CN112391823B - 一种叠衣机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种叠衣机及其控制方法，涉及家用电器领域。本发明的叠衣机包括：第一折叠模块，带动待叠衣物往复移动进行折叠；第二折叠模块，对待叠衣物进行翻折折叠。控制方法为叠衣机协调控制第一折叠模块和第二折叠模块对衣物进行折叠。叠衣机可以折叠不同类型，不同尺寸的衣物，折叠过程流畅，并具有普适性；通过第一折叠模块的整理后，衣物的长度缩短，因而无需设置较大的折叠平台，令叠衣机整机的体积减小，有利于在家庭中摆放。

Description

一种叠衣机及其控制方法

技术领域

本发明属于家用电器领域，具体地说，涉及一种叠衣机及其控制方法。

背景技术

在日常的家居生活中，需要将晾干的衣物或制作好的衣物折叠存储，生活中人们叠衣一般通过手动折叠，由于社会发展生活节奏的加快，用于做家务的时间减少，晾好的衣物随意堆放，既造成收纳空间的浪费，又对衣物造成损伤；生活水平的提高也带来了衣物的种类的增加，用户并不能掌握针对不同衣物的折叠以及收纳的技巧，以至于折叠后的衣物并不能得到较好的保护，折叠不平整的衣物在穿着前仍需要熨烫，因而有必要提供一种体积小、自动化程度高并且外形美观的叠衣机供家庭使用。

日常需要穿着的衣物种类众多，工业上使用的叠衣机仅能提供单一的程序对特定的衣物类型进行折叠，并不能为家庭用户带来便利，因而市场上缺少一种更加智能化的适合折叠不同类型衣物的叠衣机。

日常穿着的衣物中由于上衣和下装的形状及尺寸差异较大，叠衣机如何应对多种类型的衣物的折叠，需要提出能够解决上述问题的方案。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种叠衣机及其控制方法。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

一种叠衣机，其特征在于，包括：第一折叠模块，带动待叠衣物往复移动进行折叠；第二折叠模块，对待叠衣物进行翻折折叠。

所述第一折叠模块包括夹持装置及阻挡杆，所述夹持装置位于所述阻挡杆上方，所述夹持装置包括夹持臂及驱动机构，所述驱动机构至少能够驱动夹持臂往复移动。

所述阻挡杆可移动，所述阻挡杆沿一轴水平转动，并至少可转动至与衣物移动路径相垂直的位置，以及可转动至避让夹持装置的位置。

所述阻挡杆包括对称设置的第一阻挡杆和第二阻挡杆，所述第一阻挡杆沿第一转轴转动，所述第二阻挡杆沿第二转轴转动；优选地，所述第一阻挡杆通过第一连接部连接在第一转轴上，所述第一阻挡杆与第一连接部呈L形；所述第二阻挡杆通过第二连接部连接在第二转轴上，所述第二阻挡杆与第二连接部呈镜像L形。

所述第二折叠模块包括折叠平台，所述折叠平台上设置有至少一个可翻折的折叠翻板；所述第一折叠模块设置在折叠平台上方；优选地，所述折叠平台包括相对的进入端与终点端，所述夹持装置带动衣物在进入端与终点端之间往复移动，所述阻挡杆设置在折叠平台终点端一侧，并能够转动至避让可翻折的折叠翻板的位置。

所述叠衣机包括用于识别衣物信息的衣物识别模块或用于判断衣物位置的传感器；所述折叠平台上还设置有衣侧翻板，所述衣侧翻板设置在垂直于衣物移动路径的两侧；优选地，所述折叠平台还设置有位于进入端一侧的衣尾翻板。

一种如上所述叠衣机的控制方法，叠衣机协调控制第一折叠模块和第二控制模块对衣物进行折叠。

叠衣机控制第一折叠模块对衣物进行折叠的步骤包括：

S11：叠衣机控制夹持装置带动衣物在折叠平台上方由进入端向终点端移动；

S12：在移动至终点端后叠衣机控制阻挡杆转动至与衣物路径相垂直的位置阻挡衣物；

S13：叠衣机控制夹持装置带动衣物向进入端移动，在衣物移动至设定位置后控制夹持装置将衣物释放在折叠平台；

优选地，叠衣机控制第二折叠模块对衣物进行折叠的步骤包括：

S21：叠衣机控制折叠翻板翻折对衣物进行折叠。

折叠平台的进入端设置有传感器，衣物覆盖传感器时传感器产生反馈信号；

所述步骤S13还包括：叠衣机控制夹持装置带动衣物在折叠平台上移动过程中，当反馈信号消失时衣物移动至设定位置，叠衣机控制夹持装置停止移动并释放衣物，再控制阻挡杆转动至避让折叠翻板的位置；

或者，所述步骤S13还包括：叠衣机控制夹持装置带动衣物向进入端移动过程中，当反馈信号消失后再次产生反馈信号时衣物移动至设定位置，叠衣机控制夹持装置停止移动并释放衣物，再控制阻挡杆转动至避让折叠翻板的位置。

折叠平台在衣物移动方向的长度为L，叠衣机获取衣物识别模块的识别结果；

当衣物长度小于L，或者，当衣物识别结果为上衣时，叠衣机控制夹持装置将衣物平铺在折叠平台上，控制第二折叠模块对衣物进行折叠；

当衣物长度大于L，或者，当衣物识别结果为下装时，叠衣机控制第一折叠模块对衣物进行折叠，再控制第二折叠模块对衣物进行折叠。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。

