CN110629490B - 一种叠衣机的控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种叠衣机的控制方法。所述叠衣机包括可收折的衣架，所述叠衣机设置有可移动可开合的机械手，所述叠衣机还设置有触碰机构用于使衣架收折，所述叠衣机能够获取衣架的位置，控制方法包括，机械手根据衣架的位置移动至衣架上方，并抓取衣架，将衣架移动至触碰机构将衣架收折。本发明叠衣机设置有衣架输送机构对衣架实现输送，通过输送过程准确可靠；衣架输送机构既能够将衣架输送至触碰机构处实现衣架的收折，还能够对收折后的衣架进行回收，并依次循环实现对多件衣物向叠衣机内部输送的过程，可以形成完整的对衣架的输送流程，具有较高的自动化水平。
Description
技术领域
本发明属于家用电器领域，具体地说，涉及一种叠衣机的控制方法。
背景技术
现今家庭中的衣物都在晾干后采用人工折叠的方式进行收纳，市场上还具有折衣板可以手动对衣物进行折叠，随着生活节奏的加快，通过人工对衣物折叠费时费力，并且，由于人们生活水平的提高，衣物的种类越来越多，用户并不能掌握针对不同衣物的折叠以及收纳的技巧，以至于折叠后的衣物并不能得到较好的保护，折叠不平整的衣物在穿着前仍需要熨烫。因而需要有一台机器能够代替人工对衣物进行合理的处理。
现有技术中存在叠衣机，但一般用于工业生产中，针对同类衣物重复作业，不能对不同的衣物分类进行合理的折叠和收纳，且工业用叠衣机体积庞大结构复杂，并且自动化程度低，不适用于家庭使用。
有鉴于此特提出本发明。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种叠衣机的控制方法。
为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：
一种叠衣机的控制方法，所述叠衣机包括可收折的衣架，所述叠衣机设置有可移动可开合的机械手，所述叠衣机还设置有触碰机构用于使衣架收折，所述叠衣机能够获取衣架的位置，控制方法包括，机械手根据衣架的位置移动至衣架上方，并抓取衣架，将衣架移动至触碰机构将衣架收折。
所述机械手通过移动机构和开合机构进行控制，所述叠衣机包括挂杆用于悬挂衣架，控制方法包括移动机构控制机械手在水平方向移动，开合机构控制机械手在挂杆处抓取/释放衣架。
所述挂杆至少包括第一挂杆用于悬挂带有衣物的衣架，包括如下步骤：
S1：机械手抓取第一挂杆上的衣架；
S2：机械手沿第一挂杆移动衣架至触碰机构；
S3：触碰机构与衣架收折开关触碰使衣架收折。
在步骤S1中，机械手通过定位装置获取衣架的位置，并通过移动机构移动至衣架上方使得机械手与衣架纵向对齐；在步骤S2中，开合机构控制机械手抓取衣架，并通过移动机构沿第一挂杆方向向触碰机构处移动。
当第一挂杆上放置有多个衣架时，机械手根据多个衣架的定位信息，每次均选取最靠近触碰机构的衣架进行抓取和移动。
所述挂杆还包括第二挂杆，所述第二挂杆用于悬挂取下衣物的衣架，所述控制方法还包括机械手将衣架回收并放置在第二挂杆处。
叠衣机的控制方法，还包括如下步骤：
S4：机械手移动至与第二挂杆对应的位置；
S5：机械手沿第二挂杆移动衣架；
S6：机械手张开释放衣架使衣架挂在第二挂杆上。
在步骤S4中，在衣物与衣架完全脱离后机械手再进行移动，移动机构沿垂直于挂杆的水平方向移动机械手，使得衣架与第二挂杆位置对齐；在步骤S5中，移动机构沿第二挂杆方向移动机械手将衣架回收；在步骤S6中，开合机构控制机械手释放衣架使衣架悬挂在第二挂杆处。
所述移动机构包括X向移动机构和Y向移动机构，控制方法包括，当机械手沿挂杆方向移动时启动X向移动机构，当机械手沿垂直于挂杆的水平方向移动时启动Y向移动机构。
机械手在将衣架放置在第二挂杆后，移动机构将机械手移动至第一挂杆上部对步骤S1-S6进行循环。
采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。
