JP5785765B2 - 選果システム - Google Patents

Description

本発明は、載置台に載置される青果物を搬送するとともに、当該載置台に載置される青果物をトレイに詰める選果システムの技術に関する。

従来、載置台搬送装置によって搬送される載置台に載置される青果物のがく片部を吸着部で吸着してトレイへ移送する移送装置を備え、当該載置台に載置される青果物をトレイに詰める、選果システムの技術は公知となっている（特許文献１参照）。また、このような選果システムには、載置台の側方からその中央側に向かうように移送装置の吸着部を移動させて、略横に寝かせるようにして載置台に載置された青果物のがく片部を、移送装置の吸着部にて吸着するものが知られている。

特開２００７−３２７９０６号公報

しかしながら、このような選果システムでは、載置台の中央部が凹んでおり、この凹部内に載置された青果物を吸着するために、前記載置台の側方からその中央側に向かうように移送装置の吸着部を移動させたときに、当該吸着部が載置台の上部側面に当接して当該載置台に載置される青果物を吸着することができず、青果物をトレイ移送することができない場合があった。

本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、移送装置の吸着部が載置台に当接することを防止して、当該載置台に載置される青果物を確実に吸着してトレイへ確実に移送することができる選果システムを提供することを課題とする。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

請求項１においては、載置台搬送装置によって搬送される載置台に載置される、青果物のがく片部を吸着部で吸着してトレイへ移送する移送装置を備え、前記載置台の凹部である載置部に載置される前記青果物を前記トレイに詰める、選果システムであって、前記移送装置の吸着部にて前記青果物のがく片部を吸着する際に、前記載置台の側方から前記載置台の中央側に向かうように前記移送装置の前記吸着部を移動させ、該吸着部を載置台の中央側に移動させたときに、前記移送装置の前記吸着部が前記載置台に当接しない位置に前記載置台に載置される前記青果物を押上げる、押上げ装置を設け、該押上げ装置は、押上げられた青果物が、前記載置台の凹部である載置部から落下しないように、青果物の下部が該載置台の上端を超えない範囲内に青果物を押上げ、前記吸着部による青果物の吸着の完了後に、吸着部を上下動装置により、上方に移動させるものである。

請求項２においては、前記載置台は、上下方向に貫通する貫通孔を有し、前記押上げ装置は、前記載置台搬送装置によって前記載置台が搬送されてきて前記青果物の吸着位置で停止した際に、前記載置台搬送装置の搬送面の下方から上方に移動するとともに、前記載置台における前記貫通孔の下方の開口から挿入されて前記貫通孔の上方の開口から突出して、前記載置台に載置された前記青果物を下方から上方に押上げるプッシュロッドを備える、ものである。

請求項３においては、前記押上げ装置は、前記移送装置の前記吸着部側に寄せるように前記プッシュロッドで前記青果物を押上げる、ものである。

請求項４においては、前記載置台は、上下方向に貫通する貫通孔を有し、前記押上げ装置は、前記載置台搬送装置によって前記載置台が搬送されてきて前記青果物の吸着位置で停止した際に、前記載置台における前記貫通孔の下方の開口から流入して前記貫通孔の上方の開口から流出し、前記載置台に載置された前記青果物を押上げるように前記載置台の下方から空気を噴射する、噴射ノズルを備える、ものである。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

請求項１に係る発明によれば、移送装置の吸着部にて青果物のがく片部を吸着する際に、載置台の側方からその中央側に向かうように吸着部を移動させたときに当該吸着部が載置台に当接することを防止して、当該載置台に載置される青果物を確実に吸着してトレイへ確実に移送することができる。
また、青果物の下部が、載置台の上端を超えない範囲内に青果物を押上げるように構成したので、該押上げ装置によって押上げられた青果物が、押上げ装置による押上げられても、前記載置台の凹部である載置部から落下しないように構成することが出来たものである。
また、移送部の吸着部を上下動装置により、吸着部による青果物の吸着が完了した際に、当該青果物を上方に移動させるように構成したので、押上げ装置のプッシュロッドによって押上げられた青果物を、吸着部によって吸着する際に、吸着部が青果物を吸着しても、なお、吸着シリンダや吸着部の動きにより、青果物が押上げ装置や載置台と干渉して青果物が落下することを、より確実に防止することができる。

請求項２に係る発明によれば、移送装置の吸着部にて青果物のがく片部を吸着する際に、載置台の側方からその中央側に向かうように吸着部を移動させたときに当該吸着部が載置台に当接することを防止した構成を、簡易に実現することができる。