(1)叠衣机可以折叠不同类型，不同尺寸的衣物，令叠衣机具有普适性，适合家庭生活中衣物种类较多的情况；

(2)通过第一折叠模块的整理后，衣物的长度缩短，因而无需设置较大的折叠平台，且位置布置合理，在较小的空间内将第一折叠模块与第二折叠模块结合，令叠衣机整机的体积减小，有利于在家庭中摆放；

(3)阻挡杆可转动，既能够实现第一折叠模块中对衣物折叠的作用，也不会与夹持装置/折叠翻板冲突，有利于折叠过程的流畅性。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1是本发明叠衣机外观立体图；

图2是本发明叠衣机主视图；

图3是本发明叠衣机俯视图；

图4是本发明叠衣机侧视图；

图5是图4中C处放大图；

图6-图7是本发明阻挡杆一种状态示意图；

图8-图9是本发明阻挡杆另一种状态示意图；

图10是第一折叠模块工作示意图；

图11是第二折叠模块示意图；

图12-图13是衣物夹持装置示意图；

图14是图13中D处放大图；

图15是衣物夹持装置立体图；

图16是图15中E处放大图。

图中：1000、叠衣机；1、折叠单元；11、第一折叠模块；111、夹持装置；12、第二折叠模块；121、衣身翻板；122、衣侧翻板；123、衣尾翻板；124；落衣板；

2、收纳单元；3、衣架输送单元；311、第一挂杆；312、第二挂杆；341、齿轮；342、齿条；335、夹持机构；

4、衣物夹持装置；41、夹持部；411、第一夹持臂；412、第二夹持臂；421、第一限位件；422、第二限位件；431、触发件；4311、施力部；432、第一传动件；4321、第一翅片；4322、第二翅片；4331、第三翅片；4332、第四翅片；433、第二传动件；434、连接件；4341、受力部；441、弹簧；45、壳体；451、第一转轴；452、第二转轴；46、挂钩；461、被夹持部；4611、防滑结构；462、凸起；463、凸片；

A、衣物入口；B、衣物出口。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-图9所示，本发明涉及一种叠衣机1000，叠衣机包括折叠单元1、收纳单元2、衣架输送单元3。叠衣机对衣物的处理过程为，用户将衣物悬挂在衣架上后挂在衣架输送单元，衣架输送单元将衣架和衣物输送，衣架收折后，衣物与衣架分离，衣物被输送至叠衣机内部的折叠单元，折叠单元对衣物进行折叠，折叠完成后进入收纳单元进行收纳。

如图1所示，叠衣机具有衣物入口A，和衣物入口B。衣架输送单元将衣物输送至衣物入口处，衣物通过衣物入口进入叠衣机的腔体内部，当衣物折叠完成后进入收纳腔室，收纳腔室具有衣物出口B，用户可以从衣物出口取出衣物。衣架输送单元3具有衣架挂杆用于供衣架悬挂。

所述叠衣机1000包括可收折的衣架，衣架具有收折开关，所述叠衣机还包括衣架触发机构，当衣架触发机构触发收折开关后，衣架的撑衣臂收折，令衣物与衣架脱离。

所述叠衣机还包括如图12-图16所示的衣物夹持装置4，用于对衣物进行夹持。本发明中的衣物夹持装置设置有相应的机构实现对衣物的夹持和释放。

本发明的衣物夹持装置包括可开闭的夹持部41，一般的衣架除去上部的挂钩位置外，一般具有对称的结构，如图12所示，本发明的衣物夹持装置包括中，对衣物的夹持可以通过可开闭的夹持部实现。

如图15及图16所示，所述夹持部包括第一夹持臂411和第二夹持臂412，所述第一夹持臂411和第二夹持臂412可相对运动。相对运动的实现方式即可以为第一夹持臂和第二夹持臂均可以移动，另一种方式为，第一夹持臂或第二夹持臂可移动，另一夹持臂固定设置。本发明的衣物夹持装置的优选设置为，将第二夹持臂固定设置，而第一夹持臂可沿一个转轴转动，在第一夹持臂411和第二夹持臂412的端部即可形成可开闭的状态，从而实现夹持部对衣物的夹持和释放。

所述第一夹持臂411和第二夹持臂412之间设置有扭簧，在第一夹持臂发生移动后，在扭簧的作用下可以令第一夹持臂回复原位。

为了能够实现对夹持部可开闭的控制，衣物夹持装置还包括切换组件，所述切换组件用于切换衣物夹持装置的夹持部41的开闭状态，在衣物需要被夹持时，在切换组件的作用下，第一夹持臂411向靠近第二夹持臂412的方向移动，令夹持部形成闭合的状态夹持住衣物，当衣物需要被释放时，在切换组件的作用下，第一夹持臂411向远离第二夹持臂412的方向移动，令夹持部41形成开启的状态释放衣物。

所述衣物夹持装置的夹持部包括对称设置的两个，可以对衣物的两个部位进行夹持，以保证衣物的平整，切换组件相应地为对称设置，并且能够对两个夹持部实现同时的状态切换。

夹持部41保持开启/关闭状态，需要对第一夹持臂411的位置进行限制，所述切换组件包括限位机构，所述限位机构能够对第一夹持臂411的位置进行限制，以令第一夹持臂不再移动，实现夹持部41保持开启或者关闭的状态。

限位机构也可以对第二夹持臂的位置进行限制，由于在优先设置中为第一夹持臂411为可移动，而第二夹持臂412为固定设置，因而限位机构则对第一夹持臂411进行限位即可实现对夹持部41开闭的控制。

