JP2012229111A - 選果システム - Google Patents

Abstract

【課題】移送装置による載置台からトレイへの青果物の移送能率の低下を極力抑制するとともに、載置台からトレイへ青果物を移送する際に移送装置の吸着部に吸着された青果物が当該吸着部から落下することを抑制することができる選果システムを提供することを課題とする。
【解決手段】載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５に載置される青果物６を吸着部６６で吸着してトレイ８へ移送する移送装置６０を備え、載置台５に載置される青果物６をトレイに詰める、選果システム１であって、移送装置６０は、青果物６を吸着した状態で吸着部６６が上方へ移動するときの平均速度、または、青果物６を吸着した状態で吸着部６６が下方へ移動するときの平均速度が、青果物６を吸着した状態で吸着部６６が水平方向へ移動するときの平均速度に比べて遅い速度となるように構成される。
【選択図】図１

Description

本発明は、載置台に載置される青果物を搬送するとともに、当該載置台に載置される青果物をトレイに詰める選果システムの技術に関する。

従来、載置台搬送装置によって搬送される載置台に載置される青果物を吸着部で吸着してトレイへ移送する移送装置を備え、載置台に載置される青果物をトレイに詰める、選果システムの技術は公知となっている（特許文献１参照）。

このような選果システムにおける載置台からトレイへの青果物の移送は、例えば以下のようにおこなわれるものがある。
まず、載置台に載置される青果物を移送装置の吸着部が吸着すると、当該吸着部を上方移動させて、吸着部の移動を開始させる。次に、前記移動中の吸着部の移動方向を変更させる。具体的には、前記上方移動の停止後にトレイの上方まで移送装置の吸着部を水平移動させ、当該水平移動停止後に吸着部を下方移動させる。そして、移送装置の吸着部がトレイの所定位置に到達した後に、吸着部に吸着された青果物を開放し、載置台からトレイへの青果物の移送が終了する。

特開２００２−５２４８７号公報

ここで、青果物の移動時の慣性力は、青果物の重量が下方に加わるため、同じ移動速度であれば、水平方向への移動時よりも上下方向への移動時の方が大きくなる。
このため、このような選果システムでは、青果物を吸着した移送装置の吸着部を上下方向に移動させるときに、慣性力によって当該青果物が吸着部から落下する場合があった。

また、前記移送装置の吸着部からの青果物の落下を抑制するために吸着部の移動速度を遅くして青果物への慣性の働きを小さくする構成とした場合には、吸着部の移動速度が遅い速度で一定であるため、移送装置による載置台からトレイへの青果物の移送能率が低下するという問題があった。

本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、移送装置による載置台からトレイへの青果物の移送能率の低下を極力抑制するとともに、載置台からトレイへ青果物を移送する際に移送装置の吸着部に吸着された青果物が当該吸着部から落下することを抑制することができる選果システムを提供することを課題とする。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

即ち、請求項１においては、載置台搬送装置によって搬送される載置台に載置される青果物を吸着部で吸着してトレイへ移送する移送装置を備え、前記載置台に載置される前記青果物を前記トレイに詰める、選果システムであって、前記移送装置は、前記青果物を吸着した状態で前記吸着部が上方へ移動するときの平均速度、または、前記青果物を吸着した状態で前記吸着部が下方へ移動するときの平均速度が、前記青果物を吸着した状態で前記吸着部が水平方向へ移動するときの平均速度に比べて遅い速度となるように構成されるものである。

請求項２においては、前記移送装置は、前記吸着部の上方への移動と前記吸着部の水平方向の移動と、または、前記吸着部の下方への移動と前記吸着部の水平方向の移動と、が同時におこなわれるように構成されるものである。

請求項３においては、前記トレイを搬送するトレイ搬送装置を複数台有し、前記移送装置は前記複数台のトレイ搬送装置毎に配置され、前記複数台のトレイ搬送装置によって搬送されるそれぞれのトレイへ複数個の前記青果物を同時に移送可能に構成されるものである。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

即ち、請求項１に記載の発明によれば、移送装置による載置台からトレイへの青果物の移送能率の低下を極力抑制するとともに、載置台からトレイへ青果物を移送する際に慣性力によって吸着部から青果物が落下することを抑制することができる。

即ち、請求項２に記載の発明によれば、移送装置による載置台からトレイへの青果物の移送能率の低下を更に抑制するとともに、載置台からトレイへ青果物を移送する際に慣性力によって吸着部から青果物が落下することを抑制することができる。

即ち、請求項３に記載の発明によれば、移送装置による載置台からトレイへの青果物の移送能率を向上させることができる。

本発明の実施形態に係る選果システムの全体的な構成を示した模式図。 （ａ）は本発明の実施形態に係る選果システムの載置台を示した平面図、（ｂ）は同じく側面図。 本発明の実施形態に係る選果システムの移送部を示した斜視図。 同じく平面図。 本発明の実施形態に係る選果システムの移送部において青果物を移送する状態を示した模式図。 本発明の実施形態に係る選果システムの移送部において青果物を移送する際における移送装置の吸着部の移動時間と移動速度との関係を示した図。 同じく吸着部の移動時間と移動速度との関係を示した図。 同じく吸着部の移動時間と移動速度との関係を示した図。 （ａ）は本発明の実施形態に係る選果システムの移送部において青果物を移送する状態を示した平面図、（ｂ）は同じく平面図、（ｃ）は同じく平面図、（ｄ）は同じく平面図。 本発明の実施形態に係る選果システムの移送部を示した模式図。

