CN111851030A - 一种家用叠衣装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种家用叠衣装置，包括机架、夹衣系统、叠衣系统、收衣系统和控制驱动装置，机架包括机架上层、机架中层、机架下层；夹衣系统安装在机架上层，叠衣系统安装在机架中层，收衣系统安装在机架下层。本发明可以完全实现家庭常规衣物的自动进入、快速折叠、整齐码放等功能，结构简单，加工容易，便于适合大规模低成本生产；机械机构合理，体积小，工作噪声小，便于存放家庭等狭小环境；折叠衣物快速高效、平整一齐，帮助人们摆脱衣物杂乱、储物空间不足等烦恼，实现轻松居家。
Description
技术领域
本发明涉及家用电器领域，尤其是涉及一种家用叠衣装置。
背景技术
资料显示，2018年我国智能家居市场规模达65.32亿美元，2019年，中国智能家居市场产品出货量共计8.4亿台。随着科技进步、人民生活水平的提高，智能家居逐渐朝着多元化的方向发展，快速智能家居产品也逐渐进入群众生活。
在日常的家居生活中，人们需要将晾干的衣物折叠存储。但随着生活节奏的不断加快，做家务时间逐渐减少，经常导致晾好的衣物随意堆放，造成收纳浪费的同时，还会损坏衣物。
目前市场上有两种流行的家用叠衣器。一种是折叠板，虽然可以减少折叠衣服的工作量，但还是以人工为主。另一种是折叠衣服的机器人，但是这中机器人往往体型庞大、机构复杂、加工繁琐、价格昂贵、维修不便，很难得到普及。
发明内容
为了克服背景技术中的相关问题，本发明提供了一种家用叠衣装置，可以完全实现家庭常规衣物的自动进入、快速折叠、整齐码放等功能；结构简单，加工容易，便于适合大规模低成本生产；机械机构合理，体积小，工作噪声小，便于存放家庭等狭小环境；折叠衣物快速高效、平整一齐，帮助人们摆脱衣物杂乱、储物空间不足等烦恼，实现轻松居家。
本发明提出了一种家用叠衣装置，包括机架(1)、夹衣系统(2)、叠衣系统(3)、收衣系统(4)和控制驱动装置；所述机架包括机架上层(59)、机架中层(60)、机架下层(61)；所述夹衣系统(2)安装在所述机架上层(59)，所述叠衣系统(3)安装在所述机架中层(60)，所述收衣系统(4)安装在所述机架下层(61)；
所述夹衣系统(2)包括一个进衣侧步进电机(5)、一个进衣侧步进电机支架(6)、两个联轴器(7)、两个传动杆(8)、两个第一同步轮(9)、两个第一同步带(10)、两个第一惰轮(11)、两个第一惰轮支架(12)、两个第一同步带压板(13)、夹衣中杆(14)、两个第一光轴(15)、两个第一光轴滑块(16)、四个第一卧式光轴座(17)、两个第一舵机支架(18)、两个第一舵机(19)、两个舵盘、两个夹衣柔性爪(20)；
所述进衣侧步进电机(5)通过所述进衣侧步进电机支架(6)安装在所述机架上层(59)内部任一侧位置，所述进衣侧步进电机(5)的两个输出轴分别通过所述联轴器(7)与所述两个传动杆(8)的一端连接；所述两个传动杆(8)的另一端分别通过所述第一同步轮(9)与所述两个第一同步带(10)的一端连接；所述两个第一同步带(10)的另一端分别与两个第一惰轮(11)连接，所述两个第一惰轮(11)通过两个第一惰轮支架(12)安装在所述机架上层(59)内部且与所述两个第一同步轮(9)安装位置相对，所述两个第一同步带(10)均平行于水平面；
所述夹衣中杆(14)两端上表面通过所述第一同步带压板(13)分别安装在所述两个第一同步带(10)的下端；在所述夹衣中杆(14)两端的下表面位置分别安装有两个所述第一光轴滑块(16)；所述两个第一光轴(15)分别穿过两个所述第一光轴滑块(16)且平行于所述第一同步带(10)通过所述第一卧式光轴座(17)安装在所述机架(1)两侧内部；
两个所述第一舵机(19)通过所述第一舵机支架(18)安装在所述夹衣中杆(14)中部位置处，两个所述夹衣柔性爪(20)通过两个所述舵盘分别安装在所述第一舵机(19)输出轴上；