限位机构至少包括有第一限位件421和第二限位件422，两个限位件之间可以通过凹凸配合，从而使得第一限位件421和第二限位件422保持在特定的位置，而与之相连的部件也被限制在特定的位置。本发明中限位机构用于限制夹持臂的运动，将第一限位件421与第一夹持臂411固定连接或者一体设置，而第二限位件在于第一限位件接触时，两者之间由于凹凸结构相互限制，因而第一限位件421和第二限位件422不能产生相对的移动，则第一夹持臂411被限制在特定的位置，令夹持部41保持开启或者闭合状态。

如图16所示，第一限位件421可以为一个具有部分棘轮结构的部件，棘轮的边缘处设置有齿状结构，该齿状结构在第一限位件和第二限位件止抵时，在外力作用下第二限位件只能朝一个方向进行转动。第一夹持臂可沿一转轴转动，而第一限位件可以为第一夹持臂的一部分，也可以为与第一夹持臂411同步沿轴转动的部件。第二限位件422为一个能够卡入第一限位件421的齿状结构的部件，并且第二限位件422可进行移动，当第二限位件422移动至与第一限位件421的齿状结构接触时，第二限位件422限制第一限位件421的转动，从而限制第一夹持臂的转动；当第二限位件422移动至远离第一限位件421的齿状结构，则第二限位件422可以进行转动，从而实现夹持部状态的改变。

而第二限位件的移动则是通过触发机构的触发实现的。所述切换组件还包括触发机构，所述触发机构用于取消限位机构对第一夹持臂/第二夹持臂的限位。所述触发机构与第一限位件/第二限位件止抵。从而改变第一限位件或第二限位件的位置，在优选实施例中，所述触发机构用于改变第二限位件422的位置，取消对第一限位件位置的限制。

衣物夹持装置的触发通过外部施加的作用力实现对限位件位置的改变，如图1所示，所述触发机构包括触发件431，衣物夹持装置还包括壳体45，在壳体的底部具有向内凹陷的结构，以使得外部机构能够对触发件进行触发，触发件431具有位于壳体45外部的部分，用于接收来自外部的控制作用力。该触发件431用于直接或者间接对第二限位件422施加作用力。

由于两个夹持部之间具有一定的距离，触发件431设置在壳体45的中间位置，因而可以在触发件431与第二限位件422之间设置有传动件，通过一个触发件的触发，从而实现对两侧夹持部的控制。

所述触发件包括施力部4311，施力部4311用于直接/间接向第二限位件施加作用力，当触发件431与第二限位件422之间没有传动件时，施力部直接向第二限位件施加作用力，而当触发件431与第二限位件422之间设置有传动件时，施力部向传动件施加作用力，通过传动件的运动，将力的作用再传递给第二限位件，令第二限位件的位置发生移动，从而改变夹持部的状态。

如图14所示，所述第二限位件连接有一连接件434，第二限位件422与连接件434固定连接，或者，第二限位件422仅与连接件434止抵，当连接件434向上移动时，将第二限位件422向上顶起，令第二限位件422发生位移失去对第一限位件421的限位作用，而在连接件434向下移动时，第二限位件422可以通过自身的重力作用向下移动，从而再次与第一限位件421接触，实现对第一限位件421的限位。

如图14所示，所述连接件具有受力部4341，为了便于接收来自传动件的作用力，连接件434具有一个朝向传动件方向设置的凸起作为受力部4341。当受力部4341受到力的作用时，发生移动，从而带动第二限位件422与第一限位件421脱离。

所述传动件至少包括第一传动件432，所述第一传动件432一端与触发件431接触，另一端与连接件434接触，为了使得触发件在向上移动时，能够对第二限位件422也施加向上的作用力，所示传动件还包括第二传动件433，用于改变力的方向。

所述第一传动件432与第二传动件433沿轴转动，如图13及图14所示，所述第一传动件432包括第一翅片4321和第二翅片4322，所述第二传动件433包括第三翅片4331和第四翅片4332，所述第一翅片4321与触发件的施力部4311接触，所述第二翅片4322与第三翅片4331接触，所述第四翅片4332与连接件的受力部4341接触，触发件431与传动件的设置位置如图所示，所述触发件431设置于壳体45底部，所述第一翅片与第二翅片呈倒V型，所述第三翅片与第四翅片呈正V型。

所述衣物夹持装置包括壳体45，所述第一传动件432/第二传动件433设置在壳体内部，所述壳体45固定有第一转轴451和第二转轴452，所述第一传动件432沿第一转轴451转动，所述第二传动件433沿第二转轴452转动。当第一传动件432受到触发件施力部4311的作用时，沿着第一转轴451逆时针转动，第二翅片4322对第三翅片4331施加作用力，从而带动第二传动件433顺时针转动，在第二传动件433转动时，第四翅片4332对连接件的受力部4341施加作用力，最终使得第二限位件422与第一限位件421脱离，第一夹持臂411失去限位，因而可以进行转动，令夹持部41的状态发生改变。第一夹持臂411设置有扭簧，因而第一夹持臂不被限位机构限位时，能够进行转动，令夹持部41形成开启的状态。

力的传递路径为，触发件-第一传动件-第二传动件-连接件-第二限位件-第一夹持臂。

所述切换组件还包括回位机构，所述回位机构带动第一限位件/第二限位件回复至第一限位件与第二限位件接触的位置，优选为回位机构对第二限位件422施加作用力，令第二限位件422回复至与第一限位件421接触的位置。

