CN110088385A - 具有改进的驱动机构的紧凑型家用物品折叠机 - Google Patents

Abstract

紧凑的家用物品折叠机，配置用于自动物品折叠，并具有机器顶部和底部以及在它们之间延伸的前部和后部。折叠机包括衣架，该衣架位于前部并且构造成用于在架子外部接收来自用户的物品并且在折叠机内部移动它们。折叠机还包括位于前部和后部之间的折叠装置，以及配置用于将每个物品从架子内部移动到折叠装置上的机器人。

Description

具有改进的驱动机构的紧凑型家用物品折叠机

技术领域

本申请要求2016年5月5日提交的美国临时申请62/332,150的优先权；并且并且要求2016年8月1日提交的美国临时申请62/369,223的优先权。

本申请的主题涉及服装/织物折叠机。具体地说，它涉及仅供家庭使用的非工业，非常紧凑和轻便的折叠机。本申请不涉及配置用于折叠诸如床单之类的大件物品或诸如袜子或内衣之类的小件物品的折叠机。

背景技术

在国内消费者市场中长期以来一直需要一种能够快速可靠地折叠我们的衣物的紧凑的、价格合理的产品。该领域的折叠机是已知的并且例如在US8973792中公开。

发明概述

该折叠装置可以自动接收，折叠和堆叠织物物品。实例物品包括各种织物类型和尺寸的衬衫、毛衣、裤子和毛巾。

现有技术已尝试再现人类用于折叠衣服的运动。这些包括抓住物品的一部分并使用手的平面将该部分引导到期望的位置，从而产生与将物品的固定部分相比引导可移动部分到新的位置的折叠物作为如其原样的人造物。这种机器通常比要折叠的物品大得多。与现有技术相比，该折叠装置需要较小的空间并且还减少了起皱。

在下面的场景中，折叠装置的一个实施方案通过不同的方法产生折叠。旋转杆在物品的各层之间平滑地滑动，物品的一部分在杆的上方和下方。当杆移动时，可伸缩的带用于保持物品的一部分牢固。在带的边缘处产生第一折叠。在旋转杆的最远运动线处产生第二折叠。该过程通常在衬衫的左侧进行，然后在右侧进行，然后在主要部分上垂直进行。

待折叠的物品通常放置在水平支撑表面(也称为平台)上。可旋转杆位于平台上方和物品下方。带在物品上延伸出，然后向下延伸到物品上以保持一部分。平台定义X-Y平面，平台的正常Z轴向上穿过物品。

旋转杆在垂直于细长杆轴的X轴或Y轴上移动。垂直运动允许杆“拾取”物品的一部分，越过静止带，从而产生两个折叠。注意，根据实施方案，平台可以上下移动，或杆可以上下移动，或带可以上下移动。本文描述的所有运动都是相对的，因此通过移动折叠装置和织物物品的其他元件等效地完成。

即使杆和带可以独立移动，杆方便地与带相关联，允许我们参考杆带对。在最一般意义上，当杆“折叠”物品时，带“保持”物品。注意，这些组件也在折叠装置中提供其他功能。

在一个实施方案中，使用两个杆带对，其细长轴平行，以便既加快折叠过程又简化机构。

在另一个实施方案中，两个杆带对以直角使用，以便以直角形成折叠。

在另一个实施方案中，使用四个杆带对的总数，具有两个平行组，两组中的每一组成直角。

在其他实施方案中，折叠装置的平台旋转，从而旋转物品，或者杆带对围绕物品旋转。在任一实施方案中，可获得各种角度的折叠，包括45度，直角和其他角度。

以下是示例性实现的示例性场景。稍后将解释更广泛的能力和实施方案。

操作者将长袖毛衣、织物物品面朝上，大致平坦地放置在水平平台上。操作者粗略地将毛衣与平台上的可见轮廓对齐。

该实施方案具有位于平台上方的两个水平可旋转杆，细长轴通过毛衣的颈部与毛衣轴对齐。每根杆都有一个自由端。我们将这些杆称为第一杆和第二杆。该实施方案还具有与第一杆和第二杆成直角的类似的第三和第四水平可旋转杆。毛衣放在杆上。

与每个杆相关联的是可伸缩的，双稳态的凹凸带。带收缩，卷绕到带容器中，或者在毛衣上方水平向外延伸，其轴与其相关的杆相同。延长时，带是刚性的。带是双稳态的，因为其形状在伸展位置和缩回的卷起位置之间变化。凹面面向织物物品，使得凹面的两个边缘首先接触物品。为方便起见，我们经常将杆和带称为“杆带对”，但所有杆和所有带的所有运动都是相互独立的。每个杆和带具有细长轴。

每个杆和带具有支撑端和自由端。用于杆带对中的杆和带的安装件可以位于平台的同一侧，或者位于相对侧。杆沿X轴或沿Y轴在X-Y平面内水平移动。带在Z轴上上下移动。

在一个实施方案中，我们讨论关键步骤，以执行下面的一对折叠。重要的是要注意运动是相对的。例如，向上移动的毛衣或向下移动的带是等效的运动。我们选择描述运动以帮助可读性而不限制实现方式。使用“毛衣”作为折叠的织物物品纯粹是示例性的。对于下面的描述，关键部件如下：(i)位于平台上的毛衣，(ii)平台；(iii)带；(iv)杆。对于下面的关键步骤，毛衣搁在平台上；除了被操纵的毛衣部分外，它不会独立于平台移动。将毛衣(手动或自动)放置在平台上并从平台上移除毛衣(手动或自动)的步骤不包括在这些关键折叠步骤中。下面描述的运动通常相对于其他四个关键部件，如上所列。例如，“降低平台”意味着毛衣和平台相对于带和杆向下移动，或者仅相对于杆移动。折叠装置的初始化和自测试步骤不包括在这些关键折叠步骤中。

为方便起见，我们将步骤分为四个阶段。步骤的阶段是：

(I)抓住毛衣；

(II)将杆定位在毛衣下面；

(III)制作折叠；

(IV)将杆移回第一位置；

(V)继续下一折叠。

取决于物品和特定折叠，上述一些阶段是可选的。例如，当杆已经正确定位时，可能不需要阶段II。如果刚刚制作的折叠是最终折叠，则可能不需要阶段V。

一对折叠的关键步骤是：

(I-A)带在毛衣上方向上移动；

(I-B)带在毛衣上方向外延伸；

(I-C)带下降到毛衣上，以便抓住毛衣并在带的远端边缘上限定折叠线；(II-A)杆沿第一方向旋转，该方向使得杆的上表面在与杆的下一个运动(IIC)相反的方向上旋转，同时处于毛衣的一部分下方；

