CN113373669A - 一种叠衣机及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种叠衣机及控制方法，所述的叠衣机包括机架和安装于机架上的传送装置，所述传送装置包括多个折叠传送装置，其中两者之间形成有折叠输出通道，衣物经过所述折叠输出通道完成叠衣过程；所述叠衣机还包括可插入/抽出所述折叠输出通道的压折机构，可将衣物压入所述折叠输出通道中。本发明通过设置压折机构，将衣物压入折叠输出通道进行折叠，能够引导衣物按照设计的传送路径进行折叠传送，叠衣效果更好。

Description

一种叠衣机及控制方法

技术领域

本发明属于衣物处理设备领域，具体地说，涉及一种叠衣机及控制方法。

背景技术

在日常的家居生活中，需要将晾干的衣物折叠存储，目前大多数家庭都是采用人工折叠晾干后的衣物，通过单独手工折叠或叠衣板辅助折叠将衣物折叠收纳，费时、费力。随着社会的发展，人们的生活节奏加快，用于做家务的时间变少，来不及折叠收纳的衣物随意堆放，很大程度上造成了收纳空间的浪费。生活水平的提高也伴随着衣物种类的增多，叠衣过程更为繁琐，很多衣物人们不知该以何种方式折叠，使得折叠后的衣物不能得到很好的保护。因而有必要提供给一种能适用于家庭等场景，用来帮助人们实现自动化折叠衣物的产品，可以有效地替换繁杂的叠衣工作，将人们从繁杂的家务劳动中解放出来。

现有技术中存在通过将衣物在传送带间传送以起到在衣物长度方向进行折叠的装置，具体的工作原理为衣物平铺在相邻设置的两传送带上时，两传送带相向转动，使衣物两端均向中间运动，从而发生折叠并从两者之间的缝隙之中传送出。但在该方案中，当衣物两端向中间运动时，并没有办法保证衣物刚好在两传送带之间的位置发生堆叠，同时衣物也可能出现向远离传送缝隙的方向折叠隆起的情况，影响最终的叠衣效果。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种带有辅助叠衣过程的压折机构，能够引导衣物按照设计的传送路径进行折叠的叠衣机及控制方法。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

一种叠衣机，包括机架和安装于机架上的传送装置，所述传送装置包括多个折叠传送装置，其中两者之间形成有折叠输出通道，衣物经过所述折叠输出通道完成叠衣过程；所述叠衣机还包括可插入/抽出所述折叠输出通道的压折机构，可将衣物压入所述折叠输出通道中。

进一步地，所述传送装置包括第一折叠传送装置和设置于第一折叠传送装置一侧的第二折叠传送装置，所述第一折叠传送装置具有第一传送面和第二传送面，所述第二折叠传送装置具有第三传送面和第四传送面，所述第二传送面与第四传送面相对设置，形成折叠输出通道；所述压折机构包括可插入/抽出所述折叠输出通道的第一压折机构，可将衣物压入折叠输出通道中。

进一步地，所述传送装置还包括设于第二折叠传送装置上方的第三折叠传送装置，所述第三折叠传送装置具有第五传送面，所述第五传送面靠近第一折叠传送装置的一端具有传动辊，所述第一传送面和第二传送面相交处具有传动辊，两传动辊之间形成折叠传送通道；所述压折机构还包括可插入/抽出所述折叠传送通道的第二压折机构，可将衣物压入折叠传送通道中。

进一步地，所述压折机构包括固定于机架上的安装架，可移动的安装在所述安装架上的压板，以及驱动所述压板插入/抽出所述折叠输出通道的驱动装置。

进一步地，所述安装架包括设置在折叠输出通道两侧沿所述压板移动方向具有一定长度的丝杠，所述压板上对应位置固定设置有丝杠螺母，所述丝杠螺母安装在丝杠上；所述丝杠一端连接有驱动其转动的电机。