如图14所示，所述回位机构包括弹簧441，所述弹簧一端连接在连接件434上，另一端固定在壳体45上，或者固定在第一支撑臂的转轴上。当第二限位件422与传动件434之间不设置有连接件时，弹簧也可以直接连接在第二限位件422上，直接对第二限位件422产生回复力的作用。

所述回位机构还包括第二弹簧，所述第二弹簧设置在触发件431与壳体45之间(图中未示出弹簧)。触发件的一端具有套设第二弹簧的立柱，在壳体上的对应位置也设置有套设第二弹簧的立柱。在触发件接收到外部的作用力向上移动后，第二弹簧收到挤压产生回复力，在外部的作用力消失后，第二弹簧的回复力发生作用，触发件431向下移动至初始位置。

上述衣物夹持装置的使用方法为，用户需要用衣物夹持装置夹持衣物进行晾晒时，可以将衣物放置在第一夹持臂411和第二夹持臂412之间，由于第一限位件421与第二限位件422之间为类似棘轮和棘爪的设置方式，因而用户可以通过手动捏合，令第一夹持臂411和第二夹持臂412相对移动，第一限位件的类似棘轮的结构随着第一夹持臂转动，棘爪在棘轮上滑动，直至夹紧衣物后，第二限位件能够止抵在第一限位件的齿状结构上，夹持部41形成闭合的状态夹持住衣物，此时第一限位件421和第二限位件422之间相互止抵，对第一夹持臂411进行限位。

当叠衣机需要对衣物进行折叠时，叠衣机对触发件施加作用力，在通过触发件-第一传动件-第二传动件-连接件的作用下，第二限位件向上移动，第二限位件失去对第一限位件的止抵作用，而第一限位件在扭簧的作用下向远离第二夹持臂的方向转动，因而夹持部张开释放衣物，叠衣机承接衣物后对衣物进行折叠。

衣物夹持装置通过切换组件的作用令夹持部能够实现开合，可开合的夹持部实现了对衣物的夹持和释放，既能够满足用户日常使用该衣物夹持装置进行衣物的晾晒，还能够进一步实现叠衣机从衣物夹持装置上获取衣物的过程。

衣物夹持装置通过传动件的传动，在一个触发件的触发下，可以同时实现两个夹持部的同时开启，通过传动件的设置可以将两个夹持部保持一定的距离，以能够夹持衣物的两个部位，实现衣物的平整。

叠衣机能够从衣物夹持装置4上取下衣物，并对衣物进行折叠，叠衣机包括第一挂杆311，衣物夹持装置4具有弯曲的挂钩46，能够通过该挂钩悬挂到挂杆上，以便于衣物晾晒，以及衣物的输送。

叠衣机还具有切换模块，切换模块与衣物夹持装置的切换组件对应，用于对衣物夹持装置的状态进行切换。切换模块包括一移动件，移动件可以在叠衣机的控制下移动，从而对衣物夹持装置下方的触发件进行触发，移动件与衣物夹持装置的壳体下方的凹陷部位对应设置，以防止壳体对移动件的阻挡而无法触发。

所述衣物夹持装置4还包括弯曲的挂钩46，所述挂钩46具有弯曲的内表面和弯曲的外表面，以及位于内表面和外表面之间的前表面和后表面。如图13及图15所示，所述内表面具有凸起462，该凸起能够与衣架挂杆进行配合，能够使得衣物夹持装置稳定悬挂在衣架挂杆上，不会发生大幅度的晃动，有利于输送过程以及切换过程的实施。

在挂钩的前表面和/或后表面设有凸片463，该凸片如图15所示，具有弧形的弯曲结构，能够与挂杆进行配合，在前后表面设置凸片的目的为能够保证多个衣物夹持装置同时悬挂在衣架挂杆上时，能够保持一定的距离，在凸片的作用下，衣物夹持装置4之间的间隔能够保证挂钩46能够被夹持，实现对其进行输送，而不至于使得在输送过程中相应的夹持机构无法插入衣物夹持装置之间，从而无法输送的现象发生。

切换模块设置在衣架挂杆的一端，在衣物夹持装置4被输送至衣架挂杆的一端后，衣物夹持装置位于切换模块处，切换模块的移动件对触发件431施加作用力，通过触发件-第一传动件-第二传动件-连接件的传动，将第二限位件的位置向上移动，第二限位件移动后取消对第一限位件的限位，第一夹持臂在扭簧的作用下向远离第二夹持臂的方向转动，实现夹持部的张开从而释放夹持的衣物。

为了便于输送过程的实施，所述衣物夹持装置挂钩46顶部设置有被夹持部461，所述被夹持部的前后表面设置有防滑结构4611，该防滑结构1611的设置与机械手的结构相匹配，从而使得夹持机构夹持时，衣物夹持装置不会从夹持机构处脱落。

夹持装置111在衣物夹持装置4还未释放衣物时，先行夹持住衣物，在夹持装置111固定衣物后，切换模块的移动件再对衣物夹持装置的触发件施加作用力，从而使得衣物夹持装置释放衣物，衣物从衣物夹持装置上转换到折叠单元。

本发明的衣物夹持装置可以夹持上衣，还可以夹持裤子，针对裤子这一类长条状的衣物，在折叠过程中不需要进行宽度方向的整理，但由于其长度过长，因而需要额外的长度方向的处理。

由于叠衣机需要对衣架/衣物夹持装置进行输送，所述叠衣机1000还可以设置有衣架输送单元3，所述衣架输送单元3用于将衣架输送至衣物入口A处。衣架与衣物脱离后，还需要进行衣架的回收，如图1-4所示，所述叠衣机的衣架输送单元包括两根挂杆：第一挂杆311和第二挂杆312。所述第一挂杆311和第二挂杆312平行设置，以便于对衣架进行输送。

