CN212477208U - 一种基于横向折叠、纵向翻折的叠衣装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种基于横向折叠、纵向翻折的叠衣装置，包括机架、横向叠衣机构、纵向叠衣机构、压衣机构、下落机构、控制驱动装置；机架内设有供待叠衣物进行叠衣处理的叠衣平面；横向叠衣机构安装在机架叠衣平面的最后侧，纵向翻折结构安装在机架叠衣平面的前侧，压衣机构安装在机架叠衣平面的前后两侧，下落机构安装在机架叠衣平面的后侧，控制驱动装置安装在机架底部；本实用新型提供的一种基于横向折叠、纵向翻折的叠衣装置，结构简单，制作成本低，能够实现快速的折叠衣物，且折叠的衣物整齐、褶皱比较少。

Description

一种基于横向折叠、纵向翻折的叠衣装置

技术领域

本实用新型涉及家用电器领域，尤其是涉及一种基于横向折叠、纵向翻折的叠衣装置。

背景技术

随着科学技术的迅猛发展，智能家居产品逐渐融入人们的生活，如洗碗机、扫地机器人等，让人们的双手从繁重的家务劳动中解放出来，大大提高了工作效率和生活质量。收叠衣服也是日常生活中一件非常琐碎的工作。人工折叠不够平整干净，且费时费力，给生活节奏快、家务时间少的人带来不少烦恼。

目前，市场出现了许多自动叠衣机。但是服装工厂的叠衣机多用于流水线作业，体积庞大、结构复杂、价格昂贵且折衣种类单一，难以推广至日常生活使用；双杆型叠衣机以及折板型叠衣机适合日产生活使用，但是这两款的叠衣机均存在叠不整齐、折叠衣物褶皱比较多且自动化程度不高。

所以，有必要提出一种方案，来解决上述问题。

发明内容

为了克服背景技术中的相关问题，本实用新型提供了一种基于横向折叠、纵向折叠的叠衣装置，能够实现快速自动折叠衣物且折叠的衣物整齐且褶皱比较少，结构简单，适合日常生活使用。

本实用新型提出了一种基于横向折叠、纵向翻折的叠衣装置，包括机架(1)、横向叠衣机构(2)、纵向叠衣机构(3)、压衣机构(4)、下落机构(5)、控制驱动装置；所述机架(1)内设有供待叠衣物进行叠衣处理的叠衣平面；所述横向叠衣机构(2)安装在机架叠衣平面的最后侧，所述纵向翻折结构(3)安装在机架叠衣平面的前侧，所述压衣机构(4)安装在机架叠衣平面的前后两侧，所述下落机构(5)安装在所述机架叠衣平面的后侧，所述控制驱动装置安装在机架底部；

所述横向叠衣机构(2)包括两个步进电机(6)、两个步进电机支架(7)、两个同步轮(8)、两个同步带(9)、两个惰轮(10)、一个惰轮支架(11)、两个同步带压板(12)、两个光轴座(13)、两个叠衣杆(14)、一个直线导轨(15)、两个直线导轨滑块(16)；

所述两个叠衣侧步进电机(6)分别通过两个叠衣侧步进电机支架(7)安装在所述叠衣平面的上方，两个所述惰轮(10)通过所述惰轮支架(11)安装在所述两个叠衣侧步进电机(6)之间且所述惰轮(10)的中心线与所述两个叠衣侧步进电机(6)输出轴的中心线平行且在同一个水平面上；两个所述叠衣侧步进电机(6)的输出轴上面分别安装所述同步轮(8)；两个所述同步带(9)分别安装在所述同步轮(22)与所述惰轮(10)上；所述直线导轨(15)安装在所述两个同步带(9)的下方且平行于所述同步带(9)；所述两个光轴座(13)分别通过两个所述直线导轨滑块(16)安装在所述直线导轨(15)上面，两个所述光轴座(13)的上端通过所述同步带压板(12)分别安装在两个所述同步带(9)的下方位置；两个所述叠衣杆(14)分别通过所述光轴座(13)安装在所述叠衣平面的上方且平行于所述叠衣平面；

