CN109629215A - 一种全自动衣服折叠方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种全自动衣服折叠装置，包括机架，安装在机架上的托衣板，直线往复运动的夹衣机构，安装在机架上的引流器，两个分别位于引流器的开口两边的传送带机构，对称设置的两块叠衣板；托衣板、两个传送带机构沿着衣服的移动路径依次设置；夹衣机构安装在机架上，叠衣板翻转式或移动式安装在机架上，两块叠衣板的间距小于衣服的宽度，两块叠衣板分别盖住传送带机构的两侧边缘。本发明还涉及一种全自动衣服折叠方法，本折叠装置和方法可以折叠好衣服，属于衣物折叠的技术领域。

Description

一种全自动衣服折叠方法及装置

技术领域

本发明涉及衣物折叠的技术领域，尤其涉及一种全自动衣服折叠方法及装置。

背景技术

在一些服装公司中，会经常看到流水线生产好的衣服并将这些衣服进行烫平，再经过人工折叠再重新包装在平时的包装袋上，将袖子折叠在衣服的背面是折叠衣服的其中一个步骤。现有技术已有自动折叠设备可以对衣物进行折叠，但这些折叠设备是适用于流水线生产的，适用于批量大量的服装包装，且这些折叠设备结构复杂，价格昂贵，不适用于少量服装包装。在工厂发展的初步阶段，往往无足够的资金购置价格昂贵的折叠设备，且工厂初步发展的阶段，也没有这么大的业务量，自然也不需要这样价格昂贵的折叠设备，对于适用于工厂初步发展阶段、医院、酒店、大公司等所需要的少量服装包装的折叠设备，医院、酒店、大公司一般都有统一规格的衣服需要折叠，现有的用于少量服装包装的折叠设备存在有折叠速度慢，效率低的缺点，不能实现上衣和裤子的全自动折叠。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种全自动衣服折叠装置，可以折叠好衣服。

本发明的另一目的在于提供一种全自动衣服折叠方法，可以折叠好衣服。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种全自动衣服折叠装置，包括机架，安装在机架上的托衣板，直线往复运动的夹衣机构，安装在机架上的引流器，两个分别位于引流器的开口两边的传送带机构，对称设置的两块叠衣板；托衣板、两个传送带机构沿着衣服的移动路径依次设置；夹衣机构安装在机架上，叠衣板翻转式或移动式安装在机架上，两块叠衣板的间距小于衣服的宽度，两块叠衣板分别盖住传送带机构的两侧边缘。

进一步的是：折叠装置还包括两块分别位于托衣板两侧的袖子叠块；托衣板、袖子叠块、两个传送带机构沿着衣服的移动路径依次设置；袖子叠块包括将袖子引导至托衣板内侧的引导部和与引导部平滑过渡连接的横直部，引导部从外前方向往内后方向倾斜，引导部和横直部均位于托衣板的下方。

进一步的是：袖子叠块还包括提升部和过渡部；引导部和横直部均与提升部的下端一体成型，过渡部和提升部的上端一体成型，过渡部的上端面和叠衣板的上端面平齐，引导部和横直部均具有弧形凸表面，引导部的弧形凸表面和横直部的弧形凸表面平滑过渡。

进一步的是：折叠装置还包括倾斜设置的气动弹簧，袖子叠块和托衣板相对固定，袖子叠块和托衣板均转动式地安装在机架上，气动弹簧的一端连接在机架上，气动弹簧的另一端连接在托衣板上。

进一步的是：夹衣机构包括具有凹槽的承载体，固定在承载体凹槽处的舵机，安装在舵机上的下夹体；承载体的端部设有向下延伸的上夹体，下夹体呈匚形，上夹体和下夹体共同形成夹取衣服的夹持端。

进一步的是：折叠装置还包括直线往复机构，直线往复机构包括对称安装在机架上的两组同步带组件，穿过两组同步带组件带轮的光轴，安装在机架上的第一电机，连接在第一电机输出端上的减速器，承载板；减速器的输出端通过联轴器连接在光轴上，两组同步带组件的同步带均与承载板相固定，夹衣机构的承载体与承载板固定在一起。