如图3所示，所述叠衣机具有固定框架，所述第一挂杆两端固定连接在所述固定框架上。由于第一挂杆上需要悬挂带有衣物的衣架，因而第一挂杆311需要承受较大的负载，当第一挂杆一端悬空时无法承受更大的重量，会限制能够悬挂的衣物数量。为了能够令第一挂杆能够一次性承受更大的重量，因而将第一挂杆的两端均固定在固定框架上，以能够悬挂更多的衣物。

而第二挂杆用于回收衣架，仅悬挂衣架，需要承受较小的符负荷，因而可以设置为一端固定，另一端悬空，在靠近叠衣机本体的一端设置为悬空的方式，有利于将衣架悬挂在上面。并且设置成悬空可以减少夹持装置的动作，更加便于输送过程。

衣架输送单元设置有夹持机构335，所述夹持机构335可以夹取衣架，也可以释放衣架，所述衣架/衣物夹持装置设置有挂钩，夹持机构335可以夹取挂钩位置对衣架/衣物夹持装置进行移动。

如图3所示，所述衣架输送单元3包括X向移动机构和Y向移动机构构成的衣架输送机构，所述X向移动机构能使夹持机构335在沿着挂杆方向进行移动，所述Y向移动机构能够带动夹持机构335垂直于挂杆的水平方向进行移动。为保证夹持机构335能够在X向和Y向同时移动，所述Y向移动机构设置在X向机构上，使得X向移动机构能够带动Y向移动机构整体移动，Y向移动机构还能够将夹持机构335带动在Y向移动。移动机构可以设置在挂杆的上方以便于对衣架进行夹持，衣物不会对夹持过程产生影响。

X向移动机构的具体设置方式为，所述X向移动机构包括第一运动部件，还包括第一传动带和第一导轨，所述第一运动部件设置在第一导轨上可以沿着第一导轨运动，所述第一传动带带动第一运动部件沿着第一导轨运动。第一传动带的一部分与第一运动部件的相应结构固定连接。所述X向移动机构还设置有第一电机，所述第一电机开启，则带动第一传动带转动，从而使得第一运动部件沿着第一导轨移动。

Y向移动机构的具体设置方式为，所述Y向移动机构包括第二运动部件，还包括第二传动带和第二导轨，所述第二运动部件设置在第二导轨上可以沿着第二导轨运动，所述第二传动带带动第二运动部件沿着第二导轨运动，第二传动带的一部分与第二运动部件的相应结构固定连接。所述Y向移动机构还设置有第二电机，所述第二电机开启，则带动第二传动带转动，从而使得第二运动部件沿着第二导轨移动。

X向移动机构带动Y向移动机构移动，整个Y向移动机构均固定设置在第一运动部件上，所述夹持机构335设置在Y向移动机构的第二运动部件上。

所述夹持机构的夹持臂可移动可开合。夹持机构的移动通过移动机构来实现，移动机构可以包括X向移动机构和Y向移动机构对夹持机构进行移动，衣架输送机构能够在水平方向输送衣架。夹持机构的开合可以通过开合机构实现，开合机构可以使得夹持机构的夹持臂张开，能够使得夹持机构的夹持臂合拢能够抓取衣架。

所述夹持机构还设置有升降驱动机构，所述升降驱动机构包括升降电机和传动件，所述传动件与夹持臂固定连接；所述驱动机构还包括限位开关，用于限制夹持臂的移动。

如图4及图5所示，所述传动件包括齿轮341和齿条342，所述齿轮341固定安装在所述升降电机的电机轴处，所述齿条342竖直设置并与夹持臂固定连接。当升降电机驱动时带动齿轮转动，令齿轮带动齿条上下移动，齿条被限位在一个竖直的槽中，可以仅保持上下方向的移动，因而当夹持臂固定与齿条固定连接时，齿条可以带动夹持臂移动，从而可以带动衣架移动。

另一种设置方式还可以为，所述传动件包括蜗轮和蜗杆，所述蜗轮固定安装在所述升降电机的电机轴处，所述蜗杆竖直设置并与夹持臂固定连接，原理与齿轮齿条类似。

第一挂杆311与第二挂杆312可以设置为同一水平面，但由于衣架/衣物夹持装置的结构，夹持机构需要通过升降将衣架从第一挂杆上取下，因而需要向上移动，在将衣架悬挂至第二挂杆上时，夹持机构已经向上移动了一段距离，因而所述第一挂杆311与第二挂杆312平行设置并具有高度差h，所述夹持臂带动衣架与第一挂杆脱离时在上下方向移动的距离为h’，h＝h’，这样设置可以减少升降的驱动，更有利于衣架的悬挂。

所述衣架还包括主体和位于主体两侧的可收折的撑衣臂，所述主体底部设置有收折开关用于控制撑衣臂的收折，所述固定框架上设置用于触发收折开关的触发件。衣架在输送至第一挂杆靠近叠衣机本体的一端时需要被触发，令衣架收折，衣物与衣架脱离。由于夹持机构可升降，因而触发件可以为固定的结构不需要移动，令夹持装置带动衣架上下移动，令衣架被触发即可。控制方法为叠衣机控制夹持臂夹持衣架，并控制驱动机构带动衣架移动至收折开关与触发件对应的位置，再控制升降驱动机构带动夹持臂向下移动直至衣架的撑衣臂收折。

