面部C14)之间，物品A彼此间、物品A与瓦楞纸箱C的侧面部C11、C13、C14间产生的间隙减少。

接下来，在步骤S7中，投入机构50从开口Op向由支承移动部30支承的瓦楞纸箱C投入物品A。投入机构50向由支承移动部30支承的瓦楞纸箱C内部的、从瓦楞纸箱C的开口Op插入的闸板61上投入物品A。具体而言，通过装箱单元2的各部以如下方式动作，从而投入机构50向由支承移动部30支承的瓦楞纸箱C内的闸板61上投入物品A。

在投入机构50第二次投入物品A之后，推送驱动部52向后方(与图6E的箭头D2相反的方向)驱动推送板51，使其移动至物品传送机构80的传送带81的后方。在推送板51移动到传送带81的后方之后、或者在推送板51的移动过程中，传送驱动部82被驱动，通过传送带81使物品A传送来到推送板51的前方(参照图6H)。于是，推送驱动部52向图6H的箭头D2的方向驱动推送板51，向由支承移动部30支承的瓦楞纸箱C内的闸板61上投入物品A(参照图6I)。

接下来，在步骤S8中，闸板驱动部62被驱动，从由支承移动部30支承的瓦楞纸箱C的开口Op抽出上方载置有物品A的闸板61(参照图6I的箭头D7)。其结果，在瓦楞纸箱C的内部将第三层的物品A装箱，结束物品A向瓦楞纸箱C的装箱(参照图6J)。

接下来，在步骤S9中，支承移动部30的上下驱动部33a被驱动，通过上下位置调节部33使保持部31下降(参照图6J中的箭头D8)。具体而言，上下位置调节部33使保持部31下降至旋转部34使保持部31旋转的位置。需要注意的是，在通过上下位置调节部33使保持部31下降时，下落机构20的第三引导部件23被切换为第二状态。换句话说，在通过上下位置调节部33使保持部31下降时，第三引导部件23被第二驱动部25驱动，移动到不与支承移动部30所支承的瓦楞纸箱C接触的位置(在图6K中省略描绘了第二状态的第三引导部件23)。

在步骤S10中，支承移动部30的旋转部34使保持部31旋转。具体而言，旋转部34以使保持部31的支承面31a从朝向上方的状态变成朝向前方的状态的方式，使保持部31旋转而变更保持部31的姿势。当从右侧观察装箱装置10时，旋转部34使保持部31向逆时针方向旋转(参照图6K的箭头R2)。其结果，瓦楞纸箱C的底盖B朝下，底盖B朝下的瓦楞纸箱C被载置在箱传送机构90的传送带91上(参照图6L)。需要说明的是，当通过旋转部34使保持部31旋转时，保持部31的推压板35推防溢出机构70的转动板72，从右侧观察装箱装置10时，转动板72从自垂直板71的下端向下方延伸的状态变成向后方延伸的状态(参照图6K以及图6L)。

需要注意的是，在实施了步骤S10之后，下落机构20的第二引导部件22以及第三引导部件23准备接下来的瓦楞纸箱C的下落，并通过第一驱动部24使其如图6K的箭头D9那样向前方移动(参照图6L)。另外，处于第二状态的第三引导部件23被第二驱动部25驱动，切换成能够进行瓦楞纸箱C的侧面部C1以及翼板C2的引导等的第一状态(参照图6L)。

在步骤S11中，支承移动部30的吸引驱动部32a的驱动中止，吸盘32与传送带91上的瓦楞纸箱C的侧面部C14分离。换句话说，传送带91上的物品A已装箱完毕的瓦楞纸箱C不再被支承移动部30的保持部31保持。之后，箱传送机构90的传送驱动部92被驱动，传送带91上的物品A已装箱完毕的瓦楞纸箱C向关箱单元3传送。