进一步的是：折叠装置还包括移动式安装的光杆和对称安装的两个导轨滑块机构，光杆位于叠衣板的上方，导轨滑块机构包括固定在机架上的导轨和滑动式安装在导轨上的滑块，两块叠衣板位于两个导轨滑块机构之间，光杆的一端固定在其中一块滑块上，光杆的另一端固定在另一块滑块上。

进一步的是：折叠装置还包括叠衣驱动机构，叠衣驱动机构包括第二电机，同轴线依次排列的第一圆盘、第二圆盘、第三圆盘，连接第一圆盘和第二圆盘的第一连杆，连接第二圆盘和第三圆盘的第二连杆，第三连杆，第四连杆；第二电机的输出端连接在第一圆盘的中心位置上，第三连杆的一端转动式地安装在第一连杆上，第三连杆的一端转动式地安装在其中一块叠衣板上，第四连杆的一端转动式地安装在第二连杆上，第四连杆的一端转动式地安装在另一块叠衣板上，两块叠衣板滑动式地安装在机架上，从第一圆盘的轴线方向上看，第一连杆中心与第一圆盘中心的连线和第二连杆中心与第一圆盘中心的连线之间的夹角范围为30°～150°。

进一步的是：折叠装置还包括四个呈矩形分布在两块叠衣板之间区域四个角落的压点机构，压点机构包括安装在机架上的旋转器和水平旋转的压杆，压杆连接在旋转器的输出端上。

进一步的是：折叠装置还包括转动式安装在机架上的分流板，分流板位于引流器的下方，引流器包括两块引流板，一块引流板位于其中一个传送带机构的端部，另一块引流板位于另一个传送带机构的端部，两块引流板的上方形成引流器的开口，两个传送带机构位于引流器开口的两侧。

一种全自动衣服折叠方法，包括如下步骤：将衣服平铺在托衣板上，夹衣机构夹住衣服的肩部并拖动衣服向传送带机构的方向靠近，使得衣服的上半部分位于其中一个传送带机构上，衣服的下半部分位于另一个传送带机构上，然后压杆压住衣服的四个角落，两块叠衣板将位于叠衣板上的衣服部分向衣服的中心折叠，然后两个传送带机构运转，使得衣服的上部分向衣服的中心运动，衣服的下部分向也衣服的中心运动，折叠好后的衣服从两个传送带机构之间的引流器落在分流板上。

总的说来，本发明具有如下优点：

本折叠装置可以折叠好衣服。结构简单、效率高。引导部可以将袖子引导至托衣板的内侧，横直部可以保持袖子的位置，使整条袖子直直的叠在衣服中心部分的背面。引导部的弧形凸表面具有顺滑衣服、引导衣服袖子内叠的效果，横直部的弧形凸表面则具有保持袖子的位置。提升部使得袖子具有折叠过程所需要的高度差。夹衣机构可以夹持住衣服，直线往复机构可以带动夹衣机构直线往复运动。气动弹簧可以实现袖子叠块和托衣板的翻转，叠衣驱动机构可以驱动两块叠衣板折叠衣服，两个传送带机构可以实现上衣的对折功能。压点机构可以压住衣服的四个角，便于折叠衣服。

附图说明

图1是本折叠装置的结构示意图。

图2是本机架上部分各机构的结构示意图。

图3是夹衣机构的结构示意图。

图4是两个传送带机构的结构示意图。

图5是叠衣驱动机构的结构示意图。

图6是叠衣驱动机构的原理示意图。

图7是托衣板、袖子叠块、气动弹簧的结构示意图。

图8是袖子叠块的结构示意图。

图9是叠袖子过程的结构示意图。

图10是夹衣机构夹取上衣肩部的结构示意图。

图11是夹衣机构夹取上衣肩部并拖至传送带机构的结构示意图。

图12是上衣的袖子部分叠好在两块叠衣板上的结构示意图。

图13是上衣的袖子部分叠好在两个传送带机构的结构示意图。

图14是完全叠好的上衣从两个传送带机构之间的引流器落下的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图和具体实施方式来对本发明做进一步详细的说明。