請求項３に係る発明によれば、移送装置の吸着部による青果物の吸着精度を向上させることができる。

請求項４に係る発明によれば、青果物を押上げる際に、青果物が傷付くことを抑制することができる。

本発明の実施形態に係る選果システムの全体的な構成を示した模式図。 （ａ）は載置台を示した平面図、（ｂ）は載置台を示した側面図。 本発明の実施形態に係る選果システムの移送部を示した平面図。 同じく斜視図。 同じく平面図。 （ａ）は、本発明の実施形態に係る選果システムの移送部の押上げ装置を示した側面図、（ｂ）は同じく側面図。 （ａ）は同じく側面図、（ｂ）は同じく側面図。 同じく側面図。

本発明の実施形態に係る選果システム１について、図１から図８を用いて説明する。なお、図中で示す白色矢印は載置台５の搬送方向を示すものとして説明する。

選果システム１は、載置台５に載置される青果物６を搬送するとともに、当該載置台５に載置される青果物６を等級や階級毎にトレイ８に詰めるシステムである。

ここで、青果物６とは、イチゴ、ミニトマト、ミズナス等の可食部６ａ表面が比較的柔らかく、がく片（通称：へた）部６ｂを有するものを示す（図３参照）。本実施形態では、青果物６は、イチゴであるものとして説明する。青果物６の主軸Ｘは、青果物６のがく片部６ｂの中央と、可食部６ａの先端部（がく片部６ｂと反対側の先端部）と、を結ぶ仮想の直線を示す。

またここで、青果物６が詰められるトレイ８は、プラスチック等の合成樹脂素材からなる平面視長方形の部材であり、載置台５から移送された青果物６が収納される収納部８ａを縦横に複数個有して構成される。トレイ８では、２４個（長手方向に６個、短手方向に４個）の収納部８ａ・８ａ・・・が配置される（図５参照）。トレイ８の収納部８ａは、略横に寝かせた青果物６が収まるような形状に合わせて凹状にトレイ８の上面が形成されて構成される。トレイ８の収納部８ａが形成される部分の下面は、収納部８ａが形成されることによって凸状に形成される。トレイ８の収納部８ａは、平面視で所定角度傾斜するように配置される。本実施形態では、トレイ８の収納部８ａは、その長手方向に対して平面視で左方（反時計周り）に略４５度傾くように配置され、収納効率を高めている。

また、選果システム１は、図１に示すように、作業者によって載置台５に青果物６が載置される青果物載置部３０と、青果物載置部３０において載置台５に載置された青果物６の品質を計測する品質計測部４０と、品質計測部４０における計測結果に基づいて青果物６をその等級や階級毎に載置台５からトレイ８に移送する移送部５０と、を備える。選果システム１では、主搬送装置１１に沿って上流側から順に、青果物載置部３０、品質計測部４０、移送部５０、が配置される。

選果システム１は、主搬送装置１１の下流側端に廃棄ライン１４を備える。選果システム１では、青果物６は、規格外に変形しているもの、規格外に大きすぎるものまたは小さすぎるもの、規格外に変質しているもの、傷が付いているもの、がく片部６ｂがないもの、残留農薬が規定値以上のもの等の場合には、廃棄ライン１４に搬送される。

選果システム１は、青果物載置部３０において青果物６が載置台５に正確に載置されていなかった場合に、品質計測部４０の下流側から、主搬送装置１１の上流側に当該載置台５を戻す、リターンライン１２を備える。

選果システム１は、移送部５０において青果物６がトレイ８へ移送されて青果物６が載置されていない（空の状態）載置台５を、移送部５０の終端から主搬送装置１１の上流側に戻す、載置台戻りライン１３を備える。

選果システム１は、制御装置を備える。選果システム１の制御装置は、種々の情報を記憶する記憶手段を有し、また、種々の機構や装置等に接続されてこれを制御するものである。

載置台５は、青果物６が載置されるものであり、図２に示すように、略円筒状に形成される。載置台５は、その上面に青果物６が載置される載置部５ａと、その平面視中央部に上下方向に貫通する貫通孔５ｂと、を有して構成される。載置台５の載置部５ａは、貫通孔５ｂに向かって低くなる略円錐形の凹状に形成され、略横に寝かせた青果物６が収まるように構成される。載置台５の貫通孔５ｂは、後述する、品質計測部４０の投光手段から照射される光が上方（または下方）から下方（または上方）に貫通孔５ｂ内を通って、受光手段がこれを受光可能なように構成される。また、載置台５の貫通孔５ｂは、後述する、移送部５０の押上げ装置８０におけるプッシュロッド８１が下方の開口から挿入されて上方の開口からその先端部８１ａが突出可能なように構成される。

また、載置台５の側面（若しくは底面）には、ＩＤ認識手段が貼設される。具体的には、載置台５のＩＤ認識手段は、バーコードや二次元コードや磁気テープやＩＣチップ等で構成される。載置台５のＩＤ認識手段には、認識番号が記される（ＩＤが書込まれる）。載置台５のＩＤ認識手段における認識番号は、品質計測部４０や移送部５０において、それぞれ図示しない読取手段によって読取られる。