本発明の実施形態に係る選果システム１について、図１から図１０を用いて説明する。なお、図中で示す白色矢印は載置台５またはトレイ８の搬送方向を示すものとして説明する。

選果システム１は、載置台５に載置される青果物６を搬送するとともに、当該載置台５に載置される青果物６を等級および階級毎にトレイ８に詰めるシステムである。

ここで、青果物６とは、イチゴ、ミニトマト、ミズナス等の可食部６ａ表面が比較的柔らかく、がく片（通称：へた）部６ｂを有するものを示す（図４参照）。本実施形態では、青果物６は、イチゴであるものとして説明する。青果物６の主軸Ｘは、青果物６のがく片部６ｂの中央と、可食部６ａの先端部（がく片部６ｂと反対側の先端部）と、を結ぶ仮想の直線を示す。

またここで、青果物６が詰められるトレイ８は、プラスチック等の合成樹脂素材からなる平面視長方形の部材であり、載置台５から移送された青果物６が収納される収納部８ａを縦横に複数個有して構成される。トレイ８では、２４個（長手方向に６個、短手方向に４個）の収納部８ａ・８ａ・・・が配置される（図４参照）。
トレイ８の収納部８ａは、略横に寝かせた青果物６が収まるような形状に合わせて凹状にトレイ８の上面が形成されて構成される。トレイ８の収納部８ａが形成される部分の下面は、収納部８ａが形成されることによって凸状に形成される。
トレイ８の収納部８ａは、所定角度傾斜するように配置される。本実施形態では、トレイ８の収納部８ａは、トレイ８の長手方向に対して平面視で左方（反時計周り）に略４５度傾くように配置され、収納効率を高めている。

また、選果システム１は、図１に示すように、作業者によって載置台５に青果物６が載置される青果物載置部３０と、青果物載置部３０において載置台５に載置された青果物６の品質を計測する品質計測部４０と、品質計測部４０における計測結果に基づいて青果物６をその等級および階級毎に載置台５からトレイ８に移送する移送部５０と、を備える。選果システム１では、主搬送装置１１に沿って上流側から順に、青果物載置部３０、品質計測部４０、移送部５０、が配置される。

選果システム１は、主搬送装置１１の下流側端に廃棄ライン１４を備える。選果システム１では、青果物６は、規格外に変形しているもの、規格外に大きすぎるものまたは小さすぎるもの、規格外に変質しているもの、傷が付いているもの、がく片部６ｂがないもの、残留農薬が規定値以上のもの等の場合には、廃棄ライン１４に搬送される。

選果システム１は、青果物載置部３０において青果物６が載置台５に正確に載置されていなかった場合に、品質計測部４０の下流側から、主搬送装置１１の上流側に当該載置台５を戻す、リターンライン１２を備える。

選果システム１は、移送部５０において青果物６がトレイ８へ移送されて青果物６が載置されていない（空の状態）載置台５を、移送部５０の終端から主搬送装置１１の上流側に戻す、載置台戻りライン１３を備える。

選果システム１は、制御装置を備える。選果システム１の制御装置は、種々の情報を記憶する記憶手段を有し、また、種々の機構や装置等に接続されてこれを制御するものである。

載置台５は、青果物６が載置されるものであり、図２に示すように、略円筒状に形成される。載置台５は、その上面に青果物６が載置される載置部５ａと、その平面視中央部に上下方向に貫通する貫通孔５ｂと、を有して構成される。
載置台の載置部５ａは、貫通孔５ｂに向かって低くなる略円錐形の凹状に形成され、略横に寝かせた青果物６が収まるように構成される。載置台５の貫通孔５ｂは、後述する、品質計測部４０の投光手段から照射される光が上方（または下方）から下方（または上方）に貫通孔５ｂ内を通って、受光手段がこれを受光可能なように構成される。

また、載置台５の側面（若しくは底面）には、ＩＤ認識手段が貼設される。具体的には、載置台５のＩＤ認識手段は、バーコードや二次元コードや磁気テープやＩＣチップ等で構成される。載置台５のＩＤ認識手段には、認識番号が記される（ＩＤが書込まれる）。載置台５のＩＤ認識手段における認識番号は、品質計測部４０や移送部５０において、それぞれ図示しない読取手段によって読取られる。

選果システム１の主搬送装置１１は、ベルトコンベアにより構成される。主搬送装置１１の搬送ベルトの搬送面上には、青果物６が載置されていない載置台５、または、青果物載置部３０において青果物６が載置された載置台５が載せられて搬送される。

選果システム１の青果物載置部３０では、主搬送装置１１の上流側の両側または一側に、複数の作業者が位置して、当該作業者によって主搬送装置１１により搬送される載置台５に青果物６が載置される。
詳述すると、青果物載置部３０では、複数の作業者が、主搬送装置１１の上流側の左右両側、または、左右一側に、搬送方向に沿って並んで位置する。そして、青果物載置部３０では、主搬送装置１１の搬送面に載せられて搬送されてきた載置台５の載置部５ａに、略横に寝かせるようにして青果物６を載置する（図４参照）。このとき、青果物６は、載置台５の貫通孔５ｂの上方に位置するようにして、載置部５ａ上に載置される。