为了便于统一查看说明书附图里面的各个附图标记，现对说明书附图里出现的附图标记统一说明如下：

1为机架，2为托衣板，3为袖子叠块，4为气动弹簧，5为夹衣机构，6为直线往复机构，7为传送带机构，8为叠衣驱动机构，9为叠衣板，10为导轨滑块机构，11为光杆，12为引流器的引流板，13为上衣，14为上衣的袖子，15为压杆，3-1为引导部，3-2为横直部，3-3为提升部，3-4为过渡部，3-5为弧形凸表面，5-1为承载体，5-2为下夹体，5-3为上夹体，5-4为舵机，6-1为同步带组件，6-2为承载板，6-3为第一电机，8-1为第二电机，8-2为第一圆盘，8-3为第二圆盘，8-4为第三圆盘，8-5为第一连杆，8-6为第三连杆，8-7为第四连杆，8-8为第一连线，8-9为第二连线，12-1为引流器的开口。

为叙述方便，现对下文所说的方位说明如下：托衣板的内侧指的是，在纵向方向上，从托衣板的两侧指向托衣板的中心为内侧，相反为外侧；托衣板在传送带机构的前方，衣服是从前往后移动的，前后方向为横向方向，传送带机构的宽度方向为纵向方向。

结合图1、图2所示，一种全自动衣服折叠装置，包括机架，安装在机架上的托衣板，直线往复运动的夹衣机构，安装在机架上的引流器，两个分别位于引流器的开口两边的传送带机构，对称设置的两块叠衣板。托衣板安装在机架的前端。引流器设置在机架的中心，引流器的上端设有开口，一个传送带机构位于开口的一侧，另一个传送带机构位于开口的另一侧。两个传送带机构的传送方向均为横向方向。托衣板、两个传送带机构沿着衣服的移动路径依次设置，即托衣板、两个传送带机构从前往后依次设置。夹衣机构安装在机架上，夹衣机构可以在横向方向上做往复运动。叠衣板翻转式或移动式安装在机架上，叠衣板可以在机架上移动，或者叠衣板可以在机架上翻转。两块叠衣板的间距小于衣服的宽度，两块叠衣板分别盖住传送带机构的两侧边缘，叠衣板是一块矩形板，一块叠衣板盖住两个传送带机构同一侧的边缘，另一块叠衣板盖住两个传送带机构另一侧的边缘。两块叠衣板之间存在比较大的矩形区域，该矩形区域的宽度(两块叠衣板的间距)小于衣服的宽度。托衣板上可以设有用于避位夹衣机构的夹持端的缺口，即托衣板上设有缺口，该缺口可容纳夹持端，即夹持端的一部分可位于托衣板的下方。托衣板上缺口的情况，图中未画出。根据实际情况，若托衣板不影响夹衣机构夹衣，托衣板上也可以不设置缺口。

结合图8、图9、图10所示，折叠装置还包括两块分别位于托衣板两侧的袖子叠块，在纵向方向上，一块袖子叠块位于托衣板的一侧，另一块袖子叠块位于托衣板的另一侧。利用袖子叠块可以用来折叠上衣。托衣板、袖子叠块、两个传送带机构沿着衣服的移动路径依次设置，即衣服先经过托衣板，再经过袖子叠块，最后到达两个传送带机构上。袖子叠块包括将袖子引导至托衣板内侧的引导部和与引导部平滑过渡连接的横直部。引导部从外前方向往内后方向倾斜，引导部的表面并没有高度方向的变化，引导部和横直部均位于托衣板的下方，从俯视方向上看，托衣板盖住了横直部，引导部的一部分则露出在托衣板的外面。从俯视方向上看，两个引导部分别位于露出托衣板对应的外侧，即引导部、托衣板、引导部沿着纵向方向依次分布。袖子叠块的引导部和横直部，引导部可以将袖子引导至托衣板的内侧，横直部可以保持袖子的位置，使整条袖子直直的叠在衣服中心部分的背面，引导部引导袖子后，袖子就被折叠到衣服中心部分的后面了，引导部还能防止袖子往外移动，然后横直部保持袖子折叠的位置不变。引导部和横直部均位于托衣板的下方。