进一步地，所述传送装置还包括设于所述折叠传送装置上方的输送传送装置，所述输送传送装置用于将进入叠衣机的衣物运送到折叠传送装置。

进一步地，所述传送装置还包括设于所述输送传送装置与所述折叠传送装置之间的挤压传送装置；所述输送传送装置将进入叠衣机的衣物运送到挤压传送装置上，衣物经过挤压传送装置在厚度方向发生挤压，进而运送到折叠传送装置上。

本发明的另一目的是提供一种根据上述所述叠衣机的控制方法，当衣物展开在两个折叠传送装置表面上时，叠衣机控制两个折叠传送装置相向转动，同时控制压折机构移动插入折叠输出通道，将衣物压入折叠输出通道进行折叠，进而从折叠输出通道输出完成叠衣过程。

进一步地，所述传送装置包括第一折叠传送装置，设置于第一折叠传送装置一侧的第二折叠传送装置和设于第二传送装置上方的第三折叠传送装置；所述第一折叠传送装置与第二折叠传送装置之间形成折叠输出通道，所述第一折叠传送装置与第三折叠传送装置之间形成折叠传送通道；所述压折机构包括可插入/抽出所述折叠输出通道的第一压折机构和可插入/抽出所述折叠传送通道的第二压折机构；

所述控制方法包括当衣物展开在第一折叠传送装置与第三折叠传送装置表面上时，控制第一折叠传送装置与第三折叠传送装置相向转动，同时控制第二压折机构移动插入折叠传送通道；当衣物展开在第一折叠传送装置与第二折叠传送装置表面上时，控制第一折叠传送装置与第二折叠传送装置相向转动，同时控制第一压折机构移动插入折叠输出通道。

进一步地，所述的控制方法具体包括如下步骤：

1)判断衣物长度是否小于预设长度；

2)控制第三折叠传送装置和第一折叠传送装置同向传送，将衣物的一部分从第三折叠传送装置表面输送至第一折叠传送装置表面；

3)控制第三折叠传送装置继续传送，第一折叠传送装置反向传送，同时控制第二压折机构移动插入折叠传送通道，将衣物压入折叠传送通道进行第一次折叠；

4)控制第二压折机构移动抽出折叠传送通道；

5)若判定衣物长度小于预设长度，则控制第一折叠传送装置与第二折叠传送装置相向转动，将衣物从折叠传送通道传送至折叠输出通道，进而输出完成叠衣；若判定衣物长度大于等于预设长度，则将部分衣物传送至第二折叠传送装置，控制第一折叠传送装置与第二折叠传送装置相向转动，同时控制第一压折机构移动插入折叠输出通道，将衣物压入折叠输出通道进行第二次折叠，并输出完成叠衣。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。

本发明的叠衣机，通过设置压折机构插入折叠输出通道，将衣物压入折叠输出通道进行折叠，进而完成叠衣，能够引导衣物按设计方向进入折叠输出通道发生折叠，折痕整齐，叠衣效果好。

本发明的叠衣机，通过设置第一与第二压折机构分别插入折叠输出通道与折叠传送通道，能够引导衣物按照设计路径发生折叠并被传送，进一步提高了衣物折叠的整齐程度。

本发明的叠衣机，压折机构通过丝杠与丝杠螺母传动，连接结构简单，易于控制。

本发明的叠衣机，设置有挤压传送装置对进入折叠传送装置的衣物先进行挤压，使衣物更为平整，厚度均匀，有利于后续折叠步骤。

本发明叠衣机的控制方法，根据衣物长短不同，第一与第二压折机构的移动方式不同，引导衣物以不同的路径传送发生折叠，使折叠完成后的衣物更为长度统一。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1是本发明叠衣机的叠衣单元与收纳单元的结构示意图；

