CN110629507A - 一种叠衣机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种叠衣机及其控制方法。本发明的叠衣机包括衣架、衣架输送单元及折叠单元，所述衣架输送单元设置有水平的挂杆用于悬挂衣架，所述衣架输送单元包括可移动的夹持机构用于夹取挂杆上的衣架并将衣架移动至折叠单元，所述夹持机构靠近挂杆的端部与挂杆间具有一定距离H,H＞0。控制方法为叠衣机根据夹持机构的动作控制夹持机构与挂杆间的距离H。衣架输送过程中，夹持机构不与挂杆接触，能够防止产生噪音，并且能够较小夹持机构在运动过程中的阻力，使得夹持机构在移动过程中更加顺畅，并且能够实现衣架输送过程中的智能化。

Description

一种叠衣机及其控制方法

技术领域

本发明属于家用电器领域，具体地说，涉及一种叠衣机及其控制方法。

背景技术

在日常的家居生活中，需要将晾干的衣物或制作好的衣物折叠存储，生活中人们叠衣一般通过手动折叠，由于社会发展生活节奏的加快，用于做家务的时间减少，晾好的衣物随意堆放，既造成收纳空间的浪费，又对衣物造成损伤；生活水平的提高也带来了衣物的种类的增加，用户并不能掌握针对不同衣物的折叠以及收纳的技巧，以至于折叠后的衣物并不能得到较好的保护，折叠不平整的衣物在穿着前仍需要熨烫，因而有必要提供一种体积小、自动化程度高并且外形美观的叠衣机供家庭使用。

日常需要穿着的衣物种类众多，工业上使用的叠衣机仅能提供单一的程序对特定的衣物类型进行折叠，并不能为家庭用户带来便利，因而市场上缺少一种更加智能化的适合折叠不同类型衣物的叠衣机。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种叠衣机及其控制方法。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

一种叠衣机，包括衣架、衣架输送单元及折叠单元，所述衣架输送单元设置有水平的挂杆用于悬挂衣架，所述衣架输送单元包括可移动的夹持机构用于夹取挂杆上的衣架并将衣架移动至折叠单元，所述夹持机构靠近挂杆的端部与挂杆间具有一定距离H,H＞0。

所述衣架具有勾挂部，所述衣架悬挂在挂杆后勾挂部相对于挂杆凸出的高度为h，所述夹持机构设置在挂杆上方并可开闭，当夹持机构为张开状态时，H＞h，当夹持机构为闭合状态时，H＜h。

所述衣架具有勾挂部，所述衣架悬挂在挂杆后勾挂部相对于挂杆凸出的高度为h，所述夹持机构设置在挂杆上方并能够沿挂杆方向移动，所述夹持机构相对于挂杆可升降，所述夹持机构至少可上升至H＞h不与衣架触碰，所述夹持机构至少可下降至H＜h能够夹持到衣架的勾挂部。

所述衣架具有勾挂部，所述衣架悬挂在挂杆后勾挂部相对于挂杆凸出的高度为h，所述夹持机构设置在挂杆上方并能够沿挂杆方向移动，所述挂杆相对于夹持机构可升降，所述挂杆至少可下降至夹持机构在沿挂杆方向移动时H＞h夹持机构不与挂杆上的衣架触碰，所述挂杆至少可上升至H＜h夹持机构能够夹持到衣架的勾挂部。

所述夹持机构设置有X向移动机构和Y向移动机构，所述X向移动机构能够带动夹持机构沿挂杆方向移动，所述Y向移动机构能够带动夹持机构沿垂直于挂杆方向水平移动，所述夹持机构能够在移动至需要夹取的衣架的位置处的过程中在Y方向上偏离挂杆一定距离沿X方向移动防止触碰衣架，并能够在移动至需要夹取的衣架的位置时，沿Y方向移动至与挂杆对齐的位置夹取挂杆上的衣架。