選果システム１の主搬送装置１１は、ベルトコンベアにより構成される。主搬送装置１１の搬送ベルトの搬送面上には、青果物６が載置されていない載置台５、または、青果物載置部３０において青果物６が載置された載置台５が載せられて搬送される。

選果システム１の青果物載置部３０では、主搬送装置１１の上流側の両側または一側に、複数の作業者が位置して、当該作業者によって主搬送装置１１により搬送される載置台５に青果物６が載置される。詳述すると、青果物載置部３０では、複数の作業者が、主搬送装置１１の上流側の左右両側、または、左右一側に、搬送方向に沿って並んで位置する。そして、青果物載置部３０では、主搬送装置１１の搬送面に載せられて搬送されてきた載置台５載置台５の載置部５ａに、略横に寝かせるようにして青果物６を載置する（図３参照）。このとき、青果物６は、載置台５の貫通孔５ｂの上方に位置するようにして、載置部５ａ上に載置される。

選果システム１の品質計測部４０は、載置台５に載置されて主搬送装置１１により搬送されてくる青果物６の質量を計測する質量計、青果物６を撮影するＣＣＤカメラ等の撮影手段、撮影手段で撮影された画像に関する情報の画像処理を行う画像処理手段、青果物６の内部の品質を計測する投光手段および受光手段、等が配置されて構成される。そして、品質計測部４０では、青果物６の質量、青果物６の大きさ、青果物６の変質度合い、青果物６の傷の有無、青果物６のがく片部６ｂの有無、載置台５に載置される青果物６の向き（がく片部６ｂの向き、および、主軸Ｘの傾斜する方向）、青果物６の糖度や酸度、青果物６の残留農薬濃度、等に関する情報、および、品質計測部４０に配置される読取手段によって読取られた載置台５の認識番号に関する情報、は制御装置に送信されて、その記憶手段に記憶される。

選果システム１の移送部５０は、図１に示すように、主搬送装置１１の左右両側に複数配置される。移送部５０では、主搬送装置１１によって搬送されてくる載置台５を主搬送装置１１から各移送部５０に搬送して、当該載置台５に載置される青果物６をトレイ８の収納部８ａに移送する。各移送部５０・５０・・・に分岐させる載置台５は、これに載置される青果物６の階級や等級等によって異なる。当該青果物６の階級や等級等は、移送部５０毎に予め設定されている。本実施形態では、主搬送装置１１の搬送方向に対して左右それぞれに３つずつ移送部５０が配置される。

移送部５０は、主搬送装置１１の左側または右側に搬送路が分岐するように配置される載置台搬送装置５１と、主搬送装置１１と載置台搬送装置５１との分岐部分（載置台搬送装置５１の始端側）に配置される分岐装置５２と、トレイ８を搬送するトレイ搬送装置５３と、載置台５に載置された青果物６をトレイ８に移送する移送装置６０と、を有して構成される。

移送部５０の分岐装置５２は、主搬送装置１１と載置台搬送装置５１との分岐部分において、青果物６が載置された載置台５を主搬送装置１１から移送部５０に分岐させ、載置台搬送装置５１へ移送させるものである。

ここで、青果物６が載置された載置台５が主搬送装置１１によって搬送されてくると、移送部５０に配置された読取手段によって、当該載置台５の認識番号が読取られて、当該認識番号に関する情報が制御装置に送信される。そして、制御装置は、前記送信された認識番号に関する情報に関連付けられた、青果物６の等級や階級等に関する情報が、移送部５０に設定された青果物６の等級や階級と一致するかについて判断する。制御装置によって前記青果物６の等級や階級等が前記移送部５０の等級や階級等と一致すると判断された場合には、青果物６が載置される載置台５は、移送部５０の分岐装置５２により載置台搬送装置５１へ移送される。制御装置によって前記青果物６の等級や階級が、前記移送部５０の等級や階級等と一致しないと判断された場合には、そのまま主搬送装置１１により下流へ搬送されて、下流側の移送部５０で同様の判断がされる。

なお、制御装置は、前記送信された認識番号に関する情報に関連付けられた、青果物６の変質度合い、青果物６の傷の有無、青果物６のがく片部６ｂの有無、青果物６の残留農薬濃度、等に関する情報、に基づいて、当該青果物６が規格外のものかについて判断する。制御装置によって前記青果物６が、規格外に変形している、規格外に大きすぎまたは小さすぎる、規格外に変質している、傷が付いている、がく片部６ｂがない、残留農薬濃度が規定値以上、等と判断された場合には、当該青果物６が載置された載置台５は、廃棄ライン１４に搬送される。