(II-B)杆位于带远端的毛衣下面；如果它不在毛衣下面，它被放在毛衣下面；

(II-C)靠近平台，杆在毛衣下面移动，同时旋转，到尽可能靠近带远端边缘的位置；这是“预折叠”位置；

(III-A)杆的旋转反转，使得杆的上表面在与杆的下一个运动(III-C)相同的方向上移动；

(III-B)杆稍微抬起(相对于平台、毛衣和带)，这样它就可以在下一个动作(III-C)中清除带而不损坏毛衣；

(III-C)杆在带的顶部平行于平台移动；在毛衣位于杆的上方和下方的情况下牵动毛衣的一部分，而毛衣的位于带下面的部分不移动，从而在带的远端边缘处形成第一折叠；(III-D)杆继续移动直到其到达第二折叠位置(尽管在一些实施方案中并且在一些折叠中它继续经过该位置)；(IV-A)杆沿相反方向平行于平台移动，返回到预折叠位置；它继续沿与上述(II)相同的方向旋转，除非检测到阻碍，在这种情况下旋转反转；此时，毛衣具有两个折叠：一个位于由带限定的第一折叠位置，第二折叠位置由步骤(III-D)中的杆的最大运动限定；(V-A)带缩回；(V-B)可以产生额外的折叠以重复从(I-A)开始的步骤。

短语“杆靠近带”意味着杆尽可能地靠近带，使得杆和带之间的织物在杆移动时可自由地在杆上自由滑动而不损坏织物。

一些实施方案具有单个杆和带。

优选实施方案具有第二杆和带，其中这些杆和带平行于第一杆和带。该第二杆带对可用于在衣服的与第一侧相对的位置产生折痕。

优选实施方案具有第三杆带对，其垂直于第一杆带对或两个杆带对定位，用于产生与由第一杆带对或两个杆带对形成的折叠正交的折叠。

通常，在折叠毛衣的第一侧之后，折叠第二侧。毛衣现在有许多折叠，全部与毛衣的主轴平行，我们将其称为“侧面折叠”。

可选的第三和第四杆带对用于产生与侧折叠成直角的折叠。我们将这些称为“正身褶皱”。

可以组合上述步骤中的一些步骤。对于某些折叠，可以省略一些步骤。

在一些实施方案中，从侧折叠以合适的角度(例如45度)产生折叠。例如，袖子可以以大约45℃折叠在肩部附近，以将袖子的长度平行于物品的主轴。

在一个实施方案中，操作者现在可以从平台移除折叠的毛衣。在另一个实施方案中，折叠装置自动地从平台移除毛衣。平台可能倾斜；或者杆可用于提升和移动毛衣；或者另一种机构可以将毛衣朝向输出区域移动，该输出区域可以用于在下一个物品折叠的同时保持毛衣，或者可以是移动的带，或者可以保持在平台上以便于例如在折叠的物品上方通过袋子，并将袋子和折叠的物品一起取出。

在一些实施方案中，操作者首先将物品放置在与平台分开的“护罩”上。折叠装置然后移动平台的物品，使得物品然后搁置在平台上。

该折叠装置的一个有价值的特征是，旋转的移动杆还用于从物品的织物上去除皱折，并且在物品折叠时(或者在一些实施方案中，在折叠之前)通常使物品变直。这种折叠装置的独特特征在于，使用相同的机构进行折叠和除皱。在一些实施方案中，流体通过杆到物品上，进入物品或穿过物品，这可有助于除皱。例如，可以使用蒸汽，通过一系列孔离开杆。空气可以通过杆以帮助保持织物在折叠时平稳地流过杆。在折叠物品时，可以使用热空气来干燥物品。化学品可以通过杆以帮助消毒或加臭物品。化学品或化合物可以通过棒，其中化学品或化合物用于处理物品，例如设置染料，或处理织物以控制细菌和气味，例如银纳米颗粒。

在一些实施方案中，杆的旋转方向反转。在某些情况下，当杆在织物下方时，使杆与水平运动方向(在织物接触杆上方的点)相反地旋转是有利的，因为这倾向于使织物平滑和去皱。当杆位于两层织物之间时，使杆以水平运动方向(在织物接触杆上方的点处)旋转是有利的，因为这倾向于用杆均匀地拖动上部材料。在一些实施方案中，杆在与织物的上部接触处的旋转略微快于杆的水平运动。注意，在一些实施方案中，旋转杆可以帮助保持杆直，允许使用更灵活的杆，如果杆不旋转，这将是理想的。然而，并不总是需要多个杆旋转方向。在一些实施方案中，杆振动而不是旋转。如果检测到阻碍或异物或污染，则需要反转旋转方向。非常光滑的杆可能不需要旋转。在一些实施方案中，可以使用静电荷来帮助保持织物和织物线远离杆，避免摩擦，阻力，磨损和可能的阻碍。

该折叠装置的独特特征在于，在一些实施方案中，至少在一个维度上，要折叠的完全伸展的物品更小。例如，毛衣臂可以最初悬挂在平台的侧面。

多个杆带对允许更快的折叠操作，因为一次可以处理多于一个折叠。而且，随后的折叠可以在较早的折叠之后立即开始，因为杆带对已经预先定位用于随后的折叠。

在另一个实施方案中，杆在上述步骤(III-D)之后沿第三运动方向(不计数旋转)缩回，以使带折叠和杆折叠都保持完整。

在一些实施方案中，空气、蒸汽、水、化学品、香料或纳米颗粒(称为“杆流体”)在物品折叠时通过杆分配到物品中或穿过物品，杆是空心的，杆中的开口用于杆流体离开杆进入物品上的一个或多个表面位置。这些流体可在折叠时对物品进行清洁，消毒，去香，去皱，按压或化学处理。这些动作减少或消除了步骤。

根据实施方案、特征、尺寸、灵活性、速度、坚固性和成本，该折叠装置的各种实施方案最适用于物品制造、零售商店、酒店设施、自助洗衣店和干洗店以及家庭使用。

该折叠装置的附加扩展和特征包括自动识别、检查、扫描、标记和包装物品。可以结合机器学习以改进性能和物品识别。物品标签中的RF-ID转发器是一种自动识别物品的方法。

通过检测带或杆上的必要力或扭矩是否过大(对于其可能与物品接触的带或杆的任何运动)，可以通过折叠装置上的传感器检测磨损，污染或损坏的物品)。然后，这种物品可以经历一系列不同于非磨损，未污染，未损坏物品的动作。这些问题的实例包括毛发、口香糖、粘斑、缠结的织物、撕裂、针、松散的纽扣、松散的线等。

根据本申请主题的第一方面，提供了一种紧凑的家用物品折叠机，其被配置用于自动物品折叠并且具有机器顶部和底部以及在它们之间延伸的均匀主体并且包括机器前部、后部和侧部，该折叠机，包括：