装箱单元2进行的从步骤S1至步骤S11的一系列动作并非是等待一个瓦楞纸箱C的全部动作结束再开始接下来的瓦楞纸箱C的动作。这里，在实施了步骤S10之后，若作好了通过下落机构20使瓦楞纸箱C下落的准备，则不等待步骤S11的结束即开始接下来的瓦楞纸箱C的一系列动作。需要说明的是，在本实施方式中，虽然是在实施步骤S10之后开始接下来的瓦楞纸箱C的一系列动作，但并不限定于此。只要瓦楞纸箱C的下落不受支承移动部30所支承的瓦楞纸箱C阻碍，则也可以在步骤S9结束后且步骤S10开始前、或者步骤S10的中途开始接下来的瓦楞纸箱C的一系列动作。

此外，图6A～图6L所描绘的装箱单元2的动作、这里说明的装箱单元2的动作只是一个例子，并非限定于此。

(4)特征

(4-1)

本实施方式涉及的装箱装置10从接连传送来到作为包装对象物的物品A的装箱地的瓦楞纸箱C的开口Op向瓦楞纸箱C中投入多个物品A进行装箱。瓦楞纸箱C是箱子的一个例子。装箱装置10包括作为第一支承部的一个例子的支承移动部30、作为第二支承部的一个例子的臂40、以及投入机构50。支承移动部30在物品A的装箱地，以瓦楞纸箱C的开口Op朝着横向的状态支承瓦楞纸箱C，并将物品A已装箱完毕的瓦楞纸箱C从物品A的装箱地移开。臂40在支承移动部30正将物品A已装箱完毕的瓦楞纸箱C移开时，对于传送来到物品A的装箱地的瓦楞纸箱C，以瓦楞纸箱C的开口Op朝着横向的状态暂时进行支承。投入机构50从开口Op向支承于臂40的瓦楞纸箱C投入物品A。

这里，在支承移动部30使物品A已装箱完毕的瓦楞纸箱C从装箱地移开的期间，通过臂40在物品A的装箱地支承接下来的瓦楞纸箱C(接着支承移动部30正从物品A的装箱地移开的瓦楞纸箱C之后而传送来到装箱地的瓦楞纸箱C)，并向支承于臂40的瓦楞纸箱C投入物品A。为此，能够实现处理效率高的装箱装置10。

(4-2)

在本实施方式的装箱装置10中，支承移动部30构成为，在使物品A已装箱完毕的瓦楞纸箱C从物品A的装箱地移开之后，对臂40在物品A的装箱地支承的瓦楞纸箱C进行支承。臂40在其支承的瓦楞纸箱C被支承移动部30支承时，从支承瓦楞纸箱C的支承位置向不支承瓦楞纸箱C的避让位置移动。

这里，支承移动部30在完成物品A已装箱完毕的瓦楞纸箱C的移开时，取代臂40来支承先前由臂40所支承的瓦楞纸箱C，因此，使瓦楞纸箱C从物品A的装箱地移开的机构为一个即可。为此，可实现一种能够抑制装置的制作成本增加及装置的大型化、并能在将物品A已装箱完毕的瓦楞纸箱C移开的期间向接下来的瓦楞纸箱C投入物品A的处理效率高的装箱装置10。

(4-3)

在本实施方式涉及的装箱装置10中，臂40在支承位置与避让位置之间水平移动。

这里，通过臂40水平移动，从而在臂40对瓦楞纸箱C进行支承与臂40对瓦楞纸箱C的支承解除之间切换，因此，能以相对较简单的机构实现臂40。

(4-4)

在本实施方式涉及的装箱装置10中，装箱装置10通过用投入机构50对一个瓦楞纸箱C多次投入物品A，从而摞起多层地将物品A装箱于开口Op朝着横向的状态的瓦楞纸箱C内部。投入机构50对由支承移动部30支承着的瓦楞纸箱C也从开口Op投入物品A。支承移动部30使支承着的瓦楞纸箱C向上下方向移动，以使瓦楞纸箱C的位置相对于投入机构50投入物品A的投入高度而变化。