移送部５０の載置台搬送装置５１は、主搬送装置１１から分岐装置５２によって移送された青果物６が載置された載置台５を搬送するものである。移送部５０の載置台搬送装置５１は、その搬送方向が主搬送装置１１の搬送方向に対して直交するように配置される。移送部５０の載置台搬送装置５１は、図３に示すように、二つのベルトコンベア５１ａ・５１ａが互いの搬送方向が平行するように配置されて、当該二つのベルトコンベア５１ａ・５１ａの搬送面に載置台５を載せてこれを搬送するように構成される。移送部５０の載置台搬送装置５１における二つのベルトコンベア５１ａ・５１ａは、互いの間において後述する押上げ装置８０のプッシュロッド８１が上下方向に伸縮可能な間隔を空けて配置される。なお、移送部５０の載置台搬送装置５１は、二つのベルトコンベア５１ａ・５１ａに代えて、二つのローラコンベアで構成してもよい。

移送部５０の載置台搬送装置５１は、搬送ガイド５４を有する。移送部５０の載置台搬送装置５１における搬送ガイド５４は、載置台５の貫通孔５ｂと載置台搬送装置５１の二つのベルトコンベア５１ａ・５１ａ間の間隔とが平面視で一致するように、載置台５を搬送するためのものである。移送部５０の載置台搬送装置５１における搬送ガイド５４は、杆状に構成されて、載置台搬送装置５１の搬送方向に沿って、移送装置６０の上流側近傍まで載置台搬送装置５１の搬送方向に対して左右それぞれに配置される。

移送部５０の載置台搬送装置５１は、載置台５に載置される青果物６の向きを修正する方向修正装置７０を有する。移送部５０の載置台搬送装置５１における方向修正装置７０は、載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５の向きを修正して、後述する移送装置６０の吸着部６６によって青果物６のがく片部６ｂを吸着可能なように、当該載置台５に載置される青果物６の向き（青果物６のがく片部６ｂの向き）を修正する。移送部５０の載置台搬送装置５１における方向修正装置７０は、青果物６が載置された載置台５を平面視で時計回りまたは反時計周りに回転させて、青果物６のがく片部６ｂが載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くように（後述する移送装置６０の吸着部６６によって青果物６のがく片部６ｂを吸着可能なように）、青果物６の向きを修正する。ここで、移送部５０の載置台搬送装置５１における方向修正装置７０における青果物６の向きを修正する動作は、移送部５０の読取手段によって読取られた載置台５の認識番号に関する情報に関連付けられた青果物６の向き（がく片部６ｂの向き）に関する情報に基づいて、制御装置によって制御される。

また、移送部５０の載置台搬送装置５１における方向修正装置７０は、例えば、図３に示すように、ストッパ７１と、二つの回転ローラ７２・７２と、を備えて構成される。移送部５０の方向修正装置７０におけるストッパ７１は、載置台搬送装置５１の上方において、図示しないアクチュエータによって上下方向に移動可能に構成される。移送部５０の方向修正装置７０における回転ローラ７２・７２は、載置台搬送装置５１の上方において、図示しないアクチュエータによって上下方向に移動可能に構成されるとともに、平面視で時計回りまたは反時計周りに回転可能に構成される。移送部５０の方向修正装置７０における回転ローラ７２・７２は、ストッパ７１よりも載置台５の搬送方向の上流側において、載置台５の搬送方向に対して左右に配置される。

移送部５０の方向修正装置７０におけるストッパ７１は、青果物６が載置された載置台５が載置台搬送装置５１によって搬送されてくると、載置台５よりもその搬送方向の下流側において下方に移動して、載置台５の搬送を阻止する。このとき、方向修正装置７０における回転ローラ７２・７２は、下方に移動して、回転ローラ７２・７２の側面を、前記搬送が阻止された状態の載置台５の側面に当接させる。そして、このような状態で、方向修正装置７０における回転ローラ７２・７２が平面視で時計回りまたは反時計回りに回転することによって、載置台５の向きを修正して、当該載置台５に載置される青果物６の向き（青果物６のがく片部６ｂの向き）を修正する。載置台５に載置される青果物６の向きが修正されると、方向修正装置７０における回転ローラ７２・７２の回転動作が停止するとともに、ストッパ７１および回転ローラ７２・７２が上方に移動して、載置台搬送装置５１による載置台５（青果物６）の搬送が再開される。但し、方向修正装置７０の構成はこのような構成に限定されるものではなく、ターンテーブル等を用いる構成とするとも可能である。

このようにして、移送部５０の載置台搬送装置５１では、青果物６および当該青果物６が載置される載置台５は、載置台搬送装置５１の搬送ガイド５４によって載置台５の貫通孔５ｂと載置台搬送装置５１の二つのベルトコンベア５１ａ・５１ａ間の間隔とが平面視で一致するように、且つ、方向修正装置７０によって青果物６のがく片部６ｂが載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くようにして、搬送される。

移送部５０のトレイ搬送装置５３は、図４または図５に示すように、ベルトコンベアによって構成され、その搬送方向が載置台搬送装置５１の搬送方向と同一方向となるように、載置台搬送装置５１に平行して並べて配置される。移送部５０のトレイ搬送装置５３は、載置台搬送装置５１の搬送方向に対して右方に配置される。