選果システム１の品質計測部４０は、載置台５に載置されて主搬送装置１１により搬送されてくる青果物６の質量を計測する質量計、青果物６を撮影するＣＣＤカメラ等の撮影手段、撮影手段で撮影された画像に関する情報の画像処理をおこなう画像処理手段、青果物６の内部の品質を計測する投光手段および受光手段、等が配置されて構成される。
そして、品質計測部４０では、青果物６の質量、青果物６の大きさ、青果物６の変質度合い、青果物６の傷の有無、青果物６のがく片部６ｂの有無、載置台５に載置される青果物６の向き（がく片部６ｂの向き、および、主軸Ｘの傾斜する方向）、青果物６の糖度や酸度、青果物６の残留農薬濃度、および、品質計測部４０に配置される読取手段によって読取られた載置台５の認識番号、に関する情報が制御装置に送信されて、その記憶手段に記憶される。

選果システム１の移送部５０は、図１に示すように、主搬送装置１１の左右両側に複数配置される。
移送部５０では、主搬送装置１１によって搬送されてくる載置台５を主搬送装置１１から各移送部５０に搬送して、当該載置台５に載置される青果物６をトレイ８の収納部８ａに移送する。各移送部５０・５０・・・に分岐させる載置台５は、これに載置される青果物６の等級および階級等によって異なる。当該青果物６の等級および階級等は、移送部５０毎に予め設定されている。本実施形態では、主搬送装置１１の搬送方向に対して左右それぞれに３つずつ移送部５０が配置される。

移送部５０は、主搬送装置１１の左側または右側に搬送路が分岐するように配置される載置台搬送装置５１と、主搬送装置１１と載置台搬送装置５１との分岐部分（載置台搬送装置５１の始端側）に配置される分岐装置５２と、載置台５に載置される青果物６の向きを修正する方向修正装置と、トレイ８を搬送するトレイ搬送装置５３と、載置台５に載置された青果物６をトレイ８に移送する移送装置６０と、を有して構成される。

移送部５０の分岐装置５２は、主搬送装置１１と載置台搬送装置５１との分岐部分において、青果物６が載置された載置台５を主搬送装置１１から移送部５０に分岐させ、載置台搬送装置５１へ移送させるものである。

ここで、青果物６が載置された載置台５が主搬送装置１１によって搬送されてくると、移送部５０に配置された読取手段によって、当該載置台５の認識番号が読取られて、当該認識番号に関する情報が制御装置に送信される。
そして、制御装置は、前記送信された認識番号に関する情報に関連付けられた、青果物６の等級および階級等に関する情報が、移送部５０に設定された青果物６の等級および階級と一致するかについて判断する。
制御装置によって前記青果物６の等級および階級等が前記移送部５０の等級および階級等と一致すると判断された場合には、青果物６が載置される載置台５は、移送部５０の分岐装置５２により載置台搬送装置５１へ移送される。
制御装置によって前記青果物６の等級および階級が、前記移送部５０の等級および階級等と一致しないと判断された場合には、そのまま主搬送装置１１により下流へ搬送されて、下流側の移送部５０で同様の判断がされる。

なお、制御装置は、前記送信された認識番号に関する情報に関連付けられた、青果物６の変質度合い、青果物６の傷の有無、青果物６のがく片部６ｂの有無、青果物６の残留農薬濃度、等に関する情報、に基づいて、当該青果物６が規格外のものかについて判断する。
制御装置によって前記青果物６が、規格外に変形している、規格外に大きすぎまたは小さすぎる、規格外に変質している、傷が付いている、がく片部６ｂがない、残留農薬濃度が規定値以上、等と判断された場合には、当該青果物６が載置された載置台５は、廃棄ライン１４に搬送される。

移送部５０の載置台搬送装置５１は、主搬送装置１１から分岐装置５２によって移送された青果物６が載置された載置台５を搬送するものである。移送部５０の載置台搬送装置５１は、その搬送方向が主搬送装置１１の搬送方向に対して直交するように配置される。

移送部５０の方向修正装置は、載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５の向きを修正して、後述する移送装置６０の吸着部６６によって青果物６のがく片部６ｂを吸着可能なように、当該載置台５に載置される青果物６の向き（青果物６のがく片部６ｂの向き）を修正する。
移送部５０の方向修正装置は、青果物６が載置された載置台５を平面視で時計回りまたは反時計周りに回転させて、青果物６のがく片部６ｂが載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くように（後述する移送装置６０の吸着部６６によって青果物６のがく片部６ｂを吸着可能なように）、青果物６の向きを修正する。
ここで、移送部５０の方向修正装置における青果物６の向きを修正する動作は、移送部５０の読取手段によって読取られた載置台５の認識番号に関する情報に関連付けられた青果物６の向き（がく片部６ｂの向き）に関する情報に基づいて、制御装置によって制御される。