结合图8、图9、图10所示，袖子叠块还包括提升部和过渡部。引导部和横直部均与提升部的下端一体成型，过渡部和提升部的上端一体成型，引导部、横直部、提升部和过渡部四者是一体成型的一个整体，过渡部的上端面和叠衣板的上端面平齐，引导部和横直部的前面均具有弧形凸表面，引导部的弧形凸表面和横直部的弧形凸表面平滑过渡，引导部的弧形凸表面在横直部的弧形凸表面的前面，引导部的弧形凸表面从外前方向往内后方向倾斜(布置)，横直部的弧形凸表面沿着纵向方向布置。引导部的弧形凸表面具有顺滑衣服、引导衣服袖子内叠的效果，横直部的弧形凸表面则具有保持袖子的位置，使整条袖子直直的叠在衣服中心部分的背面。因为衣服的中心部分和袖子具有高度差，袖子也利用该高度差内叠至衣服的背面，提升部可以提升袖子的高度，使得袖子贴在衣服的背面，然后将叠好的衣服拉至两个传送带机构上。提升部为前后方向倾斜的斜板，过渡部为水平板，引导部和横直部均与斜板的下端一体成型，水平板和斜板的上端一体成型。

结合图1、图7所示，折叠装置还包括倾斜设置的气动弹簧，气动弹簧从上前方往后下方倾斜。袖子叠块和托衣板是相对固定关系，袖子叠块和托衣板均转动式地安装在机架上，即袖子叠块和托衣板一起相对机架转动。气动弹簧的一端(下端)连接在机架前端的中间位置上，气动弹簧的另一端连接在托衣板的下端面上。气动弹簧属于现有技术，可以用来翻转托衣板和袖子叠块，用力向下按压托衣板时，气动弹簧收缩，使得托衣板向下翻转，托衣板从水平状态变成竖直状态，并保持竖直状态；用力向上推托衣板时，气动弹簧伸长，使得托衣板向上翻转，托衣板从竖直状态变成水平状态，并保持水平状态。

结合图1、图2、图3、图10所示，夹衣机构可以设置两个，夹衣机构包括具有凹槽的承载体，固定在承载体凹槽处的舵机，安装在舵机上的下夹体。在承载体的前部开设凹槽，然后将舵机固定在该凹槽处，承载体的端部(前端)设有向下延伸的上夹体，下夹体呈匚形，上夹体和下夹体共同形成夹取衣服的夹持端，舵机可以驱动下夹体转动，当下夹体处于水平状态时，下夹体的上部分位于上夹体的后面，且下夹体的上部分和上夹体的距离比较近，形成了夹持口，可以夹持住衣服。

结合图1、图2、图11所示，折叠装置还包括直线往复机构，直线往复机构包括对称安装在机架上的两组同步带组件，穿过两组同步带组件带轮的光轴，安装在机架上的第一电机，连接在第一电机输出端上的减速器，承载板。减速器和光轴图2中未标示出，另一组同步带组件图2中未画出，两组同步带组件沿着纵向方向排列，两组同步带组件的同步带沿着横向方向设置，两组同步带组件的其中一个带轮都套装在光轴上，减速器的输出端通过联轴器连接在光轴上，两组同步带组件的同步带均与承载板相固定，夹衣机构的承载体与承载板固定在一起。第一电机经减速器减速后，带动光轴旋转，然后光轴带动两组同步带组件运转，两组同步带组件的同步带带动承载板沿着纵向方向往复移动，进而带动夹衣机构沿着纵向方向往复移动。两组同步带组件都安装在机架的上端。