衣架，位于前部，并且配置为用于在架子外部接收使用者的物品，并在折叠机内移动；

位于前部和后部之间的折叠装置；以及

机器人，其构造成将每个物品从架子内部移动到折叠装置以进行折叠。

根据本申请主题的第二方面，提供了一种驱动机构，其被配置用于驱动和弯曲折叠机的半刚性保持构件，该驱动机构包括仅沿着纵向延伸的条带部接触所述保持构件的驱动部，该条带部位于保持构件的两个纵向侧边缘之间的中间。

单独或组合的以下任何特征可适用于本申请主题的任何方面：

衣架包括通过两个链连接的顶杆和底杆，多个吊架被夹在所述链上，并且其中顶杆比底杆更远离机器后部。

折叠机可具有以下最大外部尺寸范围：

在机器顶部和底部之间测量的700至1000mm；

在机器侧部分之间测量的330-400mm；

在机器后部和前部之间测量的400-500mm。

折叠装置构造成用于在织物物品中形成折叠，并且包括：

用于支撑织物物品的台子；

保持构件，其具有细长的保持轴并且能在缩回位置和伸出位置之间调节；

折叠构件，所述折叠构件具有细长的折叠轴并且能在垂直于所述保持轴的方向上移动，所述折叠构件构造成通过将所述织物物品的至少一部分承载在所述保持构件上而沿着所述保持构件在所述织物物品中形成折叠；

电机，可操作地连接到保持构件和折叠构件中的至少一个；

移动装置，被配置为调节保持构件和织物物品之间的距离；

保持构件构造成缩回并离开折叠。

在平面图中，台子的至少一个尺寸小于织物物品的相应尺寸。

折叠装置的至少一个尺寸小于织物物品的相应尺寸。

折叠构件包括流体或气体输送通道，并且构造成用于经由所述通道进行织物处理。

保持构件可以是凹凸带。

折叠构件可以是圆柱形杆，其构造成绕折叠轴旋转。

折叠构件可被配置为在两个相反方向上旋转。

折叠构件可构造成振动以克服织物中的缠结或阻碍。

折叠装置可包括检测传感器，其配置成检测织物污染或损坏。

折叠构件不可伸缩。

折叠装置可包括：

成对布置的第一和第二保持构件以及第一和第二折叠构件，每对包括一个保持构件和一个折叠构件，其中第一对垂直于第二对定向。

每个折叠的物品的总折叠时间可小于1分钟。

每个折叠的物品的总折叠时间可小于10秒。

保持构件由金属、塑料或涂层金属制成。

驱动部仅在由弯曲部产生的弯曲顶点之前或之后接触保持构件。

驱动机构包括支撑构件，该支撑构件仅沿着纵向延伸的条带部接触保持构件，该条带部位于保持构件的两个纵向侧边缘之间的中间。

支撑构件仅在由弯曲部处通过驱动机构产生的弯曲顶点之前或之后接触保持构件。

驱动机构包括输出开口，该输出开口具有起伏凹部。

输入和输出开口的形状不是平行四边形。

保持构件锚定件与输出开口相对地对齐，并且包括与保持构件形状匹配的凹陷部，并且构造成在提取状态下接收和支撑保持构件。

附图说明

为了更好地理解本申请的主题并且示出如何在实践中进行相同的操作，现在将参考附图，其中：

图1A，1B，1C和1D表示衬衫折叠的一个实施方案中的步骤顺序；

图2A表示一根杆和用于旋转杆的电机；

图2B示出了部分缩回的带；

图2C表示带端的一个实施方案；

图3示出了杆和带，以及它们相对于待折叠的织物物品的相应运动方向；

图4示出了一个实施方案，在一个轴上具有两个杆带对，在另一个轴上具有第三杆带对；

图5A示出了放置在弯曲支撑平台上的织物物品；

图5B和5C示出了用于帮助操作者将物品放置在支撑平台上的轮廓；

图6示出了一个实施方案的俯视图；

图7示出了一个实施方案的侧视图；

图8示出了一个实施方案的外壳和护罩；

图9A和9B示出了示例性折叠序列中的两个快照；

图10是折叠机的等距图；

图11是图1的折叠机的机器前部的前视平面图；

图12是图1的折叠机的机器侧部的侧视图；

图13是图1折叠机的机器顶部的俯视图；

图14是图1的折叠机的等距内部视图；

图15是保持构件驱动机构的等距图；

图16是图15的驱动机构沿图15的XV-XV线的剖视图；以及

图17是保持构件即将进入保持构件锚定件的俯视图或平面图。

在认为合适的情况下，附图标记可以在附图中重复以指示对应或类似的元件。

发明详述

在以下描述中，将描述本申请的主题的各个方面。出于解释的目的，详细阐述了具体配置和细节以提供对本申请主题的透彻理解。然而，对于本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这里给出的具体配置和细节的情况下实践本申请的主题。

图1A示出了织物物品，这里是长袖衬衫，处于待折叠的位置。1是折叠开始前的衬衫。将衬衫大致水平放置在平台或台子上是有帮助的，具有沿着衬衫的主轴穿过衣领的Y轴；正交水平X轴，以及垂直于衬衫所在的X-Y平面的垂直Z轴。图1A至ID中的视图是向下看的俯视图。2是第一折叠线，其平行于Y轴。带(在该图中未示出)在衬衫上移动，然后从衬衫上方接触衬衫，使得其远端边缘与所示折叠线2对齐。可以以三种方式实现与衬衫的接触。首先，带可能会降低以触到衬衫。其次，支撑衬衫的平台可能会上升以满足带。第三，带可能已经处于正确的高度(织物上方或织物上)；当带伸展时，它会滑过表面。

现在参考图1B。在别处描述的是完成一个折叠或一对折叠的精确步骤顺序。这里，杆(在该图中未示出)位于衬衫的左侧(其中“左”是观察者在该图中所看到的)下方，在织物下方，将织物提升到折叠线2的远侧，然后在带顶部上方向右移动，到第二折叠线6。该操作产生两个折叠：在4处的第一折叠，包括衬衫的主体，以及在左袖子中的5处的第二折叠。部分折叠的衬衫是3。带现在缩回，在4处限定第一折叠。

图1C示出了在第二组两个折叠之后的衬衫7。这些与衬衫左侧的前两个折叠类似并且对称地完成，如图1B所示，但现在在衬衫的右侧。在一个实施方案中，第二杆带对用于完成这两个折叠。8，在衬衫主体中的折叠是第三折叠位置。9，在右袖，是第四折叠。虚线10平行于X轴，显示第五折叠的位置。在一个实施方案中，第五折叠和第六折叠由第三杆带对完成。

