CN113998471A - 折衣机卸载系统及卸载方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种折衣机卸载系统及卸载方法，包括控制器、卸载装置，所述卸载装置包括托盘、升降机构，所述升降机构可带动所述托盘上下升降；所述卸载装置位于折衣机最低传送器层的下方；所述控制器控制升降机构带动托盘升高到最低传送器层的下方，所述托盘与最低传送器层的距离至少能够容纳一件被折叠物，控制卸载装置在最低传送器层的下方移动以接收最低传送器层输出的被折叠物；在接收过程中，当所述托盘最上方的被折叠物与最低传送器层之间的距离不足以容纳一件被折叠物时，控制器控制升降机构带动托盘下降。本发明可以调整托盘与折衣机最低传送器层之间的距离，即使托盘上不断增加被折叠物，但仍然留有盛接新的被折叠物的空间。

Description

折衣机卸载系统及卸载方法
技术领域
本发明主要涉及服装折叠技术领域，主要涉及折衣机卸载系统及卸载方法。
背景技术
CN201780071819.9公开了一种“具有堆叠传送器层的家用紧凑型物品折叠机及其折叠方法”，该折叠机用于自动物品折叠并具有机器顶端和底端以及在它们之间延伸的均匀机器主体，包括位于所述机器顶端的主动装载系统；至少五个堆叠的传送器层；以及位于所述机器底端的主动卸载系统，并且所述折叠机构造成在物品的宽度上折叠物品至少一次，并且在物品的长度上折叠物品至少一次。卸载系统是可缩回的，并且包括托盘，并且优选地还包括篮筐。在机器主体的最低传送器层与卸载系统的传送器层之间限定相对大的空间以容纳篮筐，篮筐中收集折叠的物品。篮筐搁置在卸载系统的传送器上并且被构造成随其移动。换句话说，在篮筐与传送器之间存在大的摩擦力或夹紧布置，这防止了相对运动。该申请的卸载系统可以沿传送器层来回运动，即可伸缩，从而可以将篮筐内折叠好的衣物送出机器外。但是，由于机器主体的最低传送器层与卸载系统的传送器层之间具有很大的高度差，衣物从最低传送器层掉落至篮筐筐底，可能导致折叠好的衣物不能平整的展现在篮筐内，可能是皱在一起的，从而影响整体效果。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能够盛接被折叠物的折衣机卸载系统，该卸载系统可以调整托盘与折衣机最低传送器层之间的距离，即使托盘上不断增加被折叠物，但仍然留有盛接新的被折叠物的空间。
本实用新型提供的折衣机卸载系统，安装在折衣机的机架上，包括控制器、卸载装置，所述卸载装置包括托盘、升降机构，所述升降机构可带动所述托盘上下升降；所述卸载装置位于折衣机最低传送器层的下方；所述控制器控制升降机构带动托盘升高到最低传送器层的下方，所述托盘与最低传送器层的距离至少能够容纳一件被折叠物，控制卸载装置在最低传送器层的下方移动以接收最低传送器层输出的被折叠物；在接收过程中，当所述托盘最上方的被折叠物与最低传送器层之间的距离不足以容纳一件被折叠物时，控制器控制升降机构带动托盘下降。
被折叠物由最低传送器层逐步送出，本发明的卸载装置在最低传送器层下方移动，可以逐步接收被折叠物，直至整个被折叠物落在托盘上，保证了被折叠物平整地铺在托盘上；在接收过程中对托盘与最低传送器层之间的距离进行控制，确保始终具有容纳新的被折叠物的空间。
为了方便调整托盘与最低传送器层的距离，本发明在机架上设置有用于检测所述托盘最上方的被折叠物的顶部检测装置，该顶部检测装置距离最低传送器层的距离至少大于一个被折叠物的厚度，当顶部检测装置检测到被折叠物，则控制器控制升降机构带动托盘下降。
优选地，所述顶部检测装置为对射光电传感器，当托盘上的被折叠物超过限度，被折叠物就会挡住对射光电传感器，下降托盘直至对射光电传感器能够再次接收到信号为止。