移送部５０のトレイ搬送装置５３では、トレイ８は、収納部８ａのがく片部収納位置８ｂがトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に１３５度の方向を向くようにしてトレイ搬送装置５３の搬送面上に載せられて搬送される。つまり、移送部５０のトレイ搬送装置５３では、トレイ８は、その収納軸Ｚがトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に略１３５度（左方に４５度）傾くようにしてトレイ搬送装置５３の搬送面上に載せられて搬送される。ここで、トレイ８のがく片部収納位置８ｂとは、トレイ８の収納部８ａに青果物６が収納されたときに青果物６のがく片部６ｂが位置する部分を示す。また、トレイ８の収納軸Ｚとは、トレイ８の収納部８ａにおける、がく片部収納位置８ｂの中央と、収納部８ａに青果物６が収納されたときにその先端部が位置する部分とを、を結ぶ仮想の直線を示す。

移送部５０の移送装置６０は、載置台搬送装置５１によって搬送される載置台５に載置される青果物６をトレイ搬送装置５３によって搬送されるトレイ８へ移送するものであり、制御装置に接続される。移送部５０の移送装置６０は、載置台５に載置された青果物６をトレイ８へ移すものであり、主として移送レール６１、シリンダブラケット６２、上下シリンダ６３、支持部６４、吸着シリンダ６５、および、吸着部６６、を具備する。

移送部５０の移送装置６０の移送レール６１は、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して左右方向にまたがるように（直交するように）、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の上方に配置される。移送部５０の移送装置６０のシリンダブラケット６２は、移送レール６１の下面に、載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する方向（矢印Ａの方向）に摺動可能に支持される。移送部５０の移送装置６０のシリンダブラケット６２には、上下シリンダ６３が固定される。移送部５０の移送装置６０の上下シリンダ６３には上下方向（矢印Ｂの方向）に向かって伸縮可能なアームが突設され、当該アームの先端（下端）には支持部６４が固定され、支持部６４には吸着シリンダ６５が固定される。移送部５０の移送装置６０の吸着シリンダ６５にはアームが突設され、当該アームの先端（下端）には吸着部６６が固定される。移送部５０の移送装置６０の吸着シリンダ６５のアームは、平面視で載置台搬送装置５１上の載置台５に載置された青果物６の主軸Ｘとトレイ搬送装置５３上のトレイ８の収納軸Ｚとに平行（矢印Ｃの方向）で、やや下方に伸縮可能に構成される。移送部５０の移送装置６０の吸着部６６は、図示せぬポンプまたはエジェクタと接続され、当該ポンプまたはエジェクタにより空気を吸引することにより、吸着部６６の先端に青果物６を吸着することができる。移送部５０の移送装置６０の吸着部６６は、青果物６のがく片部６ｂ側からこれを吸着するように構成される。

移送部５０は、図６に示すように、載置台搬送装置５１の搬送面上の載置台５に載置された青果物６を押上げる、押上げ装置８０を有する。移送部５０の押上げ装置８０は、移送装置６０の吸着部６６にて青果物６のがく片部６ｂを吸着する際に、載置台５の側方からその中央側（貫通孔５ｂ側）に向かうように吸着部６６を移動させたときに当該吸着部６６が載置台５に当接しない位置に当該載置台５に載置される青果物６を押上げるように構成される。

移送部５０の押上げ装置８０は、具体的には、アクチュエータとなる図示しないプッシュシリンダと、上下方向に伸縮可能に当該プッシュシリンダに突設されるプッシュロッド８１と、を備えて構成される。移送部５０の押上げ装置８０におけるアクチュエータは、電動シリンダやソレノイド等から構成され制御装置と接続されて、載置台５が所定位置（吸着位置）に到達すると作動するように制御される。移送部５０の押上げ装置８０におけるプッシュロッド８１は、載置台５に載置された青果物６を、その先端部８１ａによって下方から上方に向かって押上げるものである。押上げ装置８０におけるプッシュロッド８１は、円柱状に構成され、その直径は載置台５の貫通孔５ｂの直径よりも小さく構成しており、青果物６を持ち上げることができる広さに構成している。なお、押上げ装置８０におけるプッシュロッド８１の先端部８１ａの上面は、安定して上昇できるように、青果物６の形状に合わせた凹曲面に構成することもできる。移送部５０の押上げ装置８０におけるプッシュロッド８１は、載置台５が青果物６の吸着位置の搬送されていない状態では（吸着位置に搬送されてくるまでは）、その先端部８１ａが載置台搬送装置５１の搬送面の下方に位置され、載置台搬送装置５１による載置台５の搬送の邪魔にならないように構成される。移送部５０の押上げ装置８０におけるプッシュロッド８１は、載置台搬送装置５１によって載置台５が搬送されてきて青果物６の吸着位置で停止した際に、載置台搬送装置５１の二つのベルトコンベア５１ａ・５１ａの間を、その搬送面の下方から上方に移動するように構成される。このとき、移送部５０の押上げ装置８０におけるプッシュロッド８１は、載置台搬送装置５１の二つのベルトコンベア５１ａ・５１ａ上の載置台５における貫通孔５ｂの下方の開口から挿入されて貫通孔５ｂの上方の開口から突出して、当該載置台５に載置された青果物６をその先端部８１ａにて下方から上方に押上げるように構成される。