所述夹持机构包括第一夹持臂和第二夹持臂，所述夹持机构可开闭，所述衣架勾挂部前后厚度为w，当夹持机构为张开状态时，第一夹持臂和第二夹持臂间的距离大于w；

具体地，第一夹持臂和第二夹持臂具有齿轮结构并相互啮合，其中第一夹持臂为主动臂，第二夹持臂为被动臂随第一夹持臂转动；

进一步地，所述第一夹持臂包括具有齿轮结构的上段和具有向第二夹持臂方向弯折的下段，上段与下段间通过固定轴可转动连接，所述下段的弯折处可转动连接有限位杆，所述限位杆的另一端位于两个夹持臂间并通过固定轴固定。

一种如上所述叠衣机的控制方法，叠衣机根据夹持机构的动作控制夹持机构与挂杆间的距离H。

夹持机构沿挂杆方向移动时，叠衣机控制夹持机构与挂杆的距离H＞h，夹持机构夹取衣架时，叠衣机控制夹持机构H＜h。

叠衣机控制H＞h，通过控制夹持机构张开实现，或者通过控制夹持机构向上移动实现，或者通过控制挂杆向下移动实现；叠衣机控制H＜h，通过控制夹持机构闭合实现，或者通过控制夹持机构向下移动实现，或者通过控制挂杆向上移动实现。

夹持机构在移动至需要夹取的衣架的位置处的过程中，叠衣机控制夹持机构在Y方向上偏离挂杆一定距离沿X方向移动，夹持机构在移动至需要夹取的衣架的位置处时，叠衣机控制夹持机构沿Y方向移动至与挂杆对齐的位置夹取挂杆上的衣架。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。

(1)衣架输送过程中，夹持机构在不与挂杆接触的情况下也可以实现对挂杆上的衣架夹取的过程，夹持机构不与挂杆接触，能够防止产生噪音，并且能够较小夹持机构在运动过程中的阻力，使得夹持机构在移动过程中更加顺畅；

(2)挂杆或者夹持机构可以通过上下移动实现夹持机构和挂杆间距离的控制，还可以桶机械手本身的结构及状态实现夹持机构与挂杆间距离的变换，结合主控系统的控制，实现衣架输送过程中的智能化。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1是本发明叠衣机整体示意图；

图2是本发明衣架输送单元及衣架示意图；

图3是本发明衣架输送单元及衣架俯视图；

图4为本发明衣架与挂杆示意图；

图5为本发明夹持机构张开示意图；

图6是本发明夹持机构闭合示意图；

图7是本发明夹持机构一种实施方式示意图；

图8为本发明夹持机构一种实施方式示意图。

图中：1、衣架输送单元；111、夹持机构；1111、第一夹持臂；1111A、上段；1111B、下段；1112、第二夹持臂；1113、限位杆；1121、运动部；12、挂杆；13、衣架；131、勾挂部；2、折叠单元；3、收纳单元。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明涉及一种叠衣机，用于衣物进行折叠收纳。如图1所示，所述叠衣机包括衣架输送单元1、折叠单元2，还包括收纳单元3，衣架输送单元1将支撑有衣物的衣架13输送至折叠单元2，衣架13可收折，收折后可以将衣物释放，折叠单元2设置有衣物输送装置和折叠平台，折叠平台具有水平的表面用于放置衣物，并对衣物进行折叠，衣物输送装置可以将衣架输送单元的衣架上的衣物取下后并将衣物铺放在折叠平台上。

叠衣机还包括衣架13，衣架将衣物撑起后，悬挂在衣架输送单元1处，衣架输送单元1可以输送衣架，所述衣架13包括勾挂部131、主体及具有可收折的撑衣臂，在主体的下部设置有收折开关，所述收折开关用于控制撑衣臂的收折。当收折开关被按下时，对称设置的两个撑衣臂会向下垂，形成收拢状，而被撑衣臂支撑的衣物则会被释放。叠衣机还包括触发机构，所述触发机构用于对收折开关进行触碰，从而对衣架是否收拢是否能够释放衣物进行控制，衣架输送单元可以将衣架输送至触发机构。