结合图2、图11、图12、图13所示，折叠装置还包括对称安装在机架上的两个导轨滑块机构，导轨滑块机构包括固定在机架上端的导轨和滑动式安装在导轨上的滑块，从俯视方向上看，两组同步带组件位于两个导轨滑块机构之间，承载板的一端固定在其中一块滑块上，承载板的另一端固定在另一块滑块上。这两个导轨滑块机构是用来承载夹衣机构的重量，避免夹衣机构的重量压在同步带上。

结合图2、图11、图12、图13所示，折叠装置还包括移动式安装的光杆和对称安装的两个导轨滑块机构。光杆是沿着纵向方向布置的，光杆是沿着前后方向移动的，这两个导轨滑块机构则是用来保持光杆直线运动的准确性的，这两个导轨滑块机构位于同步带组件的下方，光杆位于叠衣板的上方，光杆位于机架的前部且位于袖子叠块的后面，导轨滑块机构包括固定在机架上的导轨和滑动式安装在导轨上的滑块，从俯视方向上看，两块叠衣板位于两个导轨滑块机构之间，光杆的一端固定在其中一块滑块上，光杆的另一端固定在另一块滑块上。

结合图5、图6、图12、图13所示，折叠装置还包括叠衣驱动机构，叠衣驱动机构包括第二电机，同轴线依次排列的第一圆盘、第二圆盘、第三圆盘，连接第一圆盘和第二圆盘的第一连杆，连接第二圆盘和第三圆盘的第二连杆，第三连杆，第四连杆。第二连杆图5中未标示出，从轴线方向上看，第一圆盘、第二圆盘、第三圆盘是同心圆。第二电机的输出端连接在第一圆盘的中心位置上，第三连杆的一端转动式地安装在第一连杆上，第三连杆的一端转动式地安装在其中一块叠衣板上，第四连杆的一端转动式地安装在第二连杆上，第四连杆的一端转动式地安装在另一块叠衣板上，即第三连杆的两端和第四连杆的两端都是可以转动的。两块叠衣板滑动式地安装在机架上，叠衣板可以在机架上水平移动。从第一圆盘的轴线方向上看，第一连杆中心与第一圆盘中心的连线和第二连杆中心与第一圆盘中心的连线之间的夹角范围为30°～150°，优先为120°；即第一连杆中心与第一圆盘中心的连线记为第一连线，第二连杆中心与第一圆盘中心的连线记为第二连线，第一连线和第二连线的夹角范围为30°～150°，优先为120°。叠衣驱动机构实际上为两个曲柄连杆机构，第一连线、第三连杆组成一个曲柄连杆机构，第二连线、第四连杆组成另一个曲柄连杆机构。两个曲柄连杆机构可以用来驱动叠衣板水平移动，且第一连线和第二连线具有夹角，因此，两块叠衣板有先后地靠近中心并先后地远离中心。

结合图12、图13所示，折叠装置还包括四个呈矩形分布在两块叠衣板之间区域四个角落的压点机构，两块叠衣板之间有一个矩形区域，这四个压点机构位于该矩形区域的四个角落，两个传送带机构的大部分位于该矩形区域上。压点机构包括安装在机架上的旋转器和水平旋转的压杆，压杆连接在旋转器的输出端上。旋转器属于现有技术，可以用来驱动压杆水平转动，压杆可以由纵向方向旋转至横向方向，即压杆的轴线由纵向方向变成横向方向。压杆不宜过长。

结合图1所示，折叠装置还包括转动式安装在机架上的分流板，分流板位于引流器的下方，引流器包括两块引流板，一块引流板位于其中一个传送带机构的端部，另一块引流板位于另一个传送带机构的端部，如图4所示，两块引流板的上方形成引流器的开口，两个传送带机构位于引流器开口的两侧。