移送部５０のトレイ搬送装置５３は、図３または図４に示すように、ベルトコンベアによって構成され、その搬送方向が載置台搬送装置５１の搬送方向と同一方向となるように、載置台搬送装置５１に平行して並べて配置される。移送部５０のトレイ搬送装置５３は、載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に配置される。

移送部５０のトレイ搬送装置５３では、トレイ８は、収納部８ａのがく片部収納位置８ｂがトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くようにしてトレイ搬送装置５３の搬送面上に載せられて搬送される。つまり、移送部５０のトレイ搬送装置５３では、トレイ８は、その収納軸Ｚがトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に略１３５度（左方に４５度）傾くようにしてトレイ搬送装置５３の搬送面上に載せられて搬送される。
ここで、トレイ８のがく片部収納位置８ｂとは、トレイ８の収納部８ａに青果物６が収納されたときに青果物６のがく片部６ｂが位置する部分を示す。また、トレイ８の収納軸Ｚとは、トレイ８の収納部８ａにおける、がく片部収納位置８ｂの中央と、収納部８ａに青果物６が収納されたときにその先端部が位置する部分と、を結ぶ仮想の直線を示す。

移送部５０の移送装置６０は、載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５に載置される青果物６をトレイ搬送装置５３によって搬送されるトレイ８へ移送するものであり、制御装置に接続される。
移送部５０の移送装置６０は、載置台５に載置された青果物６をトレイ８へ移すものであり、主として移送レール６１、シリンダブラケット６２、上下シリンダ６３、支持部６４、吸着シリンダ６５、および、吸着部６６、を具備する。

移送部５０の移送装置６０の移送レール６１は、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して左右方向にまたがるように（直交するように）、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の上方に配置される。
移送部５０の移送装置６０のシリンダブラケット６２は、移送レール６１の下面に、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する方向、且つ水平方向（矢印Ａの方向）に摺動可能に支持される。移送装置６０の移送レール６１にはリニアアクチュエータ６１ａが設けられて、シリンダブラケット６２を水平方向に摺動駆動可能としている。移送装置６０のリニアアクチュエータ６１ａは例えば電動シリンダまたはリニアモータ等で構成され、速度変更可能とし、制御装置によって移動速度が制御される。
移送部５０の移送装置６０のシリンダブラケット６２には上下シリンダ６３が固定される。
移送部５０の移送装置６０の上下シリンダ６３には上下方向（矢印Ｂの方向）に伸縮可能なピストンロッドが設けられ、ピストンロッドの先端（下端）には支持部６４が固定され、支持部６４には吸着シリンダ６５が固定される。移送装置６０の上下シリンダ６３及び吸着シリンダ６５は、例えば電動シリンダまたはリニアモータ等で構成され、速度変更可能とし、制御装置によって移動速度が制御される。
移送部５０の移送装置６０の吸着シリンダ６５にはピストンロッドが突設され、当該ピストンロッドの先端（下端）には吸着部６６が固定される。移送部５０の移送装置６０の吸着シリンダ６５のピストンロッドは、平面視で載置台搬送装置５１上の載置台５に載置された青果物６の主軸Ｘとトレイ搬送装置５３上のトレイ８の収納軸Ｚとに平行（矢印Ｃの方向）で、やや下方に伸縮可能に構成される。
移送部５０の移送装置６０の吸着部６６は、図示せぬポンプまたはエジェクタと接続され、当該ポンプまたはエジェクタにより空気を吸引することにより、吸着部６６の先端に青果物６を吸着することができる。移送部５０の移送装置６０の吸着部６６は、青果物６のがく片部６ｂ側からこれを吸着するように構成される。

また、移送部５０の移送装置６０は、その吸着部６６による青果物６の吸着が完了したことを検知することができる真空センサ（空圧センサ）を備える。移送部５０の移送装置６０の真空センサは、吸着部６６による青果物６の吸着の完了を感知したら、その旨の情報を制御装置に送信するように構成される。
このとき、制御装置は、前記青果物６の吸着の完了を感知した旨の情報に基づいて、移送装置６０の上下シリンダ６３のアームを上方に縮めて吸着部６６（青果物６）の上昇移動を開始させるように、移送装置６０を制御する。

以下では、上述の如く構成された移送部５０の移送装置６０における青果物６のパック詰め作業について説明する。

まず、移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３によって、青果物６が載置された載置台５およびトレイ８がそれぞれ所定の位置まで搬送されてくる。移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３は、前記所定の位置まで青果物６が載置された載置台５およびトレイ８が搬送されてくると、その搬送動作が停止する。
このとき、青果物６のがく片部６ｂと、トレイ８の収納部８ａにおけるがく片部収納位置８ｂとが、同一方向（移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に１３５度の方向）を向くように、青果物６が載置された載置台５およびトレイ８がそれぞれ搬送される。また、青果物６の主軸Ｘと、トレイ８の収納軸Ｚと、が平面視で平行するように、青果物６が載置された載置台５およびトレイ８がそれぞれ搬送される。