图2是本发明第一压折机构的结构示意图；

图3是本发明第二压折机构的结构示意图；

图4是本发明叠衣机传送装置中感应单元的分布示意图。

图中：1、收纳单元；100、输送传送装置；110、第一导板；200、挤压传送装置；201传送机构；202、挤压机构；210；第二导板；300、折叠传送装置；310、第一折叠传送装置；320、第二折叠传送装置；330、第三折叠传送装置；400、压折机构；410、第一压折机构；411、第一压板；412、第一丝杠；413、第一丝杠螺母；414、第一丝杠电机；420、第二压折机构；421、第二压板；422、第二丝杠；423、第二丝杠螺母；424、第二丝杠电机；51、第一感应单元；52、第二感应单元。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1至图3所示，本发明的叠衣机包括机架和安装在机架上的传送装置组成的叠衣单元，还包括位于传送装置下方的收纳单元1，用于接收通过叠衣单元完成折叠的衣物。所述传送装置包括多个折叠传送装置，其中两者之间形成有折叠输出通道，衣物经过所述折叠输出通道完成叠衣过程；叠衣机还包括可插入/抽出所述折叠输出通道的压折机构400，可将衣物压入折叠输出通道中。

作为本发明的一种优选实施方式，所述传送装置还包括设于折叠传送装置300上方的输送传送装置100，输送传送装置100接收进入叠衣单元的衣物并传送至折叠传送装置300。

作为本发明的一种优选实施方式，所述传送装置还包括设于输送传送装置100与折叠传送装置300之间的挤压传送装置200；输送传送装置100将进入叠衣单元的衣物运送到挤压传送装置200上，衣物经过挤压传送装置200在厚度方向发生挤压，进而传送到折叠传送装置300上。

实施例一

如图1至图3所示，本实施例所述的叠衣机包括机架和安装在机架上的传送装置组成的叠衣单元，还包括位于传送装置下方的收纳单元1，用于接收通过叠衣单元完成折叠的衣物。传送装置从上至下依次包括输送传送装置100，挤压传送装置200和折叠传送装置300。

衣物从输送传送装置100右端进入，在输送传送装置100的带动下向左传送。输送传送装置100两侧具有可折叠的翻板，可向上翻折对衣物宽度超出输送传送装置100的部分进行折叠，使衣物的宽度统一，有利于后续的传送与折叠。在输送传送装置100的左端设有弧形的第一导板110，衣物在第一导板110的引导下向下传送进入下方的挤压传送装置200。

衣物在挤压传送装置200上向右传送。挤压传送装置200包括输送衣物的传送机构201和设置于传送机构201上方与输送方向成一定角度的挤压机构202，两者之间形成沿衣物输送方向逐渐变窄的挤压输送通道。挤压机构202包括两个传动辊和缠绕在传动辊上的传送带，衣物在挤压传送装置200上向右传送，经过挤压输送通道时，被挤压机构202中较低的传动辊挤压，可使衣物厚度更为均匀。为起到良好的挤压效果，挤压机构202右端与传送机构201接触安装，传送机构201的传送带在接触点处下方中空，具有至少10厘米高度的下压空间。优选地，传送机构201与挤压机构202间的夹角为6°。在挤压传送装置200的右端设有弧形的第二导板210，衣物在第二导板210的引导下向下传送进入下方的折叠传送装置300。

折叠传送装置300包括可双向传送的第一折叠传送装置310和设置于第一折叠传送装置310右侧可双向传送的第二折叠传送装置320。第一折叠传送装置310具有第一传送面和第二传送面，第二折叠传送装置320具有第三传送面和第四传送面，第二传送面与第四传送面相对设置，形成折叠输出通道。优选地，第二传送面与第四传送面平行相对设置。叠衣机的机架上还安装有可插入/抽出折叠输出通道的第一压折机构410，可将衣物压入折叠输出通道中。

第一压折机构410包括固定于机架上的第一安装架，可移动的安装在第一安装架上的第一压板411，以及驱动第一压板411插入/抽出折叠输出通道的驱动装置。在本实施例的一种优选方案中，第一安装架包括设置在折叠输出通道两侧沿第一压板411移动方向具有一定长度的第一丝杠412，第一压板411上对应位置固定设置有第一丝杠螺母413，第一丝杠螺母413配合安装在第一丝杠412上，第一丝杠412右端连接有驱动其转动的第一丝杠电机414。