本折叠装置的工作原理介绍如下：以具有袖子的上衣为例进行说明，结合图10、图11所示，人工或者采用其他设备将具有袖子的上衣平铺在托衣板上，其中一条袖子位于托衣板的一个外侧，另一条袖子位于托衣板的另一个外侧，且两天袖子自然下垂，若托衣板上有缺口，上衣大概肩部的位置盖住了托衣板上的缺口，然后直线往复机构带动夹衣机构靠近上衣，上夹体和下夹体处于张开状态，下夹体位于缺口的范围内，从而使得下夹体位于上衣的下方，上夹体位于上衣的上方；若托衣板上没有缺口，则上衣的肩部稍微露出托衣板的后方，或者直接人工或采用其他机器人将上衣的肩部放至上夹体和下夹体的夹持口处，结合图11所示，然后舵机驱动下夹体向上转动，从而上夹体和下夹体夹持住上衣，夹住衣服后，下夹体位于托衣板的上方了，然后直线往复机构带动夹衣机构向后运动，当衣服经过袖子叠块之后，袖子就自然内叠至上衣的背面了，完成了将袖子内叠的目的。

结合图12、图13所示，然后夹衣机构继续将上衣拖至两个传送带机构，此时，从俯视方向上看，袖子内叠后，上衣的一条袖子部分放置在其中一块叠衣板的上方，上衣的另一条袖子部分放置在另一块叠衣板的上方，上衣的上半部分位于后面的传送带机构上，上衣的下半部分位于前面的传送带机构上，然后四个压点机构开始工作，四根压杆从纵向方向变成了横向方向，压杆变成横向方向后，四根压杆压住了上衣的四个角落，然后叠衣驱动机构工作，使得两块叠衣板先后地靠近中心，叠衣板靠近中心后，即将上衣中覆盖袖子的部分向上衣的中心叠过去，该条袖子也向上衣中心折叠，该叠衣板叠好后，该块叠衣板退回原位的过程中，另一块叠衣板也将上衣中覆盖另一条袖子的部分向上衣的中心叠过去，相当于人工将两条袖子以及与袖子重叠的部分上衣向上衣的中心折叠。四根压杆即固定住了上衣的四个点，便于折叠衣服。若叠衣板是翻转式的，则两块叠衣板依次先后翻转，实现将两条袖子以及与袖子重叠的部分上衣向上衣的中心折叠的目的。

结合图13、图14所示，然后可以在引流器的开口的上方设置一根对折杆，对折杆图中未画出，对折杆是一根直直的杆状体，对折杆压在上衣的中心位置，然后两个传送带机构工作，使得上衣的上部分向中心运动，上衣的下部分向也中心运动，实现将上衣的上半部分和下半部分对折的目的，然后叠好的上衣从引流器的两块引流板落在分流板上。

下面对折叠长裤的工作原理进行说明：

人工或者采用其他设备将裤子平铺在托衣板上，然后夹衣机构夹着裤子向后运动，折叠裤子的过程中，不需要袖子叠块，由于裤子一般比较长，当裤子的裤头位于后面一个传送带机构的后端时，裤脚的一部分还位于托衣板上，此时光杆在裤子的下方，也可以在叠衣板的前端处设置压点机构，压点机构压住裤尾部，然后光杆向后运动，则裤脚就向裤头方向折叠了，此时裤子的一条裤腿位于其中一块叠衣板的上端面，裤子的另一条裤腿位于另一块叠衣板的上端面，裤子剩下的折叠过程就和上衣的折叠过程一样了。

当裤子或者上衣折叠好后，衣服落在分流板上，若是上衣，则分流板朝一边转动，将上衣分流至上衣存储区，若是裤子，则分流板朝另一边转动，将裤子分流至裤子存储区。

上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种全自动衣服折叠装置，其特征在于：包括机架，安装在机架上的托衣板，直线往复运动的夹衣机构，安装在机架上的引流器，两个分别位于引流器的开口两边的传送带机构，对称设置的两块叠衣板；托衣板、两个传送带机构沿着衣服的移动路径依次设置；夹衣机构安装在机架上，叠衣板翻转式或移动式安装在机架上，两块叠衣板的间距小于衣服的宽度，两块叠衣板分别盖住传送带机构的两侧边缘。