这里，在向开口Op朝着横向的状态的瓦楞纸箱C内部摞起多层地将物品A装箱的装箱装置中，利用支承移动部30使得瓦楞纸箱C的位置相对于物品A的投入高度在上下方向上变化。为此，在摞起多层地将物品A装箱时，能够整齐地将物品A装箱于瓦楞纸箱C内，能够提高装箱率(相对于瓦楞纸箱C的体积，物品A所占的体积的比例)。

(4-5)

在本实施方式涉及的装箱装置10中，装箱装置10将物品A摞起三层地装箱在开口Op朝着横向的状态的瓦楞纸箱C内部。臂40支承瓦楞纸箱C直至投入机构50向瓦楞纸箱C内部投入第二层物品A结束。

这里，在直至向瓦楞纸箱C投入第二层物品A为止的期间由臂40对瓦楞纸箱C进行支承。为此，易于相对较长地确保支承移动部30使物品A已装箱完毕的瓦楞纸箱C移开并支承接下来的瓦楞纸箱C的时间。

(4-6)

本实施方式涉及的装箱装置10包括在水平方向上扩展的板状的闸板61。闸板61以覆盖装箱于瓦楞纸箱C内部的物品A上方的方式从开口Op插入内部已装有要装箱的物品A中的一部分并由支承移动部30支承的瓦楞纸箱C。支承移动部30在从开口Op插入了闸板61的状态下使瓦楞纸箱C向上方移动。

这里，在用闸板61覆盖了瓦楞纸箱C内的物品A的状态下，通过支承移动部30使瓦楞纸箱C向上方移动。为此，物品A被夹在闸板61与(开口Op朝着横向的状态的瓦楞纸箱C中的)瓦楞纸箱C的下表面(侧面部C14)之间，能够减少物品A彼此之间、或者物品A与瓦楞纸箱C之间产生的间隙。其结果，能够整齐地将物品A装箱于瓦楞纸箱C内，提高瓦楞纸箱C的装箱率。

(4-7)

在本实施方式涉及的装箱装置10中，投入机构50向从开口Op插入的、位于由支承移动部30支承的瓦楞纸箱C内部的闸板61之上投入物品A。闸板61在投入物品A之后抽出，从而将物品A装箱于瓦楞纸箱C的内部。

这里，通过在投入物品A时使用闸板61，从而能够在避免受到已装箱于瓦楞纸箱C内部的物品A妨碍的情况下将物品A投入瓦楞纸箱C内，能够防止物品A未进入瓦楞纸箱C等不良情况的发生。

(5)变形例

以下示出本实施方式的变形例。也可以在互不矛盾的范围内适当地组合多个变形例。

(5-1)变形例A

在上述实施方式中，装箱装置10除了装箱单元2之外，还包括制箱单元1以及关箱单元3，但并不限定于此。装箱装置10也可以不具有制箱单元1以及/或者关箱单元3。

(5-2)变形例B

在上述实施方式中，摞起三层地将物品A装箱于开口Op朝着横向的状态的瓦楞纸箱C中，但并不限定于此。

例如，装箱装置10也可以摞起四层以上地将物品A装箱于开口Op朝着横向的状态的瓦楞纸箱C中。

这种情况下，例如，臂40支承瓦楞纸箱C直到投入机构50完成向瓦楞纸箱C内部投入第二层物品A为止，之后，支承移动部30在物品A的装箱地支承瓦楞纸箱C。在投入机构50向瓦楞纸箱C内部投入第三层之后的物品A时，优选支承移动部30每次均调节瓦楞纸箱C的高度位置，以使瓦楞纸箱C的位置相对于投入机构50投入物品A的投入高度而变化。另外，在向瓦楞纸箱C的内部投入第三层之后的物品A时，优选每次均执行图7的流程图的步骤S5至步骤S8。

