JP2012096887A - 選果システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】主搬送手段2には上流側から青果物6を載置台5上に載せる載置工程11と、青果物6の品質を測定する品質計測工程12・13・14と、品質計測工程12・13・14の測定結果から等級や階級別に青果物6を選別してパック詰めするパック詰め工程15とが設けられる選果システム1において、パック詰め工程15には、青果物6のがく片6b側を吸着してパック48に整列して詰めるパック詰めロボット33を備え、品質計測工程12・13・14と主搬送手段2の最上流端とを主搬送手段2とは別途に繋ぐリターンライン16が備えられ、品質計測工程12・13・14で、載置台5に対するがく片6bの載置位置が適正であるかを検知し、適正でない場合はリターンライン16を経て載置台5を主搬送手段2の最上流に戻すものとする。
【選択図】図1
Description
特許文献1においては、載置台上に農産物を載せ、その載置状態が適正でなくても戻すことなく、大きさや糖度が判定され、選別される構成となっていた。よって、農産物が載置台上の適正位置に正確に載置されていないと、所望しない部分が検知されることがあった。また、ロボットによりパック詰めする場合には、載置台上の農産物の適正位置を吸着しないと、農産物を傷付けたり、ピックアップを失敗する可能性があった。
載置台5は、青果物6の載置方法や位置決め方法が異なる形状の載置台5A・5B・5Cを有するので、各載置台5A・5B・5Cについて説明する。
主搬送手段2は、周知のベルトコンベアにより構成され、ベルトコンベアの一端には駆動モータにより搬送ベルトを回転駆動する構成としている。駆動モータは制御装置と接続されて駆動制御される。前記搬送ベルト上に載置台5が載置されて、該載置台5上に青果物6が載せられて搬送される。
また、載置台5は第一搬送ベルト24と第二搬送ベルト25により搬送されるときに回転されて、載置台5のガイド凹部5fが高い側の搬送ベルトに嵌まることで方向が決められ、搬送しながら載置台5の方向を揃えることができる。この載置台5の方向を揃える構成は簡単な構成でできるため、安価に整列装置19を構成することができる。
図示しない制御装置は、撮影された信号を画像処理手段に送信し、さらに青果物6が載置台5上の適正位置に載置されているか否かを判断する。この判断は、青果物6のがく片6bが載置台5の切欠部5e上に位置しているか否かで行われる。このがく片6bは形状によって判断してもよく、または、色(がく片6bが緑色で、可食部6aが赤色)で判断してもよい。
青果物6が載置台5上の適正位置に載置されていない場合は、リターンライン16により主搬送手段2の最上流位置まで戻され、載置工程11を流れるときに、作業者により青果物6が適正位置に載置されるように修正される。
青果物6に傷や変形がない場合には、次に大きさが判断される。例えば、大(L)・中(M)・小(S)等の大きさの階級が定められている。
ベルトコンベアの始端側の画像処理工程13と内部品質測定工程14間の主搬送手段2上には、分岐装置27が配置される。
このような構成において、選別ライン30上を載置台5が搬送されて、パック詰めロボット33と対向する位置まで搬送されると、搬送が停止される。このとき、図12(a)に示すように、搬送時に載置台5の方向がずれていても、停止位置の選別ライン30の側部には磁石45が配置されているため、停止した時には図12(b)に示すように、強磁性体44は磁石45の磁力により引きつけられて、切欠部5eはパック詰めロボット33側を向く適正位置に微調整される。この状態で、パック詰めロボット33により青果物6が吸着されてパック詰めされる。
2 主搬送手段
5 載置台
6 青果物
6b がく片
11 載置工程
12 質量計測工程(品質計測工程)
13 画像処理工程(品質計測工程)
14 内部品質測定工程(品質計測工程)
15 パック詰め工程
16 リターンライン
30 選別ライン
33 パック詰めロボット
35 手詰めライン
48 パック
Claims (3)
- 青果物を載置した載置台を上流側から下流側に搬送する主搬送手段が備えられ、該主搬送手段には上流側から、前記青果物を前記載置台上に載せる載置工程と、前記青果物の品質を測定する品質計測工程と、前記品質計測工程の測定結果から等級や階級別に前記青果物を選別してパック詰めするパック詰め工程と、が設けられる選果システムにおいて、
前記パック詰め工程には、前記青果物のがく片側を吸着してパックに整列して詰めるパック詰めロボットを備え、
前記品質計測工程と、前記主搬送手段の最上流端とを前記主搬送手段とは別途に繋ぐリターンラインが備えられ、
前記品質計測工程で、前記載置台に対する前記がく片の載置位置が適正であるかを検知し、適正でない場合は前記リターンラインを経て前記載置台を前記主搬送手段の最上流に戻す選果システム。 - 前記品質計測工程は、少なくとも前記青果物の形状を判定する画像処理工程とを備え、
前記リターンラインは、前記画像処理工程の下流側と、前記主搬送手段の最上流端とを繋ぐことを特徴する請求項1に記載の選果システム。 - 青果物を載置した載置台を上流側から下流側に搬送する主搬送手段が備えられ、該主搬送手段には上流側から、前記青果物を前記載置台上に載せる載置工程と、前記青果物の品質を測定する品質計測工程と、前記品質計測工程の測定結果から等級や階級別に前記青果物を選別してパック詰めするパック詰め工程と、が設けられる選果システムにおいて、
前記パック詰め工程には、等級・階級により選別された前記青果物が前記主搬送手段から流れ前記青果物のがく片側を吸着して前記パックに整列して詰めるパック詰めロボットを有する選別ラインと、
等級・階級が選別できない前記青果物が前記主搬送手段から流れる手詰めラインと、を備える選果システム。
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