折叠单元2包括水平设置的折叠平台，折叠平台设置有折叠翻板，用于对衣物进行翻折，本发明的叠衣机的折叠平台还设置有下落翻板，所述下落翻板可以向下翻折，从而在折叠平台上形成一个开口，而折叠好的衣物可以从这个开口位置直接掉落，本发明的叠衣机在折叠单元1的下部设置有收纳单元，通过开口位置可以将折叠单元和收纳单元连通，衣物从开口处直接掉落入收纳单元进行收纳。

收纳单元3设置在折叠单元下方，用于接收折叠单元掉落的衣物，所述收纳单元内设置可移动的载衣平台。所述载衣平台设置有可伸缩的支撑结构，所述支撑结构通过伸缩调节载衣平台的高度；所述支撑结构设置在载衣平台底部。所述支撑结构包括两个交叉的支撑杆形成X型结构，支撑杆中部通过固定轴连接可相对转动，所述支撑结构包括两组对称设置的X型机构，形成稳定的并且可伸缩的支撑结构。载衣平台还可以水平移动。

衣架输送单元1用于将衣架输送至触发机构处，令衣架收折，供折叠单元取下衣架上的衣物再进行折叠，所述衣架输送单元设置有水平的挂杆12，挂杆用于悬挂衣架。衣架输送单元还包括可移动的夹持机构111，夹持机构可开闭用于夹取挂杆上的衣架，当夹持机构移动时，被夹取的衣架可以随夹持机构一同移动。

如图2所示，夹持机构111通过固定在移动机构上实现水平移动，移动机构至少能够带动夹持机构111在挂杆12的正上方沿着挂杆移动。移动机构包括一个运动部1121，运动部1121可以沿着导轨在驱动装置的驱动下移动，夹持机构通过固定安装在运动部1121上随运动部移动。

为了保证在夹持机构没有夹持衣架时，防止夹持机构与挂杆间摩擦增大阻力且产生噪音，因而夹持机构与挂杆间应当保持有一定的距离，夹持机构靠近挂杆的端部与挂杆间具有一定距离H,H＞0。

如图4所示，所述衣架具有勾挂部131，所述衣架悬挂在挂杆后勾挂部相对于挂杆凸出的高度为h。

在夹持机构移动过程中，夹持机构既需要保持夹持机构与挂杆间保持一定距离，还需要与衣架的顶部保持一定距离，否则夹持机构在移动过程中会将衣架推开而无法夹持到衣架。而在夹持机构移动至衣架上方后，需要夹持衣架的勾挂部，则夹持机构需要能够夹住衣架的勾挂部，综合以上，在夹持机构移动过程中H＞h，在夹持机构夹取衣架时，H＜h。

上述过程的实现方式具有以下实施例。

实施例一

如图5及图6所示，所述夹持机构设置在挂杆上方并可开闭，当夹持机构为张开状态时，H＞h，当夹持机构为闭合状态时，H＜h。

夹持机构111的具体结构如图7及图8所示，图7及图8分别为两种夹持机构的设置方式，其中图7中所示的夹持机构，第一夹持臂1111和第二夹持臂1112具有齿轮结构并相互啮合，其中第一夹持臂1111为主动臂，第二夹持臂1112为被动臂随第一夹持臂转动。夹持机构还设置有驱动装置，驱动的驱动端设置有一个与夹持臂上齿形匹配的小齿轮，小齿轮在驱动装置的驱动下驱动第一夹持臂，第一夹持臂和第二夹持臂对称设置，从而带动夹持臂靠近挂杆的一端张开，形成如图5中所示的状态。

夹持机构还具有另一种设置方式，如图8所示，第一夹持臂包括具有齿轮结构的上段1111A和具有向第二夹持臂方向弯折的下段1111B，上段1111A与下段1111B间通过固定轴可转动连接，所述下段的弯折处可转动连接有限位杆1113，所述限位杆的另一端位于两个夹持臂间并通过固定轴固定。第二夹持臂1112与第一夹持臂对称设置，包括上段1112A及下段1111B。

具有两段的夹持臂以及限位杆的夹持机构，可以限制两个夹持臂张开的距离，并且可以保持下段夹持臂能够进行一定角度的转动。

另外，夹持机构张开时第一夹持臂和第二夹持臂间的距离应当满足能够夹持住衣架的相应位置。如图4所示，所述衣架勾挂部前后厚度为w，当夹持机构为张开状态时，第一夹持臂和第二夹持臂间的距离大于w，以保证能够容纳衣架的勾挂部。