所述纵向翻折机构(3)包括一个翻转板(17)、固定板(18)、两个内球面轴承(19)、一个弹性联轴器(20)、一个翻折侧步进电机(21)、一个翻折侧步进电机支架(22)；

所述固定板(18)的中部具有多个条形镂空结构；所述镂空结构延伸至所述固定板(18)的一端，所述固定板(18)的另一端安装在所述机架(1)上；所述翻转板(17)具有多个条状结构且与所述固定板(18)多个条形镂空结构相适应；所述翻转板(17)安装在所述固定板(18)的下方位置；所述翻转板(17)两端分别通过两个内球面轴承(19)、弹性联轴器(20)与所述翻折侧步进电机(21)相连接，所述翻折侧步进电机(21)通过所述翻折侧步进电机支架(22)安装在机架上；所述翻折侧步进电机(21)的输出轴的中心线大致在所述固定板(18)与所述下落板(27)相交的位置；在所述翻折侧步进电机(21)的带动下，所述翻转板(17)通过所述固定板(18)的条形镂空结构实现向上翻转；

所述下落机构包括两个铰链(28)、电推杆(29)、两个合页、支板(31)、下落板(27)；所述下落板(27)通过所述支板(31)安装在所述机架(1)的内部，所述支板(31)与所述叠衣侧步进电机(6)同侧；所述下落板(27)下表面通过所述两个合页与所述支板(31)连接，所述电推杆(29)下端通过铰链(28)安装在机架(1)上，上端通过铰链(28)与下落板(27)底面连接；在所述电推杆(29)的作用下，所述下落板(27)可以向下翻转；

所述压衣机构包括四个舵机支架(23)、四个舵机(24)、四个舵盘(25)、四个压衣板(26)；所述四个压衣板(26)其中两个安装在所述下落板(27)上方且靠近支板(31)的一端两侧，所述四个压衣板(26)其中另两个安装在所述固定板(18)上方且靠近机架(1)的一端两侧；所述四个舵机(24)分别通过所述四个舵机支架(23)安装在所述机架上，所述四个压衣板(26)分别通过四个舵盘安装在相应的舵机输出轴上；在所述舵机(24)的带动下，所述四个压衣板(26)在水平方向可以转动。

优选的，所述控制驱动装置包括单片机控制板、步进电机驱动器、舵机控制器、继电器、光电限位开关；所述步进电机驱动器包括第一步进电机驱动器(32)和第二步进电机驱动器(33)；所述第一步进电机驱动器(32)与所述叠衣侧步进电机(6)相连接，所述第二步进电机驱动器(33)与所述翻折侧步进电机(21)连接；所述舵机(24)与舵机控制器连接，所述电推杆(29)与继电器连接。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型提供了一种基于横向折叠、纵向翻折的叠衣装置，代替人工进行自动化快速的折叠衣物，且折叠的衣物比较整齐，折叠衣物褶皱较少，适合日常家居使用。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是横向叠衣机构的结构示意图；

图3是纵向翻折机构的结构示意图；

图4是压衣机构的结构示意图；

图5是下落机构的结构示意图；

图6是控制驱动装置示意图；

图中：1：机架；2：横向叠衣机构；3：纵向叠衣机构；4：压衣机构；5：下落机构；6：叠衣侧步进电机；7：叠衣侧步进电机支架；8：同步轮；9：同步带；10：惰轮；11：惰轮支架；12：同步带压板；13：光轴座；14：叠衣杆；15：直线导轨；16：直线导轨滑块；17：翻转板；18：固定板；19：内球面轴承；20：弹性联轴器；21：翻折侧步进电机；22：翻折侧步进电机支架；23：舵机支架；24：舵机；25：舵盘；26：压衣板；27：下落板；28：铰链；29：电推杆；30:合页；31：支板；32：第一步进电机驱动器；33：第二步进电机驱动器；

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施方式对本实用新型进行详细描述，但这些实施方式并不限制本实用新型，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构的变换均包含在本实用新型的保护范围内。