所述叠衣系统3包括横向叠衣机构、纵向翻折机构、压衣机构、下落机构；所述横向叠衣机构包括两个叠衣侧步进电机(21)、两个叠衣步进电机支架(22)、两个第二同步轮(23)、两个第二同步带(24)、两个第二惰轮(25)、一个第二惰轮支架(26)、两个第二同步带压板(27)、两个光轴座(28)、两个叠衣杆(29)、一个直线导轨(30)、两个直线导轨滑块(31)；
所述两个叠衣侧步进电机(21)分别通过两个叠衣侧步进电机支架(22)安装在机架中层(60)且与所述进衣侧同步电机(5)安装在同侧，两个所述第二惰轮(25)通过所述第二惰轮支架(26)安装在所述两个叠衣侧步进电机(21)之间且所述惰轮(25)的中心线与所述两个叠衣侧步进电机(21)输出轴平行且在同一个水平面上；两个所述叠衣侧步进电机(21)的输出轴上面分别安装所述第二同步轮(23)；两个所述第二同步带(24)分别安装在所述第二同步轮(23)与所述第二惰轮(25)上；所述直线导轨(30)安装在所述第二同步带(24)的下方且平行于所述第二同步带(24)；所述两个光轴座(28)分别通过两个所述直线导轨滑块(31)安装在所述直线导轨(30)上面，两个所述光轴座(28)的上端通过所述第二同步带压板(27)分别安装在两个所述第二同步带(24)的下方位置；两个所述叠衣杆(29)分别安装在所述光轴座(28)上面且在所述下落机构的上方；
所述纵向翻折机构包括一个翻转板(32)、一个固定板(33)、两个内球面轴承(34)、一个弹性联轴器(35)、一个翻折侧步进电机(36)、一个翻折侧步进电机支架(37)；
所述固定板(33)安装在机架中层且与所述叠衣侧步进电机(21)相对，所述固定板(33)的中部具有多个条形镂空结构；所述条形镂空延伸至所述固定板(32)的一端部；所述固定板(33)的另一端部安装在所述机架(1)上；所述翻转板(32)两端分别通过两个内球面轴承(34)、弹性联轴器与所述翻折侧步进电机(36)相连接，所述翻折侧步进电机(36)通过所述翻折侧步进电机支架(37)安装在机架上；所述翻转板(32)具有多个条状结构且与所述固定板(33)多个条形镂空结构相适应；在所述翻折侧步进电机(36)的带动下，所述翻转板(32)通过所述固定板(33)的条形镂空结构实现向上翻转；
所述下落机构包括下落板(41)、两个铰链(42)、电推杆(43)、两个合页、支板(44)；所述支板(44)安装在机架中层(60)且与所述固定板(33)在同一平面内，所述支板(44)与所述叠衣侧步进电机(21)同侧；所述下落板(41)下表面通过所述两个合页与所述支板(44)连接且与与所述支板(44)在同一水平面上，所述电推杆(43)下端通过铰链(42)安装在机架中层支架上，上端通过铰链(42)与下落板(41)底面连接；在所述电推杆(43)的作用下，所述下落板(41)可以向下翻转；
所述压衣机构包括四个舵机支架(38)、四个舵机(39)、四个舵盘、四个压衣板(40)；所述四个压衣板(40)其中两个安装在所述下落板(41)上方且靠近支板(44)的一端两侧，所述四个压衣板(40)另两个安装在所述固定板(33)上方且靠近机架(1)的一端两侧；所述四个第二舵机(39)分别通过所述四个第二舵机支架(38)安装在所述机架上，所述四个压衣板(40)分别通过四个舵盘安装在相应的舵机输出轴上；在所述第二舵机(39)的带动下，所述四个压衣板(40)在水平方向可以转动；
所述收衣系统包括收衣侧步进电机(45)、收衣侧步进电机支架(46)、四个第二光轴(47)、四个第二光轴滑块(48)、八个第二卧式光轴座(49)、两个第三同步轮(50)、一个同步轮支架(51)、四个光面惰轮(52)、四个光面惰轮支架(53)、一个第三同步带(54)、两个第三同步带压板(55)、收衣板(56)；