叠衣机设置有衣架输送机构对衣架实现输送，通过设置X向和Y向输送机构能够实现衣架在区域内各个位置的输送，并与机械手配合对衣架夹取运送，输送过程准确可靠；挂杆包括有第一挂杆和第二挂杆分别负责撑开的衣架和收折的衣架，衣架输送机构既能够将衣架输送至触碰机构处实现衣架的收折，还能够对收折后的衣架进行回收，并依次循环实现对多件衣物向叠衣机内部输送的过程，通过本发明的控制方法，可以形成完整的对衣架的输送流程，对需要折叠的衣物均按照上述流程输送至叠衣机内部，进行折叠，具有较高的自动化水平。
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。
附图说明
附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：
图1是本发明衣架示意图；
图2是本发明衣架撑开状态剖视图；
图3是本发明衣架收折状态剖视图；
图4是图2中B处局部放大图；
图5是图3中B处局部放大图；
图6是本发明衣架的另一种实施方式；
图7是本发明叠衣机主视图；
图8是本发明叠衣机侧视图；
图9是本发明叠衣机局部侧视图；
图10是本发明衣架输送机构立体图；
图11是本发明衣架输送机构俯视图；
图12是本发明衣架输送机构工作状态图；
图13是本发明衣架输送机构工作状态图；
图14是本发明衣架输送机构工作状态图；
图15是本发明衣架输送机构工作状态图；
图16是本发明衣架输送机构工作状态图；
图17是本发明衣架输送机构工作状态图；
图18是本发明衣架输送机构工作状态图；
图19是本发明叠衣机的控制方法示意图；
图20是本发明叠衣机的控制方法示意图。
图中：1000、叠衣机；100、衣架；1、主体；11、限位件；111、限位柱；1111、第一限位结构；12、按压件；121、按压部；122、翅部；123、回位装置；13、第三限位结构；14、动力机构；141、驱动件；142、第一连杆；143、第二连杆；15、滑动槽；2、撑衣臂；21、第二限位结构；22、避让结构；23、转轴；3、挂部；
200、触碰机构；300、衣架输送机构；311、第一挂杆；312、第二挂杆；321、第一运动部件；322、第一传动带；323、第一导轨；324、第一电机；331、第二运动部件；332、第二传动带；333、第二导轨；334、第二电机；335、机械手。
需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例一
如图1至图5所示，本发明涉及一种衣架，所述衣架100包括主体1及两个撑衣臂2，在主体1上部设置有挂部3用于悬挂衣架100，所述撑衣臂2可转动地设置在主体1上，撑衣臂2可旋转至接近水平的位置用于支撑衣物，还可以旋转至垂直位置，两臂收折可以释放挂在撑衣臂2上的衣物。
所述撑衣臂2通过转轴23设置在主体1上，所述撑衣臂2以转轴23为圆心可进行一定角度的转动。转动的角度可以通过相应的限位机构来进行限制，防止撑衣臂2过度旋转。
所述衣架撑衣臂的撑开和收折的控制是通过设置在主体内部的限位件11和按压件12来实现。所述限位件11与撑衣臂2间设置有限位机构，两者间的限位机构相互对应，使得限位结构能够将撑衣臂2支撑在接近水平的位置呈撑开状态，可以悬挂衣物如图2所示。所述限位件11与按压件12间的连接并非刚性接触，而是限位件11能够产生形变或位移，实现柔性连接，所述按压件12能够对限位件11施加力的作用或者对限位件11进行移动，使得限位件11由于形状的改变或者位置的变化而使得撑衣臂2与限位件11间的限位结构失去对撑衣臂2的限位，从而形成撑衣臂2向下转动达到收折的状态，并释放悬挂在撑衣臂2上的衣物如图3所示。