ID显示衬衫11在第五折叠和第六折叠后完全折叠。图12示出了第五折叠位置，而13示出了第六折叠位置。在该实施例中，第五折叠和第六折叠与第一折叠至第四折叠正交。

最终的衬衫11是矩形的。第一折叠位置和第二折叠位置(分别为4和5)以及第五和第六(分别为12和13)折叠位置的位置通常是可选择的，以产生折叠物品的所需最终尺寸和形状。通常，相对于X-Y平面观察，第一折叠位置和第四折叠位置是相似的，第二折叠位置和第三折叠位置也是如此。但是，这不是必需的。

图2A示出了具有用于旋转杆的示例性电机的示例性杆。杆是21。杆可以是实心的或空心的。杆应该是合理的刚性，因此只需要在一端支撑。它应该是一种低成本，无腐蚀性的材料，不会损坏织物物品。合适的杆材料是1/4”直径的实心铝。光滑的聚丙烯是另一种合适的材料。在大多数实施方案中，杆的长度应足够长以到达待折叠的物品。杆的末端应该是钝性的，22，以便不损坏物品。在这里，三个孔23显示在空心杆中。杆状流体，例如空气、蒸汽、香料或许多其他流体，可以移动通过杆，然后到织物上并通过织物。电机24可以是电动机，这里用电引线25表示。有利的是能够反转电机的方向。这里，所示的电机是直流电机；方向可以是通过改变通过引线25的电流方向可以反转。或者，电机可以通过机械或磁耦合液压，卷绕或远程连接到杆上。

图2B示出了部分缩回的带28。凹凸带是双稳态的，因为它在延伸时具有一个横截面形状，并且当在容器26中盘绕时具有不同的横截面形状。带可以有效地盘绕在容器26内部。带和容器的基本机械设计类似于普通的卷尺。但是，请注意，带上不需要测量标记，并且带的末端必须是光滑的，以便在伸展或缩回期间不会卡住或损坏织物。还要注意，带的伸展和缩回是通电的，因为伸展和缩回是该折叠装置202的自动操作中的关键步骤。可以通过旋转缠绕带的卷轴27来实现伸展和缩回。可选地，可以通过使用一个或多个辊子或绞盘(未示出)，例如橡胶夹紧辊，使带伸展和缩回。未示出用于这些目的的诸如电机的装置。示出了带的端部29。但是，带的端部29不应是方形或尖锐的，而应该是圆形的，如下所述，以便在伸展和缩回期间在织物上平滑地滑动。30示出了带28进入容器26的点。

一个实施方案的关键特征是凹凸带在延伸时向下凹。与大多数卷尺的一般使用相比，这是“颠倒的”。对于卷尺，当延伸时，带向上凹，以提供抵抗重力折叠扩展带的强度。对于该实施方案，带向下凹，以允许在待折叠的物品和带之间施加压力。从带的角度来看，这种压力是向上的。请注意，带必须足够刚性，以便在伸展时能够自支撑抵抗重力，即使它是“颠倒的”。在一些实施方案中，带容器可以方便地放置在不碍事的地方，例如在支撑平台下方。然后可以使用一个或多个辊子将带引导到其容器和其在织物物品上方或之上的伸展位置之间。合适的带材料和尺寸与普通的重型测量带类似，尽管在一些实施方案中更强。例如，涂覆或涂漆的弹簧钢，3/4英寸宽，20千英寸厚，与杆带对中的杆大约相同的长度。

图2C示出了示例性圆形带端31。该带端可以是光滑的模制塑料，例如聚酰胺。圆形带端可以用压配合或粘合剂固定到带上。这里示出了钝性的最终端33和开口32，金属带的端部(图2B中的29所示)插入其中。

图3示出了位于待折叠的示例性物品上方的杆带对的示例性布置，这里是衬衫43。在该实施方案中，存在两个导轨，右导轨41和下导轨42。这些导轨支撑杆和带，并提供机械机构，以提供杆和带的运动。该图中未示出的是支撑织物物品的平台。该图中未示出提升和降低平台的机构。示出了一根杆44和一个带45。带45是其伸出位置。再次注意，为方便起见，我们经常提到杆带对，然而，杆和带可以完全独立地操作，并且实施方案不需要相同数量的杆和带。对于该图中所示的实施方案，考虑所示的衬衫43是平的和水平的。衬衫的主轴将被称为Y轴。与Y轴正交，但仍然是水平的X轴。在该实施方案中，Z轴是垂直的。杆44平行于X轴。它有三个运动：第一，沿Y轴的水平运动，46。第二，旋转，47，包括反向旋转的能力。第三，沿Z轴的垂直运动，48。该垂直运动48可以通过升高或降低物品所在的平台(未示出)来实现。带45通常与杆44平行。然而，在一些实施方案中，带和杆不平行。带45具有三个运动。首先，沿Y轴的水平运动，49。第二，伸展和缩回，50。当缩回时，带的末端没有物品，43。第三，沿Z轴的垂直运动，48。这个垂直运动48可以通过升高或降低物品所在的平台(未示出)来实现。带可以安装在平台上。

图4示出了具有三个杆带对的实施方案。右框架41支撑并提供两个杆带对的运动，而下框架支撑并提供第三杆带对的运动。第一杆带对分别为61和62。第二杆带对分别为63和64。第三杆带对分别为65和66。所有三个带62,64和66都显示在它们的伸展位置。必须协调各种杆和带的运动以避免干扰。在该实施方案中，存在两个导轨，右导轨41和下导轨42。

图5A示出了物品支撑平台71，物品放置在其上72。在该实施方案中，物品支撑平台是圆形的并且是弯曲的，其中心更高，呈光滑的凸起形状。该形状有助于使用者使物品73居中和对齐以进行折叠。凹面允许衣服或物品的外部由于重力而略微悬垂，从而使物品展开。许多其他平台形状都是可能的，包括矩形和扁平形状。这里，平台中心的圆圈72帮助用户使物品居中。

在一个实施方案中，平台的一部分可以在用户放置物品的时间和折叠操作开始的时间之间降低。这允许用户将物品放置在平滑，易于接近的平台上，可能为了方便而提升。然后，在折叠步骤发生的区域中将物品放入折叠装置202中。在图5A中，中心部分72可以与外部部分71分开移动。注意，所示尺寸不是按比例的。在一个实施方案中，待折叠的物品被“吸入”机器的折叠部分。可以使用真空台或真空台的部分。在其他实施方案中，平台改变形状、高度或形式，以便提供用户可放置物品的便利台子，并且还为折叠步骤提供合适的工作表面。

在一些实施方案中，待折叠的物品直接放置在用于折叠步骤的平台或台子上。在其他实施方案中，首先将物品放置在“护罩”或其他表面上，然后将其转移到折叠平台。图5A中的表面可以是护罩或折叠支撑平台。