以下では、上述の如く構成された移送部５０の移送装置６０における青果物６のパック詰め作業について説明する。

まず、移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３によって、青果物６が載置された載置台５およびトレイ８がそれぞれ所定の位置まで搬送される。このとき、青果物６のがく片部６ｂと、トレイ８の収納部８ａにおけるがく片部収納位置８ｂとが、同一方向（移送部５０の載置台搬送装置５１およびトレイ搬送装置５３の搬送方向に対して右方に１３５度の方向）を向くように、青果物６が載置された載置台５およびトレイ８がそれぞれ搬送される。また、青果物６の主軸Ｘと、トレイ８の収納軸Ｚと、が平面視で平行するように、青果物６が載置された載置台５およびトレイ８がそれぞれ搬送される。また、載置台５の貫通孔５ｂと載置台搬送装置５１の二つのベルトコンベア５１ａ・５１ａ間の間隔とが平面視で一致するように、青果物６および当該青果物６が載置される載置台５が搬送される。

次に、移送部５０の押上げ装置８０におけるプッシュロッド８１が、載置台搬送装置５１によって載置台５が搬送されてきて青果物６の吸着位置で停止した際に、載置台搬送装置５１の搬送面の下方から上方に移動するとともに、載置台搬送装置５１の二つのベルトコンベア５１ａ・５１ａ上の載置台５における貫通孔５ｂの下方の開口から挿入されて貫通孔５ｂの上方の開口から突出し、当該載置台５に載置された青果物６をその先端部８１ａにて下方から上方に押上げる（図６（ｂ）参照）。

更に、移送部５０の移送装置６０のシリンダブラケット６２を摺動させ、上下シリンダ６３のアームを下方に伸ばし、押上げ装置８０におけるプッシュロッド８１によって載置台５の載置部５ａの上方に押上げられた青果物６に向かって吸着シリンダ６５のアームを伸ばすことで、吸着部６６の先端部を、載置台５の側方からその中央側（貫通孔５ｂ側）に向かうようにして、当該青果物６（青果物６のがく片部６ｂ）に近接させる。ここで、移送部５０の移送装置６０の前記ポンプ等により空気を吸引し、移送装置６０の吸着部６６の先端部に青果物６のがく片部６ｂを吸着させる。次に、移送部５０の移送装置６０の上下シリンダ６３のアームを上方に縮め、吸着シリンダ６５のアームを縮め（載置台５と反対方向に駆動させ）、シリンダブラケット６２をトレイ搬送装置５３側に摺動させ、吸着部６６に吸着した青果物６をトレイ８上まで移動させる。最後に、移送部５０の移送装置６０の前記ポンプ等による空気の吸引を終了し、青果物６をトレイ８の収納部８ａに収納する。このとき、青果物６は、そのがく片部６ｂをトレイ８の収納部８ａにおけるがく片部収納位置８ｂに位置させるとともに、青果物６の主軸Ｘとトレイ８の収納軸Ｚとを略平行させ、略横に寝かせるようにして収納される。上記作業を繰り返すことで、トレイ８に複数個の青果物６・６・・・を並べて詰めることができる。なお、上記作業は、トレイ８の収納部８ａのうち移送部５０のトレイ搬送装置５３の搬送方向の最も下流側に位置する収納部８ａの列（トレイ搬送装置５３の搬送方向に対して直交する方向に配置された収納部８ａ・８ａ・・・）から順次おこなわれる。

なお、移送部５０の載置台搬送装置５１は、移送部５０の移送装置６０による青果物６のトレイ８への移送が終了すると、その搬送動作が再開されるように構成される。また、移送部５０のトレイ搬送装置５３は、青果物６が収納された収納部８ａの属するすべての列に青果物６が収納されると、その搬送動作が再開されるように構成される。

以上のように、選果システム１の移送部５０は、載置台搬送装置５１の搬送面上の載置台５に載置された青果物６を上方に押上げる、押上げ装置８０を有する。そして、選果システム１では、移送装置６０の吸着部６６にて青果物６のがく片部６ｂを吸着する際に、載置台５の側方からその中央側（貫通孔５ｂ側）に向かうように吸着部６６を移動させたときに、当該吸着部６６が載置台５に当接しない位置に当該載置台５に載置される青果物６を押上げる。したがって、選果システム１によれば、移送装置６０の吸着部６６にて青果物６のがく片部６ｂを吸着する際に、載置台５の側方からその中央側（貫通孔５ｂ側）に向かうように吸着部６６を移動させたときに当該吸着部６６が載置台５に当接することを防止して、当該載置台５に載置される青果物６を確実に吸着してトレイ８へ青果物６を確実に移送することができる。また、選果システム１では、既存の載置台５を、移送装置６０の吸着部６６にて青果物６のがく片部６ｂを吸着する際に当該吸着部６６が当接しないように上端部の一部が切欠かれた載置台に変更することなく、当該吸着部６６が載置台５に当接することを防止することができるので経済的である。