次に、移送部５０の移送装置６０のリニアアクチュエータ６１ａを作動してシリンダブラケット６２を摺動させ、吸着部６６を載置台５の上方に位置させる。そして、上下シリンダ６３を伸長させて吸着部６６を下降させ、下端位置で吸着シリンダ６５を伸長させて、載置台５に載置された青果物６に向かって吸着部６６の先端部を当該青果物６（青果物６のがく片部６ｂ）に近接させる。
ここで、移送部５０の移送装置６０の前記ポンプ等により空気を吸引し、移送装置６０の吸着部６６の先端部に青果物６のがく片部６ｂを吸着させる。
次に、移送部５０の移送装置６０の吸着センサにより吸引圧を検知し、移送装置６０の吸着部６６による青果物６の吸着を確認すると、図５に示すように、吸着シリンダ６５を縮小しながら上下シリンダ６３を縮小させて青果物６を吸着した吸着部６６（青果物６）を上昇移動させる。そして、前記吸着部６６が上昇位置に移動した後、移送装置６０のリニアアクチュエータ６１ａを作動して、シリンダブラケット６２をトレイ搬送装置５３側に摺動させて、吸着部６６（青果物６）をトレイ８の所定の収納部８ａの上方まで水平移動させる。
そして、前記吸着部６６の水平移動後、移送部５０の移送装置６０の上下シリンダ６３を伸長させて吸着部６６（青果物６）を下降移動させる。

移送装置６０の吸着部６６（青果物６）がトレイ８まで到達すると、吸着シリンダ６５を伸長させて、青果物６をトレイ８の収納部８ａに収納し、移送部５０の移送装置６０の前記ポンプ等による空気の吸引を終了して吸着部６６より青果物６を開放する。このとき、青果物６は、そのがく片部６ｂをトレイ８の収納部８ａにおけるがく片部収納位置８ｂに位置させるとともに、青果物６の主軸Ｘとトレイ８の収納軸Ｚとを略平行させ、略横に寝かせるようにして収納される（図４参照）。その後、移送装置６０の吸着シリンダ６５を縮小しながら上下シリンダ６３を縮小させて初期位置まで移動する。
上記作業を繰り返すことで、トレイ８に複数個の青果物６・６・・・を並べて詰めることができる。なお、上記作業は、トレイ８の収納部８ａのうち移送部５０のトレイ搬送装置５３の搬送方向の最も下流側に位置する収納部８ａの列（トレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する方向に配置された収納部８ａ・８ａ・・・）から順次おこなわれる。

なお、移送部５０の載置台搬送装置５１は、移送部５０の移送装置６０による青果物６のトレイ８への移送が終了すると、その搬送動作が再開され、空の載置台５は載置台戻りライン１３へ搬送されるように構成される。
また、移送部５０のトレイ搬送装置５３は、青果物６が収納された収納部８ａの属する列すべてに青果物６が収納されると、次の列に搬送され、全ての列（トレイ８全ての収納部８ａ）に青果物６が収納されると、次のトレイ８が載置位置まで搬送されるように構成される。

移送部５０の移送装置６０は、図６に示すように、前記青果物６を吸着した状態で吸着部６６が上方へ移動するときの上方平均速度Ｖａ、または、前記青果物６を吸着した状態で吸着部６６が下方へ移動するときの下方平均速度Ｖｃは、前記青果物６を吸着した状態で吸着部６６が水平方向へ移動するときの水平平均速度Ｖｂに比べて遅い速度となるように構成される。つまり、上下シリンダ６３の作動による前記吸着部６６が上方へ移動するときの上方平均速度Ｖａ、または、前記吸着部６６が下方へ移動するときの下方平均速度Ｖｃは、リニアアクチュエータ６１ａの作動による前記吸着部６６が水平方向へ移動するときの水平平均速度Ｖｂよりも遅くなるように制御される。

詳述すると、移送装置６０の吸着部６６に青果物６を吸着した状態で青果物６を移送する場合において青果物６を上方へ移動させるとき、吸着部６６は、青果物６の吸着時の停止した状態から上下シリンダ６３が作動されて加速されて上方へ移動し、上方搬送速度ｖ１に達するとその速度を維持し、上端の停止位置手前の所定位置から減速されて上端の停止位置で停止される。このときの平均速度を上方平均速度Ｖａとする。
次に、移送装置６０の吸着部６６は、前記上端の停止位置で停止した状態からリニアアクチュエータ６１ａを作動させて水平方向へ加速されて移動し、水平搬送速度ｖ２に達するとその速度を維持しトレイ８上方位置手前の所定位置から減速し、トレイ８上方位置で停止する。このときの平均速度を水平平均速度Ｖｂとする。
次に、移送装置６０の吸着部６６は、前記トレイ８上方位置で停止した状態から上下シリンダ６３が作動されて加速されて下方へ移動し、下方搬送速度ｖ１に達するとその速度を維持し、下端の停止位置手前の所定位置から減速されて下端の停止位置で停止する。このときの平均速度を下方平均速度Ｖｃとする。本実施形態では、上方平均速度Ｖａと下方平均速度Ｖｃとは同じ速度となるように設定している。
このとき、青果物６の移動時の慣性力は、青果物６の重量が下方に加わるため、同じ速度であれば、水平方向への移動時よりも上下方向への移動時の方が大きくなる。このため、移送装置６０では、上方平均速度Ｖａ・下方平均速度Ｖｃを水平平均速度Ｖｂに比べて遅い速度として（遅い速度で一定ではなく）、青果物６の上下方向への移動時の慣性力を小さくしている。
したがって、選果システム１によれば、移送装置６０による載置台５からトレイ８への青果物６の移送能率の低下を極力抑制するとともに、載置台５からトレイ８へ青果物６を移送する際に慣性力によって吸着部６６から青果物６が落下することを抑制することができる。また、加速と減速も同様に上下方向を水平方向よりも小さくするほうが、そのときの慣性力も小さくなる。
なお、載置台５からトレイ８へ青果物６を移送する際に慣性力によって吸着部６６から青果物６が落下することを抑制するために、上方平均速度Ｖａ・下方平均速度Ｖｃを水平平均速度Ｖｂよりも遅くなるように制御する代わりに、上方（下方）搬送速度ｖ１を水平搬送速度ｖ２よりも遅くなるように制御する構成とすることもできるが、吸着部６６の上下方向の移動距離が短い場合には、速度が一定になることなく加速が終了すると同時に減速する場合もあるので、本実施形態では、平均速度を比較するようにしている。