当衣物展开在第一传送面与第三传送面上时，第一折叠传送装置310和第二折叠传送装置320相向传送，同时第一丝杠电机414驱动第一丝杠412转动，带动第一压板411向左插入折叠输出通道，将衣物压入折叠输出通道进行折叠，进而传送出进入收纳单元1。

折叠传送装置300还包括设于第二传送装置320上方的第三折叠传送装置330。第三折叠传送装置330具有第五传送面，其靠近第一折叠传送装置的一端具有传动辊，第一传送面和第二传送面相交处具有传动辊，两传动辊之间形成折叠传送通道。叠衣机的机架上还安装有可插入/抽出折叠传送通道的第二压折机构420，可将衣物压入折叠传送通道中。

第二压折机构420包括固定于机架上的第二安装架，可移动的安装在第二安装架上的第二压板421，以及驱动第二压板421插入/抽出折叠传送通道的驱动装置。在本实施例的一种优选方案中，第二安装架包括设置在折叠传送通道两侧沿第二压板421移动方向具有一定长度的第二丝杠422，第二压板421上对应位置固定设置有第二丝杠螺母423，第二丝杠螺母423配合安装在第二丝杠422上，第二丝杠422下端连接有驱动其转动的第二丝杠电机424。

当衣物展开在第五传送面与第一传送面上时，第一折叠传送装置310和第三折叠传送装置330相向传送，同时第二丝杠电机424驱动第二丝杠422转动，带动第二压板421下压插入折叠传送通道，将衣物压入折叠传送通道进行折叠。

在本实施例的一种优选实施方式中，第一安装架和第二安装架上分别设有感应器，当第一压板411/第二压板421移动到特定位置时，对应的感应器被触发，相应的第一丝杠电机414/第二丝杠电机424停止驱动，第一压板411/第二压板421停止插入折叠输出/传送通道。

本实施例中，叠衣机设置有第一和第二压折机构，可分别插入折叠输出通道与折叠传送通道中，将衣物压入通道进行折叠，能够引导衣物按照设定的路径发生折叠并被传送，使折痕整齐，叠衣效果好；压折机构通过丝杠与丝杠螺母传动，连接结构简单，设置感应器获取压板的移动位置，从而控制其停止移动，对压折机构的控制简单易行。

实施例二

本实施例为上述实施例一的进一步限定，所述的第一、第二和第三折叠传送装置中，至少一个折叠传送装置沿靠近或远离其相邻折叠传送装置方向可滑动的安装在机架上，以调节所述折叠输送通道和/或折叠传送通道的宽度。

在本实施例的一种优选方案中，第一折叠传送装置包括传动辊组和缠绕在所述传动辊组上的传送带，所述传动辊组安装在传动辊支架上。所述传动辊支架上安装有驱动电机，驱动电机通过传动带带动传动辊转动，进而带动传送带运动。所述传动辊支架固定连接有滑块，滑块安装在机架上，可左右滑动带动第一折叠传送装置靠近或远离第二折叠传送装置及第三折叠传送装置。优选地，机架上设有沿左右方向具有一定长度的凸部/凹槽，滑块上设有对应的凹槽/凸部，可滑动的安装在机架上的凸部/凹槽上。因第一折叠传送装置310可整体左右滑动，在衣物通过折叠传送通道和折叠输出通道时，若衣物较厚，第一折叠传送装置310可自适应向左移动，从而使折叠传送通道和折叠输出通道变宽，避免衣物卡住或者由于过分挤压发生损坏。

在本实施例的一种更优选方案中，传动辊支架与机架之间设有用于复位第一折叠传送装置的第一弹性件。机架上固定设有第一固定部，传动辊支架固定连接有第一连接件，其上设有第二固定部。第一固定部和第二固定部为凸起的杆状，第一弹性件为弹簧，两端分别挂在第一固定部和第二固定部上。在第一折叠传送装置可自适应向左移动后，第一弹性件处于拉伸状态，当衣物完全通过折叠输出通道，第一弹性件可拉动第一折叠传送装置向右移动复位，以适应下一件通过的衣物，避免下一件通过的衣物相对较薄，而折叠通道过宽无法起到较好的折叠效果。