所述收衣侧步进电机(45)通过收衣侧步进电机支架(46)安装在机架的最底层，
收衣侧步进电机(45)的输出轴通过一个第三同步轮(50)与第三同步带(54)连接，所述另一个第三同步轮(50)通过所述同步轮支架(51)安装在机架的最底层，所述四个第二光轴(47)的两端分别通过八个第二卧式光轴座(49)与机架连接，所述四个光轴滑块(48)分别安装在所述四个光轴上，所述四个光面惰轮(52)分别通过四个光面惰轮支架(53)安装在机架上，所述第三同步带(54)通过两个第三同步带压板(55)分别与左右两侧的收衣板支架(62)连接，所述收衣板(56)平行于机架底面安装在收衣板支架(62)上部。
优选的，所述控制驱动装置包括单片机控制板、第一步进电机驱动器(57)、第二步进电机驱动器(58)、舵机控制器、继电器、光电限位开关；所述步进电机与步进电机驱动器连接，所述舵机与舵机控制器连接，所述电推杆与继电器连接。
优选的，所述进衣侧步进电机(5)通过所述进衣侧步进电机支架(6)安装在所述机架上层任一侧中间位置。
本发明的有益效果:
本发明提供了一种家用叠衣装置，可以完全实现家庭常规衣物的自动进入、快速折叠、整齐码放等功能；结构简单，加工容易，便于适合大规模低成本生产；机械机构合理，体积小，工作噪声小，便于存放家庭等狭小环境；折叠衣物快速高效、平整一齐，帮助人们摆脱衣物杂乱、储物空间不足等烦恼，实现轻松居家。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是夹衣系统的结构示意图；
图3是叠衣系统的结构示意图；
图4纵向翻折机构结构示意图；
图5是收衣系统的结构示意图；
图6是控制驱动装置示意图；
图中：1：机架；2：夹衣系统；3：叠衣系统；4：收衣系统；5：进衣侧步进电机；6：进衣侧步进电机支架；7：联轴器；8：传动杆；9：第一同步轮；10：第一同步带；11：第一惰轮；12：第一惰轮支架；13：第一同步带压板；14：夹衣中杆；15：第一光轴；16：第一光轴滑块；17：第一卧式光轴座；18：第一舵机支架；19：第一舵机；20：夹衣柔性夹爪；21：叠衣侧步进电机；22：叠衣侧步进电机支架；23：第二同步轮；24：第二同步带；25：第二惰轮；26：第二惰轮支架；27：第二同步带压板；28：光轴座；29：叠衣杆；30：直线导轨；31:直线导轨滑块；32：翻转板；33：固定板；34：内球面轴承；35：弹性联轴器；36：翻折侧步进电机；37：翻折侧步进电机支架；38：第二舵机支架；39：第二舵机；40：压衣板；41：下落板；42：铰链；43：电推杆；44：支板；45：收衣侧步进电机；46：收衣侧步进电机支架；47：第二光轴；48：第二光轴滑块；49：第二卧式光轴座；50：第三同步轮；51：同步轮支架；52：光面惰轮；53：光面惰轮支架；54：第三同步带；55：第三同步带压板；56：收衣板；57：第一步进电机驱动器；58：第二步进电机驱动器；59：机架上层；60：机架中层；61：机架下层；62：收衣板支架；
具体实施方式
以下将结合附图所示的具体实施方式对本发明进行详细描述，但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。
参照图1～图6，本发明提供了一种家用叠衣装置，包括机架1、夹衣系统2、叠衣系统3、收衣系统4和控制驱动装置；机架包括机架上层59、机架中层60、机架下层61；夹衣系统2安装在机架上层59，叠衣系统3安装在机架中层60，收衣系统4安装在所述机架下层61；
夹衣系统2包括一个进衣侧步进电机5、一个进衣侧步进电机支架6、两个联轴器7、两个传动杆8、两个第一同步轮9、两个第一同步带10、两个第一惰轮11、两个第一惰轮支架12、两个第一同步带压板13、夹衣中杆14、两个第一光轴15、两个第一光轴滑块16、四个第一卧式光轴座17、两个第一舵机支架18、两个第一舵机19、两个舵盘、两个夹衣柔性爪20；