上述叠衣机的控制方法还包括，叠衣机控制夹持装置夹持衣架并带动衣架移动。

具体地，叠衣机先控制升降驱动机构驱动夹持臂向上移动，再控制水平驱动机构驱动夹持臂水平移动，令衣架从挂钩的开口处与第一挂杆脱离；

夹持装置在X向、Y向及升降方向可以都通过限位开关的反馈进行控制，所述限位开关包括第一限位开关和第二限位开关，在夹持臂触发第一限位开关时，叠衣机控制升降驱动机构停止移动，在夹持臂触发第二限位开关时，叠衣机控制水平驱动机构停止移动。

叠衣机控制衣架与第一挂杆脱离后，控制水平驱动机构带动衣架移动至与第二挂杆对应的位置，再控制水平驱动机构带动衣架沿第二挂杆移动。与第二挂杆对应的位置需要根据第二挂杆与第一挂杆设置的相对位置进行调整，当第一挂杆与第二挂杆位于同一高度时，则需要调整上下方向的距离，则需要升降驱动机构的动作，而当第一挂杆与第二挂杆之间具有高度差h时，由于夹持装置已经带动衣架向上移动了h’，因而移动至与第二挂杆对应的位置时则不需要升降驱动机构的动作。

如图6-11所示，可以看到折叠单元1的内部结构，叠衣机的折叠单元1包括第一折叠模块及第二折叠模块12，所述第一折叠模块带动待叠衣物往复移动进行折叠；所述第二折叠模块对待叠衣物进行翻折折叠。

所述第一折叠模块包括夹持装置111及阻挡杆112，所述夹持装置111位于所述阻挡杆112上方，夹持机构包括夹持臂及驱动机构，驱动机构至少能够驱动夹持臂往复移动。

所述阻挡杆可移动，所述阻挡杆沿一轴水平转动，并至少可转动至与衣物移动路径相垂直的位置，以及可转动至避让夹持装置的位置，或者可转动至避让第二折叠模块折叠的位置。如图6及图7所示，阻挡杆向两侧转动处于避让的位置，如图8及图9所示，阻挡杆转动向中间转动，转动至与衣物移动路径相垂直的位置。

如图10所示，所述阻挡杆112包括对称设置的第一阻挡杆1121和第二阻挡杆1122，所述第一阻挡杆1121沿第一转轴1141转动，所述第二阻挡杆1122沿第二转轴1142转动.

阻挡杆可以为直线型，也可以通过连接部形成弯折的形状，能够更有效地对衣物进行处理，所述第一阻挡杆1121通过第一连接部1131连接在第一转轴1141上，所述第一阻挡杆与第一连接部呈L形；所述第二阻挡杆1122通过第二连接部1132连接在第二转轴1142上，所述第二阻挡杆1121与第二连接部1122呈镜像L形。阻挡杆需要与夹持机构配合完成对衣物的一次折叠。

如图10及图11所示，所述第二折叠模块包括一个折叠平台，所述折叠平台上设置有至少一个可翻折的折叠翻板；所述第一折叠模块设置在折叠平台上方，第一折叠模块折叠完成的衣物可以直接落在折叠平台上，令折叠平台进行下一步的衣物处理。

如图10所示，所述折叠平台包括相对的进入端与终点端，所述夹持装置带动衣物在进入端与终点端之间往复移动，所述阻挡杆设置在折叠平台终点端一侧，并能够转动至避让可翻折的折叠翻板的位置。如图11所示，折叠平台上设置有折叠翻板，当折叠翻板进行翻折时，由于阻挡杆设置在折叠平台上部的空间，可能会发生碰撞，因而在第二折叠模块对衣物进行处理时，阻挡杆需要对折叠翻板进行避让。

本发明的叠衣机设置有第一折叠模块和第二折叠模块，在衣物折叠的过程中，既可以通过第一折叠模块和第二折叠模块对较长的衣物进行处理，也可以仅通过第二折叠模块对较短的衣物进行处理。

第二折叠模块12如图11所示，包括衣身翻板121，衣身翻板主要对衣物长度方向进行翻折。所述折叠平台上还设置有衣侧翻板，所述衣侧翻板设置在垂直于衣物移动路径的两侧，优选地，所述折叠平台还设置有位于进入端一侧的衣尾翻板。

折叠平台12设置有折叠翻板，用于对衣物进行翻折，本发明的叠衣机的折叠平台还设置有下落板，所述下翻板可以向下翻折或者水平移动，从而在折叠平台上形成一个开口，而折叠好的衣物可以从这个开口位置直接掉落，本发明的叠衣机在折叠单元1的下部设置有收纳单元2，通过开口位置可以将折叠单元1和收纳单元2连通，衣物从开口处直接掉落入收纳单元2进行收纳。

折叠翻板至少包括两个衣侧翻板122，所述衣侧翻板122位于折叠平台的两侧，用于对衣物的宽度方向进行整理，衣身翻板121可以将衣物长度方向翻折，并使得最终折叠好的衣物位于下落板处。

所述衣侧翻板122相对设置在折叠平台的两侧，并向中间翻折用于对衣物两侧进行折叠，所述衣身翻板121与下落板设置在两个衣侧翻板之间且衣身翻板与下落板宽度一致并对齐设置，所述衣身翻板可向下落板方向翻折，所述衣侧翻板、衣身翻板及下落板整体呈矩形布置。所述折叠翻板还包括衣尾翻板123，所述衣尾翻板设置在折叠平台的一侧对衣物的底部进行折叠，所述衣尾翻板与衣侧翻板、衣身翻板、下落板整体呈矩形布置。衣尾翻板可以对过长的衣物下部进行整理，从而保证衣物全部落在折叠平台的上表面，便于其他折叠翻板对衣物进行折叠。