本实施例对应的控制方法为：

叠衣机根据夹持机构的动作控制夹持机构与挂杆间的距离H，夹持机构沿挂杆方向移动时，叠衣机控制夹持机构与挂杆的距离H＞h，夹持机构夹取衣架时，叠衣机控制夹持机构H＜h。叠衣机控制H＞h，通过控制夹持机构张开实现；叠衣机控制H＜h，通过控制夹持机构闭合实现。

如图1所示，衣架输送单元包括两根挂杆，分别为挂衣杆和回收杆，其中挂衣杆用于悬挂带有衣物的衣架，回收杆用于回收脱离了衣物的衣架。夹持机构先沿着挂衣杆移动，在移动至需要被夹取的衣架位置时停止移动，夹持机构通过开合的动作夹取衣架(夹取衣架为从张开变为闭合的状态，释放衣架为从闭合的状态变为张开的状态)，带动衣架沿着挂衣杆方向移动，当移动至触发机构处时停止，触发机构对衣架进行触发令衣架收折，衣架与衣物脱离后夹持机构将衣架移动至与回收杆对齐的位置，然后带动衣架沿着回收杆移动，当移动一定距离后夹持机构将衣架释放，衣架悬挂在回收杆上供用户下次使用。

实施例二

本实施例为夹持机构具有可升降机构，叠衣机可以控制夹持机构的升降。

所述夹持机构至少可上升至H＞h不与衣架触碰，所述夹持机构至少可下降至H＜h能够夹持到衣架的勾挂部。升降机构既可以设置在夹持机构本身上，即夹持机构可以设置有可伸缩的机构，从而控制与挂杆的距离，或者带动夹持机构移动的移动机构还设置有垂直移动的机构带动夹持机构升降。

本实施例对应的控制方法为：

叠衣机根据夹持机构的动作控制夹持机构与挂杆间的距离H，夹持机构沿挂杆方向移动时，叠衣机控制夹持机构与挂杆的距离H＞h，夹持机构夹取衣架时，叠衣机控制夹持机构H＜h。叠衣机控制H＞h，通过控制夹持机构向上移动实现；叠衣机控制H＜h，通过控制夹持机构向下移动实现。

实施例三

本实施例与上一实施例不同在于，本实施例中挂杆可升降。所述挂杆至少可下降至夹持机构在沿挂杆方向移动时H＞h夹持机构不与挂杆上的衣架触碰，所述挂杆至少可上升至H＜h夹持机构能够夹持到衣架的勾挂部。

本实施例对应的控制方法为：

叠衣机根据夹持机构的动作控制夹持机构与挂杆间的距离H，夹持机构沿挂杆方向移动时，叠衣机控制夹持机构与挂杆的距离H＞h，夹持机构夹取衣架时，叠衣机控制夹持机构H＜h。叠衣机控制H＞h，通过控制夹持机构向上移动实现；叠衣机控制H＜h，通过控制夹持机构向下移动实现。叠衣机控制H＞h，通过控制挂杆向下移动实现；叠衣机控制H＜h，通过控制挂杆向上移动实现。

实施例四

本实施例与其他实施例不同在于，夹持机构在移动时，可以不在挂杆的正上方移动，而是具有一定的偏离。

所述夹持机构设置有X向移动机构和Y向移动机构，所述X向移动机构能够带动夹持机构沿挂杆方向移动，所述Y向移动机构能够带动夹持机构沿垂直于挂杆方向水平移动，所述夹持机构能够在移动至需要夹取的衣架的位置处的过程中在Y方向上偏离挂杆一定距离沿X方向移动防止触碰衣架，并能够在移动至需要夹取的衣架的位置时，沿Y方向移动至与挂杆对齐的位置夹取挂杆上的衣架。

夹持机构在移动至需要夹取的衣架的位置处的过程中，叠衣机控制夹持机构在Y方向上偏离挂杆一定距离沿X方向移动，夹持机构在移动至需要夹取的衣架的位置处时，叠衣机控制夹持机构沿Y方向移动至与挂杆对齐的位置夹取挂杆上的衣架。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (10)