如图1至图6所示，本实用新型提出了一种基于横向折叠、纵向翻折的叠衣装置，包括机架1、横向叠衣机构2、纵向叠衣机构3、压衣机构4、下落机构5、控制驱动装置；所述机架1内设有供待叠衣物进行叠衣处理的叠衣平面；横向叠衣机构2安装在机架叠衣平面的最后侧，纵向翻折结构3安装在机架叠衣平面的前侧，压衣机构4安装在机架叠衣平面的前后两侧，下落机构5安装在机架叠衣平面的后侧，控制驱动装置安装在机架底部；需要说明的是，叠衣平面最前侧为外部一进衣机构进衣入口侧，叠衣平面最后侧为与叠衣平面相对的一侧，且靠近机架体；叠衣平面的后侧为靠近叠衣平面的最后侧且在叠衣平面的最前侧与最后侧之间；

横向叠衣机构2包括两个步进电机6、两个步进电机支架7、两个同步轮8、两个同步带9、两个惰轮10、一个惰轮支架11、两个同步带压板12、两个光轴座13、两个叠衣杆14、一个直线导轨15、两个直线导轨滑块16；

两个叠衣侧步进电机6分别通过两个叠衣侧步进电机支架7安装在叠衣平面的上方，两个惰轮10通过惰轮支架11安装在两个叠衣侧步进电机6之间且惰轮10的中心线与两个叠衣侧步进电机6输出轴的中心线平行且在同一个水平面上；两个叠衣侧步进电机6的输出轴上面分别安装同步轮8；两个同步带9分别安装在同步轮22与所述惰轮10上；直线导轨15安装在两个同步带9的下方且平行于同步带9；两个光轴座13分别通过两个直线导轨滑块16安装在直线导轨15上面，两个光轴座13的上端通过同步带压板12分别安装在两个同步带9的下方位置；两个叠衣杆14分别通过光轴座13安装在叠衣平面的上方且平行于叠衣平面；

纵向翻折机构3包括一个翻转板17、固定板18、两个内球面轴承19、一个弹性联轴器20、一个翻折侧步进电机21、一个翻折侧步进电机支架22；

固定板18的中部具有多个条形镂空结构；镂空结构延伸至固定板18的一端，固定板18的另一端安装在机架1上；翻转板17具有多个条状结构且与固定板18多个条形镂空结构相适应；翻转板17安装在固定板18的下方位置；翻转板17两端分别通过两个内球面轴承19、弹性联轴器20与翻折侧步进电机21相连接，翻折侧步进电机21通过翻折侧步进电机支架22安装在机架上；翻折侧步进电机21的输出轴的中心线大致在固定板18与下落板27相交的位置；在翻折侧步进电机21的带动下，翻转板17通过固定板18的条形镂空结构实现向上翻转；

下落机构5包括两个铰链28、电推杆29、两个合页、支板31、下落板27；下落板27通过支板31安装在所述机架1的内部，支板31与所述叠衣侧步进电机6同侧；下落板27下表面通过两个合页与支板31连接，电推杆29下端通过铰链28安装在机架1上，上端通过铰链28与下落板27底面连接；在电推杆29的作用下，下落板27可以向下翻转；

压衣机构4包括四个舵机支架23、四个舵机24、四个舵盘25、四个压衣板26；四个压衣板26其中两个安装在下落板27上方且靠近支板31的一端两侧，四个压衣板26其中另两个安装在固定板18上方且靠近机架1的一端两侧；四个舵机24分别通过四个舵机支架23安装在机架上，四个压衣板26分别通过四个舵盘安装在相应的舵机输出轴上；在舵机24的带动下，四个压衣板26在水平方向可以转动。

有一种优选方案，控制驱动装置包括单片机控制板、步进电机驱动器、舵机控制器、继电器、光电限位开关；步进电机驱动器包括第一步进电机驱动器32和第二步进电机驱动器33；第一步进电机驱动器32与叠衣侧步进电机6相连接，第二步进电机驱动器33与翻折侧步进电机21连接；舵机24与舵机控制器连接，电推杆29与继电器连接。