衣物折叠完成后通过开启的下落板形成的开口进入收纳单元2，所述下落板包括相对设置的第一翻板和第二翻板，所述第一翻板和第二翻板从中间向下部翻折或从中间向两边平移在折叠平台上形成开口令衣物掉落。

所述叠衣机包括用于识别衣物信息的衣物识别模块或用于判断衣物位置的传感器；可以用于判断衣物是否需要第一折叠模块的处理由于不同的衣物在平铺后具有不同的覆盖范围，因而所述叠衣机可以设置有衣物识别模块或传感器用于识别衣物的尺寸，可以是设置在折叠翻板上的感应装置，从而获取衣物的覆盖范围，并指导折叠翻板的动作。

如图10所示，夹持装置111带动衣物沿图中虚线的方向行进，一般由于裤子的长度较长而宽度较短，因而可以采用图中所示的方式进行折叠，在第一折叠模块进行折叠时，令裤子往复移动，令裤子形成折叠状态，可以铺放在折叠平台上而不会超出折叠平台的边缘。

上述叠衣机的控制方法为：叠衣机控制第一折叠模块对衣物进行折叠，再控制第二折叠模块对衣物进行折叠，或者叠衣机控制第二折叠模块对衣物进行折叠。

叠衣机控制第一折叠模块对衣物进行折叠的步骤包括：

S11：叠衣机控制夹持装置带动衣物在折叠平台上方由进入端向终点端移动；

S12：在移动至终点端后叠衣机控制阻挡杆转动至与衣物路径相垂直的位置阻挡衣物；

S13：叠衣机控制夹持装置带动衣物向进入端移动，在衣物移动至设定位置后控制夹持装置将衣物释放在折叠平台；

叠衣机控制第二折叠模块对衣物进行折叠的步骤包括：

S21：叠衣机控制折叠翻板翻折对衣物进行折叠。

其中，步骤S21中，当折叠平台仅设置有衣身翻板时，叠衣机控制衣身翻板向落衣口的位置翻折，当折叠平台设置有衣身翻板、衣侧翻板等多个翻板时，叠衣机

折叠平台的进入端设置有传感器，衣物覆盖传感器时传感器产生反馈信号；

所述步骤S13还包括：叠衣机控制夹持装置带动衣物在折叠平台上移动过程中，当反馈信号消失时衣物移动至设定位置，叠衣机控制夹持装置停止移动并释放衣物，再控制阻挡杆转动至避让折叠翻板的位置；

还有一种方式为所述步骤S13还包括：叠衣机控制夹持装置带动衣物向进入端移动过程中，当反馈信号消失后再次产生反馈信号时衣物移动至设定位置，叠衣机控制夹持装置停止移动并释放衣物，再控制阻挡杆转动至避让折叠翻板的位置。

上述两种方式均能够得到折叠状态的衣物，并且衣物在折叠后长度均能够满足折叠平台的要求，可以根据衣物的类型进行选择。

叠衣机设置有衣物识别模块，折叠平台在衣物移动方向的长度为L，叠衣机获取衣物识别模块的识别结果；

当衣物长度小于L，或者，当衣物识别结果为上衣时，叠衣机控制夹持装置将衣物平铺在折叠平台上，控制第二折叠模块对衣物进行折叠；

当衣物长度大于L，或者，当衣物识别结果为下装时，叠衣机控制第一折叠模块对衣物进行折叠，再控制第二折叠模块对衣物进行折叠。

如图10所示，衣物长度超过L时，铺放在折叠平台上时，超出了折叠平台的边缘，使得衣物垂放而无法令折叠翻板进行处理，因而当衣物长度超过L时，无论衣物类型，均可以采用第一折叠模块对衣物进行处理，由于一般的裤子、长裙较长，因而当识别结果为裤子、裙子等下装时，也可以直接采用第一折叠模块与第二折叠模块依次对衣物进行折叠的方式进行处理。

当衣物长度没有超过L时，衣物可以直接铺放在折叠平台上，通过折叠翻板的翻折形成规定大小的状态，因而可以不经过第一折叠模块的处理，夹持机构可以直接移动至设定位置放下衣物，叠衣机再控制折叠翻板依次翻折。

折叠完成的衣物可以通过下落板的位置形成的下落口，令衣物进入收纳单元2中，收纳单元对应设置有衣物出口B，用户可以通过衣物出口B将折叠完成的衣物取出。

所述收纳单元2设置在折叠单元1下部，用于接收折叠单元1掉落的衣物，所述收纳单元2内设置可移动的载衣平台。

所述载衣平台设置有可伸缩的支撑结构，所述支撑结构通过伸缩调节载衣平台的高度；所述支撑结构设置在载衣平台底部。所述支撑结构包括两个交叉的支撑杆形成X型结构，支撑杆中部通过固定轴连接可相对转动，所述支撑结构包括两组对称设置的X型机构，形成稳定的并且可伸缩的支撑结构。