如图4为图2中B处的局部放大图，如图4所示，所述限位件11包括两个分别与两个撑衣臂2对应限位柱111，所述限位柱111设置有第一限位结构1111，所述撑衣臂2设置有与第一限位结构1111匹配的第二限位结构21，所述限位柱111整体呈不规则柱状，并能够产生一定的形变，即限位柱111能够一端固定在主体1上，另一端能够自由摆动，从而带动第一限位结构1111能够与第二限位结构2121脱离。因而所述限位柱111能够在第一限位结构1111与第二限位结构21接触和远离的位置间移动。
所述第一限位结构1111为限位凸起，所述第二限位结构21为限位凹槽，所述限位柱111靠近撑衣臂2一侧设置有所述限位凸起，所述撑衣臂2设置有所述限位凹槽，限位凸起止抵在限位凹槽中使得撑衣臂2为撑开状态。
所述第一限位结构1111和第二限位结构21还可以为其他形状，但两者间需要匹配能够对撑衣臂2起到限位作用，并且两者间可以脱离以解除对撑衣臂2对限位作用。
如图4及图5所示，所述限位柱111能够产生可回复的形变使得限位柱111的限位凸起能够自动恢复至与撑衣臂2限位凹槽对应的位置，图中所述限位柱111为垂直设置，所述限位柱111一端与主体1内壁固定连接，另一端可沿水平方向移动。
所述按压件12至少包括两部分，一部分位于主体1内部，用于对限位柱111进行控制，另一部分为位于主体1外的按压部121，位于主体1内部的部分由于需要对限位件11的两个限位柱111同时进行控制，位于主体1内部的部分包括两个翅部122，所述翅部122分别与限位柱111止抵，如图4及图5中所示，所述翅部122为倾斜设置，一个翅部122与左侧的限位柱111的自由端止抵，另一个翅部122与右侧的限位柱111的自由端止抵，由于翅部122倾斜设置，具有一定的角度，因而翅部122在上下移动的过程中可以对止抵对限位柱111产生横向的作用力，使得限位柱111远离撑衣臂2，从而使得第一限位结构1111和第二限位结构2121脱离，限位柱111对撑衣臂2的限位作用消失，撑衣臂2向下转动，实现撑衣臂2的收折合拢，此时，如果撑衣臂2上挂有衣物，则失去对衣物的支撑作用。
所述翅部122具有倾斜面，所述倾斜面与限位柱111止抵，为便于限位柱111在倾斜面上移动，限位柱111与倾斜面的止抵的端部也这支有与倾斜面角度一致的斜面，使得限位柱111的自由端能够在翅部122的斜面上容易滑动。如图4及图5中所示，所述按压件12在限位件11的下部，按压件12的翅部122呈V形，按压件12的按压部121从主体1的底部开口处伸出，能够接收来自外部的向上的作用力，从而对限位柱111施加水平向中部的作用力。
为便于安装和零部件的生产，所述限位柱111可以设置为一个倒U形的两个腿部，形成一个完整的零部件，主体1内部设置有卡槽，该部件可以通过限位机构直接安装在卡槽内，并伸出两条腿部，形成限位柱111。如图4及图5所示。
由于外部能够对按压部121施加向上的作用力，为保证按压部121能够回弹出主体1外，因而按压件12还设置有回位装置，使得在按压件12收到外部作用力时想主体1内部移动，在力的作用消失后，能够自动回弹，回复至未施加作用力的位置。所述回位装置可以设置为弹簧，所述弹簧一端与相对于按压件12的主体1内壁止抵，一端与按压件12位于主体1内部的一端止抵，这样当按压件12向主体1内部移动时，弹簧则会产生反向的作用力，使得外部的力的作用消失时，弹簧的作用力会将按压件12顶回原位。如图所示，弹簧设置在了两个限位柱111的中间，并与限位柱111大致平行，为保证弹簧的位置不发生变化，不会对限位柱111造成应先该，所述按压件12位于主体1内部的部分具有一个柱状结构供弹簧套设，以保证弹簧不移位。在弹簧止抵的另一度也设置有相应的结构防止弹簧移位。