图5B和5C示出了待折叠物品的示例性轮廓。在一个实施方案中，这些轮廓中的一个或多个对于用户是可见的。这样的轮廓有助于使用者正确或最佳地放置待折叠的物品。特别重要的是，物品从左到右居中，使得折叠是对称的，并且物品的轴与主折叠轴对齐，使得折叠线平行于物品主轴。这些轮廓可以涂在平台或护罩上，或模制或以其他方式可见。在一些实施方案中，轮廓是动态可变的。例如，用户可以选择折叠的长袖衬衫而不是裤子。然后，折叠装置202提供图5B中所示的轮廓74，而不是图5C中所示的轮廓75。这样的轮廓可以从上方投射，从下方投射，或在内部点亮。例如，轮廓可以是嵌入不透明平台中的半透明塑料。嵌入了不止一个这样的轮廓，但是一次仅照亮一个这样的轮廓。注意，后标签和前飞在图5C中的轮廓75上可见。这些表明“面朝上”的取向。可见按钮或拉链是物品轮廓上的这种“面朝上面朝下”取向的示例。或者，可以包括躯干、人体模型或面部的图像以提供这样的面朝上和面朝下的取向。在一些实施方案中，这种取向符号有助于产生一组期望的最终折叠。

图5B和5C的变型是躯干或部分躯干轮廓、符号或表示的使用。可以使用人体模型的轮廓或部分轮廓。例如，用户然后可以将要折叠的物品放置在该轮廓上，就像“修整”躯干、部分躯干或轮廓一样。

图6示出了一个实施方案的俯视图。平台或台子是101。如图所示，台子通常是水平的(尽管它可以是倾斜的)并且定义X-Y平面。台子的法向是Z轴，在该图中向上朝向观察者。示出了两个正交导轨，长边102和短边103。这些导轨通常支撑杆并为杆提供运动。该实施方案使用四个杆带对。四个杆电机是104,105,106和107。杆电机分别旋转四个杆113,114,115和116。理想情况下，这些电机是可逆的。理想地，这些电机具有机械、电动、电子或液压离合器，其提供最大旋转扭矩以避免在阻碍或污染的情况下损坏物品。该离合器的形式可以是电子的或部分地使用电机电流的测量或旋转速度的测量或两者来实现，以确定对旋转杆的有效阻力。示出了四个带，108,109,110和111，其可以被认为是四个杆带对的一部分：104-108,105-109,106-110和107-111。但是，杆和带可以完全独立。在该示例性实施方案中，四个带安装在台子101上。四个杆电机沿任一方向旋转。两个杆电机104和105沿着导轨102在X轴上移动。两个杆电机106和107沿Y轴沿导轨103移动。杆和杆电机可能不会一起移动。例如，杆电机可能会旋转滑轮，然后间接旋转其杆。带伸展和缩回。带沿Z轴上下移动。在一些实施方案中，带也在X-Y平面中移动。台子上下移动。在实践中，必须考虑所有部件的机械干扰。

图7示出了一个实施方案的侧视图。外壳和大多数支撑框架元件未示出。示出了长侧轨102以及短侧轨103的端视图。这里，台子101处于高位置。台子可以通过各种机构升高和降低，这里是从动螺钉122。安装在台子101上的是四个带。这些带中的三个是可见的，108,109和111。带108和109以端视图示出。带111以侧视图示出，其带121在台子101上延伸。在待折叠的物品放置在台子101上之后，台子移动到第一高度位置。通常，第一折叠是长折叠，向内折叠衣服的侧面。为此目的，将使用由电机107驱动的杆116以及带111。台子的第一高度位置恰好在杆116下方。当第一高度处的折叠完成时，台子101降低到第二高度。在该第二高度处，衣服的顶部和底部被折叠。该第二高度恰好在杆104和105下方，如图中的端视图所示。在该第二高度处的折叠通常使用杆104和105，以及带108和109。通常，台子101然后移动到适当的高度以排出完全折叠的物品，或者使其手动移除。

图8示出了在一个实施方案中用于折叠装置202的机械元件的外壳。外壳是91。台子上升到外壳91的顶部以接受待折叠的物品，或者使用护罩92来接受物品，然后将物品转移到折叠台子。可以看到物品的轮廓，93，以帮助用户放置物品。作为示例，该轮廓可以是涂漆、投影或背光。根据要折叠的物品类型，可以动态选择多个轮廓。在放置物品之后，用户指示应该开始折叠，例如，通过按下“折叠”按钮94。出于安全原因，如果将手或其他异物放置在外壳91内，则机器应该停止。出于这个原因，提供了保护区95。该区域还可以包括台子或护罩92与外壳91的侧面之间的机械间隙。

图9A和9B示出了示例性折叠序列的两个快照。在图9A的快照之前，放置毛衣131；带132在毛衣131上延伸并下降到毛衣上以保持它。如别处所述，注意带132的边缘面向毛衣131。毛衣131在杆134上方，由杆电机135旋转。133示出了带卷轴和卷轴外壳，如别处所述。因此，我们在图图9A中看到的是即将开始折叠的点。杆134将靠近带132移动；然后稍微向上，使得毛衣材料位于带132和杆134之间，然后杆134将在带132的顶部上方沿箭头139的方向水平移动，拉动毛衣131的某处，包括左边(如图中的毛衣所朝向的)袖子向右，如箭头139所示。带132对毛衣131的压力将织物牢固地保持在带132和平台(未示出)之间，使得它不被杆134横向拉动。

在图9B中，我们看到上述运动的结果。带132位于与图9A中相同的位置。杆134向右移动，产生两个折叠：由带132的远端边缘限定的第一折叠136；由杆134的远端边缘限定的第二折叠137。我们再次注意到杆旋转电机135和带卷轴和外壳133。在折叠序列中的这一点，杆134的旋转方向可以反转，如驱动通过杆电机135，杆可以通过沿相反的水平方向移动而从毛衣的一部分下方移出；也就是说，与箭头139相反。带132也缩回到卷轴133中。后面的杆运动和带收回步骤可以以任何顺序或同时发生。作为这些折叠步骤的结果，毛衣的左袖138已经整齐地折叠在毛衣131的主体的顶部上。

注意，毛衣131、带132和杆134在图9A和9B中未按比例绘制。这两个图都不是透视准确的。

在一个实施方案中，第二杆带对然后形成第二对折叠，平行于上述两个折叠，其中杆从毛衣下面开始。

在一个实施方案中，与前两个杆带对取向正交的第三杆带对和可能的第四杆带对形成与图9B中所示的折叠136和137正交的一个，两个或更多个折叠。

在一些实施方案中，单个传感器可以提供一种以上的功能。在一些实施方案中，可以使用物理停止来代替限制传感器。通常，极限传感器和安全传感器提供二进制输出。通常，位置传感器提供数字输出，其可以是模拟的或量化的(即数字的)。在一些实施方案中，在折叠之前和折叠期间知道物品的厚度是有利的。类似地，知道带何时与物品接触通常是有利的。如本领域技术人员所理解的那样，传感器可以是机械的，光学的，使用反射的IR，机器视觉，导电性，编码器盘，倾斜开关，以及许多其他传感器技术。作为一个示例，单个机器视觉传感器可以提供实现所需的信息。在一些实施方案中使用附加传感器。