また、図７に示すように、移送装置６０の吸着部６６の上方への移動（上昇）と吸着部６６の水平方向の移動と、または、吸着部６６の下方への移動（下降）と吸着部６６の水平方向の移動と、が同時におこなうように制御することも可能である。この場合の青果物６の移動軌跡は上方を凸とした湾曲状となるため、青果物６の移動距離が短くなってその移送時間を短くすることができる。なおこのとき、上方平均速度Ｖａ・下方平均速度Ｖｃと水平平均速度Ｖｂとは、前述と同様に、慣性力によって吸着部６６から青果物６が落下することを抑制する構成とする。
このように構成することにより、移送装置６０による載置台５からトレイ８への青果物６の移送能率の低下を更に抑制するとともに、載置台５からトレイ８へ青果物６を移送する際に慣性力によって吸着部６６から青果物６が落下することを抑制することができる。

また、移送装置６０では、青果物６をトレイ８へ移送する際に、青果物６は載置台５の凹状の載置部５ａに載置された状態からを取り出されるため、吸着部６６の上方への移動を開始すると同時に吸着部６６の水平方向への移動を開始すると、載置台５に青果物６が引掛かるおそれがある。また、移送装置６０では、青果物６をトレイ８へ移送する際に、青果物６はトレイ８の凹状の収納部８ａ内に収納されるため、吸着部６６の下方への移動と吸着部６６の水平方向への移動とを同時におこないながらトレイ８の凹状の収納部８ａ内に青果物６を収納すると、トレイ８に青果物６が引掛かるおそれがある。
このようなことを防止するために、図８に示すように、移送装置６０では、青果物６を吸着した状態からまず吸着部６６の上方への移動を開始させ（ｔ０）、載置台５の載置部５ａにおける凹部の上端から青果物６が完全に出た後に吸着部６６の水平方向への移動を開始させ（ｔ１）、前記吸着部６６の水平方向への移動を停止する前に吸着部６６の下方への移動を開始させて（ｔ２）、前記吸着部６６の水平方向への移動が停止したときにトレイ８の収納部８ａの直上方に青果物６を位置させ（ｔ３）、そのまま吸着部６６を下方に移動させてトレイ８の収納部８ａに青果物６を収納する（ｔ４）ように制御する。
このように構成することにより、載置台５から青果物６を取出すとき、または、トレイ８に青果物６を収納するときに、載置台５またはトレイ８に青果物６が引掛かることを防止することができる。なおこのとき、上方平均速度Ｖａ・下方平均速度Ｖｃと水平平均速度Ｖｂとは、前述と同様に、慣性力によって吸着部６６から青果物６が落下することを抑制することができる構成とする。
この場合、移送装置６０の吸着部６６の上方への移動を停止する時間と吸着部６６の水平方向への移動を開始する時間が異なり、また、吸着部６６の水平方向への移動を停止する時間と吸着部６６の下方への移動を開始する時間が異なるため、吸着部６６の上方への移動の停止と水平方向への移動の開始とを同時におこなうこと、または、吸着部６６の水平方向への移動の停止と下方への移動の開始とを同時におこなうことと比べてその際の青果物６の慣性力を小さくすることができる。またこの場合の青果物６の移動軌跡はその一部が湾曲状となるため、青果物６の移動距離が短くなってその移送時間を短くすることができる。
したがって、移送装置６０による載置台５からトレイ８への青果物６の移送能率の低下を更に抑制するとともに、載置台５からトレイ８へ青果物６を移送する際に慣性力によって吸着部６６から青果物６が落下することを抑制することができる。