为保证撑衣臂2在特定角度内转动，防止其过度转动而失去对衣物对合理支撑，或收拢时防止两个撑衣臂2过度转动而发生碰撞，在主体1内设置有第三限位结构13，如图4及图5所示，所述撑衣臂2也具有相应的限位结构与主体1内部的限位机构匹配。当撑衣臂2为展开状态时，第一限位结构1111和第二限位结构2121止抵，防止撑衣臂2向下转动，而第三限位结构1313设置在撑衣臂2的上部，防止撑衣臂2再向上转动。当撑衣臂2为收折时，撑衣臂2会向下转动形成收折的状态，此时，第一限位结构1111与第二限位结构2121远离，造成第一限位结构1111不能对第二限位结构2121形成限位，撑衣臂2由于重力的原因向下转动，当转动至接近垂直方向是，第二限位结构2121与第三限位结构1313止抵，防止撑衣臂2进一步转动。第一限位结构1111无法与第二限位结构21匹配。
实施例二
本发明还包括另一种衣架，所述衣架如图6所示，本实施例的衣架与上一实施例的衣架区别在于，按压件12设置有动力机构14来驱动按压件12移动。
所述衣架的结构与上一实施例基本相同。包括主体1、撑衣臂2和挂部3，在主体1内部也设置有相同的限位件11和按压部121，上一实施例中衣架收折的实现是通过外部对按压部121施加作用力而实现衣架收折，本实施例则在按压件12上设置有动力机构14，动力机构14可以带动按压件12移动，从而实现衣架的收折。
所述动力机构14包括驱动件141和传动件，所述传动件的作用就是将驱动件141产生的动力传递给按压件12，使得按压件12能够移动，从而对限位件11产生力的作用，使得限位结构实现，撑衣臂2转动收折。
所述驱动件141为电机，并具有可以输出动力的电机轴，所述传动件包括第一连杆142和第二连杆143，如图6所示，所述第一连杆142一端与电机轴固定连接，一端与第二连杆143可转动连接，所述第二连杆143另一端与按压件12连接带动按压件12移动。
上一实施例中，主体1的底部设置有开口供按压件12的按压部121伸出，以能够接收来自外部的作用力。本实施例由于是电机带动按压件12运动，因而不需要将按压件12设置在主体1外部，但由于需要保证按压件12的运动路径，因而在主体1设置有滑动槽15，供按压件12沿直线移动，优选地如图中所示，按压件12能够沿滑动槽15上下移动，以对限位柱111施加力的作用。
所述第一连杆142较短，与电机轴固定连接，当电机轴转动时，能够带动第一连杆142转动，如图6中所示，第一连杆142能够在周向顺时针转动从而带动第二连杆143向上移动，第二连杆143的另一端与按压件12连接，可以带动按压件12沿着滑动槽15向上移动。
由于电机轴可以反向转动，使得连杆在电机轴的反向作用力下能够使得按压件12归位，但按压件12与主体1间可以设置有弹性件使得按压件12能够不通过电力的损耗即可归位。所述弹性件一端与按压件12朝向限位柱111的一端止抵，一端与主体1内壁止抵。弹性件与第二连杆143件错位设置不会互相影响。
由于衣架中设置有电机，可以通过电机的转动控制撑衣臂2的收折，因而衣架还可以设置有控制单元，所述控制单元可以控制电机的通断以及电机轴的转动方向，以控制撑衣臂2的收折。
所述衣架还包括信号传输单元，用于接收和/或发送信号，所述信号传输单元与控制单元通讯连接。由于衣架可以与叠衣机或其他装置配合使用，因而可以接收来自叠衣机或其他装置发送的需要衣架收折的信号，从而实现对衣架无线控制。
如图7及图8所示，本发明还包括一种叠衣机1000，所述叠衣机1000包括如实施例一中所述的衣架100，所述叠衣机1000还包括触碰机构200，所述触碰机构200的作用用于对衣架100的按压件12的按压部121施加作用力，使得衣架100能够收折。
图9为图8的局部放大图。图9中示出了触碰机构200的设置位置，当衣架100被输送至触碰机构200处时，所述触碰机构200能够上下移动，对衣架100主体1底部的按压部121施加作用力。
上述叠衣机1000的控制方法为当衣架100上挂有衣物时，叠衣机1000将衣物输送至触碰机构200处，触碰机构200与按压件12止抵释放撑衣臂2，衣架100的撑衣臂2向下收拢，叠衣机1000取下衣物。
由于叠衣机1000需要对衣架100进行输送，所述叠衣机1000还可以设置有衣架输送机构300，如图10及图11所示，所述图11为衣架输送机构300的俯视图，所述衣架输送机构300用于将衣架100输送至触碰机构200处。触碰机构200对衣架100施加作用力后，衣架100收折，衣架输送机构300还可以将收折后的衣架100输送至回收衣架100的位置。