如图1所示，机架1由国标铝型材、角码、三角压板、滑块螺丝、螺母搭建而成。装置运行时，由外部一进衣装置将衣物放置在叠衣平面上，控制驱动装置控制横向叠衣机构2、纵向翻折机构3、压衣机构4完成叠衣工作后，下落机构5将叠好的衣物送至收衣处。

如图2所示，同步轮8在叠衣侧步进电机6的带动下旋转，带动同步带9上的同步带压板12往复移动，从而带动叠衣杆14沿直线导轨15往复移动，完成横向叠衣工作。

如图3所示，翻转板17在翻折侧步进电机21的带动下快速旋转至下落板27上方，实现衣物的纵向翻折。

如图4所示，舵盘25在舵机24的带动下做旋转运动，从而带动舵盘25上的压衣板26做90度固定角度的旋转运动，可以实现压住上衣领和下衣角，四个方向固定衣物。

如图5所示，下落板27通过两个合页30与支板31连接，在电推杆29的带动下向下转动，将叠好的衣物送至收衣处。

如图6所示，第一步进电机驱动器32驱动叠衣侧步进电机的运动，第二步进电机驱动器33驱动翻折侧步进电机的运动，舵机24控制板控制舵机的运动，继电器驱动电推杆29的运动，光电限位开关控制第一步进电机驱动器32和第二步进电机驱动器33的限位与复位。

本实用新型的工作过程如下：

第一步：准备工作

初始状态时，控制驱动装置根据光电限位开关的反馈信号实现启停与复位，横向叠衣机构2的叠衣杆14平移至叠衣平面的左右两侧适当位置处，纵向翻折机构3的翻转板17旋转至固定板18下方，压衣机构4的压衣板26旋转至叠衣平面外部且与直线导轨15平行，下落板27与固定板18在同一平面内，由进衣装置将衣物放置在叠衣平面上。

第二步：启动控制

控制驱动装置根据进衣装置的反馈信号驱动叠衣侧步进电机驱动器6、翻折侧步进电机驱动器21、舵机控制器、继电器开始运转。

第三步：衣物折叠

压衣机构4的压衣板26通过舵盘25在舵机24的带动下做旋转运动，旋转90度至叠衣平台内且与直线导轨15垂直；四个压衣板26分别压住上衣领左右侧和对应的下衣角两侧，固定衣物。

横向叠衣机构2的叠衣杆14在叠衣侧步进电机6的带动下沿直线导轨15往复移动，完成衣物横向衣袖的折叠。

压衣机构4靠近固定板18的两压衣板26旋转90度至初始位置，与直线导轨15平行。

纵向翻折机构3的翻转板17在翻折侧步进电机21的带动下快速旋转至下落板27上方，实现衣物的纵向翻折。

下落板27在电推杆29的带动下做逆时针转动，使下落板27向下翻转，将叠好的衣物送至收衣处。

本实用新型能代替人工进行自动的叠衣，在叠衣过程中避免了折叠衣物出现不整齐以及折叠衣物有较多褶皱的现象，提高了折叠衣物的效率。

尽管为示例目的，已经公开了本实用新型的优选实施方式，但是本领域的普通技术人员将意识到，在不脱离由所附的权利要求书公开的本实用新型的范围和精神前提下，各种改进、增加以及取代是可能的。

Claims (2)

1.一种基于横向折叠、纵向翻折的叠衣装置，其特征在于：包括机架(1)、横向叠衣机构(2)、纵向叠衣机构(3)、压衣机构(4)、下落机构(5)、控制驱动装置；所述机架(1)内设有供待叠衣物进行叠衣处理的叠衣平面；所述横向叠衣机构(2)安装在机架叠衣平面的最后侧，所述纵向叠衣机构(3)安装在机架叠衣平面的前侧，所述压衣机构(4)安装在机架叠衣平面的前后两侧，所述下落机构(5)安装在所述机架叠衣平面的后侧，所述控制驱动装置安装在机架底部；