进衣侧步进电机5通过所述进衣侧步进电机支架6安装在机架上层59内部任一侧位置，进衣侧步进电机5的两个输出轴分别通过联轴器7与所述两个传动杆8的一端连接；两个传动杆8的另一端分别通过第一同步轮9与两个第一同步带10的一端连接；两个第一同步带10的另一端分别与两个第一惰轮11连接，两个第一惰轮11通过两个第一惰轮支架12安装在所述机架上层59内部且与两个第一同步轮9安装位置相对，两个第一同步带10均平行于水平面；
夹衣中杆14两端上表面通过第一同步带压板13分别安装在两个第一同步带10的下端；在夹衣中杆14两端的下表面位置分别安装有两个第一光轴滑块16；两个第一光轴15分别穿过两个第一光轴滑块16且平行于第一同步带10通过第一卧式光轴座17安装在机架1两侧内部；
两个第一舵机19通过第一舵机支架18安装在夹衣中杆14中部位置处，两个夹衣柔性爪20通过两个舵盘分别安装在第一舵机19输出轴上；
叠衣系统3包括横向叠衣机构、纵向翻折机构、压衣机构、下落机构；横向叠衣机构包括两个叠衣侧步进电机21、两个叠衣步进电机支架22、两个第二同步轮23、两个第二同步带24、两个第二惰轮25、一个第二惰轮支架26、两个第二同步带压板27、两个光轴座28、两个叠衣杆29、一个直线导轨30、两个直线导轨滑块31；
两个叠衣侧步进电机21分别通过两个叠衣侧步进电机支架22安装在机架中层60且与进衣侧同步电机5安装在同侧，两个第二惰轮25通过第二惰轮支架26安装在两个叠衣侧步进电机21之间且惰轮25的中心线与两个叠衣侧步进电机21输出轴平行且在同一个水平面上；两个叠衣侧步进电机21的输出轴上面分别安装第二同步轮23；两个第二同步带24分别安装在第二同步轮23与第二惰轮25上；直线导轨30安装在第二同步带24的下方且平行于第二同步带24；两个光轴座28分别通过两个直线导轨滑块31安装在直线导轨30上面，两个光轴座28的上端通过第二同步带压板27分别安装在两个第二同步带24的下方位置；两个叠衣杆29分别安装在光轴座28上面且在下落机构的上方；
纵向翻折机构包括一个翻转板32、一个固定板33、两个内球面轴承34、一个弹性联轴器35、一个翻折侧步进电机36、一个翻折侧步进电机支架37；
固定板33安装在机架中层60且与所述叠衣侧步进电机21相对，固定板33的中部具有多个条形镂空结构；条形镂空延伸至所述固定板32的一端部；固定板33的另一端部安装在所述机架1上；翻转板32两端分别通过两个内球面轴承34、弹性联轴器与所述翻折侧步进电机36相连接，翻折侧步进电机36通过翻折侧步进电机支架37安装在机架上；翻转板32具有多个条状结构且与固定板33多个条形镂空结构相适应；在翻折侧步进电机36的带动下，翻转板32通过固定板33的条形镂空结构实现向上翻转；
下落机构包括下落板41、两个铰链42、电推杆43、两个合页、支板44；支板44安装在机架中层60且与所述固定板33在同一平面内，所述支板44与叠衣侧步进电机21同侧；下落板41下表面通过所述两个合页与支板44连接且与与所述支板44在同一水平面上，电推杆43下端通过铰链42安装在机架中层支架上，上端通过铰链42与下落板41底面连接；在电推杆43的作用下，下落板41可以向下翻转；
压衣机构包括四个舵机支架38、四个舵机39、四个舵盘、四个压衣板40；四个压衣板40其中两个安装在下落板41上方且靠近支板44的一端两侧，四个压衣板40另两个安装在固定板33上方且靠近机架1的一端两侧；四个第二舵机分别通过四个第二舵机支架38安装在所述机架上，四个压衣板分别通过四个舵盘安装在相应的舵机输出轴上；在第二舵机39的带动下，四个压衣板40在水平方向可以转动；
收衣系统包括收衣侧步进电机45、收衣侧步进电机支架46、四个第二光轴47、四个第二光轴滑块48、八个第二卧式光轴座49、两个第三同步轮50、一个同步轮支架51、四个光面惰轮52、四个光面惰轮支架53、一个第三同步带54、两个第三同步带压板55、收衣板56；