所述叠衣机1000设置有衣架100挂杆用于悬挂衣架100，所述挂杆上设置有衣架输送机构300，所述衣架输送机构300可以对衣架100进行移动。所述衣架输送机构300设置有机械手335，所述机械手335可以夹取衣架100，也可以释放衣架100，所述衣架100设置有挂部3，机械手335可以夹取衣架100对挂部3对衣架100进行移动。
所述衣架100挂杆可以设置有一根，也可以设置有多根，所述衣架100挂杆至少包括有第一挂杆311，衣物支撑在衣架100上后，用户可以将挂有衣物的衣架100悬挂在第一挂杆311上，所述机械手335还可以沿着第一挂杆311将衣架100输送这衣架100与衣物脱离的位置。
所述衣架100还包括第二挂杆312，所述第二挂杆312用于悬挂与衣物脱离后的衣架100，所述衣架输送机构300还能够将衣架100输送至第二挂杆312处用于回收衣架100；优选地，所述第一挂杆311和第二挂杆312平行设置，并在衣架100与衣物脱离一端悬空如图10所示。
所述衣架输送机构300包括X向移动机构和Y向移动机构，所述X向移动机构能使机械手335在沿着挂杆方向进行移动，所述Y向移动机构能够带动机械手335垂直于挂杆的水平方向进行移动。为保证机械手335能够在X向和Y向同时移动，所述Y向移动机构设置在X向机构上，使得X向移动机构能够带动Y向移动机构整体移动，Y向移动机构还能够将机械手335带动在Y向移动，从而使得机械手335能够在衣架输送机构300的范围内可以移动至任意位置。
X向移动机构的具体设置方式为，所述X向移动机构包括第一运动部件321，还包括第一传动带322和第一导轨323，所述第一运动部件321设置在第一导轨323上可以沿着第一导轨323运动，所述第一传动带322带动第一运动部件321沿着第一导轨323运动。第一传动带322的一部分与第一运动部件321的相应结构固定连接。所述X向移动机构还设置有第一电机324，所述第一电机324开启，则带动第一传动带322转动，从而使得第一运动部件321沿着第一导轨323移动。
Y向移动机构的具体设置方式为，所述Y向移动机构包括第二运动部件331，还包括第二传动带332和第二导轨333，所述第二运动部件331设置在第二导轨333上可以沿着第二导轨333运动，所述第二传动带332带动第二运动部件331沿着第二导轨333运动，第二传动带332的一部分与第二运动部件331的相应结构固定连接。所述Y向移动机构还设置有第二电机334，所述第二电机334开启，则带动第二传动带332转动，从而使得第二运动部件331沿着第二导轨333移动。
X向移动机构带动Y向移动机构移动，整个Y向移动机构均固定设置在第一运动部件321上，所述机械手335设置在Y向移动机构的第二运动部件331上。
所述叠衣机1000设置有触碰机构200，所述触碰机构200由于需要对撑开的衣架100进行触碰，因而优选为触碰机构200与第一挂杆311对齐，使得衣架输送机构300能够沿着X向直接将衣架100运送至触碰机构200处，触碰机构200对衣架100进行控制。
所述触碰机构200包括一个可上下移动触碰件，对衣架100的收折开关进行按压，所述收折开关即为按压部121，或者，所述触碰件为固定结构，所述机械手335可上下移动，带动衣架100的收折开关在触碰件处上下移动触发收折开关，或者触碰件具有倾斜面，衣架100水平运动时触碰件对衣架100具有纵向对作用力使得按压部121能够向主体1内部移动。
所述触碰机构200还包括一个槽形机构可以对衣架100对挂部3进行限位，使得衣架100能够与触碰件对齐，防止触碰不到收折开关，还可以防止在触碰件对衣架100施加作用力时固定衣架100，防止衣架100与机械手335挣脱。