本实施例中，通过设置可移动的第一折叠传送装置，可调整折叠传送通道和折叠输出通道的宽度，从而适应较大厚度范围内的衣物，对较大厚度范围内的衣物均可起到良好的折叠效果；通过设置第一弹性件，可在衣物完全传送出后，对发生位移的第一折叠传送装置进行复位，以适应下一件通过的衣物。

实施例三

本实施例为上述实施例一所述叠衣机的控制方法，当衣物展开在相邻两个折叠传送装置表面上时，叠衣机控制两个折叠传送装置相向转动，使衣物两端向中间传送，同时控制相应的第一/第二压折机构移动插入折叠输出/传送通道，将衣物压入折叠输出/传送通道进行折叠，进而传送出。

具体地，当衣物展开在第三折叠传送装置与第一折叠传送装置表面，即第五传送面与第一传送面上时，控制第一折叠传送装置与第三折叠传送装置相向转动，同时控制第二丝杠电机驱动第二丝杠正转，带动第二压板下压插入折叠传送通道，将衣物压入折叠传送通道发生折叠。当衣物展开在第一折叠传送装置与第二折叠传送装置表面，即第一传送面与第三传送面上时，控制第一折叠传送装置与第二折叠传送装置相向转动，同时控制第一丝杠电机驱动第一丝杠正转，带动第一压板向左插入折叠输出通道，将衣物压入折叠输出通道发生折叠。

本实施例中，在相邻两个折叠传送装置相向转动时，叠衣机通过控制相应的第一/第二压折机构移动插入折叠输出/传送通道，将衣物压入折叠输出/传送通道进行折叠，能够引导衣物按照设定的路径发生折叠并被传送，使折痕整齐，叠衣效果好。

实施例四

本实施例为上述实施例二的进一步限定，所述的控制方法还包括衣物在被传送的过程中，叠衣机获取衣物的长度范围，判断其是否小于预设长度L’，根据判断结果不同，折叠传送装置的传送方式不同，第一压折机构和第二压折机构的移动方式也不同。

如图4所示，为获取待叠衣物的长度范围，在传送装置上设置有用于识别待叠衣物的衣物长度的感应单元，叠衣机具有主控系统，主控系统分别与传送装置和感应单元连接，所述感应单元包括用于感应待叠衣物的第一感应单元51和第二感应单元52，主控系统通过衣物感应单元检测待折叠衣物的长度范围来控制待叠衣物在折叠传送机构上的折叠动作，从而达到更好的折叠效果。

具体的，传送装置有传送路径，传送路径具有传送路径进入端和传送路径终点端，衣物由传送路径进入端向传送路径终点端移动，第一感应单元51和第二感应单元52设置在传送路径上，第二感应单元52与第一感应单元51之间具有一定的距离L’，优选的，L’＝62cm；

其中，传送路径进入端和传送路径终点端并不是指待叠衣物的进入端和终点端，只是为了清楚的描述第一感应单元51和第二感应单元52的设置位置。

优选的，第一感应单元51和第二感应单元52为均与主控系统连接的光电传感器；更优选的，所述光电传感器为对射型光电传感器，采用对射光电传感技术检测衣物，有利于提高叠衣机处理不同颜色和材质衣物的测量衣物长度的能力。

衣物长度范围的获取方法具体包括：衣物沿着衣物进入方向移动，当第二感应单元52感应到衣物时，主控系统判断第一感应单元51是否感应到衣物，当第一感应单元51感应到衣物时，则判断衣物长度L大于L’；当第一感应单元51未感应到衣物时，则判断衣物长度L小于L’。

上述衣物长度检测方法中，对射型光电传感器由两个部分组成，发光器和受光器，当两者之间无障碍物时，传感器的发光器发射光线，受光器接受光线，此时受光器输出低电平信号；反之，当发光器与受光器之间有障碍物时，此时受光器输出高电平信号。