また、選果システム１では、載置台５は上下方向に貫通する貫通孔５ｂを有し、移送部５０の押上げ装置８０は、載置台搬送装置５１によって載置台５が搬送されてきて青果物６の吸着位置で停止した際に、載置台搬送装置５１の搬送面の下方から上方に移動するとともに、載置台５における貫通孔５ｂの下方の開口から挿入されて貫通孔５ｂの上方の開口から突出して、当該載置台５に載置された青果物６をその先端部８１ａにて下方から上方に押上げるプッシュロッド８１を備える。したがって、選果システム１によれば、前記載置台５の側方からその中央側（貫通孔５ｂ側）に向かうように移送装置６０の吸着部６６を移動させたときに当該吸着部６６が載置台５に当接することを防止した構成を、簡易に実現することができる。

なお、移送部５０の押上げ装置８０は、プッシュロッド８１によって押上げられた青果物６が、その先端部８１ａから落下して、載置台５（載置部５ａ）から落下しないような範囲で、載置台５から青果物６を押上げるように構成される。移送部５０の押上げ装置８０は、プッシュロッド８１によって押上げられた青果物６の一部（下部）が、載置台５の上端を超えない範囲（載置部５ａからおよそ１０ｍｍ程度）で、青果物６を押上げるように構成される。

また、移送部５０の押上げ装置８０におけるプッシュロッド８１は、パイプ状に構成して図示せぬポンプまたはエジェクタと接続され、当該ポンプまたはエジェクタにより空気を吸引するように構成し、押上げ装置８０のプッシュロッド８１によって押上げられた青果物６が移送装置６０の吸着部６６によって吸着されるまでの間、当該青果物６を、その先端部８１ａにて吸着可能に構成してもよい。このように移送部５０の押上げ装置８０を構成することにより、青果物６を吸着してトレイ８へより確実に移送することができる。

また、移送部５０の押上げ装置８０におけるプッシュロッド８１には、先端部８１ａ（青果物６を押上げる際に当該青果物６と接触する部分）に、青果物６が傷付くことを防止するための、緩衝部材（スポンジ素材、ゴム素材）を設けてもよい。

また、移送部５０の移送装置６０は、その吸着部６６による押上げ装置８０のプッシュロッド８１によって押上げられた青果物６の吸着が完了した際に、当該青果物６を上方に移動させるように構成してもよい。例えば、移送部５０の移送装置６０は、その吸着部６６による押上げ装置８０のプッシュロッド８１によって押上げられた青果物６の吸着が完了したことを感知することができる真空センサを備える。移送部５０の移送装置６０の真空センサは、吸着部６６による青果物６の吸着の完了を感知したら、その旨の情報を制御装置に送信する。そして、制御装置は、前記青果物６の吸着の完了を感知した旨の情報に基づいて移送装置６０の上下シリンダ６３のアームを上方に縮めて、当該青果物６を上方に移動させる。このように、移送部５０の移送装置６０が、吸着部６６による青果物６の吸着が完了した際に、当該青果物６を上方に移動させるように構成されることにより、押上げ装置８０のプッシュロッド８１によって押上げられた青果物６を吸着部６６によって吸着する際に、吸着部６６が青果物６を吸着してもなお吸着シリンダ６５のアームが伸びることによってプッシュロッド８１の先端部８１ａから青果物６が落下することを、より確実に防止することができる。

また、移送部５０の押上げ装置８０は、移送装置６０の吸着部６６側（青果物６のがく片部６ｂ方向）に寄せるようにプッシュロッド８１で青果物６を押上げる構成としてもよい。このように、移送部５０の押上げ装置８０を構成することにより、押上げ装置８０のプッシュロッド８１で青果物６を押上げた際に、移送装置６０の吸着部６６と反対側（青果物６の可食部６ａの先端部方向）に傾くことにより吸着部６６から青果物６のがく片部６ｂが遠くなって青果物のがく片部６ｂを吸着部６６で吸着し難くなることを防止して、移送装置６０の吸着部６６による青果物６の吸着精度を向上させることができる。