叠衣机1000具有其他装置抓取衣物，衣架100收折，完成衣物的传递。所述叠衣机1000在内部设置有抓取机构，衣架100上设置有避让抓取机构的避让结构22。
上述叠衣机的控制方法为：机械手根据衣架的位置移动至衣架上方，并抓取衣架，将衣架移动至触碰机构将衣架收折。
所述机械手可移动可开合。机械手的移动通过移动机构来实现，移动机构可以包括X向移动机构和Y向移动机构对机械手进行移动，衣架输送机构能够在水平方向输送衣架。机械手的开合可以通过开合机构实现，开合机构可以使得机械手的爪部张开，能够使得机械手爪部合拢能够抓取衣架。
衣架的位置的获取，可以通过在衣架和/或叠衣机上设置相应的定位装置，衣架可以向叠衣机实时反馈衣架的位置，从而实现机械手获取衣架的位置能够对其准确抓取。所述叠衣机也可以设置有摄像头等装置对当前衣架的位置图像进行判断，从而获取衣架的实时位置，指导衣架输送机构的运动。还可以通过衣架与叠衣机某一部件间的距离来判断衣架的位置，通过距离感应判断衣架是否到达指定位置。
在具有第一挂杆的情况下，机械手将衣架输送至触碰机构处，叠衣机的控制方法包括：
S1：机械手抓取第一挂杆上的衣架；
S2：机械手沿第一挂杆移动衣架至触碰机构；
S3：触碰机构与衣架收折开关触碰使衣架收折。
在步骤S1中，机械手通过定位装置获取衣架的位置，并通过移动机构移动至衣架上方使得机械手与衣架纵向对齐；图12至图13为步骤S1的示意图，在机械手抓取衣物前，叠衣机还需要判断机械手是否为张开状态，当机械手为张开状态，则对准衣架进行抓取，当机械手为闭合状态，则衣架输送机构启动开合机构将机械手调整为张开状态。衣架输送机构启动第一电机和/或第二电机对机械手的位置进行移动直至机械手位于目标衣架的正上方。
在步骤S2中，开合机构控制机械手抓取衣架，并通过移动机构沿第一挂杆方向向触碰机构处移动。图13至图14为步骤S2的示意图，由于衣架输送装置带动衣架沿第一挂杆移动，第一挂杆和X向平行，因而只需要驱动第一电机，将衣架沿第一挂杆移动即可。
机械手每次仅移动一个衣架，且移动最靠近触碰机构的衣架，各个衣架间依照顺序依次被衣架输送机构输送至触碰机构。叠衣机需要判断是否为最靠近触碰机构的衣架，以此指导机械手的运动。
在步骤S3中，当衣架与触碰机构触碰后，机械手停止移动，此时叠衣机具有其他装置抓取衣物，衣架收折，完成衣物的传递。所述叠衣机在内部设置有抓取机构，衣架上设置有避让抓取机构的避让结构，图14至图15为步骤S3的示意图。
由于衣架还需要进行回收放置，所述叠衣机还设置有第二挂杆，所述控制方法还包括机械手将衣架回收并放置在第二挂杆处。第二挂杆处放置的为收折后的衣架，不再有被支撑的衣物。
当衣架输送机构将衣架运送至触碰机构处时停止移动，此时叠衣机具有承接衣物的装置。
该环节包括如下步骤：
S4：机械手移动至与第二挂杆对应的位置；
S5：机械手沿第二挂杆移动衣架；
S6：机械手张开释放衣架使衣架挂在第二挂杆上。
在步骤S4中，在衣物与衣架完全脱离后机械手再进行移动，移动机构沿垂直于挂杆的水平方向移动机械手，使得衣架与第二挂杆位置对齐，图15至图16为步骤S4示意图。
在步骤S5中，移动机构沿沿第二挂杆方向移动机械手将衣架回收；图16至图17为步骤S5示意图。
在步骤S6中，开合机构控制机械手释放衣架使衣架悬挂在第二挂杆处，图17至图18为步骤S6示意图。
叠衣机还需要判断第一挂杆上是否还有需要折叠的衣物，当第一挂杆上仍有挂有衣物的衣架时，机械手按照上述步骤再次执行整个过程。机械手在将衣架放置在第二挂杆后，移动机构将机械手移动至第一挂杆上部对步骤S1-S6进行循环。
上述控制方法如图19及图20所示。
本发明还包括一种叠衣机，所述叠衣机包括实施例二中衣架，所述叠衣机也具有衣架输送机构可以运送衣架，所述衣架输送机构如上所述。
由于实施例二中的衣架具有电机可以驱动带动按压部移动，因而所述叠衣机可以不设置触碰机构，而是依靠信号对衣架进行控制。