可以通过机器视觉来引导机器的操作。可以使用相机和机器视觉软件来确定物品的中心线、其轮廓、物品的类型、物品的旋转和异物。可以基于该信息引导机器，或者可以提供对用户的警告。可以使用体重计来确定在折叠开始之前物品是否被用户合理地居中。

移动杆、带和织物支撑平台的机构包括但不限于：电机，包括电动、卷绕或气动；电机连接在螺丝刀或车轮上；从动轮上的电缆；电缆连接到移动元件；空气或气动，例如通过活塞。返回运动可以类似地供电，或者可以通过弹簧、气动压力或重力。这种机构可能涉及使用轨道、齿轮、杠杆或皮带。带线圈不必处于缩回位置。

定义

物品-可折叠的织物物品，例如可折叠的衣服、餐巾、毛巾、枕套、床单、毯子、防水布、旗帜、桌布等。

凹凸带-从端部观察时的带是弯曲的。当带以直线延伸时，其优选的弯曲部是凹的。当卷带卷起时，曲线变平或反转。这种双稳态带通常用于卷尺。注意，在该折叠装置202中使用保持构件45是从这种测量带的最常见取向“倒置”的。

远端-离物品中心更远。

织物-包括织造材料、布料和非织造材料。

可折叠衣服-可折叠衣服包括大量名称的物品，但不限于，包括衬衫、女衬衫、裤子、长裤、紧身裤、毛衣、夹克、连衣裙、裙子、长袍、领带、围巾、紧身衣、尼龙、袜子、内衣，还有更多。

可穿着衣服的主轴-用于躯干的衣服，穿过颈部的中心。对于裤子，穿过腰部的中心。

注意到图10和图14。折叠机200包括上述折叠装置202、机构和方法，并且可包括用于折叠物品的堆叠机构204和/或装载机构206。

注意到图10-13。折叠机200具有机器顶部和底部208,210以及机器前部和后部212,214，其在机器顶部和底部208,210之间延伸。折叠机200具有在顶部和底部208,210之间延伸的侧部216。折叠机200在机器侧部分216的平面图中可以具有梯形形状。折叠机200具有虚拟的相对的机器顶部和底部平面218,220，它们垂直于机器侧部216并且分别穿过前部和后部212，214。折叠机200可以包括在机器顶部、底部、侧部、前部或后部的倾斜表面，其构造成使得物品能够在折叠机200内平稳移动。

注意到图14。根据一些实施方案，折叠机200包括装载机构206，其具有衣架222和机器人224。衣架222位于机器前部212，并且机器人224位于折叠机200的内部，在衣架222的后面，以及衣架222和机器后部之间。如下面将进一步公开的，衣架222具有衣架外部和内部226,228。衣架222构造成在衣架外部226处接收来自使用者的物品，并且向内移动/转移那些物品，从折叠机200内到内部228。

机器人224被配置为拾取物品，或者从衣架内部部分228抓取物品并将它们对准并释放到折叠装置202上以进行折叠。由机器人224从衣架222抓取物品的功能在这里将被称为“握手”。在一些实施方案中，机器人224被配置成在虚拟中平面P中移动，虚拟中平面P垂直于顶部和底部平面并且位于机器侧部216之间的中间。机器人224包括机器人夹紧机构，其可以包括例如两个电动夹子230。电动夹子230可以相对于彼此独立地沿着机器人导轨232移动，至少为了能够实现拉伸或物品。

折叠机200可以具有位于机器前部212中的控制台234(触摸屏、按钮或其他物理输入装置)。控制台234可以位于机器前部和顶部212，208之间的会合处处或邻近处。控制台234可以位于机器侧部216之间的中间位置。折叠机200可以包括有线/无线通信模块，使得能够进行远程操作。

在折叠机200的正常使用下，用户和折叠机200之间的唯一物理接触是当用户将物品放置或移交到衣架外部226时，或者当通过控制台234输入命令时。

衣架222可具有转盘结构。根据一些实施方案，衣架222具有两个相对的链条236，每个链条位于相应的机器侧部216和机器前部212之间的会合处。每个链条236在顶部/底部杆238，240的肢端上/之间伸展并且绕其旋转。顶杆238和底杆240垂直于机器侧部216定向。衣架222具有驱动装置-优选地是可以驱动顶杆238和底杆238中的一个或两个的电动机。顶杆238比底杆240更远离机器后部214。顶杆238位于机器顶部208附近，底杆240位于机器底部210附近。在折叠机200的侧截面，其位于两个机器侧部216之间的中间，与顶杆和底杆238,240相交的假想线可以与机器基平面220形成锐角前部内角α。前部角度α可以接收例如60度和75度之间的范围，并且优选地是70度。

衣架222具有多个吊架242，所述吊架242在每个机器侧部216上的两个链条236之间延伸并连接到每个机器侧部216上的两个链条236。每个吊架242优选地位于比其下方的下一个吊架242更向外的位置。每个吊架242可以具有光滑的吊轨244，吊轨244可以保持至少两个夹紧构件246或吊架夹246。每个吊架夹246构造成可释放地保持物品。为了适合不同的物品尺寸和/或矫直物品，吊架夹246可以在每个导轨244上沿机器侧部216之间的横向方向彼此靠近或远离彼此移动。吊架夹246可以被配置为同时围绕吊轨244旋转。换句话说，每个吊架夹246可以相对于导轨具有两个运动自由度，但是相对于彼此仅具有一个运动自由度。

根据其他实施方案，衣架222包括两个固定的，相对的刚性和闭合导轨。多个吊架围绕轨道循环，连接到内链条。每根链条都可以根据轨道的形状弯曲。

为了使折叠机200执行握手，每个吊架夹246可以是被动的，例如，它可以通过致动弹簧在夹紧位置和打开位置之间交替，或者它可以是主动的，例如，通过电动机致动。每个吊架夹246被配置成接收和保持织物，并且当例如用户从吊架242移除物品时或者在折叠机200内发生握手时释放织物。例如，每个吊架夹246可包括基爪248和通过枢轴252(枢轴252，可以是例如吊轨252)与其连接的夹爪250。夹爪250可以连接到弹簧并且可以围绕枢轴252移动。在夹紧位置，即闭合且可能保持织物，弹簧被拉紧并且夹爪250的尖端被压到基爪248上。在打开位置，夹爪250与基爪248间隔开，并且弹簧可相对于夹紧位置的张力进一步拉紧。

衣架222和机器人224可以包括不同类型的传感器的阵列，旨在检测各种场景，例如，当织物已经插入吊架夹246中时；当吊架242到达预定的握手位置时；当织物被从衣架222夹紧/移动到机器人224等时。