第一感应单元51和第二感应单元52来配合检测衣物长度范围，第一感应单元和第二感应单元之间的传送距离L’是固定设置的，例如可以是62cm，如果第二感应单元为真时(检测到衣物)，第一感应单元仍为真(检测到衣物)，此时判断衣物长度大于或等于第一感应单元和第二感应单元之间的传送距离L’；如果第二感应单元为真时(检测到衣物)，第一感应单元为假(未检测到衣物)，此时判断衣物长度小于第一感应单元和第二感应单元之间的传送距离L’。

当叠衣机判断衣物长度大于等于预设长度L’时，通过控制折叠传送装置、第一压折机构以及第二压折机构对衣物进行两次折叠。具体地，所述控制方法包括如下步骤：

1)控制第三折叠传送装置和第一折叠传送装置均向左，将衣物的一部分从第五传送面输送至第一传送面，留在第五传送面的衣物长度小于输送至第一传送面的衣物长度；

2)控制第三折叠传送装置继续向左传送，第一折叠传送装置向右传送，同时控制第二丝杠电机驱动第二丝杠正转，带动第二压板下压插入折叠传送通道，将衣物压入折叠传送通道进行第一次折叠；

3)控制第三折叠传送装置和第一折叠传送装置继续传送，同时控制第二丝杠电机驱动第二丝杠反转，带动第二压板向上抽出折叠传送通道，控制第二折叠传送装置向右传送，将衣物被折叠的部分从折叠传送通道输送至第三传送面；

4)控制第三折叠传送装置和第一折叠传送装置继续传送，同时控制第二折叠传送装置向左传送，控制第一丝杠电机驱动第一丝杠正转，带动第一压板向左插入折叠输出通道，将衣物压入折叠输出通道进行第二次折叠；

5)控制第一折叠传送装置、第二折叠传送装置和第三折叠传送装置继续传送，同时控制第一丝杠电机驱动第一丝杠反转，带动第一压板向右抽出折叠输出通道，衣物经过折叠输出通道输出，完成叠衣。

本实施例中，叠衣机可根据衣物长度采用相应的控制方法，使衣物的折叠方式与衣物长度相适应；本实施例提供了一种用于折叠较长衣物的控制方法，可对衣物进行两次折叠，折叠后尺寸更小。

实施例五

本实施例与上述实施例四的区别在于，当叠衣机判断衣物长度小于预设长度L’时，通过控制折叠传送装置、第一压折机构以及第二压折机构对衣物进行一次折叠。具体地，所述控制方法包括如下步骤：

1)控制第三折叠传送装置和第一折叠传送装置均向左，将衣物的一部分从第五传送面输送至第一传送面，留在第五传送面的衣物长度与输送至第一传送面的衣物长度接近相等；

2)控制第三折叠传送装置继续向左传送，第一折叠传送装置向右传送，同时控制第二丝杠电机驱动第二丝杠正转，带动第二压板下压插入折叠传送通道，将衣物压入折叠传送通道进行第一次折叠；

3)控制第三折叠传送装置和第一折叠传送装置继续传送，同时控制第二丝杠电机驱动第二丝杠反转，带动第二压板向上抽出折叠传送通道，控制第二折叠传送装置向左传送，将折叠后的衣物从折叠传送通道输送至折叠输出通道，衣物经过折叠输出通道输出，完成叠衣。

本实施例提供了一种用于折叠较短衣物的控制方法，对衣物仅进行一次折叠；对于长度不同的衣物，通过控制叠衣机对衣物进行的折叠次数不同，可使折叠后的衣物尺寸更为接近，便于收纳。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (10)

1.一种叠衣机，包括机架和安装于机架上的传送装置，其特征在于：所述传送装置包括多个折叠传送装置，其中两者之间形成有折叠输出通道，衣物经过所述折叠输出通道完成叠衣过程；所述叠衣机还包括可插入/抽出所述折叠输出通道的压折机构，可将衣物压入所述折叠输出通道中。