また、載置台５からトレイ８への青果物６の移送を効率良くおこなうことが可能な構成としては、例えば、移送装置６０の吸着部６６が、搬送動作中の移送部５０の載置台搬送装置５１によって搬送されてくる載置台５に同期するように移動しながら当該青果物６（青果物６のがく片部６ｂ）を吸着する、構成がある（図９参照）。
例えば、移送部５０において、移送装置６０における吸着部６６の先端部が載置台搬送装置５１における搬送方向の上流側の範囲を向くように吸着部６６を配置して、吸着部６６の上流側の近傍の所定の位置まで載置台５が搬送されると（図９（ａ））、移送装置６０の吸着部６６における載置台５の搬送方向と同方向への移動を開始させてこれの移動速度を加速させ、吸着部６６の移動速度と載置台搬送装置５１の搬送速度とが同一速度となるようにする（図９（ｂ）参照）。移送装置６０の吸着部６６の移動速度と載置台搬送装置５１の搬送速度とが同一速度となると、移送部５０の移送装置６０は、吸着シリンダ６５を伸長させて前記載置台５に載置される青果物６を吸着し（図９（ｃ）参照）、青果物６の吸着を確認すると、吸着シリンダ６５を縮小して青果物６を上昇移動させて、載置台５の搬送方向への移動を停止し、トレイ搬送装置５３方向へ移動する（図９（ｄ）参照）。
青果物６がトレイ８へ移送されて収納された後、移送装置６０の吸着部６６は初期位置までもどされる。
このように構成することにより、前記載置台搬送装置５１の搬送動作が継続されながら（載置台搬送装置５１の搬送動作を停止することなく）吸着部６６によって青果物６を吸着して当該青果物６をトレイ８へ移送するため、載置台５からトレイ８への青果物６の移送を効率良く移送することができる。

なおこのとき、移送部５０の載置台搬送装置５１は、移送装置６０の吸着部６６の上流側の近傍の所定の位置まで載置台５を搬送した際に（図９（ａ））、当該載置台５の搬送速度を減速するように構成してもよい。
このように構成することにより、前記移送装置６０の吸着部６６による移動しながらの青果物６の吸着をより確実におこなうことができる。

移送部５０は、図１０に示すように、複数台のトレイ搬送装置５３・５３・・・を有し、当該複数台のトレイ搬送装置５３・５３・・・によって搬送されるそれぞれのトレイ８・８・・・へ複数個の青果物６を同時に移送可能に構成してもよい。
このように移送部５０が構成されることにより、移送部５０の移送装置６０による載置台５からトレイ８への青果物６の移送能率を向上させることができる。

このように構成される移送部５０では、例えば、複数台の移送装置６０・６０・・・が配置される。複数台の移送装置６０・６０・・・は、前記複数台のトレイ搬送装置５３・５３・・・毎（前記複数台のトレイ搬送装置５３・５３・・・と同数）配置される。
トレイ搬送装置５３・５３・・・毎に配置された移送装置６０は、その配置された載置台搬送装置５１上にある載置台５に載置された青果物６をトレイ８移送するように構成される。このようにして、複数台の移送装置６０・６０・・・によって、複数台のトレイ搬送装置５３・５３・・・によって搬送されるそれぞれのトレイ８・８・・・へ、複数個の青果物６・６・・・を同時に移送可能に構成される。

移送部５０の複数台のトレイ搬送装置５３・５３・・・は、第一トレイ搬送装置５３ａと、第二トレイ搬送装置５３ｂとで構成される。
移送部５０の第一トレイ搬送装置５３ａは、載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に、載置台搬送装置５１に平行して並べて配置される。第二トレイ搬送装置５３ｂは、載置台搬送装置５１の搬送方向に対して左方に、載置台搬送装置５１に平行して並べて配置される。

移送部５０の第一トレイ搬送装置５３ａおよび第二トレイ搬送装置５３ｂでは、トレイ８は、その収納部８ａにおける青果物６のがく片部６ｂの収納位置がトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くようにしてトレイ搬送装置５３の搬送面上に載せられて搬送される。つまり、移送部５０の第一トレイ搬送装置５３ａおよび第二トレイ搬送装置５３ｂでは、トレイ８は、その収納軸Ｚが第一トレイ搬送装置５３ａおよび第二トレイ搬送装置５３ｂの搬送方向に対して右方に略１３５度（左方に４５度）傾くようにして第一トレイ搬送装置５３ａまたは第二トレイ搬送装置５３ｂの搬送面上に載せられてそれぞれ搬送される。

移送部５０の第一トレイ搬送装置５３ａおよび第二トレイ搬送装置５３ｂは、所定の位置までそれぞれトレイ８を搬送すると、その搬送動作がそれぞれ停止するように構成される。
このとき、移送部５０の第一トレイ搬送装置５３ａおよび第二トレイ搬送装置５３ｂは、第一トレイ搬送装置５３ａにおけるトレイ８の停止位置が第二トレイ搬送装置５３ｂにおけるトレイ８の停止位置よりも載置台搬送装置５１の搬送方向に対して下流側に位置するように構成される。このとき、第一トレイ搬送装置５３ａにおけるトレイ８の停止位置は、後述する第一移送装置６０ａの下方に位置し、第二トレイ搬送装置５３ｂにおけるトレイ８の停止位置は、第二移送装置６０ｂの下方に位置する。

移送部５０の載置台搬送装置５１は、第一トレイ搬送装置５３ａ上で停止されたトレイ８の搬送方向の下流側の側方（左方）、および、第二トレイ搬送装置５３ｂ上で停止されたトレイ８の搬送方向の下流側の側方（右方）に（載置台搬送装置５１の搬送方向の上流側と下流側とに並ぶように）、載置台５・５をそれぞれ搬送するように構成される。また、載置台搬送装置５１により搬送される載置台５・５は、第一移送装置６０ａと、第二移送装置６０ｂの下方で停止するように図示しない停止手段により停止される。