支撑杆在具有固定的一端和可以移动的一端从而实现两根支撑杆间的相对转动，从而设形成高度不同载衣平台。所述支撑结构还包括上滑轨和下滑轨，X型结构的其中一根支撑杆的一端沿上滑轨移动，另一根支撑杆的一端沿下滑轨移动，所述载衣平台设置在支撑结构的顶部支撑杆滑动过程中形成不同高度。所述支撑结构设置电机控制支撑杆的移动，所述支撑杆一端固定连接有传动件，所述电机通过传动件驱动支撑杆移动，优选地，所述传动件为由螺杆和螺母构成的丝杠，所述螺母与支撑杆固定连接，所述丝杠随电机转动，所述螺母套设在螺杆上随螺杆转动而水平移动。载衣平台能够上下移动，能够随着衣物量的多少进行上下移动。使得载衣平台能够更接近折叠单元1掉落衣物的开口，并能够在衣物累加较多时逐步下移，腾出更多的空间给即将掉落的衣物。

所述收纳单元2上的载衣平台还可以水平移动，可以水平移动至衣物出口B处供用户取出衣物。所述载衣平台设置有驱动装置驱动载衣平台水平移动，所述收纳单元2设置在一个腔体内部，所述腔体设置有衣物出口B，所述载衣平台可水平移动至衣物出口处供用户取衣。

本发明叠衣机通过取下衣架上的衣物对衣物进行折叠和收纳，衣架和挂杆的配合可以使得衣物能够在衣架输送单元进行晾晒。并且对衣架进行合理的回收，符合用户的习惯，便于用户再次使用衣架。本发明的叠衣机适合家庭使用。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (11)

1.一种叠衣机的控制方法，其特征在于，所述叠衣机包括：

第一折叠模块，带动待叠衣物往复移动进行折叠；

第二折叠模块，对待叠衣物进行翻折折叠；

所述第一折叠模块包括夹持装置及阻挡杆，所述第二折叠模块包括折叠平台，所述第一折叠模块设置在折叠平台上方；所述折叠平台包括相对的进入端与终点端，所述夹持装置带动衣物在进入端与终点端之间往复移动，所述阻挡杆设置在折叠平台终点端一侧；

所述阻挡杆包括对称设置的第一阻挡杆和第二阻挡杆，所述第一阻挡杆沿第一转轴转动，所述第二阻挡杆沿第二转轴转动；

所述控制方法包括：叠衣机协调控制第一折叠模块和第二控制模块对衣物进行折叠；

叠衣机控制第一折叠模块对衣物进行折叠的步骤包括：

S11：叠衣机控制夹持装置带动衣物在折叠平台上方由进入端向终点端移动；

S12：在移动至终点端后叠衣机控制阻挡杆转动至与衣物路径相垂直的位置阻挡衣物；

S13：叠衣机控制夹持装置带动衣物向进入端移动，在衣物移动至设定位置后控制夹持装置将衣物释放在折叠平台；

叠衣机控制第二折叠模块对衣物进行折叠的步骤包括：

S21：叠衣机控制折叠翻板翻折对衣物进行折叠。

2.根据权利要求1所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，折叠平台的进入端设置有传感器，衣物覆盖传感器时传感器产生反馈信号；

所述步骤S13还包括：叠衣机控制夹持装置带动衣物在折叠平台上移动过程中，当反馈信号消失时衣物移动至设定位置，叠衣机控制夹持装置停止移动并释放衣物，再控制阻挡杆转动至避让折叠翻板的位置；

或者，所述步骤S13还包括：叠衣机控制夹持装置带动衣物向进入端移动过程中，当反馈信号消失后再次产生反馈信号时衣物移动至设定位置，叠衣机控制夹持装置停止移动并释放衣物，再控制阻挡杆转动至避让折叠翻板的位置。

3.根据权利要求1所述的叠衣机的控制方法，其特征在于，折叠平台在衣物移动方向的长度为L，叠衣机获取衣物识别模块的识别结果；

当衣物长度小于L，或者，当衣物识别结果为上衣时，叠衣机控制夹持装置将衣物平铺在折叠平台上，控制第二折叠模块对衣物进行折叠；

当衣物长度大于L，或者，当衣物识别结果为下装时，叠衣机控制第一折叠模块对衣物进行折叠，再控制第二折叠模块对衣物进行折叠。

4.一种叠衣机，其特征在于，应用权利要求1-3任一项所述的叠衣机的控制方法。

5.根据权利要求4所述的叠衣机，其特征在于，所述夹持装置位于所述阻挡杆上方，所述夹持装置包括夹持臂及驱动机构，所述驱动机构至少能够驱动夹持臂往复移动。

6.根据权利要求5所述的叠衣机，其特征在于，所述阻挡杆可移动，所述阻挡杆沿一轴水平转动，并至少可转动至与衣物移动路径相垂直的位置，以及可转动至避让夹持装置的位置。

7.根据权利要求6所述的叠衣机，其特征在于，所述第一阻挡杆通过第一连接部连接在第一转轴上，所述第一阻挡杆与第一连接部呈L形；所述第二阻挡杆通过第二连接部连接在第二转轴上，所述第二阻挡杆与第二连接部呈镜像L形。

8.根据权利要求4-7任一项所述的叠衣机，其特征在于，所述折叠平台上设置有至少一个可翻折的折叠翻板。

9.根据权利要求8所述的叠衣机，其特征在于，所述阻挡杆能够转动至避让可翻折的折叠翻板的位置。

10.根据权利要求8所述的叠衣机，其特征在于，所述叠衣机包括用于识别衣物信息的衣物识别模块或用于判断衣物位置的传感器；所述折叠平台上还设置有衣侧翻板，所述衣侧翻板设置在垂直于衣物移动路径的两侧。

11.根据权利要求10所述的叠衣机，其特征在于，所述折叠平台还设置有位于进入端一侧的衣尾翻板。

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