2.按照权利要求1所述的一种全自动衣服折叠装置，其特征在于：折叠装置还包括两块分别位于托衣板两侧的袖子叠块；托衣板、袖子叠块、两个传送带机构沿着衣服的移动路径依次设置；袖子叠块包括将袖子引导至托衣板内侧的引导部和与引导部平滑过渡连接的横直部，引导部从外前方向往内后方向倾斜，引导部和横直部均位于托衣板的下方。

3.按照权利要求2所述的一种全自动衣服折叠装置，其特征在于：袖子叠块还包括提升部和过渡部；引导部和横直部均与提升部的下端一体成型，过渡部和提升部的上端一体成型，过渡部的上端面和叠衣板的上端面平齐，引导部和横直部均具有弧形凸表面，引导部的弧形凸表面和横直部的弧形凸表面平滑过渡。

4.按照权利要求2所述的一种全自动衣服折叠装置，其特征在于：折叠装置还包括倾斜设置的气动弹簧，袖子叠块和托衣板相对固定，袖子叠块和托衣板均转动式地安装在机架上，气动弹簧的一端连接在机架上，气动弹簧的另一端连接在托衣板上。

5.按照权利要求1所述的一种全自动衣服折叠装置，其特征在于：夹衣机构包括具有凹槽的承载体，固定在承载体凹槽处的舵机，安装在舵机上的下夹体；承载体的端部设有向下延伸的上夹体，下夹体呈匚形，上夹体和下夹体共同形成夹取衣服的夹持端。

6.按照权利要求5所述的一种全自动衣服折叠装置，其特征在于：折叠装置还包括直线往复机构，直线往复机构包括对称安装在机架上的两组同步带组件，穿过两组同步带组件带轮的光轴，安装在机架上的第一电机，连接在第一电机输出端上的减速器，承载板；减速器的输出端通过联轴器连接在光轴上，两组同步带组件的同步带均与承载板相固定，夹衣机构的承载体与承载板固定在一起。

7.按照权利要求1所述的一种全自动衣服折叠装置，其特征在于：折叠装置还包括移动式安装的光杆和对称安装的两个导轨滑块机构，光杆位于叠衣板的上方，导轨滑块机构包括固定在机架上的导轨和滑动式安装在导轨上的滑块，两块叠衣板位于两个导轨滑块机构之间，光杆的一端固定在其中一块滑块上，光杆的另一端固定在另一块滑块上。

8.按照权利要求1所述的一种全自动衣服折叠装置，其特征在于：折叠装置还包括叠衣驱动机构，叠衣驱动机构包括第二电机，同轴线依次排列的第一圆盘、第二圆盘、第三圆盘，连接第一圆盘和第二圆盘的第一连杆，连接第二圆盘和第三圆盘的第二连杆，第三连杆，第四连杆；第二电机的输出端连接在第一圆盘的中心位置上，第三连杆的一端转动式地安装在第一连杆上，第三连杆的一端转动式地安装在其中一块叠衣板上，第四连杆的一端转动式地安装在第二连杆上，第四连杆的一端转动式地安装在另一块叠衣板上，两块叠衣板滑动式地安装在机架上，从第一圆盘的轴线方向上看，第一连杆中心与第一圆盘中心的连线和第二连杆中心与第一圆盘中心的连线之间的夹角范围为30°～150°。

9.按照权利要求1所述的一种全自动衣服折叠装置，其特征在于：折叠装置还包括四个呈矩形分布在两块叠衣板之间区域四个角落的压点机构，压点机构包括安装在机架上的旋转器和水平旋转的压杆，压杆连接在旋转器的输出端上。

10.一种全自动衣服折叠方法，其特征在于：包括如下步骤：将衣服平铺在托衣板上，夹衣机构夹住衣服的肩部并拖动衣服向传送带机构的方向靠近，使得衣服的上半部分位于其中一个传送带机构上，衣服的下半部分位于另一个传送带机构上，然后压杆压住衣服的四个角落，两块叠衣板将位于叠衣板上的衣服部分向衣服的中心折叠，然后两个传送带机构运转，使得衣服的上部分向衣服的中心运动，衣服的下部分向也衣服的中心运动，折叠好后的衣服从两个传送带机构之间的引流器落在分流板上。