移送部５０の複数台の移送装置６０・６０・・・は、第一移送装置６０ａと、第二移送装置６０ｂとで構成される。
移送部５０の第一移送装置６０ａは、第一トレイ搬送装置５３ａ上のトレイ８に載置台５に載置された青果物６を移送するものである。第一移送装置６０ａは、載置台搬送装置５１および第一トレイ搬送装置５３ａの搬送方向に対して左右方向にまたがるように（直交するように）、載置台搬送装置５１および第一トレイ搬送装置５３ａの上方に配置される。
また、移送部５０の第二移送装置６０ｂは、第二トレイ搬送装置５３ｂ上のトレイ８に載置台５に載置された青果物６を移送するものである。第二移送装置６０ｂは、載置台搬送装置５１および第二トレイ搬送装置５３ｂの搬送方向に対して左右方向にまたがるように（直交するように）、載置台搬送装置５１および第二トレイ搬送装置５３ｂの上方に配置される。即ち、第二移送装置６０ｂは、上載置台搬送装置５１の搬送方向に対して第一移送装置６０ａの上流側に配置される。

このように構成された移送部５０では、載置台搬送装置５１によって載置台５・５が所定の位置まで搬送され、第一トレイ搬送装置５３ａおよび第二トレイ搬送装置５３ｂによってトレイ８・８がそれぞれ所定の位置まで搬送されてくる。
そして、移送部５０の第一移送装置６０ａは、載置台搬送装置５１下におけるその搬送方向の下流側の載置台５に載置された青果物６を、第一トレイ搬送装置５３ａ上のトレイ８に移送する。これと同様に、第二トレイ搬送装置５３ｂは、載置台搬送装置５１下におけるその搬送方向の上流側の載置台５に載置された青果物６を、第二トレイ搬送装置５３ｂ上のトレイ８に移送する。

このように移送部５０が構成されることにより、前記移送装置６０による載置台５からトレイ８への青果物６の移送能率を向上させる構成を、簡易に実現することができる。

また、移送部５０の載置台搬送装置５１は、これに搬送される載置台５の載置部５ａと、第一移送装置６０ａの吸着部６６による青果物６の吸着位置と、を結ぶ直線が、載置台搬送装置５１の搬送方向に対して直交する位置に載置台５を搬送するように構成される。載置台搬送装置５１は、これに搬送される載置台５の載置部５ａと、第二移送装置６０ｂの吸着部６６による青果物６の吸着位置と、を結ぶ直線が、載置台搬送装置５１の搬送方向に対して直交する位置に載置台５を搬送するように構成される。
移送部５０の第一トレイ搬送装置５３ａは、これに搬送されるトレイ８の収納部８ａの収納部８ａ（例えば、青果物６が収納されていない最も下流側の収納部８ａ）と、第一移送装置６０ａによる青果物６の吸着位置と、を結ぶ直線が、載置台搬送装置５１の搬送方向に対して直交する位置にトレイ８を搬送するように構成される。移送部５０の第二トレイ搬送装置５３ｂは、これに搬送されるトレイ８の収納部８ａの収納部８ａと、第二移送装置６０ｂによる青果物６の吸着位置と、を結ぶ直線が、載置台搬送装置５１の搬送方向に対して直交する位置にトレイ８を搬送するように構成される。

このため、選果システム１では、移送部５０の第一移送装置６０ａおよび第二移送装置６０ｂのそれぞれの吸着部６６・６６によって載置台５・５に載置される青果物６・６をそれぞれ吸着してこれをトレイ８・８に移送する際における吸着部６６・６６の移動方向を、最短距離に構成することができる。
したがって、選果システム１によれば、移送部５０の第一移送装置６０ａおよび第二移送装置６０ｂによる載置台５・５に載置された青果物６・６のトレイ８・８への移送動作をより効率良くおこなうことができる。

１ 選果システム
５ 載置台
６ 青果物
８ トレイ
３０ 青果物載置部
４０ 品質計測部
５０ 移送部
５１ 載置台搬送装置
５３ トレイ搬送装置
６０ 移送装置
６６ 吸着部

Claims (3)

1. 載置台搬送装置によって搬送される載置台に載置される青果物を吸着部で吸着してトレイへ移送する移送装置を備え、前記載置台に載置される前記青果物を前記トレイに詰める、選果システムであって、
   前記移送装置は、前記青果物を吸着した状態で前記吸着部が上方へ移動するときの平均速度、または、前記青果物を吸着した状態で前記吸着部が下方へ移動するときの平均速度が、前記青果物を吸着した状態で前記吸着部が水平方向へ移動するときの平均速度に比べて遅い速度となるように構成される、選果システム。
2. 前記移送装置は、前記吸着部の上方への移動と前記吸着部の水平方向の移動と、または、前記吸着部の下方への移動と前記吸着部の水平方向の移動と、が同時におこなわれるように構成される、請求項１に記載の選果システム。
3. 前記トレイを搬送するトレイ搬送装置を複数台有し、
   前記移送装置は前記複数台のトレイ搬送装置毎に配置され、
   前記複数台のトレイ搬送装置によって搬送されるそれぞれのトレイへ複数個の前記青果物を同時に移送可能に構成される、請求項１または請求項２に記載の選果システム。

Images