另外，臂40也可以构成为，支承瓦楞纸箱C直至投入机构50完成向瓦楞纸箱C的内部投入第三层之后的物品A。不过，为了提高瓦楞纸箱C的装箱率，优选的是，在投入机构50向瓦楞纸箱C的内部投入第三层之后的物品A之前通过支承移动部30支承瓦楞纸箱C，并在将闸板61插入于了瓦楞纸箱C的状态下使瓦楞纸箱C向上方移动。

(5-3)变形例C

在上述实施方式中，投入机构50也向支承移动部30支承的瓦楞纸箱C投入物品A，但并不限定于此。臂40也可以构成为，直至投入所有的物品A为止地保持瓦楞纸箱C，之后再由第一支承部保持瓦楞纸箱C。

不过，在摞起多层地将物品A装箱于开口Op朝着横向的状态的瓦楞纸箱C中的情况下，为了防止物品A不能顺利地进入开口Op、瓦楞纸箱C的装箱率低等问题的发生，优选构成为，从中途起由能够使瓦楞纸箱C的位置相对于投入机构50投入物品A的投入高度而变化的支承移动部30来支承瓦楞纸箱C，并由投入机构50向支承移动部30所支承的瓦楞纸箱C投入物品A。

(5-4)变形例D

在上述实施方式中，臂40在支承位置与避让位置之间水平移动，但并不限定于此。例如，臂40也可以构成为在支承位置与避让位置之间垂直移动。另外，臂40还可以构成为通过绕规定的轴旋转而在支承位置与避让位置之间移动。

(5-5)变形例E

在上述实施方式中，支承移动部30使瓦楞纸箱C向下方移动，进而使瓦楞纸箱C旋转而改变开口Op的朝向地使瓦楞纸箱C从物品A的装箱地移开，但并不限定于此。例如，支承移动部30也可以通过使瓦楞纸箱C在水平方向上移动而使瓦楞纸箱C从物品A的装箱地移开。另外，支承移动部30也可以不使瓦楞纸箱C向下方移动，而仅使瓦楞纸箱C旋转而改变开口Op的朝向(只是通过旋转部34使保持部31旋转)地使瓦楞纸箱C从物品A的装箱地移开。

(5-6)变形例F

在上述实施方式中，臂40支承瓦楞纸箱C直至投入机构50完成向瓦楞纸箱C的内部投入第二层物品A为止，但并不限定于此。臂40也可以支承瓦楞纸箱C直至投入机构50完成向瓦楞纸箱C的内部投入第一层物品A为止。

(5-7)变形例G

在上述实施方式的装箱装置10中，臂40优选构成为能够调节支承箱子的高度位置。下面，参照图8A以及图8B进行说明。

例如，设想除了瓦楞纸箱C之外，在装箱装置10中还使用开口Op朝着横向的状态下的高度低于瓦楞纸箱C的瓦楞纸箱C’(参照图8A)的情况。另外，设想向开口Op朝着横向的状态的瓦楞纸箱C’的内部摞起三层地将投入机构50进行投入时的姿势下的高度方向的厚度比上述实施方式中的物品A薄的物品A’装箱(参照图8A)的情况。与上述实施方式同样地设想在由臂40进行支承的状态下向瓦楞纸箱C’投入到第二层为止的物品A’。

此时，如果不能调节臂40支承箱子的高度位置，则如图8A那样，瓦楞纸箱C’的开口Op的上端的位置(开口Op朝着横向的状态的瓦楞纸箱C’的上表面的位置)比物品传送机构80的传送带81上的物品A’的上端的位置低，有可能无法通过投入机构50将物品A’投入到瓦楞纸箱C’内。另外，即使可将物品A’投入到瓦楞纸箱C’内，传送带81的传送面与开口Op朝着横向的状态的瓦楞纸箱C’的底面之间的高低差也会大于两层物品A’的厚度(参照图8A)，例如在投入第二层物品A’时，可能发生投入的物品A’架在同时投入的物品A’上的状态等、不能整齐地将物品A’码放于瓦楞纸箱C’内的情况。