收衣侧步进电机45通过收衣侧步进电机支架46安装在机架的最底层，
收衣侧步进电机45的输出轴通过一个第三同步轮50与第三同步带54连接，另一个第三同步轮50通过所述同步轮支架51安装在机架的最底层，四个第二光轴47的两端分别通过八个第二卧式光轴座49与机架连接，四个光轴滑块48分别安装在所述四个光轴上，四个光面惰轮52分别通过四个光面惰轮支架53安装在机架上，第三同步带54通过两个第三同步带压板55分别与左右两侧的收衣板支架62连接，收衣板56平行于机架底面安装在收衣板支架62上部。
有一种优选方案，控制驱动装置包括单片机控制板、第一步进电机驱动器(57)、第二步进电机驱动器(58)、舵机控制器、继电器、光电限位开关；步进电机与步进电机驱动器连接，舵机与舵机控制器连接，电推杆与继电器连接。
有一种优选方案，进衣侧步进电机(5)通过进衣侧步进电机支架(6)安装在机架上层任一侧中间位置。
如图1所示，机架1由国标铝型材、角码、三角压板、滑块螺丝螺母搭建而成。装置运行时，由夹衣系统2将衣物放置在下落板与固定板上，控制驱动装置控制叠衣系统3完成叠衣工作后，整齐码放在收衣系统4处。
如图2所示，第一同步轮9在进衣侧步进电机5的带动下旋转，带动第一同步带10上的第一同步带压板13往复移动，从而带动夹衣中杆14沿第一同步带10往复移动，完成自动进衣工作。
如图3和图4所示，叠衣杆29在叠衣侧步进电机21、第二同步轮23的带动下沿直线导轨30往复移动，实现横向叠衣；翻转板32在翻折侧步进电机36的带动下快速旋转，实现纵向翻折衣物，压衣板40通过舵盘在第二舵机39的带动下做旋转运动，实现固定衣物，下落板41在电推杆43的带动下做旋转运动，将衣物送至收衣处。
如图5所示，收衣板56在收衣侧步进电机45的带动下做升降运动，接收并码放折叠好的衣物。
如图6所示，两个第一步进电机驱动器57控制两个叠衣侧步进电机的运动，三个第二步进电机驱动器58分别控制进衣侧步进电机、翻折侧步进电机、收衣侧步进电机的运动，舵机控制板驱动舵机的运动，继电器驱动电推杆的运动，光电限位开关控第一步进电机驱动器57和第二步进电机驱动器58限位与复位。
本发明的工作原理如下：
第一步：准备工作
初始状态时，控制驱动装置根据光电限位开关的反馈信号实现启停与复位，夹衣系统2的夹衣中杆14平移至第一同步带10最前方(进衣口的位置)，叠衣系统3的叠衣杆29平移至下落板41的左右两侧适当位置处，翻转板32旋转至固定板33下方，压衣板40旋转至下落板41以及固定板33外部且与直线导轨30平行，下落机构的下落板41位于与固定板33在同一水平面内。
第二步：启动检测
夹衣系统2的夹衣柔性爪20检测到衣物就位，设备进入工作状态。
第三步：自动进衣
夹衣系统2的夹衣柔性爪20自动夹住衣领，夹衣中杆14沿同步带10向后移动(远离进衣口的位置处)，到达指定位置，夹衣柔性爪20打开，衣物自动落入叠衣系统3，自动进衣工作完成。
第四步：衣物折叠
衣物落入叠衣系统3后，四个压衣板40旋转90度，分别压住上衣领左右侧和对应的下衣角两侧，固定衣物，叠衣杆29沿直线导轨30往复移动，完成衣物横向上衣袖的折叠，位于固定板33上部的两个压衣板40旋转90度至初始位置，翻转板32快速旋转至下落板41上方，实现衣物的纵向翻折，下落机构的下落板41向下转动，将叠好的衣物送至收衣系统4处。
第五步：衣物码放
收衣系统4的收衣板56在收衣侧步进电机45的带动下做竖直升降运动，用于接收并码放折叠好的衣物。
本发明提供了一种家用叠衣装置，可以完全实现家庭常规衣物的自动进入、快速折叠、整齐码放等功能；结构简单，加工容易，便于适合大规模低成本生产；机械机构合理，体积小，工作噪声小，便于存放家庭等狭小环境；折叠衣物快速高效、平整一齐，帮助人们摆脱衣物杂乱、储物空间不足等烦恼，实现轻松居家。