一旦折叠装置202完成折叠物品，就可以将物品移动到优选地位于折叠装置202下方的堆叠机构204。将物品移动到堆叠机构204可以通过分开的活板门254完成，该活门打开朝向机器底部210或类似的机构，其简单地将折叠的物品下落到其下方的堆叠机构204。堆叠机构204可包括可移动托盘，其可向外延伸到机器前部212以使得能够容易地收集物品。

机器人224放置物品的台子256或物品支撑表面优选地倾斜并且与机器底部平面220形成锐角台角β。台角β可以接收15到50度之间的范围，优选为30度。这是有利的，因为它有助于使折叠机200在前后方向上的深度最小化。

因此，台子256优选地是不平滑的，即，其被配置为相对于物品形成摩擦。这有利于防止物品脱落，并且还有助于机器人224在必要时沿前后方向拉伸物品。根据一些实施方案，台子256的至少一部分可以包括活板门式开口254或门，一旦物品已经折叠，物品就可以通过该开口或门落下。

根据一些实施方案，机器可以提供可定制的折叠方法/样式。

通过旋转杆或折叠构件44，折叠机200可以在折叠织物的同时处理织物(蒸汽，减少皱纹，胶囊，香水，软化，消毒)。

包括内置装载和堆叠机构204,206的折叠机200在外部尺寸方面可以非常紧凑-例如，折叠机200可以是普通家用烘干机/洗衣机的尺寸/体积，甚至小于大多数机器。这是因为当保持构件45收缩时保持构件驱动机构258占据的体积小，同时在保持构件45内实现大的保持构件45的长度并且在保持构件45缩回时延伸到折叠机200内。

在家庭中存在长期需求，其涉及折叠衣物所需的时间和资源，其代价是其他家庭活动。特别是对于大家庭来说，每天都有大量的服装用品折叠起来。因此，在考虑任何家用解决方案时，时间是一个重要因素。因此折叠机仅供家庭使用，即非工业用途。当前的折叠装置202实现了节省时间，空间和最小的相对货币投资的目标。具体地，这里公开的驱动机构和方法使总折叠时间最小化，这是在紧凑的经济实惠的折叠机200中从未见过的。该技术使得每个物品的总折叠时间小于10分钟，并且优选地每个物品的总折叠时间小于1分钟。在机器的一些实施方案中，单件物品折叠可花费少于10秒。

保持构件45可以由金属、玻璃纤维、层压金属、塑料等制成。保持构件45具有弹性状态，其在纵向方向上可折叠/可弯曲，并且在多于一个方向上延伸。保持构件45具有刚性或松弛状态，其中，保持构件45相对于弹性状态明显更加刚性，并且在纵向方向上沿单一方向伸长。在松弛状态下，保持构件45在宽度方向上具有内置或预先存在的弯曲，这使得其在延伸时在纵向方向上具有刚性-类似于测量带。在刚性状态下，保持构件45可以承受相对大的弯曲力矩而不会在纵向方向上弹性地改变方向/弯曲，这允许保持构件45迫使/压制和保持物品在其位置，或者产生折叠线/折痕。

在纵向方向上，保持构件45具有长度轴X，其位于保持构件45的细长侧边缘(280)之间的中间。

在宽度方向上，垂直于长度轴X，保持构件45具有宽度轴Y。

保持构件45具有深度轴Z，其垂直于长度和宽度轴X，Y延伸。

在刚性状态下，保持构件45仍然可以在纵向方向上略微弯曲，同时保持宽度方向上的“自然”弯曲。这仅适用于非常大(相对于其宽度)的弯曲半径。

注意到图15-17。根据第一方面，驱动机构258由保持构件45穿过的两个部分或外壳制成。驱动部260和单独的弯曲部262。弯曲部262可以通过导轨264(它可以在其上移动)连接到驱动部260，并且根据当前的方面，驱动部260和弯曲部262之间的距离可以被主动改变。

弯曲部262具有弯曲部主体264以及位于其两端的输入和输出开口266,268。保持构件45经由输入开口266(处于刚性状态)进入弯曲部262，并且经由输出开口268(也处于刚性状态)从其离开。弯曲部262构造成通过在进入弯曲部262的第一保持构件部分270(处于刚性状态)和离开弯曲部262的第二保持构件部分272(也处于刚性状态)之间沿纵向形成角度或弯曲来弯曲保持构件45。位于第一和第二保持构件部分270,272之间的保持构件45的至少一部分处于弯曲状态。在弯曲状态下，在纵向方向上的弯曲顶点284处，保持构件45基本上是扁平的，即具有轮廓、横截面(垂直于长度轴或纵向方向)，其表现为直线或近直线。

根据第二方面(图15-18)，保持构件驱动机构258具有整体结构，即，包括单个结构或外壳(如图中所示)，其中保持构件45在所需的方向上被驱动，并朝着所需的方向弯曲。根据第二方面，输入开口266位于距输出开口268固定的距离处。在组装位置，物品总是沿驱动机构258的纵向方向位于输入和输出开口266,268之间。驱动机构258和物品所在的台子256构造成在输入和输出开口266,268之间的所述距离内相对于彼此(在所有期望的方向上)移动(以释放或保持物品)。

在上述两个方面中，驱动机构258具有驱动电机。在一些方面，驱动电机位于驱动部260内，并且在其他方面，位于单一驱动机构258的外部。

在上述两个方面中，弯曲部260和/或驱动部262可相对于折叠台256在任何所需方向上移动。换句话说，驱动机构258和折叠台256可以任何方向或角度相对于彼此移动。

驱动机构258可以有利地机械地操纵保持构件45，以便在向外施加并且在物品上施加力时实现更大的刚性。有几个结构方面可以改善所述刚性，同时保持弯曲保持构件45以便改变其方向或折叠它以节省折叠机200中的空间所需的灵活性。

输入和输出开口266,268的形状不是平行四边形。具体地，形状可以具有在其中间具有弯曲部的形状。该形状可以对应于保持构件45的横截面，即，它可以具有带有凹形轮廓的第一部分和带有凸形轮廓的相对的第二部分。

改进方面，其可彼此组合，并且具有上述任何方面：

1.支撑构件276和驱动构件278优选地在其中间接触保持构件45。具体地，沿着线或条带部282穿过保持构件45的两个基本平行的侧边缘(280)之间的中间位置。换句话说，驱动和支撑构件278,276在保持构件45的自然内置弯曲的中间处接触保持构件45，当没有施加其他外力时，处于松弛位置。

2.与保持构件45的任何接触(驱动，定位，引导，卷绕或折叠)仅在沿长度轴X的方向或纵向方向的弯曲部之前或之后是优选的。例如，保持构件45可以在保持构件45进入弯曲部262之前和/或在保持构件45从其离开之后被驱动。