最低传送器层逐步输出被折叠物，一旦卸载装置移动不当会导致被折叠物在托盘上产生褶皱或堆积，本发明的卸载装置与最低传送器层同步移动，从根本上解决这一问题。所述最低传送器层向下输出被折叠物；接收被折叠物时，所述托盘的前端位于最低传送器层的输出口下方，所述卸载装置从后端向前端移动的速度与所述最低传送器层的输出速度同步，或者，所述托盘的后端位于最低传送器层的输出口下方，所述卸载装置从前端向后端移动的速度与所述最低传送器层的输出速度同步。
为实现卸载装置移动准确度，确保托盘输入口能准确与最低传送器层输出口对应，确保被折叠物完整的铺在托盘上，所述卸载装置上设有感应部，所述机架上设有与所述感应部配合的第二位置检测装置、第三位置检测装置，第二位置检测装置、第三位置检测装置之间的距离至少等于被折叠物的长度，所述卸载装置在第二位置检测装置、第三位置检测装置之间来回移动。
本发明通过设置托盘高点检测装置来控制托盘升高的位置，当托盘高点检测装置检测到所述托盘达高点时，所述控制器控制升降机构停止，避免过度举升损坏卸载装置，同时，高点检测也确保首次接收被折叠物时，托盘与最低传送器层之间具有足够的空间。本发明还通过托盘低点检测装置来判断托盘是否已经装满了被折叠物，当托盘低点检测装置检测到所述托盘到达低点时，表示托盘已经满载，所述控制器控制所述卸载装置向所述机架外移动。
优选地，所述卸载装置还包括底座，所述升降机构包括X支架以及驱动X支架伸缩的驱动机构；所述X支架的后上端、后下端分别与所述托盘、底座可转动连接，所述X支架的前上端、前下端可在所述驱动机构的驱动下，在所述托盘、底座上移动。X支架首先伸长到最高点，盛接最低传送器送过来的被折叠物，随着盛接的被折叠物的逐渐增多，X支架逐渐收缩，这样就可以保证最低传送器与最上面的被折叠物之间至少留有放置一件被折叠物的空间。
为更好地实现X支架的移动，所述底座、托盘上设置有滑槽，所述X支架的前上端、前下端设有可沿滑槽滚动的滚轮；或，所述底座、托盘上设有滑轨，所述X支架的前上端、前下端设有可沿滑轨滑动的滑块。
优选地，所述驱动机构包括设在所述底座上的蜗杆，所述蜗杆上设有与所述蜗杆配合的驱动块，所述驱动块与所述X支架的前下端连接。
本发明所述机架上安装有导轨，所述折衣机卸载装置的底座的下方设置有与所述导轨适配的滑块，所述卸载装置可在传动机构的驱动下沿导轨移动，被折叠物逐渐被放到托盘上，托盘随着被折叠物下放的进度移动，被折叠物就可以平整地铺在托盘上，随后折衣机卸载装置回到原始盛接位置，继续盛接下一个被折叠物。
本发明还提供一种折衣机卸载方法，包括：
(1)控制卸载装置移动，使得卸载装置的输入口位于最低传送器层的输出口下方，升降机构带动托盘升高至托盘与最低传送器层之间至少可以容纳一件被折叠物的高度；
(2)被折叠物从最低传送器层落至托盘上，控制卸载装置与最低传送器层同步移动，直至被折叠物全部落在托盘上；
(3)若所述托盘最上方的被折叠物与最低传送器层之间的距离不足以容纳一件被折叠物时，控制升降机构带动托盘下降到至少容纳一件被折叠物的高度；
(4)控制卸载装置的输入口重新移动至最低传送器层的输出口下方，循环步骤(2)、(3)，直至所述托盘装满被折叠物，或者接收到停止接收被折叠物的指令。
本发明的托盘举升到最低传送器层的下方，近距离接收被折叠物，同时，卸载装置与最低传送器层同步移动，确保被折叠物平整地铺在托盘上，不至于将折叠好的被折叠物弄皱或堆积在一起。本发明根据接收折叠物的情况来调整托盘与最低传送器层之间的距离，确保托盘能近距离接收被折叠物。
优选地，当第三位置检测装置检测到卸载装置时，所述卸载装置的输入口位于最低传送器层的输出口下方；当第二位置检测装置检测到卸载装置时，一件被折叠物全部落入托盘上；当托盘高点检测装置检测到托盘时，所述托盘升高至托盘与最低传送器层之间至少可以容纳一件被折叠物的高度；当托盘低点检测装置检测到托盘时，所述托盘装满被折叠物。