2.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于：所述传送装置包括第一折叠传送装置和设置于第一折叠传送装置一侧的第二折叠传送装置，所述第一折叠传送装置具有第一传送面和第二传送面，所述第二折叠传送装置具有第三传送面和第四传送面，所述第二传送面与第四传送面相对设置，形成折叠输出通道；所述压折机构包括可插入/抽出所述折叠输出通道的第一压折机构，可将衣物压入折叠输出通道中。

3.根据权利要求2所述的叠衣机，其特征在于：所述传送装置还包括设于第二折叠传送装置上方的第三折叠传送装置，所述第三折叠传送装置具有第五传送面，所述第五传送面靠近第一折叠传送装置的一端具有传动辊，所述第一传送面和第二传送面相交处具有传动辊，两传动辊之间形成折叠传送通道；所述压折机构还包括可插入/抽出所述折叠传送通道的第二压折机构，可将衣物压入折叠传送通道中。

4.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于：所述压折机构包括固定于机架上的安装架，可移动的安装在所述安装架上的压板，以及驱动所述压板插入/抽出所述折叠输出通道的驱动装置。

5.根据权利要求4所述的叠衣机，其特征在于：所述安装架包括设置在折叠输出通道两侧沿所述压板移动方向具有一定长度的丝杠，所述压板上对应位置固定设置有丝杠螺母，所述丝杠螺母安装在丝杠上；所述丝杠一端连接有驱动其转动的电机。

6.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于：所述传送装置还包括设于所述折叠传送装置上方的输送传送装置，所述输送传送装置用于将进入叠衣机的衣物运送到折叠传送装置。

7.根据权利要求6所述的叠衣机，其特征在于：所述传送装置还包括设于所述输送传送装置与所述折叠传送装置之间的挤压传送装置；所述输送传送装置将进入叠衣机的衣物运送到挤压传送装置上，衣物经过挤压传送装置在厚度方向发生挤压，进而运送到折叠传送装置上。

8.一种根据权利要求1-7中任意一项所述叠衣机的控制方法，其特征在于：当衣物展开在两个折叠传送装置表面上时，叠衣机控制两个折叠传送装置相向转动，同时控制压折机构移动插入折叠输出通道，将衣物压入折叠输出通道进行折叠，进而从折叠输出通道输出完成叠衣过程。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于：所述传送装置包括第一折叠传送装置，设置于第一折叠传送装置一侧的第二折叠传送装置和设于第二传送装置上方的第三折叠传送装置；所述第一折叠传送装置与第二折叠传送装置之间形成折叠输出通道，所述第一折叠传送装置与第三折叠传送装置之间形成折叠传送通道；所述压折机构包括可插入/抽出所述折叠输出通道的第一压折机构和可插入/抽出所述折叠传送通道的第二压折机构；

所述控制方法包括当衣物展开在第一折叠传送装置与第三折叠传送装置表面上时，控制第一折叠传送装置与第三折叠传送装置相向转动，同时控制第二压折机构移动插入折叠传送通道；当衣物展开在第一折叠传送装置与第二折叠传送装置表面上时，控制第一折叠传送装置与第二折叠传送装置相向转动，同时控制第一压折机构移动插入折叠输出通道。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述的控制方法具体包括如下步骤：

1)判断衣物长度是否小于预设长度；

2)控制第三折叠传送装置和第一折叠传送装置同向传送，将衣物的一部分从第三折叠传送装置表面输送至第一折叠传送装置表面；

3)控制第三折叠传送装置继续传送，第一折叠传送装置反向传送，同时控制第二压折机构移动插入折叠传送通道，将衣物压入折叠传送通道进行第一次折叠；

4)控制第二压折机构移动抽出折叠传送通道；

5)若判定衣物长度小于预设长度，则控制第一折叠传送装置与第二折叠传送装置相向转动，将衣物从折叠传送通道传送至折叠输出通道，进而输出完成叠衣；若判定衣物长度大于等于预设长度，则将部分衣物传送至第二折叠传送装置，控制第一折叠传送装置与第二折叠传送装置相向转动，同时控制第一压折机构移动插入折叠输出通道，将衣物压入折叠输出通道进行第二次折叠，并输出完成叠衣。

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