1.一种叠衣机，其特征在于：包括衣架、衣架输送单元及折叠单元，所述衣架输送单元设置有水平的挂杆用于悬挂衣架，所述衣架输送单元包括可移动的夹持机构用于夹取挂杆上的衣架并将衣架移动至折叠单元，所述夹持机构靠近挂杆的端部与挂杆间具有一定距离H,H＞0。

2.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于：所述衣架具有勾挂部，所述衣架悬挂在挂杆后勾挂部相对于挂杆凸出的高度为h，所述夹持机构设置在挂杆上方并可开闭，当夹持机构为张开状态时，H＞h，当夹持机构为闭合状态时，H＜h。

3.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于：所述衣架具有勾挂部，所述衣架悬挂在挂杆后勾挂部相对于挂杆凸出的高度为h，所述夹持机构设置在挂杆上方并能够沿挂杆方向移动，所述夹持机构相对于挂杆可升降，所述夹持机构至少可上升至H＞h不与衣架触碰，所述夹持机构至少可下降至H＜h能够夹持到衣架的勾挂部。

4.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于：所述衣架具有勾挂部，所述衣架悬挂在挂杆后勾挂部相对于挂杆凸出的高度为h，所述夹持机构设置在挂杆上方并能够沿挂杆方向移动，所述挂杆相对于夹持机构可升降，所述挂杆至少可下降至夹持机构在沿挂杆方向移动时H＞h夹持机构不与挂杆上的衣架触碰，所述挂杆至少可上升至H＜h夹持机构能够夹持到衣架的勾挂部。

5.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于：所述夹持机构设置有X向移动机构和Y向移动机构，所述X向移动机构能够带动夹持机构沿挂杆方向移动，所述Y向移动机构能够带动夹持机构沿垂直于挂杆方向水平移动，所述夹持机构能够在移动至需要夹取的衣架的位置处的过程中在Y方向上偏离挂杆一定距离沿X方向移动防止触碰衣架，并能够在移动至需要夹取的衣架的位置时，沿Y方向移动至与挂杆对齐的位置夹取挂杆上的衣架。

6.根据权利要求2-5任一项所述的叠衣机，其特征在于：所述夹持机构包括第一夹持臂和第二夹持臂，所述夹持机构可开闭，所述衣架勾挂部前后厚度为w，当夹持机构为张开状态时，第一夹持臂和第二夹持臂间的距离大于w；

具体地，第一夹持臂和第二夹持臂具有齿轮结构并相互啮合，其中第一夹持臂为主动臂，第二夹持臂为被动臂随第一夹持臂转动；

进一步地，所述第一夹持臂包括具有齿轮结构的上段和具有向第二夹持臂方向弯折的下段，上段与下段间通过固定轴可转动连接，所述下段的弯折处可转动连接有限位杆，所述限位杆的另一端位于两个夹持臂间并通过固定轴固定。

7.一种如权利要求1-6所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：叠衣机根据夹持机构的动作控制夹持机构与挂杆间的距离H。

8.根据权利要求7所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：夹持机构沿挂杆方向移动时，叠衣机控制夹持机构与挂杆的距离H＞h，夹持机构夹取衣架时，叠衣机控制夹持机构H＜h。

9.根据权利要求8所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：叠衣机控制H＞h，通过控制夹持机构张开实现，或者通过控制夹持机构向上移动实现，或者通过控制挂杆向下移动实现；叠衣机控制H＜h，通过控制夹持机构闭合实现，或者通过控制夹持机构向下移动实现，或者通过控制挂杆向上移动实现。

10.根据权利要求7所述的叠衣机，其特征在于：夹持机构在移动至需要夹取的衣架的位置处的过程中，叠衣机控制夹持机构在Y方向上偏离挂杆一定距离沿X方向移动，夹持机构在移动至需要夹取的衣架的位置处时，叠衣机控制夹持机构沿Y方向移动至与挂杆对齐的位置夹取挂杆上的衣架。