优选地，所述最低传送器层向下输出被折叠物；接收被折叠物时，所述托盘的前端位于最低传送器层的输出口下方，所述卸载装置从后端向前端移动的速度与所述最低传送器层的输出速度同步，或者，所述托盘的后端位于最低传送器层的输出口下方，所述卸载装置从前端向后端移动的速度与所述最低传送器层的输出速度同步。
本发明通过控制卸载装置上升到最低传送器层下方，近距离地接收被折叠物，卸载装置以移动的方式来接收被折叠物，被折叠物可以平整地铺在托盘上，不会出现褶皱或堆积在一起。托盘被举升的高度可以跟随接收到的被折叠物的数量来调整，使得卸载装置始终可以近距离接收被折叠物，又不至于出现空间过小无法接收被折叠物的情况。
附图说明
图1为卸载装置的结构示意图；
图2为卸载装置的后侧视图；
图3为卸载装置的底部视图；
图4为卸载装置下降至低点的状态图；
图5为折衣机的结构示意图(未完整示出最低传送器层)；
图6为折衣机的立体图一；
图7为折衣机的立体图二；
图8为折衣机的结构示意图(完整示出最低传送器层)。
图中：1-托盘；2-底座；3-X支架；4-滚轮；5-蜗杆；6-驱动块；7-第一电机；8-托盘高点检测装置；9-托盘低点检测装置；10-托盘极限高度检测装置；11-滑块；12-导轨；13-同步带；14-第二电机；15-第一位置检测装置；16-第二位置检测装置；17-第三位置检测装置；18-感应部；19-卸载装置极限位置检测装置；20-顶部检测装置；21-最低传送器层；22-连接部。
具体实施方式
如图1-4所示，本发明提供一种能平稳接收折衣机主体最低层衣物的卸载装置。包括托盘1、升降机构和底座2。升降机构的顶端与托盘1连接，升降机构的底端与底座2连接，升降机构可以促使托盘沿竖直方向上下运动。升降机构包括可绕中心转动的X支架3，X支架3的四个端中，后下、后上端分别与底座2、托盘1铰接，前下、前上端分别与底座2、托盘1连接，前下端、前上端可在底座、托盘上移动。即在底座2和托盘1上设置滑槽，X支架3的前下、前上端设有在滑槽内滚动的滚轮4。也可以是在底座和托盘上设置滑轨，前下、前上端设有与滑轨相匹配的滑块，滑块沿着滑轨移动。还包括驱动X支架3滑动端沿滑槽滑动的驱动机构，包括可转动设置在底座上的蜗杆5，蜗杆5上穿设有与蜗杆相配合的驱动块6，驱动块与X支架3的前下端连接，转动蜗杆5使驱动块6沿蜗杆前后移动，从而带动X支架3的滑动端沿滑槽前后运动。蜗杆5由第一电机7驱动。升降机构也可以采用其他结构，例如气缸，气缸一端与底座相连，另一端与托盘相连，利用气缸带动托盘上下移动。图中示出了2个X支架，设置在底座的两侧，使得升降更稳定，平衡性更好，2个X支架通过同一个蜗杆、驱动块驱动。
底座2上还设有托盘升至最高点和降至最低点的检测装置。距离X支架3与底座2的铰接端由近及远分别为托盘高点检测装置8和托盘低点检测装置9。X支架3的前下端在托盘高点检测装置8与托盘低点检测装置9之间滑动；当托盘高点检测装置8检测到前下端或者驱动块6时，X支架在竖直方向上处于收缩状态，托盘处于最高点，前下端距离后下端的距离最短；当托盘低点检测装置检测到前下端或驱动块6时，X支架在竖直方向上处于伸出状态，托盘处于最低点，前下端距离后下端的距离最长。底座上还设置有两个托盘极限高度检测装置10，这两个托盘极限高度检测装置10位于托盘高点检测装置8、托盘低点检测装置9的外侧，当托盘高点检测装置8和托盘低点检测装置9失灵时，前下端移动至托盘极限高度检测装置10时，第一电机7停止运行，以免X支架过度伸缩。