3.为了驱动保持构件45，定位它，支撑它或者携带它，最好是在处于松弛位置(而不是朝着长度轴X的方向弯曲)的带的一部分完成。

4.输出开口268的上部不是直的，因为它将用作反作用力并使保持构件45在宽度轴Y的方向上的自然弯曲处弯曲。如测量带的领域所知，矫正侧边缘(280)之间的自然弯曲将很可能在长度轴X(具有顶点284)的纵向方向上引起弯曲。

5.输出开口268的上部可包括释放凹部286，其迫使保持构件45进入凹部以进一步增加宽度轴Y方向上的内置弯曲。

6.输出开口268可以与可选的保持构件锚定件290(图14)对齐(位于相同的水平和横向位置的对面)，其包括具有匹配形状的凹部，该凹部对应于形状。保持构件锚定件290构造成在其保持构件45处于其最大延伸时捕获或支撑保持构件45，并且提高保持构件45的刚性，从而改善保持构件45施加在物品上的夹紧力。

这些上述特征使得驱动机构258能够在几秒钟内非常快速地提取和缩回保持构件45，并且在一些情况下小于一秒。这对于最终实现物品折叠是至关重要的，其中要求需要快速、平滑且非侵入性的施力机构。

Claims (24)

1.紧凑的家用物品折叠机(200)，被配置用于自动物品折叠并且具有机器顶部和底部(208,210)以及在它们之间延伸的均匀主体并且包括机器前部、后部和侧部(212,214,216)，所述折叠机(200)包括：

衣架(222)，位于所述前部(212)，并且被配置用于在架子外部(226)接收使用者的物品并将物品移动到所述折叠机(200)内；

折叠装置(202)，位于所述前部与后部(212,214)之间；

机器人(224)，被配置用于将各物品从架子内部(228)移动到所述折叠装置(202)进行折叠。

2.根据权利要求1所述的折叠机(200)，其中，所述衣架(222)包括顶杆和底杆(238,240)，所述顶杆和底杆通过两个链条(236)连接，多个吊架(242)被夹紧在所述链条上，并且其中所述顶杆(238)比所述底杆(240)更远离机器后部(214)。

3.根据权利要求1所述的折叠机(200)，其中，所述折叠机(200)具有以下最大外部尺寸范围：

在所述机器顶部和底部(208,210)之间测量的700-1000mm；

在机器侧部(216)之间测量的330-400mm；以及

在所述机器后部和前部(214,212)之间测量的400-500mm。

4.根据权利要求1所述的折叠机(200)，其中，所述折叠装置(202)被配置用于在织物物品中形成折叠，并且包括：

用于支撑所述织物物品的台子(256)；

保持构件(45)，其具有细长的保持轴并且能够在缩回位置和伸出位置之间调节；

折叠构件(44)，具有细长的折叠轴并且能够在垂直于保持轴的方向上移动，所述折叠构件(44)构造成通过至少在保持件(45)上承载所述织物物品的部分而沿着所述保持构件(45)在所述织物物品中形成折叠部；

电机，可操作地连接到所述保持构件(45)和所述折叠构件(44)中的至少一个上；以及

移动装置，被配置用于调节所述保持构件(45)与所述织物物品之间的距离；

其特征在于

所述保持构件(45)构造成缩回并离开所述折叠部。

5.根据权利要求4所述的折叠机(200)，其中，在平面图中，所述台子(256)的至少一个尺寸小于所述织物物品的相应尺寸。

6.根据权利要求4所述的折叠机(200)，其中，所述折叠装置(202)的至少一个尺寸小于所述织物物品的相应尺寸。

7.根据权利要求4所述的折叠机(200)，其中，所述折叠构件(44)包括流体或气体输送通道，并且被配置用于经由所述通道进行织物处理。

8.根据权利要求4所述的折叠机(200)，其中，所述保持构件(45)是凹凸带。

9.根据权利要求4所述的折叠机(200)，其中，所述折叠构件(44)是圆柱形杆，所述圆柱形杆构造成绕所述折叠轴旋转。

10.根据权利要求4所述的折叠机(200)，其中，所述折叠构件(44)构造成在两个相反方向上旋转。

11.根据权利要求4所述的折叠机(200)，其中，所述折叠构件(44)构造成振动以克服所述织物中的缠结或阻碍。

12.根据权利要求4所述的折叠机(200)，其中，所述折叠装置(202)包括检测传感器，所述检测传感器被配置用于检测织物污染或损坏。

13.根据权利要求4所述的折叠机(200)，其中，所述折叠构件(44)不可缩回。

14.根据权利要求4所述的折叠机(200)，其中，所述折叠装置(202)包括：

成对布置的第一和第二保持构件(45)以及第一和第二折叠构件(44)，每对包括一个保持构件(45)和一个折叠构件(44)，其中第一对垂直于第二对定向。

15.根据权利要求1所述的折叠机(200)，其中每个折叠的物品的总折叠时间小于1分钟。

16.根据权利要求1所述的折叠机(200)，其中每个折叠的物品的总折叠时间小于10秒。

17.根据权利要求4所述的折叠机(200)，其中，所述保持构件(45)由金属、塑料或涂层金属制成。

18.驱动机构(258)，其构造成用于驱动和弯曲折叠机(200)的半刚性保持构件(45)，所述驱动机构(258)包括仅沿着纵向延伸的条带部(282)与所述保持构件(45)接触的驱动部(260)，所述条带部位于保持构件(45)的两个纵向侧边缘(280)之间的中间。

19.根据权利要求18所述的驱动机构(258)，其中，所述驱动部(260)仅在由弯曲部(262)产生的弯曲顶点(284)之前或之后接触所述保持构件(45)。

20.根据权利要求18所述的驱动机构(258)，其中，所述驱动机构(258)包括支撑构件(276)，所述支撑构件仅沿着纵向延伸的条带部(282)与所述保持构件(45)接触，所述条带部位于所述保持构件(45)的两个纵向侧边缘(280)之间的中间。

21.根据权利要求18所述的驱动机构(258)，其中，所述支撑构件(276)仅在由弯曲部(262)产生的弯曲顶点(284)之前或之后接触所述保持构件(45)。

22.根据权利要求18所述的驱动机构(258)，其中，所述驱动机构(258)包括输出开口(268)，所述输出开口具有起伏凹部(286)。

23.根据权利要求18所述的驱动机构(258)，其中输入和输出开口(266,268)的形状不是平行四边形。

24.根据权利要求18所述的驱动机构(256)，其中，所述保持构件锚固件(290)与所述输出开口(268)相对地对齐，并且包括与所述保持构件(45)形状匹配的凹陷部，并且被配置为接收所述保持构件(45)并且将保持构件(45)支撑在提取状态。