JP2017127955A - 吸着搬送装置 - Google Patents
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そこで、吸着ノズルの構成部品に経年劣化が生じても、青果物を吸着したときに変形しにくい構成の吸着搬送装置を提供しようとする。
即ち、請求項1においては、開口部を有し、青果物を吸着する吸着部と、負圧がかけられる吸引部と、円筒状で前記吸引部と吸着部の間に介在して伸縮及び撓み可能な可撓部とが軸方向に配置されて吸着ノズルを構成し、前記吸引部からの吸引力により吸着部で青果物を吸着して搬送する吸着搬送装置において、前記可撓部の内部に、軸方向に弾性を有する付勢手段を設けるものである。
請求項3においては、前記コイルバネは円錐台状に構成されるものである。
即ち、吸着部の可撓部は付勢手段により補強されることになり、可撓部が劣化しても伸縮と可撓性を有しながら青果物を吸着して持ち上げても垂れ下がることなく、姿勢を保持しながら搬送することができるようになる。また、青果物を吸着した状態で搬送するときにも、移動時における慣性力に対しても変形を防ぐことができ、安定した姿勢で搬送できるようになる。
ここで、本実施形態では、青果物6は可食部6aとがく片(通称:へた)部6bとを備えるイチゴを実施例として説明するが、青果物6は、ミズナス、びわ、洋ナシ、いちじく、マンゴウ等であっても良く限定するものではない。
また、トレイ8の収納凹部8aの中心軸線は、平面視で長手方向(または短手方向またはトレイ搬送方向)に対して所定角度傾斜するように配置され、収納効率を高めている。
なお、選果システム1は、図示しない制御装置に種々の機構や装置のアクチュエータやセンサ等と接続されて、これらを制御するようにしている。つまり、主搬送装置11や後述する青果物搬送装置51やトレイ搬送装置53のコンベアの駆動や、後述する吸着搬送装置60のシリンダ等は制御装置により制御される。
そして、品質計測部40では、青果物6の質量、青果物6の大きさ、青果物6の変質度合い、青果物6の傷の有無、青果物6のがく片部6bの有無、載置台5に載置される青果物6の向き(がく片部6bの向き、及び、主軸の傾斜する方向)、青果物6の糖度や酸度、青果物6の残留農薬濃度、等に関する情報、及び、品質計測部40に配置される読取手段によって読取られた載置台5の認識番号に関する情報は、制御装置に送信されて、その記憶手段に記憶される。
搬送部50では、主搬送装置11によって搬送されてくる載置台5を主搬送装置11から各搬送部50に搬送して、載置台5に載置される青果物6をトレイ8の収納凹部8aに搬送する。各載置台5は主搬送装置11から各搬送部50・50・・・へ、青果物6の階級や等級等に応じて分岐して搬送される。当該青果物6の階級や等級等は、前記品質計測部40で決定され、搬送部50毎に予め設定されている。
青果物搬送装置51は、主搬送装置11から分岐装置52によって分岐されて搬送された載置台5を搬送するものである。搬送部50の青果物搬送装置51は、その搬送方向が主搬送装置11の搬送方向に対して直交するように配置される。
前記吸引部71は円筒状の吸着管本体となり、一側(先端側)に可撓部73を介して吸着部72が取り付けられ、他側(基部側)に空気吸引手段となるエジェクタ74が取り付けられる。
エジェクタ74は一端より圧縮空気を吸入して他端へ送り吐出し、他端で負圧を発生させて吸着部72側の開口から空気を吸入するようにしている。
こうして、可撓部73を付勢手段78により内側から支えることができ、吸着部72に青果物6を吸着して持ち上げたときには、垂れ下がり難くなり、耐久性を向上できるようになる。
また、付勢手段78は、図8に示すように、基部側の径が大きく先端側の径が小さくなるように構成することもできる。この場合、コイルバネは先端側ほど変形し難くなるため、可撓部73の変形も抑えることができるようになる。
また、前記コイルバネは円錐台状に構成されるので、付勢手段78の支持力をアップでき、耐久性を向上することができる。
60 吸着搬送装置
66 吸着ノズル
71 吸引部
72 吸着部
73 可撓部
78 付勢手段
Claims (3)
- 開口部を有し、青果物を吸着する吸着部と、負圧がかけられる吸引部と、円筒状で前記吸引部と吸着部の間に介在して伸縮及び撓み可能な可撓部とが軸方向に配置されて吸着ノズルを構成し、前記吸引部からの吸引力により吸着部で青果物を吸着して搬送する吸着搬送装置において、前記可撓部の内部に、軸方向に弾性を有する付勢手段を設けることを特徴とする吸着搬送装置。
- 前記付勢手段はコイルバネで構成されることを特徴とする請求項1に記載の吸着搬送装置。
- 前記コイルバネは円錐台状に構成されることを特徴とする請求項2に記載の吸着搬送装置。
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