如图3、5-7所示，底座2的下方设有滑块11，在折衣机机架的底部设有导轨12，滑块与导轨相匹配，从而使卸载装置沿导轨移动。导轨与底座上的滑槽的方向平行。折衣机底部还设有驱动卸载装置沿导轨移动的传动机构。包括同步带13和驱动同步带的第二电机14，卸载装置的底座2上设有用于与同步带13固定的连接部22。
沿导轨12方向设置有第一位置检测装置15、第二位置检测装置16、第三位置检测装置17。底座2上设有感应部18，该感应部18与第一位置检测装置15、第二位置检测装置16、第三位置检测装置17相匹配。托盘1未满时(即滑动端未移动至托盘低点检测装置)时，卸载装置在第三位置检测装置17与第二位置检测装置16之间移动。当托盘1满了或者用户要求卸载装置退出取拿折叠好的衣服，卸载装置会移动至第一位置检测装置15。此时，托盘伸出折衣机前端，便于用户取拿衣服。机架上还设置有卸载装置极限位置检测装置19，当第一位置检测装置15、第二位置检测装置16、第三位置检测装置17失灵时，卸载装置极限位置检测装置19检测到卸载装置时，控制器控制第二电机14停止运行。
机架上还设置用于检测托盘所盛衣物顶部的顶部检测装置20，顶部检测装置20与最低传送器层21之间的间隙足够容纳至少一件折叠好的衣服。顶部检测装置20可采用对射光电传感器，被衣服遮挡时说明衣服顶超过了顶部检测装置，需下降托盘高度至对射光电传感器能接收到信号，这样托盘就可以接收下一件折叠衣物了。
本发明控制流程如下：
1、初始状态：卸载装置移动至第三位置检测装置17处，即卸载装置上的感应部18移动至第三位置检测装置17处，第三位置检测装置17触发信号。托盘1升高至高点，即X支架3的前下滑动端移动至托盘高点检测装置8处，托盘与最低传送器层之间的距离至少可以容纳一件折叠好的衣服。此时，托盘的输入口位于最低传送器层的输出口下方。
2、接收衣服：折叠好的衣服从最低传送器层21落至托盘1的前端，控制卸载装置与最低传送器层同步地移动至第二位置检测装置16处，此时衣服全部落在托盘上。
结合图8，本实施例采用托盘的前端与最低传送器层输出口(图8中最低传送器层包括输送带21.1、21.2，两输送带之间为输出口)对接，最低传送器层从输出口向下输出被折叠好的衣服，卸载装置从后端向前端移动。也可以是托盘后端与最低传送器层输出口对接的方式，卸载装置从前端向后端移动。
3、托盘下降：控制托盘1下降，下降至托盘最上层的衣服顶部与顶部检测装置齐平。即控制第一电机7转动，使X支架3的滑动端远离托盘高点检测装置8直至顶部检测装置20重新检测到信号为止。
4、卸载装置退出或复位：当低点检测装置9检测到信号，即X支架3的滑动端移动至低点检测装置9处，说明托盘已装满，将卸载装置移动至第一位置检测装置15处；或者，用户按下退出按钮，将卸载装置向机架外移动，移动至第一位置检测装置15处；或者，托盘未满，卸载装置从第二位置检测装置16移动至第三位置检测装置17完成复位，等待接收下一件衣服。
5、循环步骤2～4。

Claims (13)

1.一种折衣机卸载系统，安装在折衣机的机架上，其特征在于：包括控制器、卸载装置，所述卸载装置包括托盘、升降机构，所述升降机构可带动所述托盘上下升降；所述卸载装置位于折衣机最低传送器层的下方；所述控制器控制升降机构带动托盘升高到最低传送器层的下方，所述托盘与最低传送器层的距离至少能够容纳一件被折叠物，控制卸载装置在最低传送器层的下方移动以接收最低传送器层输出的被折叠物；在接收过程中，当所述托盘最上方的被折叠物与最低传送器层之间的距离不足以容纳一件被折叠物时，控制器控制升降机构带动托盘下降。
2.如权利要求1所述的折衣机卸载系统，其特征在于：所述机架上设置有用于检测所述托盘最上方的被折叠物的顶部检测装置，该顶部检测装置距离最低传送器层的距离至少大于一个被折叠物的厚度，当顶部检测装置检测到被折叠物，则控制器控制升降机构带动托盘下降。