所述横向叠衣机构(2)包括两个叠衣侧步进电机(6)、两个叠衣侧步进电机支架(7)、两个同步轮(8)、两个同步带(9)、两个惰轮(10)、一个惰轮支架(11)、两个同步带压板(12)、两个光轴座(13)、两个叠衣杆(14)、一个直线导轨(15)、两个直线导轨滑块(16)；

所述两个叠衣侧步进电机(6)分别通过两个叠衣侧步进电机支架(7)安装在所述叠衣平面的上方，两个所述惰轮(10)通过所述惰轮支架(11)安装在所述两个叠衣侧步进电机(6)之间且所述惰轮(10)的中心线与所述两个叠衣侧步进电机(6)输出轴的中心线平行且在同一个水平面上；两个所述叠衣侧步进电机(6)的输出轴上面分别安装所述同步轮(8)；两个所述同步带(9)分别安装在所述同步轮(8)与所述惰轮(10)上；所述直线导轨(15)安装在所述两个同步带(9)的下方且平行于所述同步带(9)；所述两个光轴座(13)分别通过两个所述直线导轨滑块(16)安装在所述直线导轨(15)上面，两个所述光轴座(13)的上端通过所述同步带压板(12)分别安装在两个所述同步带(9)的下方位置；两个所述叠衣杆(14)分别通过所述光轴座(13)安装在所述叠衣平面的上方且平行于所述叠衣平面；

所述纵向叠衣机构(3)包括一个翻转板(17)、固定板(18)、两个内球面轴承(19)、一个弹性联轴器(20)、一个翻折侧步进电机(21)、一个翻折侧步进电机支架(22)；

所述固定板(18)的中部具有多个条形镂空结构；所述镂空结构延伸至所述固定板(18)的一端，所述固定板(18)的另一端安装在所述机架(1)上；所述翻转板(17)具有多个条状结构且与所述固定板(18)多个条形镂空结构相适应；所述翻转板(17)安装在所述固定板(18)的下方位置；所述翻转板(17)两端分别通过两个内球面轴承(19)、弹性联轴器(20)与所述翻折侧步进电机(21)相连接，所述翻折侧步进电机(21)通过所述翻折侧步进电机支架(22)安装在机架上；所述翻折侧步进电机(21)的输出轴的中心线大致在所述固定板(18)与所述下落板(27)相交的位置；在所述翻折侧步进电机(21)的带动下，所述翻转板(17)通过所述固定板(18)的条形镂空结构实现向上翻转；

所述下落机构包括两个铰链(28)、电推杆(29)、两个合页、支板(31)、下落板(27)；所述下落板(27)通过所述支板(31)安装在所述机架(1)的内部，所述支板(31)与所述叠衣侧步进电机(6)同侧；所述下落板(27)下表面通过所述两个合页与所述支板(31)连接，所述电推杆(29)下端通过铰链(28)安装在机架(1)上，上端通过铰链(28)与下落板(27)底面连接；在所述电推杆(29)的作用下，所述下落板(27)可以向下翻转；

所述压衣机构包括四个舵机支架(23)、四个舵机(24)、四个舵盘(25)、四个压衣板(26)；所述四个压衣板(26)其中两个安装在所述下落板(27)上方且靠近支板(31)的一端两侧，所述四个压衣板(26)其中另两个安装在所述固定板(18)上方且靠近机架(1)的一端两侧；所述四个舵机(24)分别通过所述四个舵机支架(23)安装在所述机架上，所述四个压衣板(26)分别通过四个舵盘安装在相应的舵机输出轴上；在所述舵机(24)的带动下，所述四个压衣板(26)在水平方向可以转动。

2.如权利要求1所述的一种基于横向折叠、纵向翻折的叠衣装置，其特征在于：所述控制驱动装置包括单片机控制板、步进电机驱动器、舵机控制器、继电器、光电限位开关；所述步进电机驱动器包括第一步进电机驱动器(32)和第二步进电机驱动器(33)；所述第一步进电机驱动器(32)与所述叠衣侧步进电机(6)相连接，所述第二步进电机驱动器(33)与所述翻折侧步进电机(21)连接；所述舵机(24)与舵机控制器连接，所述电推杆(29)与继电器连接。

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