所述衣架可以包括有控制单元，控制单元与动力机构电连接，或者信号连接，控制单元能够控制动力机构启停，以及动力机构提供的动力的方向。即为当动力机构包括电机以及设置在电机上的电机轴时，控制单元能够控制电机的转动以及转动方向。衣架还设置有信号传输单元，所述信号传输单元可以接收来自叠衣机的指令，当叠衣机需要衣架收折时，信号传输单元接收到相应的指令，控制单元处理该指令，并驱动电机给按压件提供动力，使得撑衣臂收折。
具体的控制方法为：叠衣机通过信号传输系统向衣架发送收折的信号，衣架通过信号传输单元接收到收折的信号后启动驱动机构，驱动机构转动，带动第一连杆周向转动，并使第二连杆带动按压件向限位柱方向移动，使得限位柱与撑衣臂脱离，实现撑衣臂的收折。
以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。
Claims (7)
1.一种叠衣机的控制方法，其特征在于：所述叠衣机包括可收折的衣架，所述叠衣机设置有可移动可开合的机械手，所述叠衣机还设置有触碰机构用于使衣架收折，所述叠衣机能够获取衣架的位置，控制方法包括，机械手根据衣架的位置移动至衣架上方，并抓取衣架，将衣架移动至触碰机构将衣架收折；
所述叠衣机包括挂杆用于悬挂衣架，所述挂杆至少包括第一挂杆和第二挂杆，所述第一挂杆用于悬挂带有衣物的衣架，所述第二挂杆用于悬挂取下衣物的衣架；所述控制方法包括如下步骤：
S1：机械手抓取第一挂杆上的衣架；
S2：机械手沿第一挂杆移动衣架至触碰机构；
S3：触碰机构与衣架收折开关触碰使衣架收折；
S4：机械手移动至与第二挂杆对应的位置；
S5：机械手沿第二挂杆移动衣架；
S6：机械手张开释放衣架使衣架挂在第二挂杆上；
S7：判断第一挂杆上是否有挂有衣物的衣架，若是，机械手移动至第一挂杆上部对步骤S1-S6进行循环。
2.根据权利要求1所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：所述机械手通过移动机构和开合机构进行控制，控制方法包括移动机构控制机械手在水平方向移动，开合机构控制机械手在挂杆处抓取/释放衣架。
3.根据权利要求2所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：在步骤S1中，机械手通过定位装置获取衣架的位置，并通过移动机构移动至衣架上方使得机械手与衣架纵向对齐；在步骤S2中，开合机构控制机械手抓取衣架，并通过移动机构沿第一挂杆方向向触碰机构处移动。
4.根据权利要求3所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：当第一挂杆上放置有多个衣架时，机械手根据多个衣架的定位信息，每次均选取最靠近触碰机构的衣架进行抓取和移动。
5.根据权利要求2所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：在步骤S4中，在衣物与衣架完全脱离后机械手再进行移动，移动机构沿垂直于挂杆的水平方向移动机械手，使得衣架与第二挂杆位置对齐；在步骤S5中，移动机构沿第二挂杆方向移动机械手将衣架回收；在步骤S6中，开合机构控制机械手释放衣架使衣架悬挂在第二挂杆处。
6.根据权利要求2-5任一项所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：所述移动机构包括X向移动机构和Y向移动机构，控制方法包括，当机械手沿挂杆方向移动时启动X向移动机构，当机械手沿垂直于挂杆的水平方向移动时启动Y向移动机构。
7.根据权利要求6所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：机械手在将衣架放置在第二挂杆后，移动机构将机械手移动至第一挂杆上部对步骤S1-S6进行循环。
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