尽管为示例目的，已经公开了本发明的优选实施方式，但是本领域的普通技术人员将意识到，在不脱离由所附的权利要求书公开的本发明的范围和精神前提下，各种改进、增加以及取代是可能的。
Claims (3)
1.一种家用叠衣装置，其特征在于：包括机架(1)、夹衣系统(2)、叠衣系统(3)、收衣系统(4)和控制驱动装置；所述机架包括机架上层(59)、机架中层(60)、机架下层(61)；所述夹衣系统(2)安装在所述机架上层(59)，所述叠衣系统(3)安装在所述机架中层(60)，所述收衣系统(4)安装在所述机架下层(61)；
所述夹衣系统(2)包括一个进衣侧步进电机(5)、一个进衣侧步进电机支架(6)、两个联轴器(7)、两个传动杆(8)、两个第一同步轮(9)、两个第一同步带(10)、两个第一惰轮(11)、两个第一惰轮支架(12)、两个第一同步带压板(13)、夹衣中杆(14)、两个第一光轴(15)、两个第一光轴滑块(16)、四个第一卧式光轴座(17)、两个第一舵机支架(18)、两个第一舵机(19)、两个舵盘、两个夹衣柔性爪(20)；
所述进衣侧步进电机(5)通过所述进衣侧步进电机支架(6)安装在所述机架上层(59)内部任一侧位置，所述进衣侧步进电机(5)的两个输出轴分别通过所述联轴器(7)与所述两个传动杆(8)的一端连接；所述两个传动杆(8)的另一端分别通过所述第一同步轮(9)与所述两个第一同步带(10)的一端连接；所述两个第一同步带(10)的另一端分别与两个第一惰轮(11)连接，所述两个第一惰轮(11)通过两个第一惰轮支架(12)安装在所述机架上层(59)内部且与所述两个第一同步轮(9)安装位置相对，所述两个第一同步带(10)均平行于水平面；
所述夹衣中杆(14)两端上表面通过所述第一同步带压板(13)分别安装在所述两个第一同步带(10)的下端；在所述夹衣中杆(14)两端的下表面位置分别安装有两个所述第一光轴滑块(16)；所述两个第一光轴(15)分别穿过两个所述第一光轴滑块(16)且平行于所述第一同步带(10)通过所述第一卧式光轴座(17)安装在所述机架(1)两侧内部；
两个所述第一舵机(19)通过所述第一舵机支架(18)安装在所述夹衣中杆(14)中部位置处，两个所述夹衣柔性爪(20)通过两个所述舵盘分别安装在所述第一舵机(19)输出轴上；
所述叠衣系统3包括横向叠衣机构、纵向翻折机构、压衣机构、下落机构；所述横向叠衣机构包括两个叠衣侧步进电机(21)、两个叠衣步进电机支架(22)、两个第二同步轮(23)、两个第二同步带(24)、两个第二惰轮(25)、一个第二惰轮支架(26)、两个第二同步带压板(27)、两个光轴座(28)、两个叠衣杆(29)、一个直线导轨(30)、两个直线导轨滑块(31)；
所述两个叠衣侧步进电机(21)分别通过两个叠衣侧步进电机支架(22)安装在机架中层(60)且与所述进衣侧同步电机(5)安装在同侧，两个所述第二惰轮(25)通过所述第二惰轮支架(26)安装在所述两个叠衣侧步进电机(21)之间且所述惰轮(25)的中心线与所述两个叠衣侧步进电机(21)输出轴平行且在同一个水平面上；两个所述叠衣侧步进电机(21)的输出轴上面分别安装所述第二同步轮(23)；两个所述第二同步带(24)分别安装在所述第二同步轮(23)与所述第二惰轮(25)上；所述直线导轨(30)安装在所述第二同步带(24)的下方且平行于所述第二同步带(24)；所述两个光轴座(28)分别通过两个所述直线导轨滑块(31)安装在所述直线导轨(30)上面，两个所述光轴座(28)的上端通过所述第二同步带压板(27)分别安装在两个所述第二同步带(24)的下方位置；两个所述叠衣杆(29)分别安装在所述光轴座(28)上面且在所述下落机构的上方；
所述纵向翻折机构包括一个翻转板(32)、一个固定板(33)、两个内球面轴承(34)、一个弹性联轴器(35)、一个翻折侧步进电机(36)、一个翻折侧步进电机支架(37)；