3.如权利要求2所述的折衣机卸载系统，其特征在于：所述顶部检测装置为对射光电传感器。
4.如权利要求1所述的折衣机卸载系统，其特征在于：所述最低传送器层向下输出被折叠物；接收被折叠物时，所述托盘的前端位于最低传送器层的输出口下方，所述卸载装置从后端向前端移动的速度与所述最低传送器层的输出速度同步，或者，所述托盘的后端位于最低传送器层的输出口下方，所述卸载装置从前端向后端移动的速度与所述最低传送器层的输出速度同步。
5.如权利要求1所述的折衣机卸载系统，其特征在于：所述卸载装置上设有感应部，所述机架上设有与所述感应部配合的第二位置检测装置、第三位置检测装置，第二位置检测装置、第三位置检测装置之间的距离至少等于被折叠物的长度，所述卸载装置在第二位置检测装置、第三位置检测装置之间来回移动。
6.如权利要求1所述的折衣机卸载系统，其特征在于：还设置有检测所述托盘高点、低点的托盘高点检测装置、托盘低点检测装置；当所述托盘首次接收被折叠物时，当托盘高点检测装置检测到所述托盘达高点时，所述控制器控制升降机构停止；当托盘低点检测装置检测到所述托盘到达低点时，所述控制器控制所述卸载装置向所述机架外移动。
7.如权利要求1-6任一权利要求所述的折衣机卸载系统，其特征在于：所述卸载装置还包括底座，所述升降机构包括X支架以及驱动X支架伸缩的驱动机构；所述X支架的后上端、后下端分别与所述托盘、底座可转动连接，所述X支架的前上端、前下端可在所述驱动机构的驱动下，在所述托盘、底座上移动。
8.如权利要求7所述的折衣机卸载系统，其特征在于：所述底座、托盘上设置有滑槽，所述X支架的前上端、前下端设有可沿滑槽滚动的滚轮；或，所述底座、托盘上设有滑轨，所述X支架的前上端、前下端设有可沿滑轨滑动的滑块。
9.如权利要求7所述的折衣机卸载系统，其特征在于：所述驱动机构包括设在所述底座上的蜗杆，所述蜗杆上设有与所述蜗杆配合的驱动块，所述驱动块与所述X支架的前下端连接。
10.如权利要求7所述的折衣机卸载系统，其特征在于：所述机架上安装有导轨，所述卸载装置的底座的下方设置有与所述导轨适配的滑块，所述卸载装置可在传动机构的驱动下沿导轨移动。
11.一种折衣机卸载方法，其特征在于：
(1)控制卸载装置移动，使得卸载装置的输入口位于最低传送器层的输出口下方，升降机构带动托盘升高至托盘与最低传送器层之间至少可以容纳一件被折叠物的高度；
(2)被折叠物从最低传送器层落至托盘上，控制卸载装置与最低传送器层同步移动，直至被折叠物全部落在托盘上；
(3)若所述托盘最上方的被折叠物与最低传送器层之间的距离不足以容纳一件被折叠物时，控制升降机构带动托盘下降到至少容纳一件被折叠物的高度；
(4)控制卸载装置的输入口重新移动至最低传送器层的输出口下方，循环步骤(2)、(3)，直至所述托盘装满被折叠物，或者接收到停止接收被折叠物的指令。
12.如权利要求11所述的卸载方法，其特征在于：当第三位置检测装置检测到卸载装置时，所述卸载装置的输入口位于最低传送器层的输出口下方；当第二位置检测装置检测到卸载装置时，一件被折叠物全部落入托盘上；当托盘高点检测装置检测到托盘时，所述托盘升高至托盘与最低传送器层之间至少可以容纳一件被折叠物的高度；当托盘低点检测装置检测到托盘时，所述托盘装满被折叠物。
13.如权利要求11所述的卸载方法，其特征在于：所述最低传送器层向下输出被折叠物；接收被折叠物时，所述托盘的前端位于最低传送器层的输出口下方，所述卸载装置从后端向前端移动的速度与所述最低传送器层的输出速度同步，或者，所述托盘的后端位于最低传送器层的输出口下方，所述卸载装置从前端向后端移动的速度与所述最低传送器层的输出速度同步。
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