与此相对，通过配置成能够调节臂40支承箱子的高度位置，例如对于开口Op朝着横向的状态的瓦楞纸箱C’能够从开口Op向瓦楞纸箱C’内投入物品A’、且使瓦楞纸箱C’的底面和传送带81的传送面间的高低差与两层物品A’的厚度大致一致(参照图8B)，从而能够防止物品A’的投入错误、且能够整齐地将物品A’码放于瓦楞纸箱C’。

在构成为能够调节臂40支承箱子的高度位置的情况下，臂40以及驱动臂40的臂驱动部41例如构成为使用滚珠丝杠机构和马达而在上下方向上调节位置即可。

工业上的可利用性

本发明涉及的装箱装置作为处理效率高的装箱装置是有用的。

附图标记说明

10 装箱装置

30 支承移动部(第一支承部)

40 臂(第二支承部)

50 投入机构

61 闸板

A 物品(包装对象物)

C 瓦楞纸箱(箱子)

Op 开口

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2014-61904号公报

Claims (8)

1.一种装箱装置，对于接连传送来到包装对象物的装箱地的箱子，从所述箱子的开口投入多个所述包装对象物进行装箱，所述装箱装置包括：

第一支承部，在所述装箱地对于所述箱子以所述开口朝着横向的状态进行支承、且将所述包装对象物已装箱完毕的所述箱子从所述装箱地移开；

第二支承部，在所述第一支承部正将所述包装对象物已装箱完毕的所述箱子移开时，所述第二支承部对于传送来到所述装箱地的所述箱子以所述开口朝着横向的状态暂时进行支承；以及

投入机构，至少对于由所述第二支承部支承的所述箱子从所述开口投入所述包装对象物。

2.根据权利要求1所述的装箱装置，其中，

所述第一支承部构成为，在将所述包装对象物已装箱完毕的所述箱子从所述装箱地移开了之后，对所述第二支承部在所述装箱地支承的所述箱子进行支承，

所述第二支承部在所支承的所述箱子被所述第一支承部支承时，从支承所述箱子的支承位置向不支承所述箱子的避让位置移动。

3.根据权利要求2所述的装箱装置，其中，

所述第二支承部在所述支承位置与所述避让位置之间水平移动。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的装箱装置，其中，

所述第二支承部构成为能够调节支承所述箱子的高度位置。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的装箱装置，其中，

所述装箱装置通过用所述投入机构对一个所述箱子多次投入所述包装对象物，从而将所述包装对象物摞起多层地装箱在所述开口朝着横向的状态的所述箱子的内部，

所述投入机构对于由所述第一支承部支承的所述箱子，也从所述开口投入所述包装对象物，

所述第一支承部使支承的所述箱子在上下方向上移动，以使所述箱子的位置相对于所述投入机构投入所述包装对象物的投入高度而变化。

6.根据权利要求5所述的装箱装置，其中，

所述装箱装置将所述包装对象物摞起三层以上地装箱在所述开口朝着横向的状态的所述箱子的内部，

所述第二支承部支承所述箱子直至所述投入机构完成向所述箱子的内部投入第二层所述包装对象物为止。

7.根据权利要求6所述的装箱装置，其中，

所述装箱装置还包括在水平方向上扩展的板状的闸板，所述闸板以覆盖已装箱于所述箱子的内部的所述包装对象物的上方的方式从所述开口插入内部装有要装箱的所述包装对象物中的一部分的、由所述第一支承部支承的所述箱子中，

所述第一支承部在从所述开口插入了所述闸板的状态下使所述箱子向上方移动。

8.根据权利要求7所述的装箱装置，其中，

所述投入机构将所述包装对象物投入从所述开口插入的、位于由所述第一支承部支承的所述箱子的内部的所述闸板之上，

通过在投入所述包装对象物之后抽出所述闸板，从而所述包装对象物被装箱于所述箱子的内部。