所述固定板(33)安装在机架中层且与所述叠衣侧步进电机(21)相对，所述固定板(33)的中部具有多个条形镂空结构；所述条形镂空延伸至所述固定板(32)的一端部；所述固定板(33)的另一端部安装在所述机架(1)上；所述翻转板(32)两端分别通过两个内球面轴承(34)、弹性联轴器与所述翻折侧步进电机(36)相连接，所述翻折侧步进电机(36)通过所述翻折侧步进电机支架(37)安装在机架上；所述翻转板(32)具有多个条状结构且与所述固定板(33)多个条形镂空结构相适应；在所述翻折侧步进电机(36)的带动下，所述翻转板(32)通过所述固定板(33)的条形镂空结构实现向上翻转；
所述下落机构包括下落板(41)、两个铰链(42)、电推杆(43)、两个合页、支板(44)；所述支板(44)安装在机架中层(60)且与所述固定板(33)在同一平面内，所述支板(44)与所述叠衣侧步进电机(21)同侧；所述下落板(41)下表面通过所述两个合页与所述支板(44)连接且与与所述支板(44)在同一水平面上，所述电推杆(43)下端通过铰链(42)安装在机架中层支架上，上端通过铰链(42)与下落板(41)底面连接；在所述电推杆(43)的作用下，所述下落板(41)可以向下翻转；
所述压衣机构包括四个舵机支架(38)、四个舵机(39)、四个舵盘、四个压衣板(40)；所述四个压衣板(40)其中两个安装在所述下落板(41)上方且靠近支板(44)的一端两侧，所述四个压衣板(40)另两个安装在所述固定板(33)上方且靠近机架(1)的一端两侧；所述四个第二舵机(39)分别通过所述四个第二舵机支架(38)安装在所述机架上，所述四个压衣板(40)分别通过四个舵盘安装在相应的舵机输出轴上；在所述第二舵机(39)的带动下，所述四个压衣板(40)在水平方向可以转动；
所述收衣系统包括收衣侧步进电机(45)、收衣侧步进电机支架(46)、四个第二光轴(47)、四个第二光轴滑块(48)、八个第二卧式光轴座(49)、两个第三同步轮(50)、一个同步轮支架(51)、四个光面惰轮(52)、四个光面惰轮支架(53)、一个第三同步带(54)、两个第三同步带压板(55)、收衣板(56)；
所述收衣侧步进电机(45)通过收衣侧步进电机支架(46)安装在机架的最底层，
收衣侧步进电机(45)的输出轴通过一个第三同步轮(50)与第三同步带(54)连接，所述另一个第三同步轮(50)通过所述同步轮支架(51)安装在机架的最底层，所述四个第二光轴(47)的两端分别通过八个第二卧式光轴座(49)与机架连接，所述四个光轴滑块(48)分别安装在所述四个光轴上，所述四个光面惰轮(52)分别通过四个光面惰轮支架(53)安装在机架上，所述第三同步带(54)通过两个第三同步带压板(55)分别与左右两侧的收衣板支架(62)连接，所述收衣板(56)平行于机架底面安装在收衣板支架(62)上部。
2.根据权利要求1所述一种家用叠衣装置，其特征在于：所述控制驱动装置包括单片机控制板、第一步进电机驱动器(57)、第二步进电机驱动器(58)、舵机控制器、继电器、光电限位开关；所述步进电机与步进电机驱动器连接，所述舵机与舵机控制器连接，所述电推杆与继电器连接。
3.根据权利要求1所述一种家用叠衣装置，其特征在于：所述进衣侧步进电机(5)通过所述进衣侧步进电机支架(6)安装在所述机架上层任一侧中间位置。
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|---|---|---|---|
| CN202010807634.3A CN111851030A (zh) | 2020-08-12 | 2020-08-12 | 一种家用叠衣装置 |
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