前記移送装置６０の吸着部６６側に寄せるようにプッシュロッド８１で青果物６を押上げる押上げ装置８０の構成としては、例えば図７に示すように、押上げ装置８０のプッシュロッド８１の先端部８１ａの上面が、移送装置６０の吸着部６６側（青果物６のがく片部６ｂ方向）を向くように斜めに傾斜した面に形成される構成とする。このように押上げ装置８０を構成することにより、押上げられる青果物６がプッシュロッド８１の先端部８１ａに当接して上昇する（押上げられる）とともに、移送装置６０の吸着部６６側に寄せられるようになる。つまり、押上げ装置８０のプッシュロッド８１で青果物６を押上げると、前記先端部８１ａの切欠きの傾斜面によって、当該青果物６は、その可食部６ａの先端部側が上方になるように傾斜するとともに、移送装置６０の吸着部６６側（青果物６のがく片部６ｂ方向）に寄せられることとなる。以上のようにして、前記移送装置６０の吸着部６６側に寄せるようにプッシュロッド８１で青果物６を押上げる押上げ装置８０の構成を、簡易に実現することができる。

なお、移送部５０の方向修正装置７０は、押上げ装置８０のプッシュロッド８１が、載置台５に載置された青果物６を押上げた後、平面視で時計回りまたは反時計回りに回転することによって、青果物６の向きを変えるように構成してもよい。

また、移送部５０の押上げ装置８０は、図８に示すように、プッシュシリンダやプッシュロッド８１等を備える構成に代えて、噴射ノズル８２を備える構成としてもよい。移送部５０の押上げ装置８０における噴射ノズル８２は、載置台搬送装置５１の二つのベルトコンベア５１ａ・５１ａ間において、その搬送面より下方に配置される。移送部５０の押上げ装置８０における噴射ノズル８２は、図示せぬポンプまたはコンプレッサーと接続されて、上方に向けて高圧空気を噴射可能に構成される。そして、移送部５０の押上げ装置８０における噴射ノズル８２は、載置台搬送装置５１によって載置台５が搬送されてきて青果物６の吸着位置で停止した際に、載置台５の下方から前記高圧空気を噴射するように構成される。このとき、移送部５０の押上げ装置８０における噴射ノズル８２は、前記噴射した空気が載置台５における貫通孔５ｂの下方の開口から流入して貫通孔５ｂの上方の開口から流出し、当該載置台５に載置された青果物６を押上げるように構成される。なお、前記噴射ノズル８２の高圧空気の噴射圧は青果物６の一側（例えば、青果物６の先端側）を持ち上げる程度の圧力とする。以上のように移送部５０の押上げ装置８０を構成することにより、青果物６を押上げる際に、青果物６が傷付くことを抑制することができる。

１ 選果システム
５ 載置台
６ 青果物
６ａ がく片部
８ トレイ
３０ 青果物載置部
４０ 品質計測部
５０ 移送部
５１ 載置台搬送装置
５３ トレイ搬送装置
６０ 移送装置
６６ 吸着部
８０ 押上げ装置

Claims (4)

1. 載置台搬送装置によって搬送される載置台に載置される、青果物のがく片部を吸着部で吸着してトレイへ移送する移送装置を備え、前記載置台の凹部である載置部に載置される前記青果物を前記トレイに詰める、選果システムであって、
   前記移送装置の吸着部にて前記青果物のがく片部を吸着する際に、前記載置台の側方から前記載置台の中央側に向かうように前記移送装置の前記吸着部を移動させ、
   該吸着部を載置台の中央側に移動させたときに、前記移送装置の前記吸着部が前記載置台に当接しない位置に前記載置台に載置される前記青果物を押上げる、押上げ装置を設け、
   該押上げ装置は、押上げられた青果物が、前記載置台の凹部である載置部から落下しないように、青果物の下部が該載置台の上端を超えない範囲内に青果物を押上げ、
   前記吸着部による青果物の吸着の完了後に、吸着部を上下動装置により、上方に移動させる
   ことを特徴とする選果システム。
2. 前記載置台は、上下方向に貫通する貫通孔を有し、
   前記押上げ装置は、前記載置台搬送装置によって前記載置台が搬送されてきて、前記青果物の吸着位置で停止した際に、前記載置台搬送装置の搬送面の下方から上方に移動するとともに、前記載置台における前記貫通孔の下方の開口から挿入されて前記貫通孔の上方の開口から突出して、前記載置台に載置された前記青果物を下方から上方に押上げるプッシュロッドを備える、請求項１に記載の選果システム。
3. 前記押上げ装置は、前記移送装置の前記吸着部側に寄せるように、前記プッシュロッドで前記青果物を押上げる、請求項２に記載の選果システム。
4. 前記載置台は、上下方向に貫通する貫通孔を有し、
   前記押上げ装置は、前記載置台搬送装置によって前記載置台が搬送されてきて前記青果物の吸着位置で停止した際に、前記載置台における前記貫通孔の下方の開口から流入して、前記貫通孔の上方の開口から流出し、前記載置台に載置された前記青果物を押上げるように前記載置台の下方から空気を噴射する、噴射ノズルを備える、請求項１に記載の選果システム。

Images